PCON-C/CG/CF コントローラ ポジショナータイプ 取扱説明書 第18版 ╙11 17 ╙ お使いになる前に この度は、当社の製品をお買い上げ頂き、ありがとうございます。 この取扱説明書は本製品の取扱い方法や構造、保守等について解説しており、安全にお使い頂く為 に必要な情報を記載しています。 本製品をお使いなる前に必ずお読み頂き、十分理解した上で安全にお使い頂きますよう、お願い致 します。 製品に同梱の CD または DVD には、当社製品の取扱説明書が収録されています。 製品に同梱のCDには、当社製品の取扱説明書が収録されています。 製品のご使用につきましては、該当する取扱説明書の必要部分をプリントアウトするか、またはパ ソコンで表示してご利用ください。 お読みになった後も取扱説明書は、本製品を取り扱われる方が、必要な時にすぐ読むことができる ように保管してください。 【重要】 ・この取扱説明書は本製品専用に書かれたオリジナルの説明書です。 ・この取扱説明書に記載されている以外の運用はできません。記載されている以外の運用をした 結果につきましては、一切の責任を負いかねますのでご了承ください。 ・この取扱説明書に記載されている事柄は、製品の改良にともない予告なく変更させて頂く場 合があります。 ・この取扱説明書の内容について、ご不審やお気付きの点などがありましたら、「アイエイアイ お客様センターエイト」もしくは最寄りの当社営業所までお問合せください。 ・この取扱説明書の全部または一部を無断で使用・複製する事はできません。 ・本文中における会社名、商品名は、各社の商標または登録商標です。 ご注意 CAUTION ・ゾーン機能変更について 対応アプリバージョン：V0016∼ ゾーン信号の設定で、ゾーン設定＋側＜ゾーン設定−側も有効となりました。 ∼V0015：ゾーン設定＋側≦ゾーン設定−側→ゾーン信号出力は行いません。 V0016∼：ゾーン設定＋側＝ゾーン設定−側→この場合だけ、ゾーン信号出力は行いません。 これにより、ロータリアクチュエータのインデックスモード時に0° を挟んだ範囲でもゾーン出力が 可能となります。 以下に例を示します。 【ロータリアクチュエータのインデックスモードの時】 ゾーン信号ONの範囲 0° 315° 0° 315° 70° 70° 設定値 ゾーン設定＋側：70° ゾーン設定−側：315° 設定値 ゾーン設定＋側：315° ゾーン設定−側：70° 【直動軸の時】 現在位置 0mm 30mm ゾーン信号出力 ゾーン信号出力 70mm 100mm 設定値 ゾーン設定＋側：70mm ゾーン設定−側：30mm ON ON ON 設定値 ゾーン設定＋側：30mm ゾーン設定−側：70mm 1. UL認定が必要な場合の24V電源 PCONタイプ（PCON-C/CG,CY,SE,PL/PO）はUL認定品ですが、24V電源はCLASS 2を使用 することが条件になっております。 従いまして、お客様にてUL認定が必要な装置では、入力電源とI/O電源共にCLASS 2を使用 するようお願いいたします。 ご注意 CAUTION 2. 使用環境 1. UL認定が必要な場合の24V電源 3. 2. 2. 使用環境は汚染度2の環境または同等の環境で使えます。 PCONタイプ（PCON-C/CG,CY,SE,PL/PO）はUL認定品ですが、24V電源はCLASS 2を使用 することが条件になっております。 従いまして、お客様にてUL認定が必要な装置では、入力電源とI/O電源共にCLASS 2を使用 パソコン対応ソフト、ティーチングボックスの型式について するようお願いいたします。 PCONコントローラシリーズ全体で、新たな機能を追加しております。 このために、通信プロトコルを一般的なModbus方式（準拠）に変更しておりますので、 使用環境 従来RCP2コントローラに使用していましたパソコン対応ソフト、ティーチングボックスは 互換性がありません。 使用環境は汚染度2の環境または同等の環境で使えます。 本コントローラを使用する際は、以下の型式のものをご用意ください。 3. パソコン対応ソフト、ティーチングボックスの型式について 型式 備考 PCONコントローラシリーズ全体で、新たな機能を追加しております。 パソコン対応ソフト RCM-101-＊＊＊ このために、通信プロトコルを一般的なModbus方式（準拠）に変更しておりますので、 ティーチングボックス CON-T、RCM-T 従来RCP2コントローラにも接続できます 従来RCP2コントローラに使用していましたパソコン対応ソフト、ティーチングボックスは 簡易ティーチングボックス RCM-E 互換性がありません。 データ設定器 RCM-P 本コントローラを使用する際は、以下の型式のものをご用意ください。 タッチパネル表示器 RCM-PM-01 RCP2コントローラには接続できません 3. 4. 型式 備考 パソコン対応ソフト RCM-101-＊＊＊ ティーチングボックス CON-T、RCM-T 最新データの保管のお願い 従来RCP2コントローラにも接続できます 簡易ティーチングボックス RCM-E 本製品は、ポジションテーブルやパラメータの記憶媒体として不揮発性メモリを採用して データ設定器 RCM-P おります。通常は電源しゃ断時でもデータを保持しておりますが、不揮発性メモリが故障し タッチパネル表示器 RCM-PM-01 RCP2コントローラには接続できません た場合はデータが失われてしまいます。 又、他の要因においてもコントローラを交換する必要が生じた場合に、データが早急に復元 できるようポジションテーブルとパラメータの最新データを保管しておくことを強くお薦め します。 4. 最新データの保管のお願い 保管方法としては、 ①パソコン対応ソフトを使用して、CDやFDに記憶する。 本製品は、ポジションテーブルやパラメータの記憶媒体として不揮発性メモリを採用して おります。通常は電源しゃ断時でもデータを保持しておりますが、不揮発性メモリが故障し ②ポジションテーブル表やパラメータ表を作成し、書面にて書き残しておく。 た場合はデータが失われてしまいます。 又、他の要因においてもコントローラを交換する必要が生じた場合に、データが早急に復元 できるようポジションテーブルとパラメータの最新データを保管しておくことを強くお薦め します。 保管方法としては、 ①パソコン対応ソフトを使用して、CDやFDに記憶する。 ②ポジションテーブル表やパラメータ表を作成し、書面にて書き残しておく。 ご注意 CAUTION 4. 5. 立ち上げ時のパラメータ初期設定 電源投入時の最初に、用途に合わせて以下の3項目のパラメータは最小限設定する必要があ ります。 もし、設定が適切でないと正常な動作を行ないませんので充分ご留意ください。 設定方法の詳細は、パソコンまたはティーチングボックス取説の「パラメータ設定」を参照 願います。 ①PIOパターンの選択 本コントローラは、多様な用途に対応できるように6タイプのPIOパターンを用意しています。 選択方法は、パラメータNo.25（PIOパターン選択）に数字0∼5を設定します。 出荷時は0［標準タイプ］を設定しています。 パラメータNo.25 の設定値 0 1 2 3 4 5 PIOパターンの特長 標準タイプ 位置決め点数64点、ゾーン出力2点を基本をしています。 ※ゾーン出力の境界値設定方法： 1点はパラメータNo.1/2で設定。もう1点はポジションテーブルで設定 教示タイプ 位置決め点数64点、ゾーン出力1点（境界値設定はポジションテーブル）。 通常位置決めモードと、PLCからのジョグ移動と現在位置の指定ポジションへの 書込みを行なう教示モードがあります。 （注1）PLCからのジョグ移動は、位置決めモードでも受け付けます。 （注2）指定ポジションへの書込み回数の限界は10万回が目安です。 位置決め点数256点タイプ 位置決め点数を256点に拡張していますので、ゾーン出力は1点です。 （境界値設定はポジションテーブル） 位置決め点数512点タイプ 位置決め点数を512点まで拡張していますので、ゾーン出力はありません。 7点タイプ 位置決め点数を７点に制限して、その替わり個別に直接指令入力と位置決め 完了出力を有しています。 PLCラダーシーケンス回路の組み方が簡単になります。 3点タイプ エアシリンダからの置換えで使用する場合を想定したものです。 7点タイプとは、位置決め完了出力信号の機能が異なります。 「位置決め完了」の意味だけでなく、エアシリンダのオートスイッチと同じ ように「位置検知」機能を持たせています。 ご注意 ご注意 ②サーボオン入力信号（SON）の有効/無効の選択 CAUTION CAUTION PLC側でサーボON/OFFを制御できるようにサーボオン入力信号を設けていますが、この ②サーボオン入力信号（SON）の有効/無効の選択 信号の有効/無効を選択する必要があります。 PLC側でサーボON/OFFを制御できるようにサーボオン入力信号を設けていますが、この 選択方法は、パラメータNo.21（サーボオン入力無効選択）に数字0か1を設定します。 信号の有効/無効を選択する必要があります。 有効（使用する） 0 選択方法は、パラメータNo.21（サーボオン入力無効選択）に数字0か1を設定します。 無効（使用しない） 有効（使用する） 出荷時は0［有効］を設定しています。 無効（使用しない） ③一時停止信号（＊STP）の有効/無効の選択 出荷時は0［有効］を設定しています。 1 0 1 一時停止信号はフェールセーフの考え方からb接点になっております。 ③一時停止信号（＊STP）の有効/無効の選択 このため通常はON状態にしておく必要があります。 但し、この信号を使用しない用途も考慮して、わざわざON状態にしないでも済むように 一時停止信号はフェールセーフの考え方からb接点になっております。 パラメータで選択できるようになっています。 このため通常はON状態にしておく必要があります。 但し、この信号を使用しない用途も考慮して、わざわざON状態にしないでも済むように 選択方法は、パラメータNo.15（一時停止入力無効選択）に数字0か1を設定します。 パラメータで選択できるようになっています。 有効（使用する） 0 選択方法は、パラメータNo.15（一時停止入力無効選択）に数字0か1を設定します。 無効（使用しない） 有効（使用する） 出荷時は0［有効］を設定しています。 無効（使用しない） 1 0 1 出荷時は0［有効］を設定しています。 6. ロータリーアクチュエータを多回転仕様でご使用になる場合 多回転仕様の対象機種となっているロータリーアクチュエータでは、パラメータによって多回転動 5. 6. ロータリーアクチュエータを多回転仕様でご使用になる場合 作又は有限回転動作を設定することができます。 多回転仕様の対象機種となっているロータリーアクチュエータでは、パラメータによって多回転動 作又は有限回転動作を設定することができます。 6.1 ご注意 以下のコントローラでは、PIOパターンのパラメータ設定にご注意ください。 5.1 6.1 ご注意 記載のPIOパターンでは相対座標指定を行うことはできません。 以下のコントローラでは、PIOパターンのパラメータ設定にご注意ください。 ①PCON-C/CG ：PIOパターン＝5（ユーザーパラメータNo.25） 記載のPIOパターンでは相対座標指定を行うことはできません。 ②PCON-CY ：PIOパターン＝0（ユーザーパラメータNo.25） ①PCON-C/CG ：PIOパターン＝5（ユーザーパラメータNo.25） ・簡易アブソユニット仕様の回転軸は、インデックスモードの設定ができませんので多回転仕様を ②PCON-CY ：PIOパターン＝0（ユーザーパラメータNo.25） 設定することができません。 ・簡易アブソユニット仕様の回転軸は、インデックスモードの設定ができませんので多回転仕様を 設定することができません。 6.2 対象機種 5.2 アクチュエータ 6.2 対象機種 アクチュエータ RCP2-RTBL-I-28P-20-360-＊ コントローラ RCP2-RTBL-I-28P-30-360-＊ RCP2-RTCL-I-28P-20-360-＊ RCP2-RTBL-I-28P-20-360-＊ RCP2-RTCL-I-28P-30-360-＊ RCP2-RTBL-I-28P-30-360-＊ コントローラ RCP2-RTCL-I-28P-20-360-＊ RCP2-RTCL-I-28P-30-360-＊ PCON-C-28PI-＊ PCON-CG-28PI-＊ PCON-CY-28PI-＊ PCON-C-28PI-＊ PCON-SE-28PI-＊ PCON-CG-28PI-＊ PCON-CY-28PI-＊ PCON-SE-28PI-＊ CEマーキング CE マーキング CE マーキング 1 マーキングの対応が必要な場合は、別冊の海外規格対応マニュアル 欧州EC指令について CE (MJ0287) CE マーキングの対応が必要な場合は、別冊の海外規格対応マニュアル (MJ0287)に従ってください。 に従ってください。 欧州EC指令は、EU（欧州連合）域内で流通させる製品に対して、その使用者及び消費者の健康 及び安全を保護する事等を目的に、欧州委員会が発令したニューアプローチ指令を尊守し、EU域 内におけるその製品の自由流通を確保する事です。従って、欧州への輸出に関係する企業や欧州に 生産拠点を持つ企業にとっては、必須の条件としてCEマーキングへの対応が必要です。 （１）低電圧指令 ACONおよびPCONは、単体で低電圧指令に適合するように設計されています。 （２）EMC指令 EMC指令に関しましては、当社コントローラおよび機器に用いる制御装置、電機部品を含 めた機器全体が対象となります。当社としては、コントローラとアクチュエータ及び周辺機 器の接続・設置モデル（条件）を決定し、そのモデルでEMC指令の関連規格に適合させてい ます。 2 適合規格 ＜低電圧指令＞ EN50178（電気設備で使用する電子機器） ＜EMC指令＞ EN55011（工業、科学及び医療用無線周波数機器の無線妨害特性） EN61000-6-2（工業環境のイミュニティ） EN61000-4-2（静電気放電イミュニティ） EN61000-4-3（放射無線周波数電磁界イミュニティ） EN61000-4-4（電気的ファーストトランジェント/バーストイミュニティ試験） EN61000-4-5（サージイミュニティ試験） EN61000-4-6（無線周波数電磁界が誘起する伝導妨害に対するイミュニティ試験） EN61000-4-8（電力周波数磁界イミュニティ試験） 目 次 安全ガイド …………………………………………………………………………………………………1 1. 概要 ………………………………………………………………………………………………………9 目 次 1.1 はじめに …………………………………………………………………………………9 1.2 型式の見方 ……………………………………………………………………………10 安全ガイド1.3…………………………………………………………………………………………………1 システム構成 …………………………………………………………………………11 1.3.1 しゃ断リレー内蔵タイプ（PCON-C／CF） ………………………………11 1. 概要 ………………………………………………………………………………………………………9 1.3.2 しゃ断リレー外付けタイプ（PCON-CG）…………………………………12 1.4 はじめに 開梱から試運転調整までの手順 ……………………………………………………13 1.1 …………………………………………………………………………………9 1.5 保証 ·········································································································· 15 …………………………………………………………………15 1.2 保証期間と保証範囲 型式の見方 ……………………………………………………………………………10 1.5.1 保証期間 ............................................................................................................15 1.3 システム構成 …………………………………………………………………………11 2. 仕様 ………………………………………………………………………………………………………16 1.5.2 保証の範囲 ···················································································· 15 1.3.1 しゃ断リレー内蔵タイプ（PCON-C／CF） ………………………………11 1.5.3 しゃ断リレー外付けタイプ（PCON-CG） 保証の実施 ····················································································· 15 2.1 基本仕様 ………………………………………………………………………………16 1.3.2 …………………………………12 1.5.4 責任の制限 ····················································································· 16 2.2 開梱から試運転調整までの手順 コントローラ各部の名称と機能 ……………………………………………………13 ……………………………………………………17 1.4 1.5.5 規格法規等への適合性および用途の条件 ··········································· 16 2.3 保証期間と保証範囲 外形寸法 ………………………………………………………………………………19 1.5 …………………………………………………………………15 1.5.6 その他の保証外項目 ········································································ 16 3. ……………………………………………………………………………20 17 2. 設置およびノイズ対策 仕様 ………………………………………………………………………………………………………16 3. 4. 4. 設置環境 ………………………………………………………………………………16 ………………………………………………………………………………20 17 基本仕様 供給電源 ………………………………………………………………………………20 18 コントローラ各部の名称と機能 ……………………………………………………17 ノイズ対策と接地について …………………………………………………………20 20 外形寸法 ………………………………………………………………………………19 放熱および取付けについて …………………………………………………………22 21 設置およびノイズ対策 ……………………………………………………………………………20 配線 ………………………………………………………………………………………………………23 21 3.1 設置環境 ………………………………………………………………………………20 3.1 2.1 3.2 2.2 3.3 2.3 3.4 4.1 しゃ断リレー内蔵タイプ（PCON-C／CF） ………………………………………23 22 3.2 供給電源 ………………………………………………………………………………20 4.1.1 外部接続図 ……………………………………………………………………23 22 3.3 ノイズ対策と接地について …………………………………………………………20 4.1.2 電源・非常停止の配線 ………………………………………………………24 24 3.4 放熱および取付けについて …………………………………………………………22 4.2 しゃ断リレー外付けタイプ（PCON-CG）…………………………………………31 25 配線 ………………………………………………………………………………………………………23 4.2.1 外部接続図 ……………………………………………………………………31 4.1 4.3 4.2 4.3 4.4 4.5 4.2.2 電源・モータ電源しゃ断の配線 ……………………………………………32 25 しゃ断リレー内蔵タイプ（PCON-C／CF） ………………………………………23 I/Oケーブルの接続 ……………………………………………………………………35 25 4.1.1 外部接続図 ……………………………………………………………………23 ・PIOパターン0 「位置決めモード」 ……………………………………………35 26 4.1.2 電源・非常停止の配線 ………………………………………………………24 33 ・PIOパターン1 「教示モード」 …………………………………………………36 しゃ断リレー外付けタイプ（PCON-CG）…………………………………………31 ・PIOパターン2 「256点モード」 …………………………………………………37 33 4.2.1 外部接続図 ……………………………………………………………………31 ・PIOパターン3 「512点モード」…………………………………………………38 34 4.2.2 電源・モータ電源しゃ断の配線 ……………………………………………32 ・PIOパターン4 「電磁弁モード1」………………………………………………39 37 I/Oケーブルの接続 ……………………………………………………………………35 ・PIOパターン5 「電磁弁モード2」………………………………………………40 37 ・PIOパターン0 「位置決めモード」 ……………………………………………35 アクチュエータとの接続 ……………………………………………………………42 38 ・PIOパターン1 「教示モード」 …………………………………………………36 4.4.1 PCON-C/CGとアクチュエータの接続 ……………………………………42 39 ・PIOパターン2 「256点モード」…………………………………………………37 4.4.2 PCON-CFとアクチュエータの接続 ………………………………………44 40 ・PIOパターン3 「512点モード」…………………………………………………38 41 通信ケーブルの接続 …………………………………………………………………45 ・PIOパターン4 「電磁弁モード1」………………………………………………39 42 ・PIOパターン5 「電磁弁モード2」………………………………………………40 44 4.4 アクチュエータとの接続 ……………………………………………………………42 44 4.4.1 PCON-C/CGとアクチュエータの接続 ……………………………………42 46 4.4.2 PCON-CFとアクチュエータの接続 ………………………………………44 47 4.5 通信ケーブルの接続 …………………………………………………………………45 48 5. 入出力信号の制御と機能 …………………………………………………………………………46 5.1 インターフェース回路 ………………………………………………………………46 48 48 5.1.1 外部入力仕様 …………………………………………………………………46 5.1.2 外部出力仕様 …………………………………………………………………47 49 5.2 PIOパターンと信号割付 ………………………………………………………………48 50 51 5.2.1 信号名称の説明 ………………………………………………………………49 ・PIOパターン＝0 位置決めモード［標準タイプ］ ……………………………49 51 52 ・PIOパターン＝1 教示モード［教示タイプ］ …………………………………50 ・PIOパターン＝2 256点モード［256点タイプ］………………………………51 53 54 ・PIOパターン＝3 512点モード［512点タイプ］………………………………52 ・PIOパターン＝4 電磁弁モード1［7点タイプ］ ………………………………53 55 56 ・PIOパターン＝5 電磁弁モード2［3点タイプ］ ………………………………54 5.2.2 各PIOパターンの信号割付表 ………………………………………………55 57 5.3 入出力信号の機能の詳細 ……………………………………………………………56 58 5.3.1 各入力信号の詳細 ……………………………………………………………56 58 ・運転モード（RMOD）………………………………………………………………56 58 58 ・スタート（CSTR）…………………………………………………………………56 58 ・指令ポジション番号（PC1∼PC256）……………………………………………56 59 ・一時停止（＊STP）…………………………………………………………………57 59 ・原点復帰（HOME）…………………………………………………………………57 59 ・サーボオン（SON）…………………………………………………………………57 ・アラームリセット（RES）…………………………………………………………57 59 ・ブレーキ解除（BKRL）……………………………………………………………58 60 ・動作モード（MODE）………………………………………………………………58 60 ・現在位置書込み（PWRT）…………………………………………………………58 60 ・手動動作切替（JISL）………………………………………………………………58 60 61 ・ジョグ移動（JOG＋、JOG−）……………………………………………………59 61 ・ポジション直接指令（ST0∼ST6） ［7点タイプ］………………………………59 62 ・各位置への移動（ST0∼ST2） ［3点タイプ］……………………………………60 63 5.3.2 各出力信号の詳細 ……………………………………………………………61 63 ・運転モードステータス（RMDS）…………………………………………………61 63 ・完了ポジション番号（PM1∼PM256） …………………………………………61 ・移動中（MOVE）……………………………………………………………………61 63 ・位置決め完了（PEND）……………………………………………………………61 63 64 ・原点復帰完了（HEND）……………………………………………………………62 64 ・ゾーン（ZONE1、PZONE）………………………………………………………62 ・現在動作モード（MODES）………………………………………………………62 64 ・書込み完了（WEND）………………………………………………………………62 64 ・各位置における到達完了（PE0∼PE6）［7点タイプ］…………………………63 65 65 ・各位置における位置検知出力（LS0∼LS2）［3点タイプ］……………………63 65 ・運転準備完了（SV） ………………………………………………………………63 65 ・アラーム（＊ALM）…………………………………………………………………63 66 ・非常停止状態（＊EMGS）…………………………………………………………64 66 ・負荷出力判定ステータス（LOAD）………………………………………………64 66 ・トルクレベルステータス（TRQS）………………………………………………64 66 ・各状態での出力信号の変化 ………………………………………………………64 67 6. データ入力＜基本＞ ………………………………………………………………………………65 6.1 6.2 ポジションテーブルの内容 …………………………………………………………65 67 6.1.1 停止時押付力と電流制限値の関係 …………………………………………69 71 71 モード説明 ……………………………………………………………………………69 71 6.2.1 位置決めモード ………………………………………………………………69 71 6.2.2 押付けモード …………………………………………………………………69 74 6.2.3 押付け動作でのトルク検定機能 ……………………………………………72 6.2.4 移動中速度変更動作 …………………………………………………………74 76 6.2.5 異なった加速度・減速度での動作 …………………………………………74 76 77 6.2.6 一時停止 ………………………………………………………………………75 77 6.2.7 ゾーン出力信号 ………………………………………………………………75 6.2.8 原点復帰 ………………………………………………………………………76 78 79 6.2.9 教示タイプの概要 ……………………………………………………………77 6.2.10 7点タイプの概要 ……………………………………………………………78 80 82 6.2.11 3点タイプの概要 ……………………………………………………………80 6.3 ロボグリッパーの注意点 ……………………………………………………………82 84 86 6.4 待機位置における節電方法 …………………………………………………………84 89 6.5 ロータリーアクチュエータを多回転仕様で使用する ……………………………87 90 7. 