先進の知能ロボット Intelligent Robot 特 長 ● ビジョンセンサと力センサを搭載し、組立や加工の分野で製造 現場のさらなる自動化を推進します。 ● ビジョンセンサの優れた視覚認識機能により、バラ積み部品の ハンドリングを自動化します。 ● ロボットに部品を供給するための周辺装置類を不要にし、ロ ボットシステムのトータルコストを削減します。 ● 力制御機能により敏感な手先感覚をもつ動作を実現し、精密な 部品同士の嵌め合い作業を自動化します。 ● 所定の押し付け力での倣い動作により、バリ取り作業や研磨作 業を自動化します。 ● ロボット高精度化機能がロボットの位置決め精度を高め、また オフラインプログラミング装置で作成されたロボットプログラ ムの現場適用を簡易化します。 アプリケーション例 ビジュアルトラッキング バラ積み部品取出し・工作機械へのローディング 小物部品の精密組立 組立後の製品外観検査 加工穴寸法検査 （ゲージの力制御挿入） バリ取り 内蔵ビジョン iRVision® カメラパッケージ ¡カメラ、レンズ、カメラカバー、LED照明を一体化 ¡現調時のレンズ調整が容易 ― 工具レスでカバーの一部を開け、レンズのピントや絞り調整が可能 ― LED照明を取り外さずにレンズの調整が可能 ¡IP67に適合した防塵防水構造（LED照明を含む） 立体センサ ¡レーザスリット光を参照光とした3次元計測方式 ¡2次元画像処理と3次元レーザ検出のハイブリッド計測 ¡対象物の3次元位置姿勢認識に幅広く利用可能 ¡IP67に適合した防塵防水構造 バラ積みセンサ ¡パターン縞光を参照光とした3次元計測方式 ¡センサ視野内の広域の3次元情報を取得可能 ¡バラ積みされた複数個の部品の位置姿勢を一度に認識でき、 短いサイクルタイムでのバラ積み取出し作業に最適 ¡IP65に適合した防塵防水構造 バラ積みセンサの適用例 iRVision のシステム構成と教示操作 ロボット制御装置に iRVision 機能が内蔵され、カメラポートが標準装備されます。 教示操作盤上のユーザインタフェースでビジョンの教示を簡単に行うことができます。 また教示操作盤が実行モニタとしても機能します。 メインCPU iPendant 2 R-30iB カメラポート 内蔵ビジョン iRVision® 主な機能 カメラ1台／複数台の2次元補正機能 2.5次元補正機能 大きなワークの場合、複数箇所の計測結果を合成してワー ク全体に対しての2次元補正が精度良く行えます。 カメラに写ったワークの見た目の大きさを利用して、 ワークの 位置と高さが算出されます。 カメラ1台を使った簡単な構成 で、 デパレタイジングなどを行えます。 固定カメラ ハンドカメラ 立体センサ機能 バラ積み取出し機能 ワークの3次元位置姿勢を認識できます。 複数箇所計測によ る大物ワーク認識や掴みずれ補正などの応用が可能です。 バラ積みされたワークの位置を認識して高速にハンドリング します。 周辺物との干渉回避も適切に行って安定稼動します。 複数箇所計測 掴みずれ補正 ビジュアルトラッキング機能 良否検査機能 コンベア上を流れるワークを認識し、 ロボットで追跡してハン ドリングします。複数ロボット間の負荷配分も可能です。 ロボットを使った製造工程の中で、 カメラで撮像した画像に よる各種ポカよけ検査や、 きず検査を行えます。 仕 様 センサヘッド センサ制御部 2次元計測センサ 3次元計測センサ カラーカメラ LED照明 LED電源 電子シャッタ 画像処理 画素数 カメラ接続台数 操作インタフェース パスワード保護 カメラパッケージ 立体センサ、バラ積みセンサ ○ ○ R-30iB 内蔵 ○ R-30iB メインボード 最大1280 × 1024 16台 （立体センサ、LED照明は4台） 、但し拡張性有り iPendant ○ 3 力センサ Force Sensor 力センサ バリエーション ミニロボット用 （3軸） ミニロボット用 小型ロボット用 中型ロボット用 大型ロボット用 FS-15iAe FS-15iA FS-40iA FS-100iA FS-250iA 主な機能 ¡ロボットのエンドエフェクタにかかる力とモーメントの6成分を 同時計測 ¡H7/h7クラスの嵌め合い作業を自動化可能 ¡面合わせや押付け力を発生しながらの倣い等、接触を伴う様々な 作業にも応用可能 精密嵌合 面合わせ / 一定力押付け 力センサ Mx Fy Fx My Mz 部品 Fz 力センサ （ベルトサンダでの素材ワーク研磨など） 位相合わせと位置の探索を伴う嵌合 ＊ 倣い 移動中の質量測定 ロボットの力制御性能は、ロボット機種、ハンド質量／形状、ワーク質量／形状、ワーク固定方法等の条件によって変わります。 適用の可能性は、ロボットが実際に使用される条件に沿って適用実験を行い判断することを推奨します。 