３次元ビジョン研究室 徐 剛 研究室 教授紹介 3次元ビジョンの第1人者、3冊の著書 三次元メディア社を創業・社長 世界最高の3次元ビジョン技術を開発販売 トヨタ・三菱重工・NEC・オムロン等に技術提供 ボーイング飛行機、自動車の生産ラインで活躍 徐研究室の特徴 自主性を重視 基礎力(英語・数学・アルゴリズム)を主に鍛える 実用化・製品化を視野に入れたロボットビジョンの研究 多様で個性的な学生を輩出 （創業社長、 卒業５年でソニーの係長昇進、ベンチャー 役員、米国移住、カナダ留学、、、） 研究室理念 人生を豊かにするための知識、常識を研究を通じて 育成 個々に設定した目標を、努力して達成する喜びを通じ て、人生の困難に立ち向かう意志、努力し続ける力と 各種専門能力を獲得 人生で成功するための価値観―思いやり、責任感、 誠実、勤勉―を実践 研究開発プロジェクト 移動ロボット - 新しいプロジェクト ロボットによるピッキング - 3次元物体認識 3次元画像計測 - 鏡面、透明物体の計測 3回生後期（卒研１） - PRアルコン優勝を目標としたトレーニング 移動ロボット 認識アルゴリズム、その他理論の提案 以下、購入予定ロボット 移動ロボット 今までの研究で得た知識を基に、移動ロボットについ て研究する 自律移動のための視覚システム 障害物、目標等の認識 研究室では新たな試み 家庭用サービスロボットを視野に入れる ロボットによるピッキング ロボットによる工場の完全自動化 (株)三次元メディア、院生３名による研究開発 08国際画像機器展に出展 ロボットによるピッキング カメラから画像を得る 2. ステレオ画像から物体の位置姿勢を得る（３次元物体認識） 3. ロボットに物体の位置姿勢を送る 4. 物体を掴んで運ぶ 紹介動画 1. 3次元画像計測 ステレオ画像からの３次元座標の取得 拡散反射面の計測 鏡面の計測 混合反射面(金属)の計測 拡散反射面の計測 システム構成 ２カメラ＋１プロジェクタ シチズンアクティブ社の ストライプ液晶格子投影 システム カメラ：ニコンD70 3次元出力結果 鏡面の計測 Camera 2 Camera 1 n 法線一 致 Display 3次元点群数 265854 RMS誤差 0.114mm その他、研究の紹介 ３次元頭部モデル生成 手指の姿勢推定 清水寺の３次元復元 ３次元頭部モデル生成 3次元復元 NURBS曲面モデリング 多カメラによる頭部撮影 紹介動画 手指の姿勢推定 紹介動画① 紹介動画② カメラによる実画像 手の３次元モデル 清水寺の３次元復元 紹介動画 卒業後進路 07年度就職先 (株)日本IBM, (株) KDDI, (株)デンソーウェーブ, 慶応義塾大学院(1名) デジタルハリウッド大学院(1名) 立命館大学院(4名) 08年度就職先 (株) KDDI, (株)京セラ, (株)ＮＥＣ, (株) Jupiter, (株)楽天 立命館大学院(4名) 奈良先端科学技術大学院(２名) 教授からの紹介は以上 以下、M1からの紹介 ３次元ビジョン研究室 研究室メンバ 一週間の予定 アルゴリズムコンテスト マンスリーイベント 飲み会 おわりに 研究室メンバ 教授 1名 秘書 1名 Ｄoctor 1名 Ｍaster 8名(M1:4名 , M2:4名) Ｂ4 17名 計 28名 一週間の予定 全体ゼミ 週１回 数名が全員に研究の進捗を報告 グループミーティング 週１,2回 グループ毎に行う それぞれのテーマについて話し合う その他 研究室等で仲間と相談し合いながら学習 アルゴリズムコンテスト 参加目的 - 主体性を実践 - 学会への参加、発表 - 学外のコンテストに挑戦する事で自分の能力を向上 過去の結果 - 参加した回は常に賞を獲得 - 昨年度は初の最優秀賞 アルゴリズムコンテスト 2007年度パターン認識、メディア理解(PRMU) アルゴリズムコンテスト 優秀賞：尾藤(B4)、青木(B4) 入賞：佐古(B4) 2008年度アルゴリズムコンテスト 最優秀賞：吉村(B4) 入賞：高田(B4) アルゴリズムコンテスト 2008年度アルゴリズムコンテスト 最優秀賞：B4吉村 「直線上の色の変化を比較したマッチング」 副賞 DVDレコーダー DIGA DMR-XP12 図書カード２万円分 マンスリーイベント 毎月一度、イベント開催 目的： ・研究室のメンバーの親睦を深める ・コミュニケーション能力を鍛える 学生１∼２名が企画 4/20(月)開催 「想像力御絵描きクイズ」 飲み会 新入生歓迎飲み会(8月) 忘年会(12月) 追い出しコンパ(2月) おわりに 色々な研究室の特徴を比較して、自分に合っ た研究室選択をして下さい(^o^)/
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