運転＜実践＞ …………………………………………………………………………………………88 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 90 立上げ手順 ……………………………………………………………………………88 90 7.1.1 電源投入後のタイミング ……………………………………………………88 ・最初の立上げ時からアクチュエータ調整までの手順 ………………………88 90 92 ・通常運転時の手順 ………………………………………………………………90 94 7.1.2 運転時に必要なポジションテーブルおよびパラメータの設定 …………92 94 ・立上げ調整時 ……………………………………………………………………92 94 ・手動送り時のセーフティ速度 ………………………………………………92 ・PLCからの移動指令時の速度オーバーライド ……………………………92 94 ・本稼動時 …………………………………………………………………………93 95 95 ・電源投入後の待機時間が長い場合の節電 …………………………………93 95 ・HOME入力信号による原点復帰完了後の待機時間が長い場合の節電 …93 95 ・目標位置での待機時間が長い場合の節電 …………………………………93 ・完了信号の出力方式 …………………………………………………………93 95 96 原点復帰動作 …………………………………………………………………………94 96 7.2.1 HOME入力信号による方法（PIOパターン＝0∼4）………………………94 7.2.2 HOME入力信号がない場合の方法（PIOパターン＝5） …………………96 98 99 位置決めモード（2点間往復） ………………………………………………………97 101 押付けモード …………………………………………………………………………99 103 7.4.1 押付け後の戻り動作を相対座標指定で行なった場合 …………………101 104 移動中速度変更動作 …………………………………………………………………102 106 異なった加速度・減速度での動作 …………………………………………………104 108 一時停止 ………………………………………………………………………………106 110 ゾーン出力信号 ………………………………………………………………………108 7.9 相対座標指定によるピッチ送り ……………………………………………………111 113 115 7.9.1 終点位置の判定方法 ………………………………………………………113 116 7.9.2 相対座標指定の注意点 ……………………………………………………114 119 7.10 PIOでのジョグ操作・教示 …………………………………………………………117 121 7.11 7点タイプの動作 ……………………………………………………………………119 125 7.12 3点タイプの動作 ……………………………………………………………………123 129 8. パラメータの設定 …………………………………………………………………………………127 129 8.1 パラメータ表 …………………………………………………………………………127 131 8.2 パラメータの詳細説明 ………………………………………………………………129 131 8.2.1 アクチュエータのストローク範囲の関連 ………………………………129 131 ・ソフトリミット ………………………………………………………………129 131 ・ソフトウェアリミットマージン ……………………………………………129 132 ・ゾーン境界 ……………………………………………………………………130 133 ・原点復帰方向 …………………………………………………………………131 133 ・原点復帰オフセット量 ………………………………………………………131 133 8.2.2 アクチュエータ動作特性の関連 …………………………………………131 133 ・PIOジョグ速度 ………………………………………………………………131 133 ・PIOインチング距離 …………………………………………………………131 133 ・速度初期値 ……………………………………………………………………131 134 ・加減速度初期値 ………………………………………………………………132 134 ・位置決め幅（インポジション）初期値 ……………………………………132 134 ・位置決め停止時電流制限値 …………………………………………………132 134 ・原点復帰時電流制限値 ………………………………………………………132 134 ・原点センサ入力極性 …………………………………………………………132 134 ・速度オーバーライド …………………………………………………………132 135 ・励磁相信号検出初期移動方向 ………………………………………………133 135 ・励磁相信号検出時間 …………………………………………………………133 135 ・セーフティ速度 ………………………………………………………………133 136 ・自動サーボOFF遅延時間 ……………………………………………………134 ・停止モード初期値 ……………………………………………………………134 136 137 ・押付け速度 ……………………………………………………………………135 137 ・押付け停止判定時間 …………………………………………………………135 138 ・イネーブル機能 ………………………………………………………………136 138 ・原点確認センサ入力極性 ……………………………………………………136 138 ・負荷出力判定時間 ……………………………………………………………136 139 ・トルク検定範囲 ………………………………………………………………137 139 ・ボールネジリード長 …………………………………………………………137 139 ・軸動作種別 ……………………………………………………………………137 139 ・回転軸モード選択 ……………………………………………………………137 139 ・回転軸近回り選択 ……………………………………………………………137 140 ・ABSユニット …………………………………………………………………138 140 ・押付け空振り停止時電流制限値 ……………………………………………138 141 8.2.3 外部インターフェースの関連 ……………………………………………139 141 ・PIOパターン選択 ……………………………………………………………139 142 ・移動指令種別 …………………………………………………………………140 143 ・一時停止入力無効選択 ………………………………………………………141 143 ・サーボオン入力無効選択 ……………………………………………………141 143 ・原点復帰入力無効選択 ………………………………………………………141 143 ・運転モード入力無効選択 ……………………………………………………141 144 ・位置決め完了信号出力方式 …………………………………………………142 144 ・SIO通信速度 …………………………………………………………………142 144 ・従局トランスミッタ活性化最小遅延時間 …………………………………142 ・サイレントインターバル倍率 ………………………………………………143 145 146 8.2.4 サーボゲイン調整 …………………………………………………………144 146 ・サーボゲイン番号 ……………………………………………………………144 146 ・速度ループ比例ゲイン ………………………………………………………144 147 ・速度ループ積分ゲイン ………………………………………………………145 ・トルクフィルタ時定数 ………………………………………………………145 147 148 9. 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 ……………………146 148 9.1 接続例 …………………………………………………………………………………146 149 9.2 SIO変換器（オプション）……………………………………………………………147 9.3 軸番号設定スイッチ …………………………………………………………………149 151 9.4 通信ケーブル …………………………………………………………………………149 151 152 9.5 詳細接続図 ……………………………………………………………………………150 153 10. トラブルシューティング ………………………………………………………………………151 153 10.1 トラブル発生時の処理 ……………………………………………………………151 154 10.2 アラームレベルの区分 ……………………………………………………………152 10.3 PIOでのアラーム内容出力…………………………………………………………153 155 156 10.4 アラーム内容と原因・対策 ………………………………………………………154 156 （1）動作解除…………………………………………………………………………154 （2）コールドスタート………………………………………………………………159 161 163 10.5 ティーチングボックス操作時に発生するメッセージ …………………………161 166 10.6 こんな場合には ……………………………………………………………………164 166 ・PLC側と入出力信号のやりとりができない ……………………………………164 166 ・電源投入時にALMランプが点灯する……………………………………………164 ・電源投入後にサーボオン信号を入力したがSVランプが点灯しない ………164 166 167 ・垂直方向設置の場合、原点復帰時に途中で完了してしまう …………………165 167 ・垂直方向設置の場合、下降時に異常音が発生する ……………………………165 167 ・停止している時に振動が発生する ………………………………………………165 167 ・減速停止時にオーバーシュートする ……………………………………………165 167 ・原点位置や目標位置が時々ずれる ………………………………………………165 167 ・押付け動作の時に速度が遅い ……………………………………………………165 167 ・指定した移動量に対して半分しか動かない、あるいは2倍動く ……………165 168 ・ロボグリッパーで、移動中にサーボ異常が発生した …………………………166 169 ・電源投入後にサーボONすると異常動作する …………………………………167 169 ・SVランプが点滅する ……………………………………………………………167 170 ＊付録 付録 ……………………………………………………………………………………………………168 170 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 …………………………………………………168 182 スライダタイプ（モータストレートタイプ）の速度と可搬質量の相関図 …………176 スライダタイプ（モータ折返しタイプ）の速度と可搬質量の相関図 ………………177 183 184 ロッド標準タイプの速度と可搬質量の相関図 …………………………………………178 シングルガイド付タイプの速度と可搬質量の相関図 …………………………………179 185 186 ダブルガイド付タイプの速度と可搬質量の相関図 ……………………………………180 187 防塵・防滴タイプの速度と可搬質量の相関図 …………………………………………181 188 高推力タイプの速度と可搬質量の相関図 ………………………………………………182 189 RCP3スライダタイプの速度と可搬質量の相関図………………………………………183 190 RCP3テーブルタイプの速度と可搬質量の相関図………………………………………184 191 押付け力と電流制限値 ……………………………………………………………………185 199 放熱用ファンの故障確認及び交換 ………………………………………………………193 PCON位置決めシーケンスの基本例 ……………………………………………………195 201 204 パラメータの記録 …………………………………………………………………………198 200 変更履歴·································································································· 206 安全ガイド 安全ガイドは、製品を正しくお使い頂き、危険や財産の損害を未然に防止するために書かれたもの です。製品のお取扱い前に必ずお読みください。 産業用ロボットに関する法令および規格 機械装置の安全方策としては、国際工業規格ISO／DIS12100「機械類の安全性」において、一般論 として次の4つを規定しています。 安全方策 本質安全設計 安全防護…………………安全柵など 追加安全方策……………非常停止装置など 使用上の情報……………危険表示・警告、取扱説明書 これに基づいて国際規格ISO／IECで階層別に各種規格が構築されています。 産業用ロボットの安全規格は以下のとおりです。 タイプＣ規格 （個別安全規格） ISO10218 （マニピュレーティング 産業ロボット−安全性） JIS B 8433 （産業用マニピュレーティング ロボット−安全性） また産業用ロボットの安全に関する国内法は、次のように定められています。 労働安全衛生法 第59条 危険または有害な業務に従事する労働者に対する特別教育の実施が義務付けられています。 労働安全衛生規則 第36条…………特別教育を必要とする業務 第31号（教示等）…………産業用ロボット（該当除外あり）の教示作業等について 第32号（検査等）…………産業用ロボット（該当除外あり）の検査、修理、調整作業等に ついて 第150条…………産業用ロボットの使用者の取るべき措置 1 労働安全衛生規則の産業用ロボットに対する要求事項 作業エリア 作業状態 駆動源のしゃ断 可動範囲外 自動運転中 しない する （運転停止含む） 教示等の 作業時 可動範囲内 する 検査等の 作業時 22 しない しない （やむをえず運転中 に行う場合） 措 置 運転開始の合図 柵、囲いの設置等 規 定 104条 150条の４ 作業中である旨の表示等 150条の３ 作業規定の作成 直ちに運転を停止できる措置 作業中である旨の表示等 特別教育の実施 作業開始前の点検等 運転を停止して行う 作業中である旨の表示等 作業規定の作成 直ちに運転停止できる措置 作業中である旨の表示等 特別教育の実施 （清掃・給油作業を除く） 150条の３ 150条の３ 150条の３ 36条31号 151条 150条の5 150条の5 150条の5 150条の5 150条の5 36条32号 当社の産業用ロボット該当機種 労働省告知第51号および労働省労働基準局長通達 （基発第340号）により、以下の内容に該当する 告示 ものは、産業用ロボットから除外されます。 （1）単軸ロボットでモータワット数が80W以下の製品 （2）多軸組合せロボットでX・Y・Z軸が300mm以内、かつ回転部が存在する場合はその先端を含 めた最大可動範囲が300mm立方以内の場合 （3）多関節ロボットで可動半径およびZ軸が300mm以内の製品 当社カタログ掲載製品のうち産業用ロボットの該当機種は以下のとおりです。 1. 単軸ロボシリンダ RCS2／RCS2CR-SS8□でストローク300mmを超えるもの 2. 単軸ロボット 次の機種でストローク300mmを超え、かつモータ容量80Wを超えるもの ISA／ISPA，ISDA／ISPDA，ISWA／ISPWA，IF，FS，NS 3. リニアサーボアクチュエータ ストローク300mmを超える全機種 4. 直交ロボット もの、および CT4 1∼3項の機種のいづれかを１軸でも使用するもの 5. IXスカラロボット アーム長300mmを超える全機種 （IX-NNN1205／1505／1805／2515、NNW2515、NNC1205／1505／1805／2515を除く全機種） 3 当社製品の安全に関する注意事項 ロボットのご使用にあたり、各作業内容における共通注意事項を示します。 No. 作業内容 No. 作業内容 機種選定 11 機種選定 2 2 3 4 44 注意事項 注意事項 ●本製品は、高度な安全性を必要とする用途には企画、設計されていません ●本製品は、高度な安全性を必要とする用途には企画、設計されていません ので、人命を保証できません。従って、次のような用途には使用しないで ので、人命を保証できません。従って、次のような用途には使用しないで ください。 ください。 ①人命および身体の維持、管理などに関わる医療機器 ①人命および身体の維持、管理などに関わる医療機器 ②人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 ②人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 （車両・鉄道施設・航空施設など） ( 車両・鉄道施設・航空施設など ) ③機械装置の重要保安部品（安全装置など） ③機械装置の重要保安部品 ( 安全装置など ) ●製品は仕様範囲外で使用しないでください。著しい寿命低下を招き、製品 ●次のような環境では使用しないでください。 故障や設備停止の原因となります。 ①可燃性ガス、発火物、引火物、爆発物などが存在する場所 ● 次のような環境では使用しないでください。 ②放射能に被爆する恐れがある場所 ①可燃性ガス、発火物、引火物、爆発物などが存在する場所 ③周囲温度や相対湿度が仕様の範囲を超える場所 ②放射能に被爆する恐れがある場所 ④直射日光や大きな熱源からの輻射熱が加わる場所 ③周囲温度や相対湿度が仕様の範囲を超える場所 ⑤温度変化が急激で結露するような場所 ④直射日光や大きな熱源からの輻射熱が加わる場所 ⑥腐食性ガス（硫酸、塩酸など）がある場所 ⑤温度変化が急激で結露するような場所 ⑦塵埃、塩分、鉄粉が多い場所 ⑥腐食性ガス ( 硫酸、塩酸など ) がある場所 ⑧本体に直接振動や衝撃が伝わる場所 ⑦塵埃、塩分、鉄粉が多い場所 ●製品は仕様範囲外で使用しないでください。著しい寿命低下を招き、製品 ⑧本体に直接振動や衝撃が伝わる場所 故障や設備停止の原因となります。 ●垂直に使用するアクチュエータは、ブレーキ付きの機種を選定してくださ ●運搬時はぶつけたり落下したりせぬよう充分な配慮をしてください。 運 搬 い。ブレーキがない機種を選定すると、電源をオフしたとき可動部が落下し、 ●運搬は適切な運搬手段を用いて行ってください。 けがやワークの破損などの事故を起こすことがあります。 ●梱包の上には乗らないでください。 運搬 ●重量物を運ぶ場合には２人以上で運ぶ、または、クレーンなどを使用して ●梱包が変形するような重い物は載せないでください。 ください。 ●能力が１ｔ以上のクレーンを使用する場合は、クレーン操作、玉掛けの有 ● 2 人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 資格者が作業を行ってください。 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●クレーンなどを使用する場合は、クレーンなどの定格荷重を超える荷物は ●運搬時は、持つ位置、重量、重量バランスを考慮し、ぶつけたり落下しな 絶対に吊らないでください。 いように充分な配慮をしてください。 ●荷物にふさわしい吊具を使用してください。吊具の切断荷重などに安全を ●運搬は適切な運搬手段を用いて行ってください。 見込んでください。また、吊具に損傷がないか確認してください。 クレーンの使用可能なアクチュエータには、アイボルトが取り付けられて ●吊った荷物に人は乗らないでください。 いるか、または取付用タップ穴が用意されていますので、個々の取扱説明 ●荷物を吊ったまま放置しないでください。 書に従って行ってください。 ●吊った荷物の下に入らないでください。 ●梱包の上には乗らないでください。 ●梱包が変形するような重い物は載せないでください。 保管・保存 ●保管・保存環境は設置環境に準じますが、特に結露の発生がないように配 ●慮してください。 能力が 1t 以上のクレーンを使用する場合は、クレーン操作、玉掛けの有資 格者が作業を行ってください。 据付け・ （1）ロボット本体・コントローラ等の設置 ●クレーンなどを使用する場合は、クレーンなどの定格荷重を超える荷物は 立ち上げ ●製品 （ワークを含む）は、必ず確実な保持、固定を行ってください。製品の 絶対に吊らないでください。 転倒、落下、異常動作等によって破損およびけがをする恐れがあります。 ●荷物にふさわしい吊具を使用してください。吊具の切断荷重などに安全を ●製品の上に乗ったり、物を置いたりしないでください。転倒事故、物の落 見込んでください。また、吊具に損傷がないか確認してください。 下によるけがや製品破損、製品の機能喪失・性能低下・寿命低下などの原 ●吊った荷物に人は乗らないでください。 因となります。 ●荷物を吊ったまま放置しないでください。 ●次のような場所で使用する場合は、遮蔽対策を十分行ってください。 ●吊った荷物の下に入らないでください。 ①電気的なノイズが発生する場所 ②強い電界や磁界が生じる場所 ③電源線や動力線が近傍を通る場所 ④水、油、薬品の飛沫がかかる場所 No. 作業内容 注意事項 3 保管・保存 ●保管・保存環境は設置環境に準じますが、特に結露の発生がないように配 慮してください。 ●地震などの天災により、製品の転倒、落下がおきないように考慮して保管 してください。 4 据付け・ 立ち上げ (1) ロボット本体・コントローラ等の設置 ●製品 ( ワークを含む ) は、必ず確実な保持、固定を行ってください。製品 の転倒、落下、異常動作等によって破損およびけがをする恐れがあります。 また、地震などの天災による転倒や落下にも備えてください。 ●製品の上に乗ったり、物を置いたりしないでください。転倒事故、物の落 下によるけがや製品破損、製品の機能喪失・性能低下・寿命低下などの原 因となります。 ●次のような場所で使用する場合は、遮蔽対策を十分行ってください。 ①電気的なノイズが発生する場所 ②強い電界や磁界が生じる場所 ③電源線や動力線が近傍を通る場所 ④水、油、薬品の飛沫がかかる場所 (2) ケーブル配線 ●アクチュエータ～コントローラ間のケーブルやティーチングツールなどの ケーブルは当社の純正部品を使用してください。 ●ケーブルに傷をつけたり、無理に曲げたり、引っ張ったり、巻きつけたり、 挟み込んだり、重いものを載せたりしないでください。漏電や導通不良によ る火災、感電、異常動作の原因になります。 ●製品の配線は、電源をオフして誤配線がないように行ってください。 ●直流電源 (+24V) を配線する時は、+/- の極性に注意してください。 接続を誤ると火災、製品故障、異常動作の恐れがあります。 ●ケーブルコネクタの接続は、抜け・ゆるみのないように確実に行ってください。 火災、感電、製品の異常動作の原因になります。 ●製品のケーブルの長さを延長または短縮するために、ケーブルの切断再接続 は行わないでください。火災、製品の異常動作の原因になります。 (3) 接地 ●接地は、感電防止、静電気帯電の防止、耐ノイズ性能の向上および不要な電 磁放射の抑制には必ず行わなければなりません。 ●コントローラのＡＣ電源ケーブルのアース端子および制御盤のアースプレー トは、必ず線径 0.5mm2（AWG20 相当）以上のより線で接地工事をしてくだ さい。保安接地は、負荷に応じた線径が必要です。規格（電気設備技術基準） に基づいた配線を行ってください。 ●接地は D 種（旧第三種、接地抵抗 100 Ω以下）接地工事を施工してください。 5 No. 6 作業内容 注意事項 4 据付け・ 立ち上げ (4) 安全対策 ● 2 人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、安 全を確認しながら作業を行ってください。 ●製品の動作中または動作できる状態の時は、ロボットの可動範囲に立ち入 ることができないような安全対策 ( 安全防護柵など ) を施してください。 動作中のロボットに接触すると死亡または重傷を負うことがあります。 ●運転中の非常事態に対し、直ちに停止することができるように非常停止回路 を必ず設けてください。 ●電源投入だけで起動しないよう安全対策を施してください。製品が急に起動 し、けがや製品破損の原因になる恐れがあります。 ●非常停止解除や停電後の復旧だけで起動しないよう、安全対策を施してくだ さい。人身事故、装置の破損などの原因となります。 ●据付・調整などの作業を行う場合は、｢ 作業中、電源投入禁止 ｣ などの表示 をしてください。不意の電源投入により感電やけがの恐れがあります。 ●停電時や非常停止時にワークなどが落下しないような対策を施してくださ い。 ●必要に応じて保護手袋、保護めがね、安全靴を着用して安全を確保してくだ さい。 ●製品の開口部に指や物を入れないでください。けが、感電、製品破損、火災 などの原因になります。 ●垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は、自重で落下 して手を挟んだり、ワークなどを損傷しないようにしてください。 5 教示 ● 2 人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、安 全を確認しながら作業を行ってください。 ●教示作業はできる限り安全防護柵外から行ってください。やむをえず安全防 護柵内で作業する時は、｢ 作業規定 ｣ を作成して作業者への徹底を図ってく ださい。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者は手元非常停止スイッチを携帯し、異 常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者以外に監視人をおいて、異常発生時に はいつでも動作停止できるようにしてください。また第三者が不用意にス イッチ類を操作することのないよう監視してください。 ●見やすい位置に ｢ 作業中 ｣ である旨の表示をしてください。 ●垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は、自重で落下 して手を挟んだり、ワークなどを損傷しないようにしてください。 ※安全防護柵・・・安全防護柵がない場合は、可動範囲を示します。 6 確認運転 ● 2 人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●教示およびプログラミング後は、1 ステップずつ確認運転をしてから自動 運転に移ってください。 ●安全防護柵内で確認運転をする時は、教示作業と同様にあらかじめ決めら れた作業手順で作業を行ってください。 ●プログラム動作確認は、必ずセーフティ速度で行ってください。プログラ ムミスなどによる予期せぬ動作で事故をまねく恐れがあります。 ●通電中に端子台や各種設定スイッチに触れないでください。感電や異常動 作の恐れがあります。 No. 作業内容 注意事項 7 自動運転 ●自動運転を開始する前、あるいは停止後の再起動の際には、安全防護柵内 に人がいないことを確認してください。 ●自動運転を開始する前には、関連周辺機器がすべて自動運転に入ることの できる状態にあり、異常表示がないことを確認してください。 ●自動運転の開始操作は、必ず安全防護柵外から行うようにしてください。 ●製品に異常な発熱、発煙、異臭、異音が生じた場合は、直ちに停止して電 源スイッチをオフしてください。火災や製品破損の恐れがあります。 ●停電した時は電源スイッチをオフしてください。停電復旧時に製品が突然 動作し、けがや製品破損の原因になることがあります。 8 保守・点検 ● 2 人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●作業はできる限り安全防護柵外から行ってください。やむをえず安全防護 柵内で作業する時は、｢ 作業規定 ｣ を作成して作業者への徹底を図ってく ださい。 ●安全防護柵内で作業を行う場合は、原則として電源スイッチをオフしてく ださい。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者は手元非常停止スイッチを携帯し、 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者以外に監視人をおいて、異常発生時 にはいつでも動作停止できるようにしてください。また第三者が不用意に スイッチ類を操作することのないよう監視してください。 ●見やすい位置に ｢ 作業中 ｣ である旨の表示をしてください。 ●ガイド用およびボールネジ用グリースは、各機種の取扱説明書により適切 なグリースを使用してください。 ●絶縁耐圧試験は行わないでください。製品の破損の原因になることがあり ます。 ●垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は、自重で落 下して手を挟んだり、ワークなどを損傷しないようにしてください。 ●サーボオフすると、スライダーやロッドが停止位置からずれることがあり ます。不要動作による、けがや損傷をしない様にしてください。 ●カバーや取り外したねじ等は紛失しないよう注意し、保守・点検完了後は 必ず元の状態に戻して使用してください。 不完全な取り付けは製品破損やけがの原因となります。 ※安全防護柵・・・安全防護柵がない場合は、可動範囲を示します。 9 改造・分解 ●お客様の独自の判断に基づく改造、分解組立て、指定外の保守部品の使用 は行わないでください。 10 廃棄 ●製品が使用不能、または不要になって廃棄する場合は、産業廃棄物として 適切な廃棄処理をしてください。 ●廃棄のためアクチュエータを取り外す場合は、落下等に考慮し、ねじの取 り外しを行ってください。 ●製品の廃棄時は、火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガ スが発生する恐れがあります。 11 その他 ●ペースメーカなどの医療機器を装着された方は、影響を受ける場合があり ますので、本製品および配線には近づかないようにしてください。 ●海外規格への対応は、海外規格対応マニュアルを確認してください。 ●アクチュエータおよびコントローラの取扱は、それぞれの専用取扱説明書 に従い、安全に取り扱ってください。 7 注意表示について 各機種の取扱説明書には、安全事項を以下のように「危険」「警告」「注意」「お願い」にランク 分けして表示しています。 レベル 危害・損害の程度 危 険 取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じる と想定される場合 危 険 警 告 取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合 警 告 注 意 取扱いを誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される場合 注 意 お願い 傷害の可能性はないが、本製品を適切に使用するために守ってい ただきたい内容 お願い 8 シンボル 7 概要 1.1 はじめに 1. 概要 1. 本製品は、RCP2コントローラの機能を踏襲して、更に利便性や安全性を高めるために新しい 機能を取り入れた、RCP2、RCP3アクチュエータ専用コントローラです。 また、省エネルギー化への意識の高まりもあり節電を考慮した機能も取り入れました。 主な特長・機能は以下のとおりです。 ●位置決め点数の増加 標準タイプで64点、拡張タイプで最大512点まで可能ですので、少量多品種での生産ラインに 対応できます。 ●ポジションテーブル毎のゾーン出力境界値設定 従来はパラメータで設定しており固定状態でしたが融通性を持たすために、各位置毎に境界値 を設定できるようにポジションテーブルに項目を追加しました。 周辺機器との干渉防止やタクトタイム短縮などに利用できます。 ●加速度・減速度の個別設定 ポジションテーブルの項目を加速度と減速度に分けました。 搬送物の材質や形状により、停止時に衝撃や振動を与えたくない場合を想定したものです。 減速度の値を小さくすることにより緩やかな減速カーブの軌跡になります。 ●試運転調整時の送り速度を制限 安全性確保の見地から、試運転調整時の送り速度を制限することができます。 ●節電対策 一般的にパルスモータはＡＣサーボモータに比べて停止時の保持電流が多い傾向にあります。 このため待機時間が長い用途で使用される場合を想定して節電手段を設けています。 