仕 様 項 目 外形寸法 質量 定格 耐静的過負荷 測定分解能 測定精度 適用ロボット ＊ Fx, Fy, Fz Mx, My, Mz Fx, Fy, Fz Mx, My, Mz Fx, Fy, Fz Mx, My, Mz FS-15iAe FS-15iA φ90 × 36 mm φ94 × 43 mm 0.31 kg 0.57 kg 147 N （Fz） 147 N 11.8 Nm （Mx,My） 11.8 Nm 1570 N （Fz） 1570 N 125 Nm （Mx, My） 125 Nm 0.39 N （Fz） 0.39 N 0.016 Nm （Mx, My） 0.016 Nm 定格の 3% 以下 M-1iA, M-3iA, LR Mate 200iC, M-10iA 本仕様には一部設計仕様が含まれます。 仕 様 FS-40iA FS-100iA φ105 × 47 mm φ155 × 59 mm 0.87 kg 3.2 kg 392 N 980 N 39.2 Nm 156 Nm 3920 N 9800 N 392 Nm 1560 Nm 1.0 N 2.0 N 0.029 Nm 0.08 Nm 定格の 2% 以下 M-20iA M-710iC FS-250iA φ198 × 85 mm 6.9 kg 2500 N 500 Nm 25000 N 5000 Nm 4.9 N 0.25 Nm R-2000iB 4 ロボット高精度化機能 iRCalibration® 概要 カメラ（内蔵ビジョン）を使ってロボットの高精度化を支援 iRCalibration 機能 概要 ビジョンマスタリング ロボットの絶対位置決め精度を向上 1軸ビジョンマスタリング 従来の1軸マスタリング作業をビジョンで自動化 ビジョンTCP設定 ツール先端点（TCP）の設定を自動化 座標系設定 ユーザ座標系の設定を自動化 マルチグループ設定 協調ロボットシステムのキャリブレーションを自動化 ビジョンシフト ロットプログラムの教示位置修正工数を削減 マスタリングリカバリ 部品交換等のロボット機構部のメンテナンス作業後にマス タリング状態を作業前の状態に復元 主な機能 ビジョンマスタリング ビジョンTCP設定 カメラを用いてロボットの機構キャリブレーションを行いま す。ロボットの絶対位置決め精度を向上させて、TCP設定 の高精度化、 オフラインプログラムによるロボット教示の簡易 化、 ビジョン補正の高精度化などに役立ちます。 従来、 ロボットのマニュアル操作によるタッチアップ作業で 行っていたツール座標系の設定を自動化します。同時に高い TCP設定精度を達成します。 ビジョンシフト マルチグループ設定 ワークまたはワーク固定治具に設けた参照点をカメラで自動 計測して、 ロボットプログラムの教示点位置を修正します。 ロ ボットシステムの移設やオフラインプログラムの現場適用を 簡易化します。 協調制御される2台のロボット間の相対位置キャリブレー ションを行います。双方がロボット、 もしくは片方がポジショ ナの構成に対応します。 協調制御の高精度化に役立ちます。 参照点 5 基本構成 iRVision ® iPendant バラ積みセンサ カメラパッケージ 立体センサ R-30iB Force Sensor iPendant 力センサ R-30iB iRCalibration ® iPendant USBカメラ （機能使用時のみ一時的に装着） ＊ iRVision ® R-30iB および iRCalibration® はファナック株式会社の登録商標です。 本社 〒401-0597 山梨県忍野村 ☎ (0555)84-5555(代) FAX 84-5512 http://www.fanuc.co.jp ● お問合せ先 下記のロボットセールス担当にご相談下さい。 中央テクニカルセンタ 〒401-0597 山梨県忍野村 日野支社 〒191-8509 日野市旭が丘 3-5-1 名古屋支社 〒485-0077 小牧市西之島丁田 1918-1 大阪支店 〒559-0034 大阪市住之江区南港北 1-3-41 広島支店 〒732-0032 広島市東区上温品 1-7-3 ● ファナック学校 〒401-0501 山梨県山中湖村 ● ● ● ☎ ☎ ☎ ☎ ☎ ☎ (0555)84-6151 FAX (042)589-8916 FAX (0568)75-0475 FAX (06)6614-2112 FAX (082)289-7972 FAX (0555)84-6030 FAX 本機の外観及び仕様は改良のため予告なく変更することがあります。 本カタログからの無断転載を禁じます。 本カタログに記載された商品は、『外国為替及び外国貿易法』に基づく規制対象です。輸出 には日本政府の許可が必要な場合があります。また、商品によっては米国政府の再輸出規制 を受ける場合があります。本商品の輸出に当たっては当社までお問い合せ下さい。 84-5544 589-8959 73-3799 6614-2121 289-7971 84-5540 2012 Intelligent(J)-03, 2014.4, Printed in Japan
© Copyright 2024 Paperzz