実際に装置を立ち上げる際や故障が生じた時は、本書以外のアクチュエータ、ティーチングボッ クス、パソコン対応ソフト等の説明書も併せてご参照ください。 通常操作以外のことやクリティカルなタイミングによる複雑な信号変化など予期せぬ事象まで 全て網羅して記載することはできません。 従いまして、本説明書に記載されていないことは原則的には「できない」ものとして解釈して ください。 ＊本書の内容につきましては万全を期していますが、万一誤りやお気付きの点がございましたら、 弊社までご連絡ください。 本書は必要に応じてすぐ再読できる場所に保管してください。 9 1.2 型式の見方 概要 1. P C O N - C - 5 6 PⅠ- N P - 2 - 0 - A B U - H ＜シリーズ名＞ ＜タイプ名＞ C ：ポジショナーしゃ断リレー内蔵タイプ CG：ポジショナーしゃ断リレー外付けタイプ CF ：ポジショナーしゃ断リレー内蔵高出力タイプ ＜アクチュエータタイプ＞ ［モータフランジサイズ］ 20P：20角 28P：28角 28SP：28角（RA3タイプ専用） 42P：42角 56P：56角 86P：86角 ［エンコーダタイプ］ Ⅰ ：インクリメンタル 高加速可搬仕様 簡易アブソユニット接続用 ＜電源電圧＞ 0：DC24V ＜Ⅰ/Oフラットケーブル長さ＞ 0：ケーブルなし 2：2m 3：3m 5：5m ＜入出力信号形態＞ NP：NPN（シンクタイプ） PN：PNP（ソースタイプ） DV：DeviceNet接続仕様 CC：CC-Link接続仕様 PR：PROFIBUS接続仕様 CN：CompoNet接続仕様 ML：MECHATROLINK接続仕様 EC : EtherCAT 接続仕様 EP : EtherNet/IP 接続仕様 10 10 1.3 システム構成 1.3.1 しゃ断リレー内蔵タイプ（PCON-C／CF） 標準型 ティーチングボックス ＜CON-T,RCM-T＞ 概要 1. 上位システム＜PLC＞ フラットケーブル 付属品 Ⅰ/O用 DC24V電源 パソコン パソコン対応ソフト （オプション） RS232C対応 ＜RCM-101-MW＞ USB対応 ＜RCM-101-USB＞ PERSONAL COMPUTER RCP2アクチュエータ 外部EMGスイッチ 入力電源 24V 0 DC24V S1 S2 MPI MPO 24V 0V EMGー 注意：EMGスイッチは、片側は入力電源の24V出力に接続し、もう片側はS1端子に接続のこと。 併せてS2端子とEMG端子をジャンパする。 11 11 1.3.2 しゃ断リレー外付けタイプ（PCON-CG） 概要 1. 標準型 ティーチングボックス ＜CON-T,RCM-T＞ 上位システム＜PLC＞ フラットケーブル 付属品 Ⅰ/O用 DC24V電源 パソコン パソコン対応ソフト （オプション） RS232C対応 ＜RCM-101-MW＞ USB対応 ＜RCM-101-USB＞ PERSONAL COMPUTER RCP2アクチュエータ モーター駆動電源 のしゃ断回路 安全リレー コンタクタ 入力電源 24V 0 DC24V 12 12 S1 S2 MPI MPO 24V 0V EMG− 1.4 開梱から試運転調整までの手順 1. 梱包品の確認 万が一、型式間違いや不足のものがありましたら、お手数ですが販売店までご連絡ください。 ●コントローラ PCON-C PCON-CG PCON-CF ●取扱説明書 ●アクチュエータ ＜オプション＞ ●ティーチングボックス RCM-T（標準） ●Ⅰ/Oフラットケーブル CB-PAC-PIO＊＊＊ RS232C対応 ＜RCM-101-USB＞ （付属ケーブル含む） 設置 ①アクチュエータを固定してからハンド部を取付けます。 ②コントローラの取付 3. ●エンコーダケーブル CB-RCP2-PA＊＊＊ ●パソコン対応ソフト RS232C対応 ＜RCM-101-MW＞ RCM-E（簡易） RCM-P（データ設定） 2. ●モータケーブル CB-RCP2-MA＊＊＊ → 該当アクチュエータ取扱説明書を参照 → 3章 設置 配線・接続 ・24V電源の配線 ・アース線の接地 ・非常停止回路・モータ駆動電源の配線 ・モータケーブルおよびエンコーダケーブルの接続 ・Ⅰ/Oフラットケーブルの接続 4. 電源投入・アラームの確認 非常停止回路が働いていないことを確認してから24V電源を供給します。 このときコントローラ前面のモニタLED［SV/ALM］が最初2秒間点灯し、その後消灯すれば正常です。 もし、［SV/ALM］が赤色に点灯すればアラームが発生しています。 パソコンまたはティーチングボックスを接続してアラーム内容を確認し、「10章 トラブルシュー ティング」を参照して原因を取り除いてください。 5. PIOパターン・セーフティ速度の設定 コントローラ前面パネルのモード切替スイッチを「MANU」側に倒します。 パソコンまたはティーチングボックスのMANU動作モードを［ティーチモード1：セーフティ速度 有効/PIO禁止］にします。 この状態でパラメータNo.25（PIOパターン選択）、パラメータNo.35（セーフティ速度）に適切な 値を設定します。 ※出荷時は、PIOパターンは「標準タイプ」、セーフティ速度は100mm/s以下に設定されています。 → 8章 パラメータの設定 13 1. 概要 本製品を初めてご使用になる場合は、以下の手順を参照して確認漏れや配線ミスがないよう注意 しながら作業を進めてください。 6. サーボON状態の操作 概要 1. スライダまたはロッドの位置がメカエンドにぶつかっていないことを確認します。 もし、メカエンドにぶつかっている場合は反対方向に離してください。 ブレーキ付きであれば、ブレーキ強制解除スイッチをONして強制解除してから動かしてください。 この際に、自重で急落下して手を挟んだりハンドを損傷させないように注意してください。 パソコンまたはティーチングボックスの操作でサーボON状態にします。 アクチュエータがサーボロック状態になり、コントローラ前面のモニタLED［SV/ALM］が緑色に 点灯すれば正常です。 7. 安全回路の作動確認 非常停止回路（またはモータ駆動電源しゃ断回路）が正常に作動することを確認します → 4章 配線 8. 目標位置の設定 最初に原点復帰動作を行なってから、各ポジションテーブルの「位置」欄に目標位置を設定します。 搬送物やハンド部の微調整を行ないながら、目標位置を決めます。 ※目標位置を設定しますと自動的に他項目（速度、加減速度、位置決め幅等）は初期値が設定され ます。 → 6章 ポジションテーブルの設定 ※安全上、最初の移動時はセーフティ速度を有効にすることを推奨します。 ポジションテーブルの「速度」欄に設定した実速度で動かしたい場合はMANU動作モードを ［ティーチモード2：セーフティ速度無効/PIO禁止］に変更します。 9. 試運転調整 コントローラ前面パネルのモード切替スイッチを「AUTO」側に倒します。 PLCから移動指令を入力して位置決めを行ないます。 この際に、必要に応じて以下のような微調整を行ないます。 ・搬送物の重量・材質・形状により振動や異音が発生した場合は、速度・加速度・減速度を下げる ・周辺機器との干渉防止、タクトタイム短縮のためゾーン出力信号の境界値、位置決め幅の見直し ・押付け動作時の、電流制限値・判定時間・押付け速度の見直し Q注意：パラメータを変更する場合は、一旦モード切替スイッチを「MANU」側に倒します。 または、「AUTO」側のままで、MODE入力信号をONします。 14 14 1.5 保証 1.5.1 保証期間 概要 1. 以下のいずれか、短い方の期間とします。 ・ 当社出荷後 18 ヶ月 ・ ご指定場所に納入後 12 ヶ月 1.5.2 保証の範囲 当社製品は、次の条件をすべて満たす場合に保証するものとし、代替品との交換または修理を無償で実 施いたします。 (1) 当社または当社の指定代理店より納入した当社製品に関する故障または不具合であること。 (2) 保証期間中に発生した故障または不具合であること。 (3) 取扱説明書ならびにカタログに記載されている使用条件、使用環境に適合し、適正用途で使用した 中で発生した故障または不具合であること。 (4) 当社製品の仕様の不備、不具合、品質不良を原因とする故障または不具合であること。 ただし、故障の原因が次のいずれかに該当する場合は、保証の範囲から除外いたします。 ① 当社製品以外に起因する場合 ② 当社以外による改造または修理に起因する場合（ただし、当社が許諾した場合を除く） ③ 当社出荷当時の科学・技術水準では予見が困難な原因による場合 ④ 自然災害、人為災害、事件、事故など当社の責任ではない原因による場合 ⑤ 塗装の自然退色など経時変化を原因とする場合 ⑥ 磨耗や減耗などの使用損耗を原因とする場合 ⑦ 機能上、整備上影響のない動作音、振動などの感覚的な現象にとどまる場合 なお、保証は当社の納入した製品の範囲とし、当社製品の故障により誘発される損害は保証の対象外と させていただきます。 1.5.3 保証の実施 保証に伴う修理のご依頼は、原則として引き取り修理対応とさせていただきます。 15 1.5.4 責任の制限 概要 1. (1) 当社製品に起因して生じた特別損害、間接損害または期待利益の喪失などの消極損害に関しまし ては、当社はいかなる場合も責任を負いません。 (2) お客様の作成する当社製品を運転するためのプログラムまたは制御方法およびそれによる結果に ついて当社は責任を負いません。 1.5.5 規格法規等への適合性および用途の条件 (1) 当社製品を他の製品またはお客様が使用されるシステム、装置等と組み合わせて使用する場合、 適合すべき規格・法規または規制をお客様自身でご確認ください。また、当社製品との組合せの 適合性はお客様自身でご確認ください。これらを実施されない場合は、当社は、当社製品との適 合性について責任を負いません。 (2) 当社製品は一般工業用であり、以下のような高度な安全性を必要とする用途には企画・設計され ておりません。したがって、原則として使用できません。必要な場合には当社にお問い合せくだ さい。 ①人命および身体の維持、管理などに関わる医療機器 ②人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 ( 車両・鉄道施設・航空施設など ) ③機械装置の重要保安部品 ( 安全装置など ) ④文化財や美術品など代替できない物の取扱装置 (3) カタログまたは取扱説明書などに記載されている以外の条件または環境でのご使用を希望される 場合には予め当社にお問い合わせください。 1.5.6 その他の保証外項目 納入品の価格には、プログラム作成および技術者派遣等により発生する費用を含んでおりません。次 の場合は、期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます。 ① 取付け調整指導および試験運転立ち会い。 ② 保守点検。 ③ 操作、配線方法などの技術指導および技術教育。 ④ プログラム作成など、プログラムに関する技術指導および技術教育。 16 2. 仕様 2.1 基本仕様 PCON−C PCON−CG PCON−CF （しゃ断リレー内蔵タイプ）（しゃ断リレー外付けタイプ）（しゃ断リレー内蔵タイプ） 制御軸数 1軸／ユニット 電源電圧 電源容量 ※1 2. 仕様 仕様項目 DC24V±10% アクチュエータ 定格 最大 ※2 20､28Pモータ 0.4A 35､42､56Pモータ 1.2A 定格 最大 ※2 0.4A 2.0A 9.6W 最大 ※3 4.2A 6.0A 2.0A 1.2A 86Pモータ 発熱量 定格 9.6W 26.4W 制御方式 弱め界磁型ベクトル制御 エンコーダ分解能 インクリメンタル仕様 800Pulse/rev 位置決め指令 位置決め点数 標準64点、最大512点 ※位置決め点数は、PIOパターンの選択により変化します。 バックアップメモリ ポジションデータ、パラメータを不揮発性メモリへ保存 シリアルEEPROM 書換え回数約10万回 PIOインタフェイス DC24V 入出力 LED表示 SV（緑）：サーボON状態 ALM（赤）：アラーム状態 シリアル通信 RS485 1ch （Modbusプロトコル準拠） 電磁ブレーキ強制解除機能 NOM/BK RLSスイッチ（前面パネル） ケーブル長 アクチュエータケーブル：20m以下 I/Oフラットケーブル：10m以下 絶縁耐圧 環境 DC500V 10MΩ 使用周囲温度 保護等級 0∼40℃ 使用周囲湿度 85％RH以下（結露無きこと） 使用周囲雰囲気 3.1 設置環境を参照 腐食性ガスなきこと 保存周囲温度 −10∼65℃ 保存周囲湿度 90％RH以下（結露無きこと） 耐振性 XYZ各方向 10∼57Hz片側幅0.035mm（連続）0.075mm（断続） 57∼150Hz 4.9m/s2（連続）9.8m/s2（断続） IP20 冷却方式 重量 外形寸法 ※1 ※2 ※3 自然空冷 300g以下 強制空冷 300g以下 320g以下 35W×178.5H×68.1D（mm） 突入電流は、電源投入後、約1∼2msecの間に定格電流の5∼12倍程度 の電流が流れます。突入電流値は、電源ラインのインピーダンスによ り変わりますのでご注意ください。 電源投入後、励磁検出動作を行います。その場合、電流は最大となり ます。 （通常100msec） ただし、モータ駆動電源をしゃ断後、再び、モータ駆動電源を入れた場 合は、約6.0Aの電流が流れます。 （約1∼2msec） 電源投入後、励磁検出動作を行います。その場合、電流は最大となり ます。 （通常100msec） ただし、モータ駆動電源をしゃ断後、再び、モータ駆動電源を入れた場 合は、約10.0Aの電流が流れます。 （約1∼2msec） ＋ 24Vの DC電源は 、「 ピーク 負荷対応」仕様又は、十分に 余裕のある電源を選定してく ださい。 特にリモートセンシング機能 付の場合はご注意ください。 Q注意：ポジションデータ、パラメータなどは、EEPROMに書き込まれます。 書換回数の制限は、約10万回です。ご注意ください。 16 17 2.2 コントローラ各部の名称と機能 状態表示LED 仕様 2. PIOコネクタ PLCとのPIO接続用コネクタ SV（緑） …サーボON状態を示す 点滅時は自動サーボOFF中 を示す ALM（赤）… アラーム発生状態を示す モータ駆動しゃ断回路を示す PIOパターン番号を記載します 入出力信号形態を示す モード切替スイッチ 軸番号設定スイッチ SIOコネクタ ティーチングボックス／パソコンとの 接続用コネクタ 接続するアクチュエータ型式の表記箇所 モータコネクタ エンコーダコネクタ エンコーダケーブル接続用コネクタ ブレーキ解除スイッチ モータケーブル接続用コネクタ 電源端子台 ■PIOパターン番号の記載 お客さまの装置によりPIOパターンが異なる場合には、混在を防ぐためにPIOパターン番号を 記載するよう推奨します。 ■入出力信号形態の説明 NPN・・・シンクタイプであることを示します PNP・・・ソースタイプであることを示します ■モータ駆動しゃ断回路の説明 INT・・・ PCON-C／CF［しゃ断リレー内蔵タイプ］であることを示します EXT・・・PCON-CG ［しゃ断リレー外付けタイプ］であることを示します ■接続するアクチュエータ型式の表記について アクチュエータのタイプ名、ボールネジリード長、ストロークを表記していますので、ケーブル を接続する際は間違いがないことを確認してください。 表記例： 18 RA4C ←アクチュエータタイプがRA4Cを示す L：5mm ←ボールネジリード長が5mmを示す ST：200 ←ストロークが200mmであることを示す 17 ②モード切替スイッチ PLC側からの移動指令と、パソコン/ティーチングボックス側からの操作が重複して予期せぬ 動作やデータ書き換え等を防止するためのインタロック用スイッチです。 AUTO ：PLC側とPIO信号による自動運転の場合には必ずAUTO側に倒します MANU：パソコン/ティーチングボックスを使用しての操作時には必ずMANU側に倒します ③ブレーキ解除スイッチ ブレーキ付アクチュエータの場合に、ブレーキを強制解除するためのスイッチです。 RLS ：ブレーキ強制解除状態となります。 NOR：通常設定です。 （ブレーキ解除はコントローラの制御による） △警告：ブレーキを強制解除する際は、急落下してワークやハンドを損傷させたり、あるいは 手を挟んだりしないよう充分注意してください。 ■電源端子台の説明 ①PCON-C／CF［しゃ断リレー内蔵タイプ］ S1,S2 ティーチングボックスの非常停止釦の接点出力。 ※ティーチングボックスの接続状態は内部回路で判別しますので、未接続の 場合はS1―S2端子間は閉じています。 MPI,MPO モータ駆動電源しゃ断用接点。MPIはモータ電源入力側、MPOは出力側。 （使用しない場合はジャンパ接続。出荷時はジャンパしています） 24V 入力電源DC24Vのプラス側 0V 入力電源DC24Vのマイナス側 EMGー 非常停止入力 ②PCON-CG［しゃ断リレー外付けタイプ］ S1,S2 ティーチングボックスの非常停止釦の接点出力。 ※ティーチングボックスの接続状態は内部回路で判別しますので、未接続の 場合はS1―S2端子間は閉じています。 MPI,MPO 安全カテゴリー１相当を考慮したモータ駆動電源しゃ断用接点。 MPIはモータ電源入力側、MPOは出力側。 （外部の安全回路を接続） 24V 入力電源DC24Vのプラス側 0V 入力電源DC24Vのマイナス側 EMGー 非常停止信号検出 18 19 2. 仕様 ■各スイッチの説明 ①軸番号設定スイッチ 複数軸の場合には、パソコン/ティーチングボックスを各軸毎にコネクタを抜き差しすることに なります。 この手間を省くために、SIO変換器を介してリンクケーブルを接続する方法を用意しています。 この方法では、パソコン/ティーチングボックス側で軸番号を認識する必要があります。 本スイッチは、この番号を設定するときに使用します。 詳細は「9章 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法」を参照願います。 2.3 外形寸法 本製品の外観図、および寸法を以下に示す。 φ5 仕様 2. 84 170.5（取付け寸法） 178.5 68.1 5 35 20 19 3. 設置およびノイズ対策 コントローラの設置環境には、充分注意してください。 3.1 設置環境 ・ 水、油、薬品の飛沫がかかる場所 ・ 通気孔を塞ぐような場所 [3.3 ノイズ対策と接地についてを参照 ] 3.2 供給電源 次のような場所で使用する際は、しゃ断対策を十分に行ってください。 供給電源はDC24V±10％です。 ・ 静電気などによるノイズが発生する場所 （電源容量最大2Ａ：C/CG、6Ａ：CF） ・ 強い電界や磁界が生じる場所 ・ 電源線や動力線が近くを通る場所 3.3 ノイズ対策と接地について 〔2〕保管・保存環境 コントローラをご使用いただく上で、ノイズ対策について説明致します。 ・ 保管・保存環境は設置環境に準じます。特に長期の場合は、結露の発生がないよう十分な配慮を してください。 （1）配線及び電源関係 特にご指定のない限り、出荷時に水分吸収剤は同梱してありません。結露が予想される環境での ①接地については、専用接地でD種接地工事としてください。また配線の太さは、2.0∼5.5e以上 保管の場合、梱包の外側から全体を、あるいは開梱して直接、結露防止処置を施してください。 としてください。 コントローラ 他機器 コントローラ 他機種 なるべく太く 短くします。 金属筺体 Ｄ 種 接 地 工 事 良 好 こ の 方 法 は 避 け てください。 20 21 3. 設置およびノイズ対策 使用環境は、汚染度 2 ※ 1 または同等の環境で使用することができます。 （1）コントローラの取付け及び配線にあたっては、冷却用通気孔を塞がないようにしてください。 ※ 1 汚染度 2 : 通常、非導電性の汚損だけが生じるが、結露による一時的な導電性汚損の可能性が （通気が不完全ですと、充分な性能が発揮できないばかりでなく故障の原因にもなります。） ある (IEC60664-1) （2）通気孔からコントローラ内部に異物が入らないようにしてください。また、コントローラは防 〔1〕塵・防水（油）構造にはなっておりませんので、塵埃の多い場所、オイルミスト・切削液が飛 設置環境 次のような場所は避けて設置してください。 散する場所でのご使用はお避けください。 ・ 周囲温度が 0 ～ 40℃の範囲を超える場所 （3）コントローラには、直射日光や熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が加わらないようにして ・ 温度変化が急激で結露するような場所 ください。 ・ 相対湿度が 85％ RH を超える場所 （4）コントローラは、周囲の温度０∼40℃、湿度85％以下（結露のないこと）、腐食・可燃性ガス ・ 腐食性ガス、可燃性ガスのある場所 のない環境にてご使用ください。 ・ じん埃、塩分、鉄粉が多い場所 （5）コントローラ本体に、外部からの振動や衝撃が伝わらない環境にてご使用ください。 ・ 本体に直接振動や衝撃が伝わる場所 （6）コントローラ本体及び配線ケーブルに、電気ノイズが入らないようにしてください。 ・ 日光が直接あたる場所 （3）コントローラには、直射日光や熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が加わらないようにして ください。 （4）コントローラは、周囲の温度０∼40℃、湿度85％以下（結露のないこと）、腐食・可燃性ガス のない環境にてご使用ください。 （5）コントローラ本体に、外部からの振動や衝撃が伝わらない環境にてご使用ください。 （6）コントローラ本体及び配線ケーブルに、電気ノイズが入らないようにしてください。 3.2 供給電源 供給電源はDC24V±10％です。 （電源容量最大2Ａ：C/CG、6Ａ：CF） 設置およびノイズ対策 3. 3.3 ノイズ対策と接地について コントローラをご使用いただく上で、ノイズ対策について説明致します。 （1）配線及び電源関係 ①接地については、専用接地でD種接地工事としてください。また配線の太さは、2.0∼5.5e以上 としてください。 コントローラ 他機器 コントローラ 他機種 なるべく太く 短くします。 金属筺体 Ｄ 種 接 地 工 事 良 好 こ の 方 法 は 避 け てください。 ②配線方法に関する諸注意 20 DC24V外部電源は、配線をツイストにしてください。 コントローラの配線は動力回路等の強電ラインとは分離独立させてください。（同一結束にしな い。同一配管ダクトに入れない。） また、モータ配線、エンコーダ配線を付属のケーブル以上に延長される場合は、弊社技術サービ ス課または営業技術課までご相談ください。 （2）ノイズ発生源及びノイズ防止 ノイズ発生源は数多くありますが、システム構築されるうえで一番身近なものとして、ソレノイ ドバルブ・マグネットスイッチ・リレー等があります。それぞれ、次の様な処理により防止できま す。 ①ACソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 処置………コイルと並列にサージアブソーバを取付ける。 22 DC24V外部電源は、配線をツイストにしてください。 コントローラの配線は動力回路等の強電ラインとは分離独立させてください。（同一結束にしな い。同一配管ダクトに入れない。） また、モータ配線、エンコーダ配線を付属のケーブル以上に延長される場合は、弊社技術サービ ス課または営業技術課までご相談ください。 （2）ノイズ発生源及びノイズ防止 ノイズ発生源は数多くありますが、システム構築されるうえで一番身近なものとして、ソレノイ ドバルブ・マグネットスイッチ・リレー等があります。それぞれ、次の様な処理により防止できま す。 ①ACソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 設置およびノイズ対策 3. 処置………コイルと並列にサージアブソーバを取付ける。 ← ポイント 各コイルへ最短配線で取付ける。 端子台等へ取付ける場合コイルとの距離があると効果 が薄れます。 ②DCソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 処置………コイルと並列にダイオードを取付ける。負荷容量に応じてダイオードの容量を決定して ください。 DCの場合は、ダイオードの極性を間違えますとダイオード の破壊、コントローラ内部の破壊、DC電源の破壊につなが りますので充分注意してください。 21 23 3.4 放熱および取付けについて 設置およびノイズ対策 3. コントローラの周辺部が40℃以下となるように制御盤の大きさ、コントローラの配置及び冷却の 方法を設計してください。 下図のように垂直に壁掛けとなる方向に取付けてください。自然対流方式で冷却を行ないますの で、取付に際しては、この方向を守り、自然対流が充分得られるように上下方向に50㎜以上ずつ隙 間を設けてください。 複数のコントローラを並べて取付ける場合は、更にコントローラの上部に攪拌用のファンを設け れば周囲温度を均一にすることができます。 また、コントローラ正面と壁（蓋）との隙間は95㎜以上設けてください。 ファン 50mm以上 95mm以上 50mm以上 通風 コントローラ間の隙間につきましては、1台または複数台にかかわらず、コントローラの取付け および取外しが容易に行なえるだけの隙間をあけてください。 24 22 4. 配線 4.1 しゃ断リレー内蔵タイプ（PCON-C／CF） 4.1.1 外部接続図 標準的な配線例を以下に示します。 （注）エンコーダケーブルは、標準ケーブルの例です。 ロボットケーブルの場合は線色が異なりますので4.4.1を参照ください。 配線 4. コントローラ ティーチングボックスおよび パソコンとの接続 外部EMGスイッチ 入力電源 DC24V 24V 0V FG I/Oフラットケーブル CB-PAC-PIO＊＊＊ 0V（NPN仕様） 24V（PNP仕様） 24V（NPN仕様） 0V（PNP仕様） PCON-C SIO 接続検出回路 1（SGA） 2（SGB） 3（+5V） 4（ENB） 5（EMGA） 6（+24V） 7（GND） 8（EMGB） 端子台 S1 S2 MPI MPO 24V 0V EMGー MOT A2（VMM） A3（B） B1（A） B2（VMM） B3（B） PIO 1A P24 2A 5A PG 1（FG） （LS＋） 16 7（VPS） 20A 1B 5（GND） 6（5V） 出 力 負荷 入出力信号用 DC24V電源 アクチュエータ 灰 白 黄 M 桃 モータ 黄（緑） エンコーダ中継ケーブル CB-RCP2-PA＊＊＊ （LSー） 15 入 力 負荷 橙 A1 （A） モータ中継ケーブル CB-RCP2-MA＊＊＊ 9（ENB） 10（ENB） 16B 19B 20B 0V 11（ENA） 12（ENA） I/O信号の詳細接続は 「4.3 I/Oケーブルの接続」を 参照ください 13（BK-） 14（BK+） 黄 青 橙 桃 PG 紫 緑 エンコーダ 茶 灰 赤 保持ブレーキ GND ブレーキ解除 スイッチ 24V 取付ビスで共締めしてください。 FG 23 25 4.1.2 電源・非常停止の配線 （1）電源の配線 入力電源 DC24V （1台当り最大2A） 24V 0V FG S1 S2 MPI MPO 24V 0V EMG− 配線 4. コントローラが複数台の場合は中継端子台を設けてください。 電源ケーブルは下記仕様を満足したものを使用してください。 項目 適合電線 むき線長 絶縁被覆の温度定格 仕様 単線：Φ1.0/撚り線：0.8e/AWGサイズ18（銅線） 10㎜ 60℃以上 ＊ 挿し込み操作は刃先2.6㎜程度のマイナスドライバでお願いします。 26 24 （2）非常停止の配線 本コントローラは、一つの装置に複数台使用される場合が多くあります。 このために装置全体での非常停止機能を考慮して、一つのEMGスイッチで全数非常停止がかかる ような回路設計になっています。 ティーチングボックス ［非常停止の内部回路］ PCON-Cコントローラ 4. 接続検出回路 S1 配線 EMG信号 リレー S2 MPI 入力電源 （最大2A） MPO 24V 24V 0V 0V モータ電源 コントローラ 電源 EMG− 0V （注）内部リレー消費電流10mA以下 （参考） しゃ断電圧 DC30V ティーチングボックスのEMGスイッチ ［推奨回路例］ しゃ断電流 3A PCON-Cコントローラ 24V 0V ティーチングボックス のEMGスイッチ 外部EMG リセットスイッチ 外部EMG回路 S1 S2 （3A） CR コイル電流 0.1A以下 CR 接続検出回路 MPI MPO 0V 24V CR EMG リレー （注）安全カテゴリー2相当のモータ駆動電源をしゃ断する場合は、EMG端子に24Vを接続して MPI/MPO端子にコンタクタ等の接点を接続します。 （4.2.3項参照 突入電流8A） 25 27 以下に主な接続例を示します。 ●ティーチングボックスをコントローラに直接つなぐ場合 ①同一電源でコントローラを複数台使用する場合（8台以下） ・MPI端子とMPO端子をジャンパします。 （工場出荷時はジャンパされています） ・EMG信号の片側を入力電源の24Vに接続し、もう片側をS1端子に接続します。 配線 4. 次にEMG信号の配線を、［1台目］S2端子→S1端子［2台目］S2端子→S1端子［3台目］S2端子 →・・・・と順番に接続し最後のS2端子から全てのEMG端子に接続します。 EMG端子への配線には中継端子台をご使用ください。 （注）一つの端子には2本以上の線を挿入しないでください。 28 26 〔1台目〕 24V ティーチングボックス EMG信号 S1 0V S2 接続検出回路 MPI MPO 24V 0V 4. 配線 EMG− リレー 〔2台目〕 ティーチングボックス S1 S2 接続検出回路 MPI MPO 24V EMG− リレー 0V 〔3台目〕 ティーチングボックス S1 S2 接続検出回路 MPI MPO 24V EMG− リレー 0V 〔4台目〕 ティーチングボックス S1 MPI S2 接続検出回路 MPO 24V EMG− リレー 0V 27 29 ②入力電源と異なる電源を使用する場合 （注）補助リレーのコイル電流は0.1A以下のものでコイルサージ吸収用ダイオード付きを使用して ください。 control C 0V C 24V 〔1台目〕 ティーチングボックス EMG信号 S2 S1 配線 4. power P 24V 0V P MPI 接続検出回路 MPO 24V 0V CR EMG− リレー 〔2台目〕 ティーチングボックス S1 S2 MPI 接続検出回路 MPO 24V 0V EMG− リレー 〔3台目〕 ティーチングボックス S1 MPI MPO S2 接続検出回路 24V 0V EMG− 30 28 リレー CR ③ティーチングボックスのEMGスイッチを、接続した軸だけ有効にしたい場合 24V 0V EMG信号 CR 〔1台目〕 ティーチングボックス CR S1 S2 配線 4. MPI 接続検出回路 MPO 0V 24V EMG− リレー 〔2台目〕 ティーチングボックス S1 S2 MPI 接続検出回路 MPO 24V EMG− リレー 0V 〔3台目〕 ティーチングボックス S1 MPI MPO 24V EMG− S2 接続検出回路 リレー 0V 29 31 ●ティーチングボックスはSIO変換器につなぐ場合 ティーチングボックスのEMGスイッチの接点は、SIO変換器の電源・非常停止端子台のEMG1/ EMG2を使用して回路を構成してください。 （コントローラ端子台のS1/S2は使用しません。 ） 24V 0V SIO変換器 配線 4. EMG信号 ティーチングボックス EMG1 EMG2 ON OFF PORTスイッチ 〔1台目〕 MPI MPO 24V CR EMG− 0V リレー 〔2台目〕 MPI MPO 24V EMG− 0V リレー 〔3台目〕 MPI MPO 24V EMG− 32 30 0V リレー CR しゃ断リレー外付けタイプ（PCON-CG） 4.2 4.2.1 外部接続図 標準的な配線例を以下に示します。 （注）エンコーダケーブルは、標準ケーブルの例です。 ロボットケーブルの場合は線色が異なりますので4.4.1を参照ください。 コントローラ モータ駆動 電源の しゃ断回路 入力電源 DC24V 24V 0V FG 端子台 S1 S2 MPI MPO 24V 0V EMG− 4. 配線 ティーチングボックスおよび パソコンとの接続 PCON-CG SIO 接続検出回路 1（SGA） 2（SGB） 3（+5V） 4（ENB） 5（EMGA） 6（+24V） 7（GND） 8（EMGB） MOT 橙 A1 （A） A2（VMM） A3（B） B1（A） I/Oフラットケーブル CB-PAC-PIO＊＊＊ 0V（NPN仕様） 24V（PNP仕様） 24V（NPN仕様） 0V（PNP仕様） B2（VMM） B3（B） PIO 1A P24 2A 5A PG 1（FG） （LS＋） 16 7（VPS） 20A 1B 5（GND） 6（5V） 出 力 負荷 入出力信号用 DC24V電源 アクチュエータ 灰 白 黄 M 桃 モータ 黄（緑） エンコーダ中継ケーブル CB-RCP-PA＊＊＊ （LSー） 15 入 力 負荷 モータ中継ケーブル CB-RCP2-MA＊＊＊ 9（ENB） 10 （ENB） 16B 19B 20B 0V 11 （ENA） 12 （ENA） 13 （BK-） I/O信号の詳細接続は 「4.3 I/Oケーブルの接続」を 参照ください 14 （BK+） 黄 青 橙 桃 紫 緑 茶 PG エンコーダ 灰 赤 保持ブレーキ GND ブレーキ解除 スイッチ 24V 31 33 4.2.2 電源・モータ電源しゃ断の配線 （1）電源の配線 入力電源 DC24V （1台当り最大2A） 24V 0V FG S1 S2 MPI MPO 24V 0V EMG− 配線 4. コントローラが複数台の場合は中継端子台を設けてください。 電源ケーブルは下記仕様を満足したものを使用してください。 項目 適合電線 むき線長 絶縁被覆の温度定格 仕様 単線：Φ1.0/撚り線：0.8e/AWGサイズ18（銅線） 10㎜ 60℃以上 ＊挿し込み操作は刃先2.6㎜程度のマイナスドライバでお願いします。 34 32 （2）モータ電源しゃ断の配線 安全カテゴリー2相当の安全回路を考慮したものです。 実際の回路構成につきましては、コンタクタの接点の二重化を行ない溶着防止を図るなど御客様の 責任において実施願います。 以下に参照回路を示します ・モータ駆動電源の入力側がMPI端子、出力側がMPO端子に接続されていますので、この端子にコ ンタクタ等の接点を接続します。 （注）突入電流8A以下、定格電流2A （注）ティーチングボックスはSIO変換器につなぐ場合、ティーチングボックスのEMGスイッチの 接点はSIO変換器のEMG1/EMG2端子になります。 ［基本回路例］ ティーチングボックス EMGスイッチ （3A） 0V 24V 外部EMG リセットスイッチ 外部EMG回路 S1 接続検出回路 MC MC コイル電流0.1A以下 MC （突入8A,定格2A） （MAX.2A） S2 MPI MPO 24V 0V コントローラ 電源 モータ電源 EMG− PCON-CGコントローラ 33 35 4. 配線 ・ティーチングボックスのEMGスイッチの接点はS1/S2端子になります。 ［複数軸の場合の接続例］ 入力電源 24V端子に接続 0V端子に接続 24V 0V ［1台目］ ［2台目］ ［3台目］ S1 S1 S1 S2 S2 S2 MPI MPI MPI MPO MPO MPO 24V 24V 24V 0V 0V 0V EMG− EMG− EMG− 配線 4. EMG信号 コンタクタ 外部リセットスイッチ S33 S34 S11 S12 13 23 33 安全リレーユニット フェニックスコンタクトPSR-SCP-24UC-/ESA2/4X1/1X2/B） A1 36 34 A2 14 24 34 4.3 I/Oケーブルの接続 ●PIOパターン0 「位置決めモード」 上位システム＜PLC＞側 ＋24［V］ ＋24［V］ 上段 茶1 赤1 橙1 黄1 指令ポジション2 指令ポジション4 指令ポジション8 指令ポジション16 指令ポジション32 青1 紫1 灰1 白1 黒1 茶2 赤2 出 力 側 橙2 ブレーキ解除 運転モード 原点復帰 一時停止 スタート アラームリセット サーボオン 完了ポジション1 完了ポジション2 完了ポジション4 完了ポジション8 完了ポジション16 完了ポジション32 入 力 側 緑1 移動中 ゾーン出力 ポジションゾーン出力 運転モードステータス 原点復帰完了 位置決め完了 運転準備完了 非常停止 アラーム 黄2 緑2 青2 紫2 灰2 白2 黒2 下段 茶3 赤3 橙3 黄3 緑3 青3 紫3 灰3 白3 黒3 茶4 赤4 橙4 黄4 緑4 青4 紫4 灰4 0［V］ 0［V］ 白4 黒4 1A P24 2A P24 3A 4A 5A PC1 6A PC2 7A PC4 8A PC8 9A PC16 10A PC32 4. 配線 指令ポジション1 コントロール側 PIO （信号略称） 11A 12A 13A 14A BKRL 15A RMOD 16A HOME 17A ＊STP 18A CSTR 19A RES 20A SON 1B PM1 2B PM2 3B PM4 4B PM8 5B PM16 6B PM32 7B MOVE 8B ZONE１ 9B PZONE 10B RMDS 11B HEND 12B PEND 13B SV 14B ＊EMGS 15B ＊ALM 16B LOAD/TRQS 17B 18B 19B 0V 20B 0V （注）＊STP/＊ALM/＊EMGSは負論理です 35 37 ●PIOパターン1 「教示モード」 上位システム＜PLC＞側 ＋24［V］ ＋24［V］ 上段 茶1 赤1 橙1 黄1 指令ポジション1 指令ポジション2 配線 4. 指令ポジション4 指令ポジション8 指令ポジション16 指令ポジション32 動作モード 出 力 側 手動動作切替 ジョグ移動＋ ジョグ移動ー 運転モード 原点復帰 一時停止 スタート/現在位置書込み アラームリセット サーボオン 完了ポジション1 完了ポジション2 完了ポジション4 完了ポジション8 完了ポジション16 完了ポジション32 入 力 側 移動中 現在動作モード ポジションゾーン出力 運転モードステータス 原点復帰完了 位置決め完了/書込み完了 運転準備完了 非常停止 アラーム 緑1 青1 紫1 灰1 白1 黒1 茶2 赤2 橙2 黄2 緑2 青2 紫2 灰2 白2 黒2 下段 茶3 赤3 橙3 黄3 緑3 青3 紫3 灰3 白3 黒3 茶4 赤4 橙4 黄4 緑4 青4 紫4 灰4 0［V］ 0［V］ 白4 黒4 コントロール側 PIO （信号略称） 1A P24 2A P24 3A 4A 5A PC1 6A PC2 7A PC4 8A PC8 9A PC16 10A PC32 11A MODE 12A JISL 13A JOG＋ 14A JOGー 15A RMOD 16A HOME 17A ＊STP 18A CSTR/ PWRT 19A RES 20A SON 1B PM1 2B PM2 3B PM4 4B PM8 5B PM16 6B PM32 7B MOVE 8B MODES 9B PZONE 10B RMDS 11B HEND 12B PEND/WEND 13B SV 14B ＊EMGS 15B ＊ALM 16B 17B 18B 19B 0V 20B 0V （注）＊STP/＊ALM/＊EMGSは負論理です 38 36 ●PIOパターン2 「256点モード」 上位システム＜PLC＞側 ＋24［V］ ＋24［V］ 上段 茶1 赤1 橙1 黄1 指令ポジション1 指令ポジション4 指令ポジション8 指令ポジション16 指令ポジション32 指令ポジション64 出 力 指令ポジション128 側 ブレーキ解除 運転モード 原点復帰 一時停止 スタート アラームリセット サーボオン 完了ポジション1 完了ポジション2 完了ポジション4 完了ポジション8 完了ポジション16 完了ポジション32 入 完了ポジション64 力 側 完了ポジション128 ポジションゾーン出力 運転モードステータス 原点復帰完了 位置決め完了 運転準備完了 非常停止 アラーム 青1 紫1 灰1 白1 黒1 茶2 赤2 橙2 黄2 緑2 青2 紫2 灰2 白2 黒2 下段 茶3 赤3 橙3 黄3 緑3 青3 紫3 灰3 白3 黒3 茶4 赤4 橙4 黄4 緑4 青4 紫4 灰4 0［V］ 0［V］ 白4 黒4 1A P24 2A P24 3A 4A 5A PC1 6A PC2 7A PC4 8A PC8 9A PC16 10A PC32 11A PC64 12A PC128 4. 配線 指令ポジション2 緑1 コントロール側 PIO （信号略称） 13A 14A BKRL 15A RMOD 16A HOME 17A ＊STP 18A CSTR 19A RES 20A SON 1B PM1 2B PM2 3B PM4 4B PM8 5B PM16 6B PM32 7B PM64 8B PM128 9B PZONE 10B RMDS 11B HEND 12B PEND 13B SV 14B ＊EMGS 15B ＊ALM 16B LOAD/TRQS 17B 18B 19B 0V 20B 0V （注）＊STP/＊ALM/＊EMGSは負論理です 37 39 ●PIOパターン3 「512点モード」 上位システム＜PLC＞側 ＋24［V］ ＋24［V］ 上段 茶1 赤1 橙1 黄1 指令ポジション1 指令ポジション2 配線 4. 指令ポジション4 指令ポジション8 指令ポジション16 指令ポジション32 指令ポジション64 出 力 指令ポジション128 側 指令ポジション256 ブレーキ解除 運転モード 原点復帰 一時停止 スタート アラームリセット サーボオン 完了ポジション1 完了ポジション2 完了ポジション4 完了ポジション8 完了ポジション16 完了ポジション32 入 完了ポジション64 力 側 完了ポジション128 完了ポジション256 運転モードステータス 原点復帰完了 位置決め完了 運転準備完了 非常停止 アラーム 緑1 青1 紫1 灰1 白1 黒1 茶2 赤2 橙2 黄2 緑2 青2 紫2 灰2 白2 黒2 下段 茶3 赤3 橙3 黄3 緑3 青3 紫3 灰3 白3 黒3 茶4 赤4 橙4 黄4 緑4 青4 紫4 灰4 0［V］ 0［V］ 白4 黒4 コントロール側 PIO （信号略称） 1A P24 2A P24 3A 4A 5A PC1 6A PC2 7A PC4 8A PC8 9A PC16 10A PC32 11A PC64 12A PC128 13A PC256 14A BKRL 15A RMOD 16A HOME 17A ＊STP 18A CSTR 19A RES 20A SON 1B PM1 2B PM2 3B PM4 4B PM8 5B PM16 6B PM32 7B PM64 8B PM128 9B PM256 10B RMDS 11B HEND 12B PEND 13B SV 14B ＊EMGS 15B ＊ALM 16B LOAD/TRQS 17B 18B 19B 0V 20B 0V （注）＊STP/＊ALM/＊EMGSは負論理です 40 38 ●PIOパターン4 「電磁弁モード1」 上位システム＜PLC＞側 ＋24［V］ ＋24［V］ 上段 茶1 赤1 橙1 黄1 ポジション直接指令0 ポジション直接指令2 ポジション直接指令3 ポジション直接指令4 ポジション直接指令5 出 力 側 ポジション直接指令6 紫1 灰1 白1 黒1 茶2 赤2 橙2 ブレーキ解除 運転モード 原点復帰 一時停止 アラームリセット サーボオン 到達完了0 到達完了1 到達完了2 到達完了3 到達完了4 到達完了5 入 力 側 青1 到達完了6 ゾーン出力 ポジションゾーン出力 運転モードステータス 原点復帰完了 位置決め完了 運転準備完了 非常停止 アラーム 黄2 緑2 青2 紫2 灰2 白2 黒2 下段 茶3 赤3 橙3 黄3 緑3 青3 紫3 灰3 白3 黒3 茶4 赤4 橙4 黄4 緑4 青4 紫4 灰4 0［V］ 0［V］ 白4 黒4 1A P24 2A P24 3A 4A 5A ST0 6A ST1 7A ST2 8A ST3 9A ST4 10A ST5 11A ST6 4. 配線 ポジション直接指令1 緑1 コントロール側 PIO （信号略称） 12A 13A 14A BKRL 15A RMOD 16A HOME 17A ＊STP 18A 19A RES 20A SON 1B PE0 2B PE1 3B PE2 4B PE3 5B PE4 6B PE5 7B PE6 8B ZONE１ 9B PZONE 10B RMDS 11B HEND 12B PEND 13B SV 14B ＊EMGS 15B ＊ALM 16B LOAD/TRQS 17B 18B 19B 0V 20B 0V （注）＊STP/＊ALM/＊EMGSは負論理です 39 41 ●PIOパターン5 「電磁弁モード2」 上位システム＜PLC＞側 ＋24［V］ ＋24［V］ 上段 茶1 赤1 橙1 黄1 後退端移動 前進端移動 配線 4. 中間点移動 緑1 青1 紫1 灰1 白1 黒1 茶2 赤2 出 力 側 橙2 ブレーキ解除 運転モード 黄2 緑2 青2 紫2 灰2 アラームリセット サーボオン 後退端位置検知 前進端位置検知 中間点位置検知 白2 黒2 下段 茶3 赤3 橙3 黄3 緑3 青3 入 力 側 紫3 ゾーン出力 ポジションゾーン出力 運転モードステータス 原点復帰完了 運転準備完了 非常停止 アラーム 灰3 白3 黒3 茶4 赤4 橙4 黄4 緑4 青4 紫4 灰4 0［V］ 0［V］ 白4 黒4 コントロール側 PIO （信号略称） 1A P24 2A P24 3A 4A 5A ST0 6A ST1 7A ST2 8A 9A 10A 11A 12A 13A 14A BKRL 15A RMOD 16A 17A 18A 19A RES 20A SON 1B LS0 2B LS1 3B LS2 4B 5B 6B 7B 8B ZONE１ 9B PZONE 10B RMDS 11B HEND 12B 13B SV 14B ＊EMGS 15B ＊ALM 16B 17B 18B 19B 0V 20B 0V （注）＊STP/＊ALM/＊EMGSは負論理です 42 40 注意：フラットケーブルの導通チェックを行なう際に、コネクタ部雌ピン内側を拡げないよう に充分注意してください。接触不良を起こして正常動作ができなくなる恐れがあります。 黒4 下段 20A 20B 上段 1A 1B 茶3 黒2 配線 4. 茶1 41 43 4.4 アクチュエータとの接続 4.4.1 PCON-C/CGとアクチュエータの接続 コントローラとアクチュエータ間の配線は、専用の中継ケーブルを使用して行います。 （1）RCP2用モータケーブル 型式：CB-RCP2-MA□□□ （□□□はケーブル長L 例.080＝8ｍ） 配線 4. ケーブル型式表示 ピン番号 信号名 A1 A A2 VMM A3 B B1 A B2 VMM B3 B ケーブル色 アクチュエータ側 ピン番号 橙 1 灰 2 白 3 黄 4 桃 5 黄 （緑） 6 ハウジング：1-1318119-3（AMP） コンタクト：1318107-1 ハウジング：SLP-06V（日圧） コンタクト：BSF-21T-P1.4 （2）RCP2用エンコーダケーブル/エンコーダロボットケーブル 標準ケーブル型式：CB-RCP2-PB□□□ ロボットケーブル型式：CB-RCP2-PB□□□-RB（オプション） （□□□はケーブル長L 例.080＝8ｍ） ピン番号 信号名 16 LS＋ 15 LSー 14 BK＋ 13 BKー 12 ENA 11 ENA 10 ENB 9 ENB 8 ー 7 VPS 6 VBB 5 GND 4 3 ー ー 2 ー 1 FG ケーブル色 標準ケーブル ロボットケーブル 青（赤1） 白 赤 灰 茶 緑 紫 桃 ー 黄 橙 青 ー ー ー ドレン 橙（黒2） 橙（赤2） 橙（黒1） 橙（赤1） 薄灰（黒1） 薄灰（赤1） 白（黒1） 白（赤1） ピン番号 信号略称 原点確認センサ 1 ENA 2 ENA ブレーキ電源 3 ENB 4 ENB エンコーダA相信号 5 エンコーダB相信号 7 6 ー ー ー 8 ー エンコーダ制御信号 9 GND 10 VBB エンコーダ電源 11 VPS ー ー 12 ー 13 LS＋ ー ー 14 LSー ー 黄（黒1） 桃（赤1） 桃（黒1） ー ドレン ハウジング：PHDR-16VS（日圧） コンタクト：SPHD-001T-P0.5 44 42 内容 ー シールド 15 ー 16 BK＋ 17 BKー 18 FG ハウジング：XMP-18V（日圧） コンタクト：BXA-001T-P0.6 リテーナ：XMS-09V （3）RCP3用モータ・エンコーダ一体型ケーブル 型式：CB-PCS-MPA□□□ （□□□はケーブル長L 例.080＝8ｍ） 配線 4. ケーブル型式表示 アクチュエータ側 ハウジング：D-2100D 1-1318119-3（ヒロセ） コンタクト：D-2 1318105-1 ピン番号 信号名 ケーブル名 ピン番号 黒 A1 B1 A A2 VMM A1 /A B3 B B2 VMM A3 /B ピン番号 信号名 内容 16 LS＋ 15 LSー 原点確認センサ 14 BK＋ 13 BKー 12 A＋ 11 Aー 10 B＋ 9 Bー 8 ー 7 /PS エンコーダ制御信号 6 VOC 5 GND エンコーダ電源 4 ー 3 白 赤 ー 1 FG A2 緑 B2 黄 A3 茶 ブレーキ電源 エンコーダA相信号 エンコーダB相信号 B3 ケーブル名 桃（赤●） 桃（青●） 白（赤●） 白（青●） 桃（赤●） 橙（青●） 灰（赤●） 灰（青●） 橙（赤●連続） 橙（青●連続） 灰（赤●連続） 灰（青●連続） ー ー ー 2 B1 シールド ハウジング：PHDR-16VS（日圧） コンタクト：SPHD-001T-P0.5 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 ー シールド ハウジング：D-1100D1-1827863-1（AMP） コンタクト：D-1 1827570-2 43 45 4.4.2 PCON-CFとアクチュエータの接続 コントローラとアクチュエータ間の配線は、専用の中継ケーブルを使用して行います。 （1）RCP2用モータケーブル 型式：CB-RCP2-MA□□□ （□□□はケーブル長L 例.080＝8ｍ） ケーブル型式表示 配線 4. ピン番号 信号名 A1 A A2 VMM A3 B B1 A B2 VMM B3 B ケーブル色 アクチュエータ側 ピン番号 橙 1 灰 2 白 3 黄 4 桃 5 黄 （緑） 6 ハウジング：SLP-06V（日圧） コンタクト：BSF-21T-P1.4 ハウジング：1-1318119-3（AMP） コンタクト：1318107-1 （2）RCP2用エンコーダケーブル/エンコーダロボットケーブル（PCON-CF専用） 標準ケーブル型式：CB-RFA-PA□□□ ロボットケーブル型式：CB-RFA-PA□□□-RB（オプション） （□□□はケーブル長L 例.080＝8ｍ） ケーブル型式表示 アクチュエータ側 ピン番号 信号名 16 ー 15 ー 14 BK＋ 13 BKー 12 ENA 11 ENA 10 ENB 9 ENB 8 ー 7 VPS 6 ー 5 GND 4 5V 3 ー 2 ー 1 FG ケーブル色 標準ケーブル ロボットケーブル ー ー 赤 灰 茶 緑 紫 桃 ー 黄 ー 青 橙 ー ー ドレン ー ー 紫 白 青 白 黄 白 ー 緑 ー 白 赤 ー ー ドレン ハウジング：PHDR-16VS（日圧） コンタクト：SPHD-001T-P0.5 46 44 内容 ー ピン番号 信号略称 1 ENA 2 ENA ブレーキ電源 3 ENB 4 ENB エンコーダA相信号 5 エンコーダB相信号 7 ー 8 ー 9 GND ー エンコーダ制御信号 ー エンコーダ電源 ー ー シールド 6 ー ー ー 10 ー 11 VPS 12 5V 13 14 ー ー 15 ー 16 BK＋ 17 BKー 18 FG ハウジング：XMP-18V（日圧） コンタクト：BXA-001T-P0.6 リテーナ：XMS-09V 4.5 通信ケーブルの接続 通信ケーブルをSIOコネクタに接続します。 ケーブル側コネクタのピン配列 コントローラ側 RS485変換アダプタ側 ケーブル色 信号略称 ピン番号 茶 ピン番号 信号略称 ケーブル色 5V 1 1 SGA SGA 2 2 SGB 赤 GND 3 3 5V SGB 4 4 ENB 青 GND 5 5 EMGA 5V 6 6 24V 7 GND 黄 橙 緑 短絡電線 UL1004AWG28（黒） シールド未接続 8 EMGB FG 4. 8 5 1 配線 6 3 CB-RCA-SIO＊＊＊ 2 黄 橙 茶/緑 ー 黒 ー 赤/青 黒 シールド 45 47 5. 入出力信号の制御と機能 5.1 インターフェース回路 標準としてはNPN仕様ですが、オプションでPNP仕様も用意しております。 また、配線時でのトラブルを避けるためNPN仕様とPNP仕様での電源ラインは共通にしています のでPNP仕様で使う場合に電源を逆にする必要はありません。 5.1.1 外部入力仕様 項 目 入出力信号の制御と機能 5. 仕 様 入力点数 16点 入力電圧 DC24V±10% 入力電流 5 m A / 1回路 動作電圧 ON電圧：最小18Ｖ（3.5mA） OFF電圧：最大６Ｖ（１mA） 漏洩電流 Max 絶縁方式 フォトカプラ 1 mA／１点 内部回路構成 ［NPN仕様］ コントローラ P24V 外部電源 ＋24V 内部回路 R=680Ω 各入力 R=5.6kΩ C=0.1μF コントローラ ［PNP仕様］ N 外部電源 ＋24V 内部回路 R=680Ω 各入力 48 46 R=22kΩ R=5.6kΩ R=22kΩ C=0.1μF 5.1.2 外部出力仕様 項 目 仕 様 出力点数 16点 定格負荷電圧 DC24V 最大電流 50 m A / 1点 残留電圧 2V 以下 絶縁方式 フォトカプラ 入出力信号の制御と機能 5. 内部回路構成 ［NPN仕様］ コントローラ P24V 負荷 内部回路 各出力 負荷 外部電源 ＋24V N ［PNP仕様］ コントローラ 内部回路 P24V 負荷 各出力 外部電源 ＋24V 負荷 N 47 49 5.2 PIOパターンと信号割付 本コントローラは、多様な用途に対応できるように6タイプのPIOパターンを用意しています。 選択方法は、パラメータNo.25（PIOパターン選択）に数字0∼5を設定します。 以下に各PIOパターンの特長を説明します。 パラメータNo.25の 設定値 0 入出力信号の制御と機能 5. 1 2 3 4 5 PIOパターンの特長 位置決めモード（標準タイプ） 位置決め点数64点、ゾーン出力２点を基本としています。 ※ゾーン出力の境界値設定方法： １点はパラメータNo.1/2で設定。もう１点はポジションテーブルで設定 教示モード（教示タイプ） 位置決め点数64点、ゾーン出力１点（境界値設定はポジションテーブル） 。 通常位置決め動作と、Ⅰ/Oからのジョグ移動と現在位置の指定ポジション への書込みを行うことができます。 （注）書込み回数の限界は10万回が目安です。 256点モード（位置決め点数256点タイプ） 位置決め点数を256点に拡張していますので、ゾーン出力は１点です。 （境界値設定はポジションテーブル） 512点モード（位置決め点数512点タイプ） 位置決め点数を512点まで拡張していますので、ゾーン出力はありません。 電磁弁モード1（７点タイプ） 位置決め点数を７点に制限して、その替わり個別に直接指令入力と到達 完了出力を有しています。 PLCラダーシーケンス回路の組み方が簡単になります。 電磁弁モード2（３点タイプ） エアシリンダからの置換えで使用する場合を想定したものです。 ７点タイプとは、到達完了出力信号の機能が異なります。 「到達完了」の意味だけでなく、エアシリンダのオートスイッチと同じ ように「位置検知」機能を持たせています。押付け動作はできません。 各PIOパターンの機能早見表 （○・・有り、 No.25 位置決め ポイント数 0 1 2 3 4 5 64点 64点 256点 512点 7点 3点 ブレーキ 解除 ○ × ○ ○ ○ ○ 入力信号 原点復帰 ジョグ ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ × × × × ×・・無し） 現在位置 書込み × ○ × × × × 出力信号 ゾーン ポジション 移動中 ゾーン ○ ○ ○ × ○ ○ × ○ × × × × ○ ○ × ○ ○ × （注）「ゾーン」と「ポジションゾーン」では、ONする領域の境界値設定の方法が異なります。 「ゾーン」はパラメータNo.1/No.2で設定しますので、原点復帰完了後に有効になります。 「ポジションゾーン」はポジションテーブルの各ポジションNoの「ゾーン＋」「ゾーン−」欄 で設定するので移動指令が入力されてから有効になります。 50 48 5.2.1 信号名称の説明 信号名称と機能概要について説明します。 後述の動作タイミング説明は、わかりやすく信号名称で記載していますが、フラットケーブルの端 末処理でマークチューブを挿入した場合など、必要であれば信号略称をご使用ください。 ●PIOパターン＝0 位置決めモード ［標準タイプ］ 区分 出力 信号略称 PC1 PC2 PC4 指令ポジション番号 PC8 PC16 PC32 ブレーキ解除 BKRL 運転モード RMOD 原点復帰 HOME ＊一時停止 ＊STP スタート CSTR アラームリセット RES サーボオン SON PM1 PM2 PM4 完了ポジション番号 PM8 PM16 PM32 移動中 MOVE ゾーン ZONE1 ポジションゾーン PZONE 運転モードステータス 原点復帰完了 RMDS HEND 位置決め完了 PEND 運転準備完了 ＊非常停止 ＊アラーム 負荷出力判定 ステータス トルクレベル ステータス SV ＊EMGS ＊ALM LOAD TRQS 機能の概要 移動させるポジション番号の入力。 スタート信号（CSTR）のON6ms前には確実に 指定する 5. ブレーキ付きアクチュエータのブレーキを強制解除 AUTO/MANUの切り替え 立ち上がりエッジで原点復帰動作を開始 ON：移動可能、OFF：減速停止 立ち上がりエッジで移動開始 立ち上がりエッジでアラームリセット ONの間サーボON、OFFの間サーボOFF 位置決め完了後に動作したポジション番号を出力 次回スタート取り込み時にOFF PLC側で確実に指令した位置に到着したかをチェ ックし、ポジションのインターロック等に使用 移動中にON、停止状態でOFF 移動中、あるいは一時停止中の判定に使用 原点復帰完了後、アクチュエータの現在位置が、 パラメータで設定された範囲にいる場合ON ポジション移動時に、アクチュエータの現在位置 が、ポジションテーブルで設定された範囲にいる 場合にON AUTOモード状態でOFF、MANUモード状態でON 電源投入時OFF、原点復帰完了後ON 目標位置まで移動して、インポジション幅に入る とONする 位置決め完了の判定に使用 サーボONで運転可能状態で出力 OFFで非常停止状態 正常時ON、アラーム発生でOFF 検定範囲内指令トルクが閾値を超えたときにON 注）PCON-CF用出力信号 モータ電流が閾値に達した場合にON 注）PCON-CF用出力信号 49 51 入出力信号の制御と機能 入力 信号名称 ●PIOパターン＝1 教示モード ［教示タイプ］ 区分 5. 入出力信号の制御と機能 入力 信号名称 信号略称 PC1 PC2 PC4 指令ポジション番号 PC8 PC16 PC32 動作モード MODE ジョグ/インチング切替 JISL ＋ジョグ・インチング移動 JOG＋ −ジョグ・インチング移動 JOG− 運転モード RMOD 原点復帰 HOME ＊一時停止 ＊STP スタート CSTR 現在位置書込み PWRT アラームリセット サーボオン RES SON PM1 PM2 PM4 完了ポジション番号 PM8 PM16 PM32 出力 52 50 移動中 MOVE モードステータス MODES ポジションゾーン PZONE 運転モードステータス 原点復帰完了 RMDS HEND 位置決め完了 PEND 書込み完了 WEND 運転準備完了 ＊非常停止 ＊アラーム SV ＊EMGS ＊ALM 機能の概要 移動させるポジション番号の入力 スタート信号（CSTR）のON6ms前には確実に指 定する モード選択（ON：教示モード、OFF：通常モード） OFFでジョグ、ONでインチング ONエッジで＋方向ジョグまたはインチング動作 ONエッジで−方向ジョグまたはインチング動作 AUTO/MANUの切り替え 立ち上がりエッジで原点復帰動作を開始 ON：移動可能、OFF：減速停止 立ち上がりエッジで移動開始 20msec以上ON状態継続後、PC1∼PC32で選択 されているポジション番号に現在位置を記録 立ち上がりエッジでアラームリセット ONの間サーボON、OFFの間サーボOFF 位置決め完了後に動作したポジション番号を出力 次回スタート取り込み時にOFF PLC側で確実に指令した位置に到着したかをチェ ックし、ポジションのインターロック等に使用 移動中にON、停止状態でOFF 移動中、あるいは一時停止中の判定に使用 教示モードでON、通常モードでOFF ポジション移動時に、アクチュエータの現在位置 が、ポジションテーブルで設定された範囲にいる 場合にON。 AUTOモード状態でOFF、MANUモード状態でON 電源投入時OFF、原点復帰完了後ON 目標位置まで移動して、インポジション幅に入る とONする 位置決め完了の判定に使用 現在位置書込み指令（PWRT）による不揮発メモ リ書込み完了後に出力 サーボONで運転可能状態で出力 OFFで非常停止状態 正常時ON、アラーム発生でOFF ●PIOパターン＝2 256点モード ［256点タイプ］ 区分 入力 信号名称 PM1 PM2 PM4 PM8 完了ポジション番号 PM16 PM32 PM64 PM128 出力 ポジションゾーン PZONE 運転モードステータス 原点復帰完了 RMDS HEND 位置決め完了 PEND 運転準備完了 ＊非常停止 ＊アラーム 負荷出力判定 ステータス トルクレベル ステータス SV ＊EMGS ＊ALM LOAD TRQS 機能の概要 移動させるポジション番号の入力 スタート信号（CSTR）のON6ms前には確実に指 定する ブレーキ付きアクチュエータのブレーキを強制解除 AUTO/MANUの切り替え 立ち上がりエッジで原点復帰動作を開始 ON：移動可能、OFF：減速停止 立ち上がりエッジで移動開始 立ち上がりエッジでアラームリセット ONの間サーボON、OFFの間サーボOFF 位置決め完了後に動作したポジション番号を出力 次回スタート取り込み時にOFF PLC側で確実に指令した位置に到着したかをチェ ックし、ポジションのインターロック等に使用 ポジション移動時に、アクチュエータの現在位置 が、ポジションテーブルで設定された範囲にいる 場合にON AUTOモード状態でOFF、MANUモード状態でON 電源投入時OFF、原点復帰完了後ON 目標位置まで移動して、インポジション幅に入る とONする 位置決め完了の判定に使用 サーボONで運転可能状態で出力 OFFで非常停止状態 正常時ON、アラーム発生でOFF 検定範囲内指令トルクが閾値を超えたときにON 注）PCON-CF用出力信号 モータ電流が閾値に達した場合にON 注）PCON-CF用出力信号 51 53 5. 入出力信号の制御と機能 信号略称 PC1 PC2 PC4 PC8 指令ポジション番号 PC16 PC32 PC64 PC128 ブレーキ解除 BKRL 運転モード RMOD 原点復帰 HOME ＊一時停止 ＊STP スタート CSTR アラームリセット RES サーボオン SON ●PIOパターン＝3 512点モード ［512点タイプ］ 区分 入力 入出力信号の制御と機能 5. 出力 54 52 信号名称 信号略称 PC1 PC2 PC4 PC8 指令ポジション番号 PC16 PC32 PC64 PC128 PC256 ブレーキ解除 BKRL 運転モード RMOD 原点復帰 HOME ＊一時停止 ＊STP スタート CSTR アラームリセット RES サーボオン SON PM1 PM2 PM4 PM8 完了ポジション番号 PM16 PM32 PM64 PM128 PM256 運転モードステータス RMDS 原点復帰完了 HEND 位置決め完了 PEND 運転準備完了 ＊非常停止 ＊アラーム 負荷出力判定 ステータス トルクレベル ステータス SV ＊EMGS ＊ALM LOAD TRQS 機能の概要 移動させるポジション番号の入力 スタート信号（CSTR）のON6ms前には確実に指 定する ブレーキ付きアクチュエータのブレーキを強制解除 AUTO/MANUの切り替え 立ち上がりエッジで原点復帰動作を開始 ON：移動可能、OFF：減速停止 立ち上がりエッジで移動開始 立ち上がりエッジでアラームリセット ONの間サーボON、OFFの間サーボOFF 位置決め完了後に動作したポジション番号を出力 次回スタート取り込み時にOFF PLC側で確実に指令した位置に到着したかをチェ ックし、ポジションのインターロック等に使用 AUTOモード状態でOFF、MANUモード状態でON 電源投入時OFF、原点復帰完了後ON 目標位置まで移動して、インポジション幅に入る とONする 位置決め完了の判定に使用 サーボONで運転可能状態で出力 OFFで非常停止状態 正常時ON、アラーム発生でOFF 検定範囲内指令トルクが閾値を超えたときにON 注）PCON-CF用出力信号 モータ電流が閾値に達した場合にON 注）PCON-CF用出力信号 ●PIOパターン＝4 電磁弁モード1 ［7点タイプ］ 区分 入力 信号略称 ST0 ST1 ST2 ST3 ST4 ST5 ST6 BKRL RMOD HOME ＊STP RES SON PE0 PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6 ゾーン ZONE1 ポジションゾーン PZONE 運転モードステータス 原点復帰完了 RMDS HEND 位置決め完了 PEND 運転準備完了 ＊非常停止 ＊アラーム 負荷出力判定 ステータス トルクレベル ステータス SV ＊EMGS ＊ALM LOAD TRQS 機能の概要 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.0に移動開始 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.1に移動開始 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.2に移動開始 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.3に移動開始 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.4に移動開始 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.5に移動開始 立上りエッジまたはONレベルでポジションNo.6に移動開始 ブレーキ付きアクチュエータのブレーキを強制解除 AUTO/MANUの切り替え 立ち上がりエッジで原点復帰動作を開始 ON：移動可能、OFF：減速停止 立ち上がりエッジでアラームリセット ONの間サーボON、OFFの間サーボOFF ポジションNo.0へ移動完了するとON ポジションNo.1へ移動完了するとON ポジションNo.2へ移動完了するとON ポジションNo.3へ移動完了するとON ポジションNo.4へ移動完了するとON ポジションNo.5へ移動完了するとON ポジションNo.6へ移動完了するとON 原点復帰完了後、アクチュエータの現在位置が、 パラメータで設定された範囲にいる場合ON ポジション移動時に、アクチュエータの現在位置 が、ポジションテーブルで設定された範囲にいる 場合にON AUTOモード状態でOFF、MANUモード状態でON 電源投入時OFF、原点復帰完了後ON 目標位置まで移動して、インポジション幅に入る とONする 位置決め完了の判定に使用 サーボON、運転可能状態で出力 OFFで非常停止状態 正常時ON、アラーム発生でOFF 検定範囲内指令トルクが閾値を超えたときにON 注）PCON-CF用出力信号 モータ電流が閾値に達した場合にON 注）PCON-CF用出力信号 53 55 5. 入出力信号の制御と機能 出力 信号名称 ポジション直接指令0 ポジション直接指令0 ポジション直接指令0 ポジション直接指令0 ポジション直接指令0 ポジション直接指令0 ポジション直接指令0 ブレーキ解除 運転モード 原点復帰 ＊一時停止 アラームリセット サーボオン 到達完了0 到達完了1 到達完了2 到達完了3 到達完了4 到達完了5 到達完了6 ●PIOパターン＝5 電磁弁モード2 ［3点タイプ］ 区分 入力 入出力信号の制御と機能 5. 出力 56 54 信号名称 後退端移動指令 前進端移動指令 中間点移動指令 ブレーキ解除 運転モード アラームリセット サーボオン 後退端位置検知 前進端位置検知 中間点位置検知 信号略称 ST0 ST1 ST2 BKRL RMOD RES SON LS0 LS1 LS2 ゾーン ZONE1 ポジションゾーン PZONE 運転モードステータス 原点復帰完了 運転準備完了 ＊非常停止 ＊アラーム 負荷出力判定 ステータス トルクレベル ステータス RMDS HEND SV ＊EMGS ＊ALM LOAD TRQS 機能の概要 ONレベルの間、後退端に移動 ONレベルの間、前進端に移動 ONレベルの間、中間点に移動 ブレーキ付きアクチュエータのブレーキを強制解除 AUTO/MANUの切り替え 立ち上がりエッジでアラームリセット ONの間サーボON、OFFの間サーボOFF 後退端と認識している間ON（押付けの時は出力されません） 前進端と認識している間ON（押付けの時は出力されません） 中間点と認識している間ON（押付けの時は出力されません） 原点復帰完了後、アクチュエータの現在位置が、 パラメータで設定された範囲にいる場合ON ポジション移動時に、アクチュエータの現在位置 が、ポジションテーブルで設定された範囲にいる 場合にON AUTOモード状態でOFF、MANUモード状態でON 電源投入時OFF、原点復帰完了後ON サーボONで運転可能状態で出力 OFFで非常停止状態 正常時ON、アラーム発生でOFF 検定範囲内指令トルクが閾値を超えたときにON 注）PCON-CFのみ モータ電流が閾値に達した場合にON 注）PCON-CFのみ 5.2.2 各PIOパターンの信号割付表 PLCのシーケンス作成や配線時にはこの割付表に従い間違いのないように注意してください。 また、パターン［１］の教示モードの場合、モードによりピン番号の意味合いが変わりますので モード切替時の動作タイミングにも十分注意してください。 区分 ＋24V 入力 出力 0V 線色 上段茶-1 赤-1 橙-1 黄-1 緑-1 青-1 紫-1 灰-1 白-1 黒-1 茶-2 赤-2 橙-2 黄-2 緑-2 青-2 紫-2 灰-2 白-2 黒-2 下段茶-3 赤-3 橙-3 黄-3 緑-3 青-3 紫-3 灰-3 白-3 黒-3 茶-4 赤-4 橙-4 黄-4 緑-4 青-4 紫-4 灰-4 白-4 黒-4 0 1 パラメータNo.25の設定値 2 3 4 5 P24 （未使用） （未使用） PC1 PC1 PC1 PC1 ST0 ST0 PC2 PC2 PC2 PC2 ST1 ST1（JOG＋） PC4 PC4 PC4 PC4 ST2 ST2（−） PC8 PC8 PC8 PC8 ST3 PC16 PC16 PC16 PC16 ST4 PC32 PC32 PC32 PC32 ST5 MODE PC64 PC64 ST6 JISL PC128 PC128 JOG＋ PC256 BKRL JOG− BKRL BKRL BKRL BKRL RMOD HOME ＊STP CSTR CSTR/PWRT CSTR CSTR RES SON PM1 PM1 PM1 PM1 PE0 LSO PM2 PM2 PM2 PM2 PE1 LS1（TRQS） PM4 PM4 PM4 PM4 PE2 LS2（-） PM8 PM8 PM8 PM8 PE3 PM16 PM16 PM16 PM16 PE4 PM32 PM32 PM32 PM32 PE5 MOVE MOVE PM64 PM64 PE6 ZONE1 MODES PM128 PM128 ZONE1 ZONE1 PZONE PZONE PZONE PM256 PZONE PZONE RMDS HEND PEND PEND/WEND PEND PEND PEND SV ＊EMGS ＊ALM LOAD/TRQS LOAD/TRQS LOAD/TRQS LOAD/TRQS （未使用） （未使用） 0V 注意：①表中の＊印の信号（＊ALM、＊STP、＊EMGS）は負論理ですので正常時ONです。 ②未使用ピン（橙-1、黄-1、青-4、紫-4、灰-4）は接続しないで絶縁処理を施してください。 ③NPN仕様とPNP仕様は電源ラインを共通にしていますので、PNPの場合でも電源 ラインを逆にする必要はありません。 （ ）は原点復帰前の信号です。 55 57 5. 入出力信号の制御と機能 ピン 番号 1A 2A 3A 4A 5A 6A 7A 8A 9A 10A 11A 12A 13A 14A 15A 16A 17A 18A 19A 20A 1B 2B 3B 4B 5B 6B 7B 8B 9B 10B 11B 12B 13B 14B 15B 16B 17B 18B 19B 20B 5.3 入出力信号の機能の詳細 本コントローラの入力信号は、チャタリングやノイズ等による誤動作を防止するために入力時定数 が設けられています。 一部の信号を除き、入力信号は６［msec］以上の連続信号で切り替わるようになっています。 入力をOFF⇒ONに切り替えたとき、６［msec］経過した段階で初めてコントローラは入力信号ON と認識します。ON⇒OFFの切り替えについても同様です。 （図１） 入力信号 入出力信号の制御と機能 5. コントローラの認識 認識しない 認識しない 6［msec］ 6［msec］ 図１. 入力信号の認識 5.3.1 各入力信号の詳細 ■運転モード（RMOD） 本コントローラは、操作の重複による誤動作防止やデータ保護のためにコントローラ前面パネルに モード切替スイッチを設けています。 通常はPLCとのI/O信号による自動運転時は「AUTO」側、パソコン・ティーチングボックスでの手 動操作時は「MANU」側に倒します。 この場合にコントローラが制御盤の中に設置されていると操作性が不便なため、利便性を考慮して PLC側からでも切り替えができるようにしました。 モード切替スイッチが「AUTO」側のときに、本信号がOFFであれば「AUTO」、ONであれば 「MANU」と認識します。 モード切替スイッチが「MANU」側のときは、本信号の状態に関わらず「MANU」状態と認識します。 自動運転と手動操作の切り替えが多い用途で、装置側に切り替えスイッチを設けるときに使用して ください。 ■スタート（CSTR） この信号のOFF→ONへの立ち上がりエッジを検出すると、PC1∼PC32の６ビット（但し、256点タ イプはPC1∼PC128の８ビット、512点タイプはPC1∼PC256の９ビット）のバイナリコードによる 指令ポジション番号を読込み、対応するポジションデータの目標位置に位置決めします。 実行する前に、目標位置、速度等の動作データは、パソコン/ティーチングボックスを使用してポ ジションテーブルに予め設定しておく必要があります。 電源投入後、一度も原点復帰動作を行っていない状態（HEND出力信号がOFFの状態）でこの指令 を行った場合は、自動的に原点復帰動作を実行した後に目標位置に位置決めします。 ■指令ポジション番号（PC1∼PC256） スタート信号のOFF→ONによる移動指令において、PC1∼PC256の信号を９ビットのバイナリコ ードによる指令ポジション番号として読み込みます。 標準タイプ・教示タイプはPC1∼PC32の６ビット、256点タイプはPC1∼PC128の８ビット、512 点タイプはPC1∼PC256の９ビットです。 各ビットの重みは、PC1が20、PC2が21、PC4が22、…PC256が29で０∼511（最大）までのポジシ ョン番号を指定することができます。 58 56 ■一時停止（＊STP） ■原点復帰（HOME） この信号のOFF→ONへのエッジを検出すると、原点復帰動作を開始します。 原点復帰が完了するとHEND信号が出力されます。この信号は原点復帰完了後も何度でも入力可能 となっています ■サーボオン（SON） この信号がONとなっている時、サーボON状態となります。 電源投入時には、装置全体での安全性を考慮して、周辺機器と干渉しないことを確認してから本信 号をONしてください。 装置の性格上、本信号を使用しない場合にはパラメータNo.21で無効にすることができます。 無効に設定すると、電源投入後に自動的にサーボON状態になります。 出荷時は有効に設定しています。 ■アラームリセット（RES） この信号は２つの機能をもっています。 ① アラーム発生時のアラーム出力信号（＊ALM）の解除 アラームが発生した場合は内容を確認した後に、この信号をONしてください。 立ち上がりを検出するとアラームリセットを行います。 （注）アラームの内容によっては解除できない場合もあります。詳細は「10. トラブルシューテ ィング」をご参照ください。 ② 一時停止信号がOFF状態のときに、この信号をONすると残移動量のキャンセルを行います。 用途として、センサを検出して一時停止した後に停止位置から相対量送り（等ピッチ送り）を 行う場合などは、一旦残移動量のキャンセルが必要です。 57 59 5. 入出力信号の制御と機能 移動中に、この信号がOFF状態になると減速停止を行います。 なお、残移動量は保留された状態になっており、再度ON状態となった時点で残移動量の移動が 再開されます。 もし、OFF状態で移動指令そのものを打ち切りたい場合は、この信号がOFFの時にアラームリセッ ト信号をONして残移動量をキャンセルしてください。 用途としては、 ① 装置周りの進入検知センサなどの、サーボON状態での軸停止を行う軽度の安全対策用 ② 他の機器との干渉防止 ③ センサやLS検出による位置決め などにご利用ください。 （注）原点復帰中に入力された場合、メカエンド押付け前は移動指令が保留されますが、押付け 反転後に入力された場合は原点復帰を最初からやり直します。 ■ブレーキ解除（BKRL） ブレーキ付きアクチュエータでは、装置立上げ時などにブレーキを強制解除したい場合があります。 通常はコントローラ前面パネルのブレーキ解除スイッチを「RLS」側に倒しますが、利便性を考慮 してPLC側からでも解除できるようにしました。 サーボOFF状態のときに本信号をONしている間は、ブレーキは解除状態になります。 アクチュエータとコントローラが離れている場合に、アクチュエータ近傍に解除スイッチを設ける ときに使用してください。 ■動作モード（MODE） 入出力信号の制御と機能 5. 教示タイプが選択されているときに有効です。 停止状態のときに本信号をONすることにより通常運転モードから教示モードに切り替わります。 コントローラは本信号を受け付けるとMODES出力信号をONします。 PLC側はMODES出力信号のON状態を確認して、現在位置書込みの操作を受け付けてください。 また、本信号をOFFすると通常運転モードに戻ります。 ■現在位置書込み（PWRT） 上述のMODES出力信号がON状態で有効になります。 本信号を連続して20msec以上ONすると、この時点で検出したPC1∼PC32で指定されているバイ ナリコードによるポジション番号を読込み、当該ポジションNo.の「位置」欄に現在位置データを書 込みます。 他項目（速度、加減速度、位置決め幅等）は未定義であればパラメータの初期値を書込みます。 書込みが正常に完了するとWEND出力信号がONします。 PLC側はWENDがONしたら本信号をOFFしてください。コントローラは本信号がOFFになると WENDをOFFします。 （注）原点復帰未完了時や移動中に本信号をONするとアラームになります。 ■手動動作切替（JISL） 教示タイプが選択されているときに有効です。 手動モードの切替信号で、本信号がOFF状態でジョグ動作、ON状態でインチング動作になります。 ジョグ動作で移動中に本信号をONすると減速停止します。 インチング動作で移動中に本信号をOFFしてもインチング動作を継続します。 60 58 ■ジョグ移動（JOG＋、JOG−） 教示タイプが選択されているときに有効です。 ジョグ動作（JISLがOFF状態）では、本信号のOFF→ONの立ち上がりエッジを検出すると±各 ソフトリミットまで移動を行ないます。 移動中にON→OFFの立ち下がりエッジを検出すると減速停止します。 ジョグ送り速度は、パラメータNo.26「PIOジョグ速度」で定義します。 ※ジョグ移動中に、以下に示すような入力信号の変化があると減速停止します。 ①JOG＋、JOG−の両方の信号がON ②JISLがON（インチング動作に切替わった） ③CSTRがON（位置決め指令が入力された） Q注意：原点復帰前にジョグ、インチング移動を行なうと、ソフトリミットチェックが有効 でないためメカエンドに衝突する危険がありますので、充分注意してください。 ■ポジション直接指令（ST0∼ST6）［７点タイプ］ パラメータNo.25の設定値が［４］のときに有効です。 この信号のOFF→ONへの立ち上がりエッジまたはONのレベル信号を検出すると、対応するポジシ ョンデータの目標位置に位置決めします。 実行する前に、目標位置、速度等の動作データは、パソコン/ティーチングボックスを使用してポ ジションテーブルに予め設定しておく必要があります。 また、同時に２点以上のON信号を検出した場合は、検出したポジション指令の最小番号に対して 指令を行います（例：ST0、ST1同時にON信号検出すれば、ポジション０に移動開始） 。 指令に関しては信号のON信号を検出して行いますが、先着優先動作となるため移動中に信号入力 を行っても受け付けません。移動中に別のポジションの信号をONしても目標位置到達後にそのポ ジションへの移動開始はされません。 入力信号と指令ポジションの対応表 入力信号 ST0 ST1 ST2 ST3 ST4 ST5 ST6 指令ポジション ポジションNo.0 ポジションNo.1 ポジションNo.2 ポジションNo.3 ポジションNo.4 ポジションNo.5 ポジションNo.6 電源投入後、一度も原点復帰動作を行っていない状態でこの指令を行った場合は、自動的に原点復 帰動作を実行した後に目標位置に位置決めします。 59 61 入出力信号の制御と機能 インチング動作（JISLがON状態）では、本信号のOFF→ONの立ち上がりエッジを検出するとパラ メータNo.48「PIOインチング距離」で定義された距離だけ移動します。 インチング動作中に本信号をしてもインチング動作を継続します。 5. ■各位置への移動（ST0∼ST2） ［３点タイプ］ 位置決め点数を３点に限定しているため、エアシリンダ感覚の制御に合わせています。 この信号がONしている間は目標位置までの移動を行います。 移動中にOFFした場合は減速停止します。 実行する前に、ポジションテーブルのNo.0∼2の「位置」欄に目標位置を入力してください。 入力信号 ST0 ST1 ST2 入出力信号の制御と機能 5. 62 60 目標位置 後退端 前進端 中間点 備 考 目標位置はポジションNo.0の「位置」欄で定義 目標位置はポジションNo.1の「位置」欄で定義 目標位置はポジションNo.2の「位置」欄で定義 5.3.2 各出力信号の詳細 ■運転モードステータス（RMDS） コントローラのAUTO/MANU切替えスイッチと入力ポートのRMOD信号によるコントローラ内部の 運転モード状態を出力します。切替えスイッチとRMODの両方がAUTO（OFF）の時はAUTO （OFF）に、どちらか一方でもMANU（ON）の時はMANU（ON）になります。 ■完了ポジション番号（PM1∼PM256） ■移動中（MOVE） 本信号はサーボON状態での移動中に出力します。（原点復帰、押付動作中、JOG動作中も含む） PLC側での状態判別にPENDと併せてご使用ください。 位置決め完了時のほか、原点復帰完了、および押付動作中の押付判定後もOFFします。 ■位置決め完了（PEND） 目標位置に達して位置決め完了したことを示す信号です。 PLC側で上記MOVE信号を併せて状態判別にご使用ください。 電源投入後サーボON状態となって、コントローラが動作準備を完了した時点で位置偏差がインポ ジション幅以内であればONとなります。 次に、スタート信号をONして移動指令すると、本信号はOFFとなり、スタート信号がOFFとなっ た後に、位置決め目標位置との位置偏差がインポジション幅以内となった時点でONとなります。 本信号は一旦ONになると、その後位置偏差がインポジション幅を超えてもOFFにはなりません。 （注）スタート信号がONのままの状態では、位置決め目標位置との位置偏差がインポジション幅以 内となっても本信号はONとならず、スタート信号がOFFとなった後にONとなります。 また、モータは停止していても、一時停止信号が入力されている、あるいはサーボOFF状態 ではOFFとなります。 61 63 5. 入出力信号の制御と機能 本信号により、PEND信号がONした時完了ポジション番号を確認することができます。 この信号は、バイナリコードで出力されます。 電源投入時は、PM1∼PM256の各信号は全てOFFとなっています。 標準タイプ・教示タイプはPM1∼PM32の６ビット、256点タイプはPM1∼PM128の８ビット、 512点タイプはPM1∼PM256の９ビットです。 また移動中も全てOFFとなります。 このように、位置決め完了時だけ出力される信号です。 （注）サーボOFF状態や非常停止になると全てOFFになりますが、再度サーボONした時に目標位置 に対してインポジション幅以内であればONに戻りますが、インポジション幅を超えている場 合はOFFのままです。 電源投入時はPEND信号がONとなり、この信号は全てOFFのためポジション［０］の位置決 め完了状態と同一になります。 ポジション［０］の位置確認は移動指令の後行ってください。 また、アラーム状態のときには、PM1∼PM8の４ビットをアラームコード（短縮形）として出力し ます。 この信号は、正常時とアラーム発生時では信号の内容が異なるのでシーケンス上で間違いがないよ うに注意してください。 ■原点復帰完了（HEND） 本信号は、電源投入時はOFF状態になっており、 ① スタート信号による最初の移動指令に伴う原点復帰動作が完了した時点 ② 原点復帰信号の入力により原点復帰動作が完了した時点でONとなります。 本信号は一旦ONになると入力電源しゃ断されるか、再度原点復帰信号が入るまでOFFになりません。 用途としては、 ① 原点方向に干渉物がある場合、原点確立前に原点方向に移動してよいかのチェック ② 教示モードで現在位置書き込みを行うときの条件 ③ ゾーン出力信号が有効となるための条件などにご使用ください。 入出力信号の制御と機能 5. ■ゾーン（ZONE1、PZONE） ①ZONE1 アクチュエータの現在位置が、「パラメータNo.１ ＋側」「No.2 −側」によって規定される領域の 範囲内にある場合はON、範囲外にある場合はOFFとなります。本信号は、原点復帰完了状態では 常に有効であり、サーボ状態やアラーム状態によって影響を受けません。 （注）本信号は、原点復帰完了後に座標系が確立してから有効になりますので、電源投入しただけ では出力しません。 ②PZONE ポジション移動時に、ポジションテーブルで設定されたゾーン境界内にアクチュエータの現在位置 がある場合、ONします。ポジション移動完了後は次のポジション移動指令を受け付けるまで本信 号は有効です。 ■現在動作モード（MODES） 教示タイプで有効です。 動作モード入力信号で教示モードが選択（MODE信号ON）され、教示モードが有効になるとONします。 その後、MODE信号がOFFされるまでONしています。 PLC側では本信号がON状態になったのを確認してから、教示操作を開始してください。 ■書込み完了（WEND） 教示タイプでのみ有効です。 本信号は、教示モード移行直後はOFF状態になっており、現在位置書込み信号によるポジションデ ータへの書込みが完了した時点でONとなります。 次に、現在位置書込み信号がOFFすると、本信号もOFFとなります。 PLC側は本信号がOFFしたら書込み動作完了と判断してください。 64 62 ■各位置における到達完了（PE0∼PE6） ［７点タイプ］ PIOパターンが４で位置決め完了時、移動指令のあったポジション番号（０∼６）を個別出力します。 本信号には簡易アラームコード出力機能はありません。アラーム発生時には＊ALM信号がOFFとな るだけなので、詳細なアラームコードはツールを接続して確認してください。 出力信号と完了ポジションの対応表 完了ポジション ポジションNo.0 ポジションNo.1 ポジションNo.2 ポジションNo.3 ポジションNo.4 ポジションNo.5 ポジションNo.6 5. 注）サーボOFF状態や非常停止になるとOFFになります。再度サーボONした時に目標位置に対し てインポジション幅以内であればONに戻りますが、インポジション幅を超えている場合は OFFのままです。 ■各位置における位置検知出力（LS0∼LS2）［３点タイプ］ エアシリンダのLS信号と同じ意味合いで、現在位置が各々の目標位置に対して位置決め幅以内に いるときにONします。 （注）目標位置に停止している時にサーボOFF状態や非常停止状態になっても、位置決め幅以内で あればONしたままです。 出力信号 LS0 LS1 LS2 位置検知 後退端位置 前進端位置 中間点位置 備 考 検知位置はポジションNo.0の「位置」 「位置決め幅」欄で定義 検知位置はポジションNo.1の「位置」 「位置決め幅」欄で定義 検知位置はポジションNo.2の「位置」 「位置決め幅」欄で定義 ■運転準備完了（SV） 本信号はモータがサーボON状態で駆動可能であることを示すモニタ信号です。 PLC側での、移動指令開始の条件としてご使用ください。 ■アラーム（＊ALM） 本信号はコントローラが正常動作状態でONとなり、アラーム状態となるとOFFとなります。 PLC側では、本信号のOFF状態をモニタして装置全体での適切な安全対策を施してください。 アラーム内容の詳細は、「10. トラブルシューティング」をご参照ください。 63 65 入出力信号の制御と機能 出力信号 PE0 PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6 ■非常停止状態（＊EMGS） 通常状態でONとなり、非常停止回路がしゃ断状態になるとOFFとなります。 PLC側では、本信号のOFF状態をモニタして装置全体での適切な安全対策を施してください。 ■負荷出力判定ステータス（LOAD） ※PCON-CF専用 ■トルクレベルステータス（TRQS） ※PCON-CF専用 移動中に負荷閾値が設定されている場合、モータ電流が負荷閾値に達した場合、本信号がONし ます。 電流をレベルで監視しているので、電流が変化すれば本信号のON、OFFの状態も変化します。 ステッピングモータの弱め界磁型ベクトル制御では、一定の速度を超えると電流＝トルクではな くなるため、指令電流を閾値の判定に使うには、押付け速度の制限をする必要があります。ただ し、押付けに使える速度はモータとリードによって異なるため、ユーザーパラメータNo.34の押 付け速度を調整する必要があります。 ■各状態での出力信号の変化 状態の区分 電源投入後のサーボONで停止状態 原点復帰信号入力による原点復帰動作中 原点復帰信号入力による原点復帰完了状態 位置決めモード/押付けモードで移動中 位置決めモード/押付けモードで一時停止中 位置決めモードで位置決め完了 押付けモードでワークに押付け停止 押付けモードでワークがなくて空振り停止 教示モードでサーボONで停止状態 教示モードでJOGで移動中 教示モードでサーボOFF時、手動で移動中 原点復帰後のサーボOFF状態 原点復帰後の非常停止状態 MOVE PEND SV HEND OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF ON OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON OFF OFF OFF ON PM1 ∼ 入出力信号の制御と機能 5. 圧入用途で使用するには、押付け動作中に設定した負荷閾値に達したかを知る必要があります。 負荷閾値と検定幅範囲はポジションテーブル上で設定し、検定幅範囲内で指令トルクが閾値を超 えた時、本信号はONします。 本信号は、指令トルクが合計された一定時間、閾値を超えたかで判断を行います。この処理手順 は押し付け判定と同じです。負荷出力の判定時間はユーザーパラメータNo.50の負荷出力判定時 間で任意に変更することが可能です。 PM256 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON OFF 注）押付けモードで、押付け停止か空振り停止かはMOVE、PEND、PM1-256の３種類の信号の 組合わせにより判断してください。 66 64 6．データ入力＜基本＞ アクチュエータを指定の位置に移動動作させるためには「位置」欄に目標位置を入力することが 基本になります。 尚、目標位置は原点からの距離を入力する絶対座標指定（アブソリュート）と、現在位置を起点と した相対移動量を入力する相対座標指定（インクリメンタル）があります。 また、目標位置を入力すると、その他欄にはパラメータで設定されている初期値が自動的に登録さ れます。 初期値はアクチュエータ特性により異なります。 ポジションテーブルの内容 6. データ入力 6.1 パソコン対応ソフトでの画面を例にとり説明します。 （ティーチングボックスの場合は表示内容が異なります） 位 置 0 1 2 ゾーン ＋ ［mm］ 100.00 400.00 250.00 ［mm/s］ 300.00 300.00 300.00 加速度 ［G］ 0.30 0.30 0.30 減速度 ［G］ 0.30 0.10 0.10 ゾーン − 加減速 ［mm］ モード 0.00 0 300.00 0 150.00 0 押付け ［％］ 0 0 0 インクリ メンタル 0 0 0 しきい ［％］ 0 0 0 指令 モード 0 0 0 位置決め幅 ［mm］ 0.10 0.10 0.10 停止 モード 4 0 0 > ［mm］ 5.00 380.00 200.00 速 度 基 <本 No コメント 待機位置 （1）No ・ポジションデータNoを示します。 （2）位置 ・アクチュエータを移動させたい目標位置を入力します。［mm］ 絶対座標指定：アクチュエータの原点からの距離で入力します。 相対座標指定：等ピッチ送りを想定したもので、現在位置を起点とし た相対量を意味します。 位置 ［mm］ 0 30.00 1 ＝ 10.00 2 ＝−10.00 No 絶対座標指定 目標位置は原点から30mm 相対座標指定 現在位置からプラス10mm 相対座標指定 現在位置からマイナス10mm ※ティーチングボックスでの相対座標指定を示します （3）速度 ・アクチュエータを移動させるときの速度を入力します。 [mm/sec] 初期値はアクチュエータのタイプにより異なります。 65 67 （4）加速度・減速度 ・アクチュエータを移動させるときの加速度・減速度を入力します。［G］ 基本的にはカタログ定格値の範囲で使用してください。 入力範囲はカタログ定格値より大きな数字が入力可能になっています がこれは、「搬送質量が定格値より大幅に軽い場合にタクトタイムを短 縮する」ことを想定したものです。 加速時・減速時に搬送物が振動して支障をきたすような場合は数字を 小さくしてください。 速度 加速度 6. 減速度 データ入力 開 始 位 置 目 標 位 置 時間 基 <本 数字を大きくすると加減速度が急になり、小さくすると緩やかになります Q注意：速度・加減速度は、付属の対応アクチュエータ仕様一覧を参照して、設置条件や搬送 > 物の形状を考慮してアクチュエータに過大な衝撃や振動が加わらないように適切な値 を入力してください。 本数値を上げる場合は、搬送質量が大きく関わり、またアクチュエータ特性も機種に より異なりますので、入力限界数値につきましては弊社へご相談ください。 （5）押付け ・「位置決め動作」か「押付け動作」かを選択します。 出荷時は0で設定されています。 0 ：通常の位置決め動作 0以外：電流制限値を示し、押付け動作であることを意味します。 （6）しきい （PCON-CF専用） ・モータ電流の閾値を設定します。 出荷時は0で設定されています。 （7）位置決め幅 ・「位置決め動作」と「押付け動作」では意味合いが異なります。 「位置決め動作」 目標位置のどれだけ手前で位置決 め完了信号をONさせるかを定義 します。 位置決め幅の値を大きくすると、 次のシーケンス動作が早まるので、 タクトタイム短縮の要因になりま す。装置全体のバランスを見て最 適値を設定してください。 68 66 位置決め完了信号が ONするタイミング 位置決め幅 目 標 位 置 「押付け動作」 目標位置からの押付け動作における最大押し込み量を定義します。 ワークの機械的バラツキを考慮して、ワークに押し当たる前に位置決 め完了しないように位置決め幅を設定します。 ワークに押し当り、押付け完了と判断して 位置決め完了信号がONする位置 ワーク 位置決め幅（最大押し込み量） 目標位置 No ゾーン ＋ ［mm］ 100.00 400.00 250.00 ポジションNo.0への移動指令の場合 ポジションゾーン出力信号 ON OFF ゾーン − ［mm］ 0.00 300.00 150.00 原 点 > 0 1 2 位置 ［mm］ 5.00 380.00 200.00 目 標 位 置 0mm 5mm 100mm 目 標 位 置 ポジションNo.1への移動指令の場合 ポジションゾーン出力信号 300mm 380mm 400mm 目 標 位 置 ポジションNo.2への移動指令の場合 ポジションゾーン出力信号 ＋ 上 限 ON OFF ON OFF 150mm 基 <本 ・ポジションゾーン出力信号（PZONE）がONする領域を定義します。 融通性を持たせるために各目標位置に対して個別に設定できます。 ［設定例］ データ入力 （8）ゾーン ＋/− 6. 200mm 250mm 67 69 （9）加減速モード ・本コントローラ部では、この欄は無効です。 出荷時は0で設定されています。 （10）インクリメンタル ・絶対座標指定か相対座標指定かを定義します。 出荷時は0で設定されています。 0：絶対座標指定 0：相対座標指定 （11）指令モード ・本コントローラ部では、この欄は無効です。 出荷時は0で設定されています。 （12）停止モード ࢹ勖ࢱධຊ 6. ᇶ ᮏ ・ポジションNoの「位置」欄に設定された目標位置へ位置決め完了後に 待機中での節電方法を定義します。 0：節電方式は無効 ※出荷時は0（無効）で設定 1：自動サーボOFF方式で、遅延時間はパラメータNo.36で定義 2：自動サーボOFF方式で、遅延時間はパラメータNo.37で定義 3：自動サーボOFF方式で、遅延時間はパラメータNo.38で定義 4：フルサーボ制御方式 ! フルサーボ制御方式 フルサーボ制御方式 パルスモータをサーボ制御することにより保持電流を低減することができます。 アクチュエータ機種や負荷条件等により低減度合いは異なりますが、保持電流はおよそ1/2∼ パルスモータをサーボ制御することにより、保持電流を低減することができます。 1/4くらいに下がります。 自動サーボOFF方式 尚、サーボON状態を維持していますので位置ずれは起きません。 実際の保持電流は、パソコン対応ソフトの電流モニタ画面で確認できます。 位置決め完了後、一定時間経過すると自動的にサーボOFF状態にします。 自動サーボOFF方式 ※停止モードの詳細は、6.4 待機位置における節電方法についてを参照ください。 位置決め完了後、一定時間経過後に自動的にサーボOFF状態にします。 （保持電流が流れないため、その分の電力消費量が節約されます） 次に、PLCから移動指令がかかるとサーボON状態に復帰して移動を開始します。 移動指令 自動サーボOFF中 （緑色LEDが点滅） サーボ状態 サーボON状態 アクチュエータ 移動 目標位置 T 70 68 T：位置決め完了後にサーボOFFするまでの 遅延時間（秒） パラメータで設定します。 6.1.1 停止時押付力と電流制限値の関係 押付けモードを行う場合、ポジションデータテーブルの押付け（オシツケ）に電流制限値を（％） で入力します。 ワークへの停止時押付力より電流制限値を（％）で決定します。 アクチュエータのタイプごとの停止時押付力と電流制限値の関係図は付録を参照ください。 6.2.1 モード説明 6. データ入力 6.2 位置決めモード 押付け（オシツケ）＝０ ポジションテーブルの「位置」欄に設定した目標位置へ移動します。 速度 基 <本 位置決め完了信号が ONするタイミング 移動距離 位置決め幅 6.2.2 > 目標位置 時間 押付けモード 押付け（オシツケ）＝0以外 （1）押付け成功の場合 ポジションテーブルの「位置」欄に設定した目標位置へ達した後、「位置決め幅」欄に設定した 距離だけ押付け速度で進みます。 移動途中でワークに押し当り「押付け完了」と判断すると、位置決め完了信号がONします。 速度 ワークに押し当り、押付け完了と判断して 位置決め完了信号がONする位置 移動距離 目標位置 位置決め幅（最大押し込み量） ■押付け速度はパラメータNo.34で設定します。 出荷時はアクチュエータ特性により個別設定になっております。 ワークの材質・形状などを考慮して適切な速度を設定してください。 但し、最大速度は20mm/sに抑えていますので、これより遅い速度で使用してください。 ■位置決め幅は、ワークの機械的バラツキを考慮して最後方の位置より少し長めに設定してください。 69 71 ■「押付け完了」の判定は、ポジションテーブルの「押付け」欄で設定した電流制限値とパラメータ No.6で設定した押付け停止判定時間の組合せで行ないます。 ワークの材質・形状などを考慮して適切な条件を設定してください。 詳細は、 「8章 パラメータの設定」を参照願います。 ・目標位置の手前でワークに押し当るとサーボ異常アラームになります。 警 目標位置とワークの位置関係には充分注意してください。 告 ・アクチュエータは、電流制限値で決定される停止時押付力でワークを押し続けています。 停止している状態ではありませんので、この時の取扱いには充分気をつけてください。 データ入力 6. （2）押付け失敗（空振り）の場合 基 <本 「位置決め幅」欄に設定した距離だけ移動してもワークに押し当らなかったときは、 位置決め完了信号はＯＮしません。 このため、PLC側ではシーケンス回路にタイムアウトチェック処理を入れてください。 ・空振りの判定には、ゾーン信号を「簡易ものさし」として併用することを推奨します。 > 速度 ワークに押し当らなかったときは 位置決め完了信号はONしません 移動距離 目標位置 72 70 位置決め幅（最大押し込み量） （3）押付け後、ワークが動いてしまう場合 ①ワークが押し当て方向に動いてしまう場合 一旦、押付け完了した後にワークが押し当て方向に動いてしまう場合には、アクチュエータは ワークを位置決め幅の範囲内で追いかけます。 もし、移動中の電流値がポジションテーブルの「押付け」欄で設定した電流制限値より低くなる と位置決め完了信号はOFFします。再度、電流制限値に達するとONします。 速度 最初に押付け完了 と判断した位置 もしワークが後ろにずれると 位置決め幅の範囲内で追いかける 移動距離 最初の押付け完了 と判断した位置 移動距離 目標位置 位置決め幅（最大押し込み量） （注）目標位置まで押し戻されるとアラームになります。 Q注意：最大押し込み量に近づくと、アクチュエータは、押付け空振りとして減速し、最大押 し込み量の位置で停止します。停止直前の極端に速度が低下した状態では、設定した 押付力を保てません。そのため、最大押し込み量の全範囲を使用しての押付け動作は 行わないでください。 71 73 > 速度 基 <本 ②ワークが反押し当て方向に動いてしまう場合 （ワークからの反力が強すぎて押し戻される場合） 一旦、押付け完了した後に押付け力がワークからの反力に負けて押し戻される場合は、押付け力 とワークからの反力が釣り合うまでアクチュエータはどこまでも押し戻されます。 このとき、位置決め完了信号はONしたままです。 データ入力 目標位置 6. 位置決め幅（最大押し込み量） （4）位置決め幅の入力値の符号を間違えた場合 ポジションテーブルの「位置決め幅」欄の符号を間違えると下図のように、（位置決め幅×2）の幅 だけずれた動作になりますので注意してください。 速度 移動距離 位置決め幅 位置決め幅 実際に移動する位置 （空振り） 位置決め幅 目標位置 データ入力 6. 6.2.3 押付け動作でのトルク検定機能 （1）検定幅を設定した場合のトルク検定機能 基 <本 ワークに押し当たり、押付け完了と判断して 位置決め完了信号がONする位置 > トルク検定範囲内で指令トルクが閾値 を超えたら負荷出力がONする位置 速度 検定幅 移動距離 位置決め幅（最大押し込み量） 目標位置 ポジションテーブルの「位置」欄に設定した目標位置へ達した後、「位置決め幅」欄に設定した距 離だけ押付け速度で進みます。その間に閾値検定幅内で指令トルクに達すると負荷出力がONします。 ■押付け速度はパラメータNo.34の押付け速度で設定します。 出荷時はアクチュエータ特性により個別設定になっております。 ワークの材質、形状などを考慮して適切な速度を指定してください。 但し、最大速度は10mm/sに抑えています。 ■パラメータNo.51のトルク検定範囲を0［有効］に設定します。 ■閾値検定幅はポジションテーブル上のゾーン＋、ゾーン−で設定します。 ■閾値はポジションテーブル上のしきい（入力範囲は、押付力設定範囲中で任意の値）で設定します。 ■位置決め幅は、ポジションデータ上の位置決め幅で設定します。 ワークの機械的バラツキを考慮して最後方の位置より少し長めに設定してください。 詳細は、「8章 パラメータの設定」を参照願います。 74 72 ・目標位置の手前でワークに押し当たるとサーボ異常になります。 警 目標位置とワークの位置関係に充分注意してください。 告 ・アクチュエータは、電流制限値で決定される停止時押付け電流でワークを押し続けています。 停止している状態ではありませんので、この時の取扱いには充分気をつけてください。 （2）検定幅を使用しない場合のトルク検定機能 ワークに押し当たり、押付け完了と判断して 位置決め完了信号がONする位置 6. データ入力 速度 負荷出力がONする範囲 移動距離 基 <本 位置決め幅（最大押し込み量） > 目標位置 ポジションテーブルの「位置」欄に設定した目標位置へ達した後、「位置決め幅」欄に設定した距 離だけ押付け速度で進みます。その位置決め幅の間に指令トルクに達すると負荷出力がONします。 指令トルクよりトルクが下がると負荷出力はOFFします。 ■押付け速度はパラメータNo.34の押付け速度で設定します。 出荷時はアクチュエータ特性により個別設定になっております。 ワークの材質、形状などを考慮して適切な速度を指定してください。 但し、最大速度は10mm/sに抑えています。 ■パラメータNo.51のトルク検定範囲を1［無効］に設定します。 ■閾値はポジションテーブル上のしきい（入力範囲は、押付力設定範囲内で任意の値）で設定します。 ■位置決め幅は、ポジションデータ上の位置決め幅で設定します。 ワークの機械的バラツキを考慮して最後方の位置より少し長めに設定してください。 詳細は、「8章 パラメータの設定」を参照願います。 ・目標位置の手前でワークに押し当たるとサーボ異常になります。 警 目標位置とワークの位置関係に充分注意してください。 告 ・アクチュエータは、電流制限値で決定される停止時押付け電流でワークを押し続けています。 停止している状態ではありませんので、この時の取扱いには充分気をつけてください。 73 75 6.2.4 移動中速度変更動作 1動作で複数の速度制御が可能です。移動中、ある地点から速度を遅くしたり、また早くしたりさ せます。 但し速度を変化させる毎にポジションが必要です。 ポジション1 ポジション2 ポジション1 ポジション2 ポジション1 ポジション2 ポジション3 6.2.5 異なった加速度・減速度での動作 データ入力 6. ワークがCCDカメラなどの場合、停止時にはなるべく緩やかな減速カーブが必要です。 このような用途を考慮して、ポジションテーブルには「加速度」欄と「減速度」欄を別個に設けて います。 「加速度」は定格の0.3G、 「減速度」は0.1Gというように別々に設定できます。 基 <本 速度 > 加速度 0.3G 開 始 位 置 減速度 0.1G 時間 目 標 位 置 Q注意：加減速度は、基本的にはカタログ定格値以下で使用してください。 入力範囲はカタログ定格値より大きな値が入るようになっていますが、これは「搬送 質量が定格値より大幅に軽い場合にタクトタイムを短縮したい」場合に限定されます。 このような場合はアクチュエータの寿命に影響することもありますので事前に弊社に ご相談ください。 76 74 6.2.6 一時停止 移動中、一時停止入力信号（＊STP）によりアクチュエータを一時停止することができます。 安全対策の関係から、信号はb接点入力（常時ON信号入力）となっています。 ＊STPをOFFすると減速停止し、＊STPをONすれば再び残りの移動を実行します。 ＊STP ON ON OFF アクチュエータ動作 目標位置 6.2.7 ゾーン出力信号 基 <本 移動中、設定した領域で出力しますので以下のような用途にご利用できます。 6. データ入力 （注）減速度は、実行中のポジションNo.のポジションテーブル「減速度」欄で設定されている値に なります。 ①タクトタイム短縮のため周辺機器へのトリガー信号 > ②周辺機器との干渉防止 ③押付け動作においての「簡易ものさし」 信号がＯＮする領域の設定は、ゾーン出力信号とポジションゾーン出力信号では異なります。 ■ゾーン出力信号（ZONE1）の場合 ONする領域はパラメータで設定します。 パラメータNo.1＝ゾーン境界＋側、パラメータNo.2＝ゾーン境界―側 ゾーン出力（ZONE1） アクチュエータ動作 原 点 ＋方向 パラメータNo.2 の設定値 パラメータNo.1 の設定値 ■ポジションゾーン出力信号（PZONE）の場合 ONする領域はポジションテーブル欄の「ゾーン境界―」「ゾーン境界＋」で設定します。 ゾーン出力（PZONE） アクチュエータ動作 原 点 ＋方向 「ゾーン境界−」 の設定値 「ゾーン境界＋」 の設定値 75 77 6.2.8 原点復帰 電源投入時は、原点位置確立の為に原点復帰が必要です。 原点復帰方法は、PIOパターンにより異なります。 ●専用入力を使用する方法 〔PIOパターン=5以外〕 原点復帰（HOME）入力を使用して原点復帰を行います。 原点復帰完了済、未完了を問わずに原点復帰を実行します。 原点復帰が完了すると、原点復帰完了（HEND）出力がONします。 データ入力 6. ●専用入力を使用しない方法 〔PIOパターン=5〕 原点復帰未完了の状態で後退端移動指令を入力すると、最初に原点復帰を行ってから後退端位置 へ移動します。 ★詳細は、 「7.2原点復帰動作」を参照ください。 基 <本 > 78 76 6.2.9 教示タイプの概要 お客様の装置によっては、ジョグ移動操作やポジションテーブルの「位置」欄への現在位置の書込み 操作をパソコン・ティーチングボックスを使用しないで、タッチパネルなどから操作する場合が あります。 このような用途に対応するために教示タイプを用意しています。 教示タイプの特長は以下のとおりです。 ①PLC側からⅠ/O信号によりジョグ移動ができます。 手動切替信号により、連続ジョグ送りとインチング送りが選択できますので位置合わせの微調整 が可能です。 ※動作モード入力（MODE）のON/OFFにかかわらず有効です。 ②PLC側からⅠ/O信号によりポジションテーブルの「位置」欄に現在位置を書込みできます。 ※動作モード入力（MODE）がONのときに有効です。 OFF （位置決めモード） OFF （位置決めモード状態を示す） 現在位置書込み入力 （PWRT） 書込み完了出力 （WEND） スタート入力 （CSTR） 位置決め完了出力 （PEND） q警告： ジョグ動作は原点復帰完了前でも有効ですがソフトストロークチェックを行ない ませんのでジョグ移動指令（JOG＋/JOG−）がONのままですとメカエンドまで 移動します。 メカエンドに押し当てないように注意してください。 77 79 > ON （教示モード） ON （教示モード状態を示す） 基 <本 動作モード入力（MODE） ※教示モードへの切替信号 現在動作モード出力（MODES） ※コントロール内部の状態を示す モニタ出力 Ⅰ/Oコネクタのピン番号： 18Aの意味合い Ⅰ/Oコネクタのピン番号： 12Bの意味合い データ入力 （注）Ⅰ/O点数の制約がありますので、教示モードと通常位置決めモードでは一部Ⅰ/Oポートを兼用 しています。 PLCのシーケンス回路を作成する際に注意してください。 6. 6.2.10 7点タイプの概要 位置決め点数が7点以下と少なく、PLCラダーシーケンスも簡単な回路構成で成り立つ単純な用途の 装置に使用する場合を想定したものです。 Ⅰ/O信号は、各ポジションNo.に対して個別の指令入力と到達完了出力を有しています。 このため、位置決め点数が64点（PIOパターン＝0）とは信号形態が異なります。 例）ポジションNo.5の目標位置に移動させる場合を例にとり相違を説明します。 ①7点タイプの場合 ポジション直接指令5入力 （ST5） 6. 専用の移動指令入力と完了出力 との組合せになります データ入力 到達完了5出力 （PE5） 位置決め完了出力 （PEND） 基 <本 6msec以下 > アクチュエータ動作 移動開始位置 目標位置 ※64点タイプは、移動するのに指令ポジション入力（バイナリ）とスタート入力の両方を時間差をお いてONする必要があります。 （次ページを参照）本方式であれば１点をONさせるだけです。 ■Ⅰ/O信号の説明 信号名 ポジション直接指令0（ST0） ポジション直接指令1（ST1） ポジション直接指令2（ST2） ポジション直接指令3（ST3） ポジション直接指令4（ST4） ポジション直接指令5（ST5） ポジション直接指令6（ST6） 到達完了0（PE0） 到達完了1（PE1） 到達完了2（PE2） 到達完了3（PE3） 到達完了4（PE4） 到達完了5（PE5） 到達完了6（PE6） 80 78 区分 入力 出力 機能説明 ポジションNo.0の目標位置への移動指令 ポジションNo.1の目標位置への移動指令 ポジションNo.2の目標位置への移動指令 ポジションNo.3の目標位置への移動指令 ポジションNo.4の目標位置への移動指令 ポジションNo.5の目標位置への移動指令 ポジションNo.6の目標位置への移動指令 ポジションNo.0の目標位置へ到達したことを示す ポジションNo.1の目標位置へ到達したことを示す ポジションNo.2の目標位置へ到達したことを示す ポジションNo.3の目標位置へ到達したことを示す ポジションNo.4の目標位置へ到達したことを示す ポジションNo.5の目標位置へ到達したことを示す ポジションNo.6の目標位置へ到達したことを示す ②64点タイプの場合 指令ポジション1入力 （PC1） 指令ポジション2入力 （PC2） バイナリコードで5を示します 指令ポジション4入力 （PC4） ※他の指令ポジション入力（PC8/PC16/PC32）は全てOFFします 6. データ入力 6msec以上の遅延時間が必要（PLC側のタイマ設定） スタート入力 （CSTR） 基 <本 完了ポジション1出力 （PM1） （OFFのまま） PLCは完了ポジションNo.が 5であることを3点で確認する 完了ポジション4出力 （PM4） 位置決め完了出力 （PEND） 6msec以下 アクチュエータ動作 移動開始位置 目標位置 79 81 > 完了ポジション2出力 （PM2） 6.2.11 3点タイプの概要 エアシリンダからの置換えを想定したもので制御方法をエアシリンダに合わせています。 本コントローラとエアシリンダとの主な相違点は以下の通りです。 ご参照の上、適切な制御を行なってください。 ※押付け動作は使用しないでください。 項目 駆動方式 例）400mmストロークの入力例 データ入力 6. エアシリンダ PCON 電磁弁制御による空気圧 パルスモータによるボールネジ、タイミングベルトの 駆動 目標位置の設定 メカニカルストッパ ポジションテーブルの［位置］欄に座標値を入力。 （ショックアブソーバを 入力は、パソコン/ティーチングボックスから数字キー 含む） を打込む方法と、アクチュエータを動かして直接座標 値を取込む方法があります。 基 <本 ポジションNo 0 1 2 位置 5（mm）後退端位置 400（mm）前進端位置 200（mm）中間点位置 > 目標位置の検出 リードスイッチなど外部 位置検出器（エンコーダ）からの位置情報による内部 に検出用センサを取付け 座標にて判断。 このため外部検出センサは不要。 速度の設定 スピコンによる調整 ポジションテーブルの［速度］欄に送り速度を入力。 （単位：mm/sec） 但し、初期値として定格速度が自動的に設定されま す。 加減速の設定 負荷/エア供給量/ ポジションテーブルの［加速度］ ［減速度］欄に入力 スピコン・電磁弁 （最小設定単位：0.01G） の性能による 参考：1G＝重力による落下時加速度 但し、初期値として定格加減速度が自動的に設定され ます。 きめ細かな設定ができますので、緩やかな加減速カー ブが描けます。 加速度 減速度 0.3G 0.1G 移 動 開 始 位 置 終 点 位 置 数字が大きいと急カーブになり、小さいと緩やかな カーブになります 82 80 項目 電源投入時の 位置確認 エアシリンダ PCON リードスイッチなど外部の 電源投入時は機械座標値を消失しているため現在位置 検出用センサにて判断 が不明です。 このため、電源投入後の最初は必ず後退端指令を行い 座標値を確立する必要があります。 原点復帰動作を実行してから後退端位置に移動します。 ① ② 電 源 ③ 原 位 置 入 6. 位 置 入力信号 出力信号 後退端移動（ST0） 後退端位置検知（LS0） 前進端移動（ST1） 前進端位置検知（LS1） 中間点移動（ST2） 中間点位置検知（LS2） 目標位置 ポジションNo.0［位置］欄の設定値 ポジションNo.1［位置］欄の設定値 ポジションNo.2［位置］欄の設定値 例：5mm 390mm 200mm ●ロボシリンダの位置関係 ストローク400mmのスライダタイプを例にとり説明します。 ［モータ側］ ［反モータ側］ 前進端位置検知（390mm） 原点位置 （0mm） 後退端位置検知（5mm） 中間点位置検知（200mm） ●ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です） No 0 1 2 位 置 ［mm］ 5.00 390.00 200.00 速 度 ［mm/s］ 500.00 500.00 500.00 加速度 ［G］ 0.30 0.30 0.30 減速度 ［G］ 0.30 0.30 0.30 押付け ［％］ 0 0 0 位置決め幅 ［mm］ 0.10 0.10 0.10 81 83 > 移動指令入力/位置検知と、それに対応するポジションNo.の関係を以下に示します。 各入出力信号の名称は、わかりやすいようにエアシリンダと同じ感覚にしています。 但し、目標位置はポジションNo.の［位置］欄の設定値で決まりますので、ポジションNo.0∼2の設定値 の大小関係を変えれば、入出力信号の意味合いは変化します。 このため支障のない限り、 本説明書の信号名称と意味合いを合わせてご使用することを推奨します。 基 <本 ①モータ側メカ端方向に原点復帰速度で移動 ②メカ端に押当り方向反転し原点位置で一旦停止 ③後退端位置に、ポジションテーブルの［速度］欄で 設定した速度で移動 （注）原点復帰時に干渉物がないよう注意してください。 データ入力 点 投 後 退 端 位 置 6.3 ロボグリッパーの注意点 データ入力 6. （1）フィンガ部動作について ①ポジションの定義 二爪タイプの仕様上のストロークは両フィンガ移動距離の合計値を示しています。 よって片フィンガの移動距離はストロークの１/２となります。 ポジションの指定は、この片フィンガの原点位置から閉側への移動距離になります。 従って、最大指令値はGRSタイプは５mm、GRMタイプは７mmとなります。 ②速度、加速度の定義 片フィンガ当りの指令値となります。 二爪タイプは相対速度、加速度は指令値の２倍となります。 ③グリッパー用途での動作モード グリッパーとしてワークを把持する用途では、必ず「押付けモード」で使用してください。 （注）「位置決めモード」で使用すると、ワークを把持した状態でサーボ異常が発生する場合が あります。 ［把持力と電流制限値のグラフ］ 基 <本 ［GRM］ ［GRS］ 100 20 80 把持力（Ｎ） 把持力（Ｎ） > 25 15 10 40 20 5 0 0 60 10 20 30 40 50 60 電流制限値（比率％） 0 0 70 10 20 100 把持力P（N） 把持力P（N） 120 15 10 5 80 60 40 20 0 10 20 30 40 50 60 電流制限値（比率％） 0 70 0 10 20 50 15 10 5 84 82 20 30 40 50 60 電流制限値（比率％） 70 ［GR3LM］ 60 把持力P（N） 把持力Ｐ（N） ［GR3LS］ 25 0 70 ［GR3SM］ ［GR3SS］ 25 0 20 30 40 50 60 電流制限値（比率％） 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 電流制限値（比率％） 70 0 0 10 20 30 40 50 60 電流制限値（比率％） 70 （2）把持ワークの除去について 本グリップはサーボオフ、コントーラ電源しゃ断時においても、セルフロックによりワーク把持力 を維持する構造となっております。 電源遮断時に、把持ワーク除去の必要がある時には、開閉ねじを回すか、片側フィンガアタッチメ ントを取り外してワークを除去してください。 【二爪タイプ】 開閉ねじを廻すか、又は片側フィンガアタッチメントを取り外す。 フィンガアタッチメント 開閉ねじ マイナスドライバーにて反時計方向に回す 開（ＯＰＥＮ） 開方向 データ入力 6. 基 <本 > 固定ボルト 【三爪タイプ】 フィンガアタッチメントの一つを取り外す。 フィンガアタッチメント 固定ボルト 83 85 6.4 待機位置における節電方法 ６．データ入力〈基本〉 本コントローラは、アクチュエータ停止中の電力消費量を低減するため自動サーボ OFF およ びフルサーボ機能を持っています。本項の説明を十分ご理解いただき、安全上、運転上の支障 のないようにしてください。 自動サーボ OFF 機能では、位置決め完了後、一定時間経過後に自動的にサーボ OFF します。 次の位置決めが指令されると自動的にサーボ ON し、位置決めを実行します。停止時の保持電 流が流れないため、電力消費量を削減することができます。 位置決め完了からサーボ OFF までの時間は 3 種設定でき、いずれか選択して使用します。 フルサーボ機能では、停止時の電流が比較的多いパルスモータを停止時にもサーボ制御するこ とで、電力消費量を削減することができます。 節電機能は、アクチュエータの状態により、パラメータ No.53 またはポジションテーブルの｢停 止モード｣のどちらの設定が有効になるか決まっています。以下に詳細を示します。 設定 状態 原点復帰完了で待機中 (目標位置へ位置決めは 行っていない状態) 電源投入後、サーボ ON 状態で待機中(目標位置 へ位置決めは行っていな い状態) ポジションテーブルに設 定している目標位置に位 置決め完了した状態で待 機中 PIO パターン 0～4 PIO パターン 5 パラメータ No.53 に設定した 値で節電機能実行(ポジション No.の停止モード設定は無効) パラメータ No.53 に設定した 値で節電機能実行(ポジション No.の停止モード設定は無効) 各ポジション No.の「停止モード」に設定した値で節電機能実行 (パラメータ No.53 の設定値は、無効) 警告：自動サーボ OFF 後の動作がピッチ送り(相対移動)の場合は本機能を使用しない でください。 サーボ ON/OFF により微細な位置ずれを起こす場合があります。またサーボ OFF 中に外力が加わって位置がずれているような場合、ピッチ送りは、起動時 の位置を基点として運転しますので、正しい位置への位置決めができなくなり ます。 注意：自動サーボ OFF 機能およびフルサーボ機能は、押付け動作では無効です。使用 しないでください。本機能は、位置決め動作の完了時に有効となる機能です。 したがって、押付けの場合は、空振り(押しあたらずに動作を完了=位置決め時 の完了と同じ状態になる)したときだけは有効となります。 自動サーボ OFF 中は、保持トルクがありません。外力が加わればアクチュエー タは動きます。設定にあたっては、干渉や安全に十分ご注意ください。 注意：フルサーボ機能で動作中にジョグまたはインチングで動作させた場合、フルサー ボ機能は無効となります。再びフルサーボ機能を有効に設定したポジション№ の移動を行えばフルサーボ機能は有効となります。 86 (1) 自動サーボ OFF までの時間設定 位置決め完了からサーボ OFF までの時間を 3 種設定でき、次のパラメータに秒単位〔sec〕 で設定します。 パラメータ No. 36 37 38 内容 自動サーボ OFF 遅延時間 1(単位:sec) 自動サーボ OFF 遅延時間 2(単位:sec) 自動サーボ OFF 遅延時間 3(単位:sec) (2) 節電方式の設定 次の条件から選択し、ポジションテーブルの「停止モード」またはパラメータ No.53 に数値 で設定します。 位置決め完了後の動作 サーボ ON のまま 一定時間(パラメータ No.36 設定値)後自動サーボ OFF 一定時間(パラメータ No.37 設定値)後自動サーボ OFF 一定時間(パラメータ No.38 設定値)後自動サーボ OFF フルサーボ制御 (3) 自動サーボ OFF 選択時の位置決め完了信号の状態 自動サーボ OFF を行うと、サーボ OFF によって位置決め完了状態ではなくなります。した がって位置決め完了信号(PEND)は OFF します。PEND 信号を位置決め完了信号ではなく、 位置決め幅の範囲に停止しているかを判定するインポジション信号に変更することによっ て、サーボ OFF 中も OFF しない信号にすることができます。 この設定は、位置決め完了のポジション No.を確認する PIO パターン 0～3 の完了ポジショ ン No.PM1～PM**または PIO パターン 4 の現在位置番号 PE**にも反映されます。 この設定はパラメータ No.39 によって行います。 自動サーボ OFF 中の信号出力状態 パラメータ No.39 PEND 信号の内容 設定値 PEND PM1~PM** PE** 0 OFF OFF OFF 位置決め完了信号 1 ON ON ON インポジション信号 (注) 自動サーボ OFF 中は、前面パネルの SV が緑点滅します。 【パラメータ No.39=0 のとき】 アクチュエータの動作 位置決め動作 自動サーボ OFF 待機 サーボ OFF 位置決め動作 サーボの状態 ON ON OFF ON 完了ポジション No.出力 (現在位置番号出力) PM1~**=0 (PE**=OFF) PM1~**=出力 (PE**=ON) PM1~**=0 (PE**=OFF) PM1~**=0 (PE**=OFF) 位置決め完了信号 PEND OFF ON OFF OFF サーボ OFF 遅延時間 (パラメータNo.36 ~37) 87 ６．データ入力〈基本〉 設定値 0 1 2 3 4 【パラメータ No.39=1 のとき】 アクチュエータの動作 位置決め動作 自動サーボ OFF 待機 サーボ OFF 位置決め動作 サーボの状態 ON ON OFF ON 完了ポジション No.出力 (現在位置番号出力) PM1~**=0 (PE**=OFF) PM1~**=出力 (PE**=ON) PM1~**=0出力 (PE**=ON) PM1~**=0 (PE**=OFF) 位置決め完了信号 PEND OFF ON ON OFF ６．データ入力〈基本〉 サーボ OFF 遅延時間 (パラメータNo.36 ~37) 88 6.5 ロータリーアクチュエータを多回転仕様で使用する 多回転仕様の対象機種となっているロータリーアクチュエータでは、パラメータによって多回転動 作又は有限回転動作を設定することができます。 6.5.1 使用方法 （1）原点復帰について 原点復帰を指令すると、原点復帰方向にリミットスイッチの検出動作を行い、リミットス イッチを検出すると反転動作します。その後、リミットスイッチが再び未検出となった位 置からパラメータNo.22原点復帰オフセット量を移動して原点復帰完了します。 （2）動作指令について 有限回転仕様 多回転仕様 押付け動作可能 押付け動作不可能 相対座標指定 −360.15°∼360.15° 相対座標指定 −360.00°∼360.00° （ノーマルモード［パラメータNo.79で選択］） （インデックスモード［パラメータNo.79で選択］） 基 <本 絶対座標指定 −0.15°∼360.15° 絶対座標指定 0.00°∼359.99° > ご注意 以下のコントローラでは、PIOパターンのパラメータ設定にご注意ください。 記載のPIOパターンでは相対座標指定を行うことはできません。 ①PCON-C/CG ：PIOパターン＝5（ユーザーパラメータNo.25） ②PCON-CY ：PIOパターン＝0（ユーザーパラメータNo.25） 対象機種 アクチュエータ RCP2-RTBL-I-28P-20-360-＊ RCP2-RTBL-I-28P-30-360-＊ RCP2-RTCL-I-28P-20-360-＊ RCP2-RTCL-I-28P-30-360-＊ コントローラ データ入力 6. PCON-C-28PI-＊ PCON-CG-28PI-＊ PCON-CY-28PI-＊ PCON-SE-28PI-＊ 87 89 7．運転＜実践＞ 7.1 立上げ手順 7.1.1 電源投入後のタイミング ■ 最初の立上げ時からアクチュエータ調整までの手順 ①MOTコネクタにモータ中継ケーブル、PGコネクタにエンコーダ中継コネクタを接続します。 ②PIOコネクタに付属フラットケーブルを接続します。（上位PLCのI/Oユニットとの接続） ③非常停止状態を解除、またはモータ駆動電源を通電可能状態にします。 ④Ⅰ/O電源のDC24Vを供給します。 （PIOコネクタの1A/2Aピン：＋24V、19B/20Bピン：0V） 運転 7. 実 <践 ⑤コントローラ電源のDC24Vを供給します。（電源端子台の24V端子、0V端子） ※前面パネルのモニタLED［SV/ALM］が最初2秒間点灯し、その後消灯すれば正常です。 もし、［SV/ALM］が赤色に点灯すればアラームが発生しています。 パソコンまたはティーチングボックスを接続してアラーム内容を確認し、「10章 トラブル シューティング」を参照して原因を取り除いてください。 > ⑥パラメータの最小限の初期設定を行ないます。 前面パネルのモード切替スイッチを「MANU」側に倒します。 パソコンまたはティーチングボックスのMANU動作モードを［ティーチモード：セーフティ速度 有効］にします。 この状態で必要なパラメータを変更します。 （例）・PIOパターンを「標準タイプ」以外で使用する →パラメータNo. 25（PIOパターン選択） ・安全上ジョグ送り速度を遅くしたい →パラメータNo.35（セーフティ速度） ⑦アクチュエータの位置の確認をします。 スライダやロッドの位置がメカエンドにぶつかっていないことを確認します。 もし、メカエンドにぶつかっている場合、またメカエンドにぶつかっていない場合でも原点位 置より近いときには目安として原点位置より離してください。 ブレーキ付であればブレーキ強制解除スイッチをONして強制解除してから動かしてください。 この際に、自重で急落下して手を挟んだり、ハンドやワークを損傷させないように注意して ください。 もし、ネジリードが短くて手で動かせない場合は、パラメータNo. 28（励磁相信号検出初期 移動方向）の設定をメカエンドの反対方向にします。 警 メカエンドにぶつかっている状態でサーボONすると励磁相検出が正常に行なわれず 告 異常動作や励磁検出エラーの原因になります。 ⑧サーボON状態にします。 パソコンまたはティーチングボックスの「サーボON機能」を使い、サーボON状態にします。 アクチュエータがサーボロック状態になり、前面のモニタLED［SV/ALM］が緑色に点灯すれば 正常です。 ⑨安全回路の作動確認をします。 非常停止回路（またはモータ駆動電源しゃ断回路）が正常に作動することを確認します。 90 88 ⑩原点復帰動作を実行します。 ●ティーチングボックスでの操作概要 ・RCM-Tの場合、「ヘンシュウ/ティーチ」画面を選択し、サブ表示エリアの「＊ゲンテン」 にカーソルを合わせてリターンキーを押します。 ・RCM-Eの場合、「ティーチ/プレイ」画面を選択し、「＊ゲンテンフッキ」項目までスクロ ールさせリターンキーを押します。 ⑪ポジションテーブルの「位置」欄に目標位置を設定します。 各ポジションテーブルの「位置」欄に目標位置を設定します。 ジョグ送り、インチング送りにて搬送物やハンド部の微調整を行ないながら、目標位置を決めます。 併せて、必要に応じてサーボゲイン調整を行ないます。 ※目標位置を設定しますと自動的に他項目（速度、加減速度、位置決め幅等）は初期値が設定 されます。速度、加減速度、位置決め幅等は最適値を設定してください。 ※安全上、最初の移動時はセーフティ速度を有効にすることを推奨します。 ポジションテーブルの「速度」欄に設定した実速度で動かしたい場合はMANU動作モードを ［ティーチモード：セーフティ速度無効］に変更します。 7. 非常停止解除状態（モータ駆動電源通電状態） 運転 安全回路の状態 実 <践 Ⅰ/O電源の DC24V供給 > コントローラ電源の DC24V供給 パラメータの 初期設定 サーボON操作 最初に2秒間だけ 橙色に点灯し その後消灯 モニタLED ［SV/ALM］ 緑色 運転準備完了 （SV） T1（注1） 原点復帰動作 電 源 投 入 位 置 メ カ エ ン ド 原 点 位 置 パソコン、ティーチングボックス操作にて ポジションテーブルの「位置」欄に 目標位置を設定 併せて他項目も最適値を設定 （注1）T1：磁極検出時間＝0.2∼12sec 磁極検出は、個々のアクチュエータの個体差、および負荷条件により異なりますが、通 常約0.2secで完了します。万が一磁極検出がうまくいかない場合は、最大12secまで磁 極検出動作を継続します。 89 91 ■ 通常運転時の手順 通常の場合の運転手順は以下のようになります。 ①非常停止状態を解除、またはモータ駆動電源を通電可能状態にします。 ②Ⅰ/O電源のDC24Vを供給します。 ③コントローラ電源のDC24Vを供給します。 ※前面パネルのモニタLED［SV/ALM］が最初2秒間点灯し、その後消灯すれば正常です。 もし、［SV/ALM］が赤色に点灯すればアラームが発生しています。 パソコンまたはティーチングボックスを接続してアラーム内容を確認し、「10章 トラブル シューティング」を参照して原因を取り除いてください。 運転 7. 実 <践 > ④アクチュエータの位置の確認をします。 スライダやロッドの位置がメカエンドにぶつかっていないことを確認します。 もし、メカエンドにぶつかっている場合、またメカエンドにぶつかっていない場合でも原点 位置より近いときには目安として原点位置より離してください。 ブレーキ付であればブレーキ強制解除スイッチをONして強制解除してから動かしてください。 この際に、自重で急落下して手を挟んだり、ハンドやワークを損傷させないように注意して ください。 もし、ネジリードが短くて手で動かせない場合は、パラメータNo. 28（励磁相信号検出初期 移動方向）の設定をメカエンドの反対方向にします。 警 メカエンドにぶつかっている状態でサーボONすると励磁相検出が正常に行なわれず 告 異常動作や励磁検出エラーの原因になります。 ⑤コントローラ前面パネルのモード切替スイッチを「AUTO」側に倒します。 ⑥PLC側よりサーボオン信号・一時停止信号を入力します。 ⑦PLC側より原点復帰信号を入力して、原点復帰動作を行ないます。 ⑧自動運転を開始します。 Q注意：PLC側とⅠ/O信号による運転を行なうときは必ず前面パネルにあるモード切替スイッチ を「AUTO」側に倒してください。 92 90 非常停止解除状態（モータ駆動電源通電状態） 安全回路の状態 Ⅰ/O電源の DC24V供給 コントローラ電源の DC24V供給 ※必ず「AUTO」側に倒します モード切替スイッチ 運転モードステータス出力 （RMDS） ※本出力信号がOFF状態のときにPLC側とのⅠ/O信号が有効 一時停止入力 （HOME） 運転 7. 実 <践 サーボオン入力 （SON） 運転準備完了出力 （SV） T1（注1） > 緑色 モニタLED ［SV/ALM］ SVがONした後に原点復帰を入力します （SVがOFF時に入力すると無効） 原点復帰入力 （HOME） 原点復帰完了出力 （HEND） 位置決め完了出力 （PEND） 6msec以下 電 源 投 入 位 置 メ カ エ ン ド 原 点 位 置 連続運転を開始 （注1）T1：磁極検出時間＝0.2∼12sec 磁極検出は、個々のアクチュエータの個体差、および負荷条件により異なりますが、通 常約0.2secで完了します。万が一磁極検出がうまくいかない場合は、最大12secまで磁 極検出動作を継続します。 91 93 運転 7. 警告：駆動用モータにパルスモータを採用しているため、電源投入後の最初のサーボON処理 では励磁相検出動作を行ないます。 このため、サーボONしたときにアクチュエータが動ける状態になっていることが条件 になります。 もし、スライダまたはロッドの位置がメカエンドにぶつかっている、あるいは搬送物が 周辺機器と干渉している状態ですと励磁相検出が正常に行なわれず異常動作や励磁検出 エラーが発生する恐れがあります。 このような場合にはサーボONする前にアクチュエータが動ける位置まで手で動かして ください。 ブレーキ付であればブレーキ解除スイッチをONして強制解除する必要がありますが、 自重で急落下して手を挟んだり、ハンドやワークを損傷させないように注意してください。 どうしても手で動かせない場合には、パラメータNo.28（励磁相信号検出初期移動方向） を変更する方法もありますが、この際には事前に弊社にご相談ください。 実 <践 7.1.2 運転時に必要なポジションテーブルおよびパラメータの設定 > ■ 立上げ調整時 装置立上げ時の最初は作業者の安全確保や冶具類の損傷防止のため、以下のように移動速度を遅 くすることができます。 必要に応じてパラメータを変更してください。 → 変更操作の詳細は、使用するパソコン/ティーチングボックス取扱説明書を参照願います。 手動送り時のセーフティ速度 パソコン/ティーチングボックスを使用してアクチュエータを移動させるときは、前面パネルの モード切替スイッチを「MANU」側に倒します。 作業の安全面の上から、セーフティ速度で動かすことを推奨します。 このため、パソコン/ティーチングボックスのMANU動作モードを［ティーチモード：セーフティ 速度有効］にします。 セーフティ速度はパラメータNo.35で定義していますので必要に応じて変更してください。 但し、最大速度は250mm/s以下に抑えてあります。 出荷時は100mm/s以下に設定してあります。 PLCからの移動指令時の速度オーバーライド PLCから移動指令を出力して移動するときの送り速度を下げることができます。 ポジションテーブルの「速度」欄に設定した速度より遅い速度にしたい場合に、パラメータ No.46の値で「速度」欄にオーバーライドをかけることができます。 実際の移動速度＝［ポジションテーブルで設定した速度］×［パラメータNo.46の値］÷100 例） ポジションテーブルの「速度」欄の値 500（mm/s） パラメータNo.46の値 20（％） とすると、実際の移動速度は100mm/sになります。 最小設定単位は1％で、入力範囲は1∼100（％）です。出荷時は100％で設定しています。 94 92 ■ 本稼動時 待機位置での停止時間が長い場合には省エネ対策の一環として停止時の電力消費量を低減する方法 を用意しております。 また、位置決め完了状態で停止しているときに、サーボOFF状態や「位置ずれ」が発生したときの 位置決め完了信号の状態を選択できます。 装置全体で支障がないことを確認した上でお使いくださるようお願いいたします。 電源投入後の待機時間が長い場合の節電 PIOパターン＝5（3点タイプ）に適用 この状態では、パラメータNo.53（停止モード初期値）でフルサーボ制御を選択することができます。 （ポジションテーブルの「停止モード」欄の設定値は関係しません） HOME入力信号による原点復帰完了後の待機時間が長い場合の節電 PIOパターン＝0∼4に適用 実 <践 > 目標位置での待機時間が長い場合の節電 全PIOパターン共通 7. 運転 この状態では、パラメータNo.53（停止モード初期値）の値により2通りの方法を選択できます。 （ポジションテーブルの「停止モード」欄の設定値は関係しません） ①フルサーボ制御 ②自動サーボOFF この状態では、ポジションテーブルの「停止モード」欄の値により2通りの方法を選択できます。 （パラメータNo.53の設定値は関係しません） ①フルサーボ制御 ②自動サーボOFF →詳細は、「6.4 待機位置における節電方法」「8.2.2 アクチュエータ動作特性の関連」を参照 願います。 完了信号の出力方式 PIOパターン＝0∼4に適用 位置決め完了状態で停止しているときに、サーボOFF状態や「位置ずれ」が発生したときの位置 決め完了信号の状態を選択できます。 設定はパラメータNo.39で行ないますので制御の特性を考慮して適切な方法を選択してください。 →詳細は、 「8.2.3 外部インターフェースの関連」を参照願います。 93 95 7.2 原点復帰動作 7.2.1 HOME入力信号による方法（PIOパターン＝0∼4） PIOパターン＝0∼4では原点復帰信号（HOME）を設けてありますので、この信号により原点復帰 を実行してください。 ・原点復帰信号（HOME）がONすると、アクチュエータは原点側メカエンド方向に移動を開始し ます。 メカエンドに押し当ると反転して原点位置で停止します。 ・移動開始で、位置決め完了出力（PEND）はOFF、移動中出力（MOVE）はONします。 ・原点位置で停止すると、位置決め完了出力（PEND）と原点復帰完了出力（HEND）がONします。 反対に移動中出力（MOVE）はOFFします。 ・PLC側は、原点復帰完了出力（HEND）がON後に原点復帰信号（HOME）をOFFしてください。 運転 7. 実 <践 原点復帰入力 （HOME） > 原点復帰完了出力 （HEND） 位置決め完了出力 （PEND） 移動中出力 （MOVE） PIOパターン＝0、1で有効 アクチュエータ動作 メカエンド 原点位置で停止 Q注意：原点復帰時は以下のことに注意してください。 ①原点復帰方向に干渉物がないことを確認する。 ②干渉物がある場合は、PLCシーケンス回路を見直して干渉物がない状態になってから 原点復帰を実行するような回路に変更してください。 96 94 （注）電源投入後の原点未確立状態では、原点復帰信号（HOME）を使用しないで、最初から指令 ポジション信号とスタート信号を入力した場合は、原点復帰動作を実行してから目標位置に 位置決めします。 但し、PLCシーケンス回路は間違いのないよう原点復帰信号（HOME）を使用する方法を推奨 します。 ①PIOパターン＝0∼3の場合 指令ポジション1∼256入力 （PC1∼PC256） スタート入力 （CSTR） 原点復帰完了出力 （HEND） 運転 7. 実 <践 完了ポジション出力 （PM1∼PM256） > 位置決め完了出力 （PEND） 移動中出力 （MOVE） アクチュエータ動作 メカエンド 目標位置 原点位置 ②PIOパターン＝4の場合 各位置への指令入力 （ST0∼ST6のいずれか） 原点復帰完了出力 （HEND） 到達完了出力 （PE0∼PE6のいずれか） メカエンド 原点位置 目標位置 95 97 7.2.2 HOME入力信号がない場合の方法（PIOパターン＝5） PIOパターン＝5では原点復帰信号（HOME）がありませんので、最初に後退端移動指令（ST0）を 入力して原点復帰を行ないます。 ・後退端移動指令（ST0）がONすると、アクチュエータは原点側メカエンド方向に移動を開始します。 メカエンドに押し当ると反転して原点位置で一旦停止してから後退端に位置決めします。 ・原点位置に到達すると原点復帰完了出力（HEND）がONします。 後退端移動指令入力 （ST0） 原点復帰完了出力 （HEND） 運転 7. 後退端位置検知出力 （LS0） 実 <践 > メカエンド 原点位置 目標位置 Q注意：原点復帰時は以下のことに注意してください。 ①後退端方向に干渉物がないことを確認する。 ②万が一後退端方向に干渉物がある場合は、一旦前進端方向へ移動させて干渉物を 取り除いてください。このために前進端移動指令を許可しています。 この時は、原点復帰速度で前進してメカエンドまで達すると前進端位置決め完了 出力（LS1）がONします、 ③中間点移動指令は入力しないでください。 （入力されても無視します。 ） 98 96 7.3 位置決めモード（2点間往復） 動作使用例）2ヶ所のポジションを往復移動させます。原点から250㎜の位置をポジション1、原点 から100㎜の位置をポジション2とします。ポジション1への移動速度を200mm/sec、 ポジション2への移動速度を100mm/secとします。 コントローラ PIO 信号名 ⑬⑩⑤② スタート ① 指令ポジション1 ⑨ 指令ポジション2 指令ポジション4 ⑯ ポジション1へ移動開始 入 力 指令ポジション8 ③ 位置決め完了出力OFF 指令ポジション16 ④ 移動中出力ON 指令ポジション32 完了ポジション1 ⑥ 移動中出力OFF 完了ポジション2 完了ポジション8 完了ポジション16 ⑮⑪⑦③ ⑭⑫⑥④ 完了ポジション32 位置決め完了 移動中 7. ⑤ スタート入力OFF ⑦ 位置決め完了出力ON 完了ポジション4 C 完了ポジションOFF > ⑧ ② スタート入力ON 実 <践 L ① 指令ポジション1を選択入力 運転 P 区分 参考フロー 出 力 ⑧ 完了ポジション1を出力 ⑨ 指令ポジション2を選択入力 ポジション1へ移動完了 ⑩ スタート入力ON ポジション2へ移動開始 完了ポジションOFF ⑪ 位置決め完了出力OFF ⑫ 移動中出力ON ⑬ スタート入力OFF ⑭ 移動中出力OFF ⑮ 位置決め完了出力ON ⑯ 完了ポジション2を出力 ポジション2へ移動完了 97 99 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です。） No. 位置 ［mm］ 速度 ［mm/s］ 加速度 ［G］ 減速度 ［G］ 押付け ［％］ 位置決め幅 ［mm］ ０ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 250.00 200.00 0.30 0.30 100.00 100.00 0.30 0.30 １ ２ ⋮ ポジション1 指令ポジション スタート T1 ポジション2 T1 ０ 0.10 ０ 0.10 ポジション1 T1 T1 位置決め完了 7. 運転 移動中 実 <践 > 完了ポジション 速 度 アクチュエータ移動 ポジション1 ポジション2 ポジション1 T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムを御考慮ください。） 指令ポジションの入力は前ポジションの位置決め完了がONした後に行ってください。 注意： ・スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFし たのを確認してから行ってください。 また下記の様にスタート入力がONしたままでは、アクチュエータが移動完了して も位置決め完了出力はONしません。 スタート 位置決め完了 移動中 アクチュエータ 移動完了 ・同じポジションへ移動指令を出した場合は、位置決め完了出力はOFFしますが、 移動中出力は、ONしません。 ・移動中出力は、アクチュエータは動いていても、位置決め完了出力がONすれば、 同時に、OFFします。 そのため、ポジションデータの位置決め幅の値を大きくしますと、位置決め完了出力 ONと同時に移動中がOFFしますが、アクチュエータは動いている場合があります。 ・相対移動を続けて行いソフトリミットに達すると、その位置で停止し、位置決め 完了信号を出力します。 100 98 7.4 押付けモード 動作使用例）押付けモードと位置決めモードで往復移動させます。原点から280㎜の位置をポジ ション1、原点から40㎜の位置をポジション2とします。 ポジション1へは押付けモードで移動します（反モータ側方向に押付け。 ）ポジション1 最大押込み量を15㎜、サーボモータの押付け時の電流制限値を50％とします。 ポジション2へは位置決めモードで移動させます。 ポジション1へは移動速度を200mm/sec、 ポジション2への移動速度を100mm/secとします。 コントローラ PIO 信号名 ⑬⑩⑤② スタート 指令ポジション1 ⑨ 指令ポジション2 指令ポジション4 ⑮ ポジション1へ移動開始 入 力 ④ 移動中出力ON 指令ポジション16 ⑤ スタート入力OFF 指令ポジション32 ポジション1を通過後低速で移動 完了ポジション1 ワークを押付けます。サーボモータの 電流値が上がり電流制限値に達します。 完了ポジション2 完了ポジション8 完了ポジション16 ⑭⑪⑥③ ⑯⑫⑧④ 完了ポジション32 位置決め完了 移動中 7. ③ 位置決め完了出力OFF 指令ポジション8 ⑥ 位置決め完了出力ON 完了ポジション4 C 完了ポジションOFF > ⑦ ② スタート入力ON 実 <践 L ① 指令ポジション1を選択入力 運転 ① P 区分 参考フロー ⑦ 完了ポジション1を出力 出 力 ⑧ 移動中出力OFF ⑨ 指令ポジション2を選択入力 ⑩ スタート入力ON ポジション2へ移動開始 完了ポジションOFF ⑪ 位置決め完了出力OFF ⑫ 移動中出力ON ⑬ スタート入力OFF ⑭ ポジション2手前0.1㎜で位置決め 完了出力ON ⑮ 完了ポジション2を出力 ⑯ 移動中出力OFF ポジション2へ移動完了 99 101 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です。） No. 位置 ［mm］ 速度 ［mm/s］ 加速度 ［G］ 減速度 ［G］ 押付け ［％］ 位置決め幅 ［mm］ ０ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 280.00 200.00 0.30 0.30 50 15.00 40.00 100.00 0.30 0.30 ０ 0.10 １ ２ ⋮ ポジション1 指令ポジション スタート T1 ポジション2 T1 ポジション1 T1 位置決め完了 移動中 完了ポジション 速 度 アクチュエータ移動 運転 7. 注意 注意 ポジション1 ポジション2 注意 ポジション1 実 <践 > T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムを御考慮ください。） 指令ポジションの入力は前ポジションの位置決め完了がONした後に行ってください。 ●押付け動作完了の判定条件 モータ電流が、ポジションテーブルの「押付け」欄で設定した電流制限値に達してから、パラメータ No.6（押付け停止判定時間）で設定した時間だけ経過した場合に完了と判断します。 ワークの材質・形状などを考慮して最適値を設定してください。 最小設定単位は1msecで、最大値は9999msecです。出荷時は255msecで設定しています。 （注）押付け判定中にワークがずれて電流が変化した場合の判定方法は以下のようになります。 判定時間が255msecを例にとり説明します。 押付け電流 開始位置 目標位置 カウント開始 20msec 200までカウント 180まで減算 255までカウントアップ 75msec 押付け完了と判定 押付け電流に達してから200msec間持続して、その後20msec間下回ると20減算しますので再度復 帰すると180からのカウントとなり、75msec持続すると255までカウントアップするので押付け完 了と判定します。 時間としては295msec要したことになります。 102 100 7.4.1 押付け後の戻り動作を相対座標指定で行なった場合 ●位置決めモード 基準位置は、押付け動作を実行したポジションNo.の目標位置になります。 上記の例ですと、もしポジションNo.2を相対座標の−40mmで設定すると、280−40＝240mmの 位置に移動します。 速度 押付け完了位置 戻り動作 目標位置 280mm 戻り位置 240mm 押付け完了位置 290.34mm 戻り動作 目標位置 280mm 戻り位置 250.34mm 注意： スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFした のを確認してから行ってください。 押付けが空振りに終わった場合、下記の様に、位置決め完了出力はONしません。 完了ポジションを出力し、移動中出力はOFFします。 指令ポジション ポジション1 ポジション2 ポジション1 スタート 位置決め完了 移動中 完了ポジション 速 度 アクチュエータ移動 ポジション1 ポジション2 ポジション1 空振りの場合、 位置決め完了出力はONしない。 101 103 > 速度 7. 実 <践 基準位置は、押付け完了位置になります。 上記の例ですと、もし押付け完了位置が290.34mmと仮定してポジションNo.2を相対座標の−40mm で設定すると290.34−40=250.34mmの位置に移動します。 （注）この場合、空振り判定とみなしますので位置決め完了信号はONしません。 PLC側では替わりにゾーン出力信号を位置決め完了の判定に利用することを推奨します。 運転 ●押付けモード 7.5 移動中速度変更動作 動作使用例）移動中、ある地点から速度を遅くさせます。 原点から150㎜の位置をポジション1、原点から200㎜の位置をポジション2とします。最 初ポジション1より原点側に位置しています。ポジション2を到達ポジションとして、ポ ジション1までの移動速度を200mm/sec、ポジション1からポジション2までの移動速度 を100mm/secで移動させます。 方法）この場合、ポジション1、ポジション2へと続けて移動させますが、ポジション1で停 止する前に指令ポジション2を選択入力しスタート信号入力を行なう必要があります。 その為には、ポジション1での位置決め幅を大きく設定して、ポジション1の完了信号 出力直後にポジション2へのスタート信号を入力します。（指令ポジション2はポジシ ョン1への移動中に入力しておきます） コントローラ PIO 信号名 7. 運転 ⑪⑨⑤② ② スタート入力ON スタート 実 <践 指令ポジション1 ポジション1へ200mm/secで移動開始 ⑥ 指令ポジション2 完了ポジションOFF > ① 指令ポジション4 P L 区分 参考フロー ① 指令ポジション1を選択入力 ⑧ ⑬ 入 力 指令ポジション8 ④ 移動中出力ON 指令ポジション16 ⑤ スタート入力OFF 指令ポジション32 ⑥ 指令ポジション2を選択入力 完了ポジション1 ⑦ ポジション1手前10㎜で 位置決め完了出力ON 完了ポジション2 ⑧ 完了ポジション１を出力 完了ポジション4 C 完了ポジション8 完了ポジション16 ⑫⑩⑦③ ⑭④ ③ 位置決め完了出力OFF 出 力 ⑨ スタート入力ON ポジション2へ100mm/secで移動開始 完了ポジション32 位置決め完了 移動中 完了ポジションOFF ⑩ 位置決め完了出力OFF ⑪ スタート入力OFF ⑫ ポジション2手前0.1㎜で 位置決め完了出力ＯＮ ⑬ 完了ポジション2を出力 ⑭ 移動中出力OFF ポジション2へ移動完了 104 102 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です。） No. 位置 ［mm］ 速度 ［mm/s］ 加速度 ［G］ 減速度 ［G］ 押付け ［％］ 位置決め幅 ［mm］ ０ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 150.00 200.00 0.30 0.30 200.00 100.00 0.30 0.30 １ ２ ⋮ 指令ポジション ポジション １ ０ 10.00 0.10 ポジション２ T1 T1 注意 7. 注意 運転 スタート ０ 実 <践 位置決め完了 ポジション１ > 完了ポジション ポジション２ 移動中 速 度 アクチュエータ移動 T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムをご考慮ください。） 注意：スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFした のを確認してから行ってください。 103 105 7.6 異なった加速度・減速度での動作 動作使用例）原点から150㎜の位置（ポジション1）へ速度200mm/secで位置決め移動させます。 加速度は0.3G、減速度は0.1Gで移動させます。 方法）ポジションテーブルの「加速度」欄に0.3［G］ 、 「減速度」欄に0.1［G］を設定します。 コントローラ 参考フロー PIO 信号名 ⑤② ① ② スタート入力ON 指令ポジション1 指令ポジション2 実 <践 指令ポジション4 ポジション1へ加速度0.3Gで移動開始 入 力 > 指令ポジション8 P L ① 指令ポジション1を選択入力 スタート 運転 7. 区分 完了ポジションOFF 指令ポジション16 ⑦ 指令ポジション32 ③ 位置決め完了出力OFF 完了ポジション1 ④ 移動中出力ON 完了ポジション2 完了ポジション4 C 完了ポジション8 完了ポジション16 ⑥③ ⑧④ ⑤ スタート入力OFF 出 力 定速度移動（200mm/sec） 完了ポジション32 位置決め完了 減速度0.1Gで減速開始 移動中 ⑥ ポジション１手前0.1㎜で 位置決め完了出力ON ⑦ 完了ポジション1を出力 ⑧ 移動中出力OFF ポジション1へ移動完了 106 104 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です。） No. 位置 ［mm］ 速度 ［mm/s］ 加速度 ［G］ 減速度 ［G］ 押付け ［％］ 位置決め幅 ［mm］ ０ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ 150.00 200.00 0.30 0.10 １ ⋮ 指令ポジション ０ 0.10 ポジション1 T1 スタート 位置決め完了 7. 運転 完了ポジション ポジション1 実 <践 移動中 > 速 度 位置決め幅 アクチュエータ移動 加速度0.3G 減速度0.1G T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムをご考慮ください。） 注意： ・スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFし たのを確認してから行ってください。 また下記の様にスタート入力がONしたままでは、アクチュエータが移動完了して も位置決め完了出力はONしません。 スタート 位置決め完了 移動中 アクチュエータ 移動完了 ・同じポジションへ移動指令を出した場合は、位置決め完了出力はOFFしますが、 移動中出力は、ONしません。 ・移動中出力は、アクチュエータは動いていても、位置決め完了出力がONすれば、 同時にOFFします。 そのため、ポジションデータの位置決め幅の値を大きくしますと、位置決め完了出力 ONと同時に移動中がOFFしますが、アクチュエータは動いている場合があります。 ・相対移動を続けて行いソフトリミットに達すると、その位置で停止し、位置決め 完了信号を出力します。 105 107 7.7 一時停止 動作使用例）アクチュエータの移動を途中で一時停止させます。［PIOパターン＝0∼4で有効］ 方法）一時停止入力を使用します。 コントローラ 参考フロー PIO ⑤② 信号名 区分 スタート ① 任意の指令ポジションを選択入力 ② スタート入力ON 指令ポジション1 指令ポジション2 7. 運転 ① 実 <践 指令ポジション8 P 入 力 指令ポジション16 > L 指令ポジション4 任意のポジションへ移動開始 ⑧⑥ ③ 位置決め完了出力OFF 指令ポジション32 ④ 移動中出力ON ＊一時停止 完了ポジション1 ⑤ スタート入力OFF 完了ポジション2 C ⑪ 完了ポジション4 完了ポジション8 完了ポジション16 ⑩③ ⑫⑨⑦④ 完了ポジション32 位置決め完了 移動中 完了ポジションOFF ⑥ 出 力 一時停止入力OFF （減速停止します） ⑦ 移動中出力OFF ⑧ 一時停止入力ON（移動開始） ⑨ 移動中出力ON ⑩ 位置決め完了出力ON ⑪ 完了ポジションを出力 ⑫ 移動中出力OFF 任意のポジションへ移動完了 108 106 指令ポジション T1 スタート 注意 位置決め完了 完了ポジション 一時停止 移動中 4msec以下 速 度 運転 7. 減速停止 実 <践 アクチュエータ移動 残移動量の移動開始 > T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムを御考慮ください。） 注意：スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFした のを確認してから行ってください。 一時停止中にリセット入力をONすると残りの移動量をキャンセルさせることができます。 （リセット信号の立上りを検出し、キャンセルさせます。） 指令ポジション スタート 位置決め完了 完了ポジション 注意 約1msec 一時停止 6msec以上 リセット 移動中 速 度 アクチュエータ移動 107 109 7.8 ゾーン出力信号 本信号には、ゾーン出力（ZONE1）とポジションゾーン出力（PZONE）の２つがありますが、 ONする領域を定義する境界値の設定方法が異なります。 ①ゾーン出力（ZONE1）…パラメータNo.1/No.2で設定 ②ポジションゾーン出力（PZONE）…ポジションテーブルの「ゾーン境界値―」 、 「ゾーン境界値＋」 欄で設定 PIOパターンにより本信号の有無は以下のようになります。 ○：有り / ×：無し 信号の区分 PIOパターン ゾーン出力（ZONE1） ポジションゾーン出力（PZONE） １ ２ ３ ４ ５ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ × × × ○ ○ 運転 7. ０ 実 <践 > 動作使用例）原点から150mmの位置（ポジション1）へ移動させるときに40mmから120mmまでの 領域でゾーン信号を出力します。 方法）・ゾーン出力（ZONE1）の場合 ON領域はパラメータのゾーン境界値＋/ゾーン境界値−で設定 パラメータNo.1 パラメータNo.2 ゾーン境界値＋ ゾーン境界値− 120（mm） 40（mm） ・ポジションゾーン出力（PZONE）の場合 ON領域はポジションテーブルの「ゾーン境界値＋」/「ゾーン境界値−」欄で設定 No. 0 1 110 108 位置 ［mm］ ＊ 150.00 ゾーン境界＋ ［mm］ ＊ 120.00 ゾーン境界− ［mm］ ＊ 40.00 コントローラ 参考フロー PIO ⑤② 信号名 区分 スタート ② スタート入力ON 指令ポジション1 P ① 任意の指令ポジションを選択入力 入 力 ① 任意のポジションへ移動開始 完了ポジションOFF 指令ポジション32 完了ポジション1 L ③ 位置決め完了出力OFF ⑨ ⑩④ ゾーン 移動中 ⑤ スタート入力OFF ⑥ 領域内に入ります。ゾーン出力ON 領域内から出て行きます。ゾーン ⑦ 出力OFF ⑧ 位置決め完了出力ON ⑨ 完了ポジションを出力 ⑩ 移動中出力OFF 任意のポジションへ移動完了 109 111 > ⑦⑥ 位置決め完了 出 力 実 <践 ⑧③ 完了ポジション32 運転 C 7. ④ 移動中出力ON 指令ポジション T1 スタート 注意 位置決め完了 完了ポジション ゾーン 移動中 運転 7. 実 <践 速 度 アクチュエータ移動 > 0㎜ 40 ㎜ 120 ㎜ 150 ㎜ T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムを御考慮ください。） 注意：スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFした のを確認してから行ってください。 他のゾーン出力例） 40以下でゾーン出力 120以上でゾーン出力 ゾーン ゾーン 40 120 ゾーン境界値＋ ゾーン境界値− 112 110 最大ストローク長 120 ゾーン境界値＋ ゾーン境界値− 40 0 7.9 相対座標指定によるピッチ送り 動作使用例） 原点から30mmの位置は絶対座標で指令（ポジションNo.1）、そこから10mmピッチ で連続的に移動させ、終点位置は200mmとします。 （ピッチ送りはポジションNo.2で指令） コントローラ PIO P ⑬⑩⑤② ① ⑨ L ⑦ C ⑭⑪⑥③ ② スタート入力ON スタート 指令ポジション1 入 力 指令ポジション2 位置決め完了 移動中 ポジション1へ移動開始 完了ポジションOFF 完了ポジション1 完了ポジション2 ① 指令ポジション1を選択入力 ③ 位置決め完了出力OFF 出 力 7. ④ 移動中出力ON 実 <践 ⑯⑪⑧④ 区分 運転 ⑮ 信号名 参考フロー ⑤ スタート入力OFF > ⑥ 移動中出力OFF ⑦ 位置決め完了出力ON ⑧ 完了ポジション1を出力 ポジション1へ移動完了 ⑨ 指令ポジション2を選択入力 ⑩ スタート入力ON 現在位置よりプラス10㎜の位置へ移動開始 完了ポジションOFF ⑪ 位置決め完了出力OFF ⑫ 移動中出力ON ⑬ スタート入力OFF ⑭ 移動中出力OFF ⑮ 位置決め完了出力ON ⑯ 完了ポジション2を出力 プラス10㎜の位置へ移動完了 111 113 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です。） 位置決め幅 速度 ［mm/s］ ［mm］ No. 位置 ［mm］ ０ ＊ ＊ ＊ 30.00 100.00 20.00 １ ２ ＝ 10.00 ⋮ ゾーン ＋ ゾーン − ［mm］ ［mm］ インクリ メンタル ＊ ＊ 0.10 ０ ＊ 0.10 190.50 29.50 1 ０ ０ 相対送り ※ティーチングボックスでの相対座標指定を示します 指令ポジション スタート 位置決め完了 運転 7. 完了ポジション ポジション2 ポジション1 T1 T1 注1 注2 実 <践 ポジション1 ポジション2 移動中 ポジション2 > 速 度 アクチュエータ移動 30 40 50 60 70 時間 原点からの距離 T1：6msec以上 指令ポジション選択入力からスタート信号ONまでの時間 （但し上位コントローラのスキャンタイムをご考慮ください。） 注意1：・スタート信号がONすると位置決め完了出力がOFFし、移動中出力がONします。 スタート信号のOFFは必ずスタート信号がONの状態で位置決め完了出力がOFFし たのを確認してから行ってください。 また下記の様にスタート入力がONしたままでは、アクチュエータが移動完了して も位置決め完了出力はONしません。 スタート 位置決め完了 移動中 アクチュエータ 移動完了 ・同じポジションへ移動指令を出した場合は、位置決め完了出力はOFFしますが、移 動中出力は、ONしません。 ・移動中出力は、アクチュエータは動いていても、位置決め完了出力がONすれば、 同時にOFFします。 そのため、ポジションデータの位置決め幅の値を大きくしますと、位置決め完了出力 ONと同時に移動中がOFFしますが、アクチュエータは動いている場合があります。 ・相対移動を続けて行いソフトリミットに達すると、その位置で停止し、位置決め完 了信号を出力します。 注意2：・相対移動を続けて行わないソフトリミットに達すると、その位置で停止し、位置決 め完了出力を出力します。 114 112 7.9.1 終点位置の判定方法 終了判定はPLCで回数を管理しますが、ゾーン出力信号を併用することにより二重チェックが可能です。 PLC側は、位置決め完了した時点でゾーン出力信号のON/OFF状態を確認して、もしOFFしていれば、 最後のワーク位置と判断してください。 PLC側でのカウント数とゾーン出力信号の状態が一致しない場合は、信号タイミングの同期がとれて いないことが考えられます。 運転 7. 200mm 最後のワーク > 29.5mm 実 <践 ポジションNo.1 10mm ピッチ 190.5mm ゾーン出力信号 最後のワークの一つ手前の座標値を＋側境界値にします 113 115 7.9.2 相対座標指定の注意点 アクチュエータ移動中（通常位置決めモード、押付けモードを問わず）に相対座標指定の動作を指 令した場合、相対座標指定の動作指令に押付けがあるかないかで下記のように動作が異なります。 （1）相対座標動作指令が通常位置決めモード（押付けなし）の場合 ①通常位置決めモード移動中に相対座標、動作指令をした場合 位置決め動作中に相対座標のポジションNo.を選択入力してからスタート入力を行なうと、 最初のポジションの目標位置に相対量を加えた位置へ移動します。 （もし、相対量がマイナス符号の場合には目標位置から減じた位置へ移動します） 例）ポジション1へ移動中にポジション2のスタート入力を行なうと、原点から215mmの位置 に行きます。 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です） 運転 7. No. 位置 ［mm］ ０ ＊ ＊ ＊ 200.00 100.00 0.10 15.00 20.00 0.10 実 <践 １ ２ ＝ > ⋮ 速度 位置決め幅 ［mm/s］ ［mm］ 押付け ［％］ インクリ メンタル ＊ ＊ ０ 1 ０ ０ 位置決めモード 相対送り ※ティーチングボックスでの相対座標指定を示します 指令ポジション ポジション1 ポジション2 スタート 位置決め完了 速 度 アクチュエータ移動 100mm/s 20mm/s 原点からの位置：215mm 距離 また、位置決め動作中に相対座標のポジションNo.へのスタート入力を複数回行うと、最初の ポジションに‘相対移動量×回数’を加えた位置へ移動します。 例）ポジション1へ移動中にポジション2のスタート入力を2回行うと、原点から230㎜の位置 に行きます。 指令ポジション ポジション1 ポジション2 スタート 位置決め完了 速 度 アクチュエータ移動 100mm/s 20mm/s 原点からの位置：230mm 116 114 距離 ②押付けモード移動中に相対座標動作指令をした場合 押付けモードで移動中に誤って相対座標のポジションNo.を選択入力してからスタート入力を 行なった場合の動作について説明します。 例）ポジション1へ移動中にポジション2のスタート入力を行なうと、ポジション1の目標位置に相対 量を加えた位置へ移動します。この場合押付けモードはキャンセルされます。 ポジションテーブルが以下のような設定では215mmの位置へ移動します。 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です） 位置 ［mm］ ０ ＊ ＊ 200.00 15.00 １ ２ ＝ ⋮ 速度 位置決め幅 ［mm/s］ ［mm］ 押付け ［％］ インクリ メンタル ＊ ＊ ＊ 100.00 30.00 50 20.00 0.10 ０ 押付けモード ０ 相対送り 1 実 <践 ※ティーチングボックスでの相対座標指定を示します 7. 運転 No. > 指令ポジション ポジション1 ポジション2 スタート 位置決め完了 速 度 アクチュエータ移動 100mm/s 20mm/s 距離 最初の目標位置 200mm 停止位置 215mm 115 117 （2）相対座標動作指令が押付けモードの場合 例）ポジション１へ移動中にポジション２のスタート入力を行なうと、スタート入力を受け付けた 時点の現在位置を基準として相対量を加えた位置が新たな目標位置になります。 このために目標位置が一定しませんので、このような使い方は絶対にしないでください。 ポジションテーブル（太ワクは入力箇所です） No. 位置 ［mm］ ０ ＊ ＊ 200.00 15.00 １ ２ ＝ ⋮ 速度 位置決め幅 ［mm/s］ ［mm］ 押付け ［％］ インクリ メンタル ＊ ＊ ＊ 100.00 30.00 50 ０ 20.00 60.00 50 1 押付けモード 相対送り ※ティーチングボックスでの相対座標指定を示します 運転 7. 実 <践 指令ポジション > スタート ポジション1 ポジション2 位置決め完了 速 度 100mm/s 20mm/s 押付速度 アクチュエータ移動 15mm スタート入力を受け付けた位置 新たな目標位置 距離 押付け完了 した位置 最初の目標位置 200mm ポジション1の動作モードが通常位置決めモード（押付けなし）の場合も上記と同じです。 118 116 7.10 PIOでのジョグ操作・教示 教示タイプを選択した場合、PLCからジョグ移動動作ができます。 また、PLCからアクチュエータの現在位置を、指定したポジションNo.に該当するポジションテーブル の「位置」欄 に書込むことができます。 「位置」欄が未定義状態での最初の書込み時は、速度、加速度、位置決め幅など他項目はパラメータ に設定されている初期値が自動的に入力されます。 動作使用例）PLC側からジョグ移動指令を入力してアクチュエータを目標位置まで移動させ、ポジ ションNo.1に現在位置を書込みます。 コントローラ PIO ③ ⑥⑧ C ② ④ ⑦ ② 現在動作モード出力ON 動作モード 手動動作切替 ジョグ＋ 7. 入 力 ジョグ− ③ 手動送り動作がインチング送りで あれば手動動作切替入力ON 現在位置書込み 現在動作モード 移動中 書込み完了 出 力 ジョグ＋入力またはジョグ−入力 を使用してアクチュエータを目標 ④ 位置まで移動させる 移動中出力ON ⑤ 指令ポジション1入力ON ⑥ 現在位置書込み入力ON ⑦ 書込み完了出力ON ⑧ 現在位置書込み入力OFF 117 119 > L ④ 指令ポジション1 ① 動作モード入力ON 実 <践 ① 区分 運転 P ⑤ 信号名 参考フロー ジョグ操作・教示のタイミング 動作モード （MODE） 現在動作 モード （MODES） 手動動作切替 （JISL） ＋ジョグ移動 （JOG＋） −ジョグ移動 （JOG−） 運転 7. 指令ポジション ポジション1 実 <践 > 現在位置書込み 書込み完了 （PWRT） T1 （WEND） T1：20msec以上 現在位置書込み入力ONから、現在位置の書込み開始までの時間。 動作モード（MODE）入力をONさせると、現在動作モード（MODES）出力がONして教示モード となり、PIOでの教示が可能です。 停止状態で、動作モード（MODE）入力をONさせないと、教示モードに切り替わりません。 教示モードの確認は、現在動作モード（MODES）出力のONで行ってください。 ＋ジョグ移動入力と−ジョグ移動入力が両方ONすると、アクチュエータは停止します。一旦両方 ともOFFにしてからジョグ操作を再開してください。 手動動作切替（JISL）は、インチング送りのときON、ジョグ送りのときOFFします。 インチング距離はパラメータNo.48で設定、ジョグ送り速度はパラメータNo.26で設定します。 現在位置書込み（PWRT）入力が20msec以上継続してON状態であれば、アクチュエータの現在位 置を、選択されている指令ポジションNo.に書込みます。 書込みが完了すると書込み完了（WEND）出力がONします。 次に、現在位置書込み（PWRT）入力をOFFすると、書込み完了（WEND）出力がOFFします。 パソコンまたはティーチングボックスのポジションテーブル画面を開いている状態でPLC側から書込み信号 を入力すると、ポジションデータの表示は更新されません。取得したポジションデータを確認する場合は、 パソコン ………………… ボタンをクリックする。 ティーチングボックス …ユーザーチョウセイ画面にして、チョウセイNo.に‘4’を入力してソフトウェア リセットを行ないます。 120 118 7.11 7点タイプの動作 ポジションNo.0∼6までの目標位置に対して個別の移動指令入力を有していますので、移動させたい ポジションNo.に該当する入力信号をONすれば移動を開始します。 動作使用例）ポジションNo.0（5mm）→ポジションNo.1（200mm）→ポジションNo.2（390mm） の順に往復移動させます。 コントローラ 参考フロー PIO ①④ ④⑦ ⑦① ③⑤ ⑥⑧ ⑨② ポジション直接指令1 入 力 ポジション直接指令2 到達完了0 到達完了1 出 力 ポジション直接指令2入力OFF ポジション直接指令0入力ON ② ポジションNo.0（5mm）へ移動開始 到達完了2出力OFF 7. ③ ポジションNo.0（5mm）に到達して 到達完了0出力ON ④ ポジション直接指令0入力OFF ポジション直接指令1入力ON ⑤ ポジションNo.1（200mm）へ移動開始 到達完了0出力OFF ⑥ ポジションNo.1（200mm）に到達して 到達完了1出力ON ⑦ ポジション直接指令1入力OFF ポジション直接指令2入力ON ⑧ ポジションNo.2（390mm）へ移動開始 到達完了1出力OFF ⑨ ポジションNo.2（390mm）に到達して 到達完了2出力ON 到達完了2 > C ポジション直接指令0 ① 運転 L 区分 実 <践 P 信号名 119 121 ポジション直接指令0入力 （ST0） ポジション直接指令1入力 （ST1） ポジション直接指令2入力 （ST2） 到達完了0出力 （PE0） 到達完了1出力 （PE1） 到達完了2出力 （PE2） 運転 7. 実 <践 アクチュエータ動作 > ポジションNo.0（5mm） ポジションNo.2（390mm） ポジションNo.1（200mm） Q注意：移動指令は立ち上がりエッジを見ていますので6［msec］以上の連続信号を入力して ください。 （移動指令入力（パラメータNo.27）がレベルを選択していても、移動指令は立ち上 がりエッジを見ています） もし、同時に二つ以上の移動指令が入力された場合には、優先順序をつけています。 優先順序は、①ポジション直接指令0 ②ポジション直接指令1…⑦ポジション直接指令6 というように番号順になっています。 PLC側では、間違いがないように必ずどれか一つだけを入力するシーケンス回路に してください。 122 120 ●移動指令入力は二通りの方式を用意しています。 パラメータNo.27でポジション直接指令入力（ST0∼ST6）の動作条件を選択できます。 出荷時は、0［レベル方式］ を設定しています。 移動指令入力の内容 レベル方式： 入力信号のONで移動を開始して、移動途中でOFFになると減速停止し動作完了 になります エッジ方式： 入力信号の立ち上がりエッジで移動を開始して、移動途中でOFFになっても 停止せず目標位置に到達します 設定値 0 1 ［レベル方式］ ポジション直接指令入力 （ST0∼ST6） 運転 7. 到達完了（PE0∼PE6） 実 <践 停止状態 > アクチュエータ移動 目標位置 （注）目標位置に到達したのを確認してから、移動指令入力をOFFしてください。 ［エッジ方式］ ポジション直接指令入力 （ST0∼ST6） 到達完了（PE0∼PE6） アクチュエータ移動 目標位置 121 123 ●一時停止信号（＊STP）の扱い 本信号はb接点ですので移動中はON状態にする必要があります。 移動中に一時停止信号がOFFするとアクチュエータは減速停止します。 再度ONすると移動を開始します。 作業者の進入禁止センサや干渉防止センサなどが働いた場合のインタロックにご利用ください。 本信号を使用しない場合は、パラメータNo.15（一時停止入力無効選択）を1に設定すればOFF 状態でも移動を行ないます。 運転 7. （注）移動指令種別を「エッジ方式」選択時に、本信号がOFFした停止状態で目標位置を変更する 場合の方法 ①リセット信号（RES）を6msec以上入力して残移動量をキャンセルする。 次に一時停止信号をONに戻してから、新たな目標位置の移動指令を入力する。 （例）ポジション直接指令1を指令して移動中に、一時停止信号をOFFすると減速停止。 →ポジション直接指令1をOFFして、リセット信号を6msec以上ONする。 →再度一時停止信号をONしてから、ポジション直接指令2を入力する。 実 <践 ポジション直接指令1 > ポジション直接指令2 リセット （6msec 以上ON） 一時停止 到達完了2 アクチュエータ移動 停止中 目標位置は到達完了2になる ②新たな目標位置の移動指令を入力した後に、一時停止信号をONする。 （例）ポジション直接指令1を指令して移動中に、一時停止信号をOFFすると減速停止。 →ポジション直接指令1をOFFして、ポジション直接指令2をONする。 →再度一時停止信号をONすると前進端を新たな目標位置と認識。 ポジション直接指令1 ポジション直接指令2 一時停止 到達完了2 アクチュエータ移動 停止中 目標位置は到達完了2になる 124 122 7.12 3点タイプの動作 電源投入後は、最初に後退端移動指令を入力して原点復帰を完了してから連続運転を行ないます。 →「7.2.2 HOME入力信号がない場合の方法」を参照 動作使用例）後退端位置から前進端位置に移動させる場合を説明します。 尚、中間点位置は停止しませんが、位置決め幅の値を大きくして中間点位置検知出力 信号（LS2）をゾーン出力信号と同様な意味合いで使用できます。 ポジションテーブルの例 No 0 1 2 位 置 速 度 加速度 ［mm］ ［mm/s］ ［G］ 5.00 300.00 0.30 380.00 300.00 0.30 200.00 300.00 0.30 減速度 ［G］ 0.30 0.30 0.30 押付け ［％］ 0 0 0 位置決め幅 ［mm］ 0.10 0.10 50.00 コメント 後退端 前進端 中間点 0.2mm 後退端位置検知出力 （LS0） 100mm 中間点位置検知出力 （LS2） 0.2mm 前進端位置検知出力 （LS1） 前進端での シーケンス実行 速度 365mm 後退端 5mm 中間点 200mm 時間 前進端 380mm Q注意：移動指令信号は必ず一つだけONするようなラダーシーケンス回路にしてください。 もし同時に二つ以上が入力された場合は優先順序をつけています。 優先順序 ①後退端 ②前進端 ③中間点 123 125 > 前進端移動指令入力 （ST1） 実 <践 シーケンス処理が完了したら前進端移動指令信号（ST1）をOFF。 7. 運転 動作タイミング PLC処理1 ：後退端移動指令信号（ST0）、中間点移動指令信号（ST2）をOFF、 前進端移動指令信号（ST1）をON。 動 作 ：①前進端方向に移動開始 ②現在位置が5.1mmを過ぎると後退端位置検知出力（LS0）はOFF ③現在位置が150mmに達すると中間点位置検知出力（LS2）はON 250mmを過ぎるとOFF PLC処理2 ：必要であれば中間点位置検知出力（LS2）を周辺機器へのトリガー信号として使用。 ④現在位置が379.9mmに達すると前進端位置検知出力（LS1）はON ⑤現在位置が380mmに達すると停止 PLC処理3 ：前進端位置検知出力（LS1）がONしたら、前進端におけるシーケンス処理を実行。 ●位置検知出力信号（LS0,LS1,LS2）の意味合い 本信号はリミットスイッチ（LS）と同じ扱いにしていますので、以下の条件のときにONします。 ①原点復帰完了出力信号（HEND）がON状態 ②現在位置が、各目標位置に対して±（位置決め幅）以内にいるとき 従いまして、移動指令がかかり移動中のときだけでなく、サーボOFF状態にして手で動かしたと きでもONします。 もし、移動途中で非常停止になり本信号（LS0,LS1,LS2）のいずれもONしていない状況の時に、 PLC側で運転を再開する条件として本信号のON状態が必要であれば、目標位置まで手で動かし てください。 Q注意：本信号はA、B相断線検出アラームが発生したときはOFFになります。 運転 7. ●位置決め幅設定の注意点 実 <践 位置決め幅の設定は、位置検知出力信号がONする座標値の範囲を定義します。 位置検知出力信号がONする条件＝ 目標位置±（位置決め幅） > 通常の移動指令では、位置検知出力信号がONするとシーケンス処理を実行して移動指令入力 信号をOFFします。 この場合に、もし位置決め幅が大きくて、移動指令入力信号をOFFするタイミングが早いと目標 位置に達しない可能性がありますので注意してください。 （例）送り速度300mm/s、減速度0.3Gの場合、減速距離は約15mmになります。 もし、位置決め幅を30mmと設定すると、減速に入る前に位置検知出力信号がONします。 このとき、PLC側ですぐに移動指令入力信号をOFFすると、コントローラは減速停止処理 に入ります。 このためタイミングによっては、目標位置より手前で停止することになります。 前進端移動指令入力 （ST1） 前進端位置検知出力 （LS1） 本来の減速開始点 前進端位置の手前で停止 前進端位置 位置決め幅 減速距離よりも位置決め幅 の値が大きい 126 124 ●移動中の速度変更 搬送物の材質が柔らかい場合、あるいはビンなどの転倒しやすい形状の場合など、停止時に振動や 衝撃を与えないためには以下の2通りの方法があります。 ①減速度の値を小さくして緩やかな減速カーブにする ②最初は定格速度で移動させ、目標位置の手前で送り速度を小さくする ここでは、②の送り速度を小さくする場合の説明をします。 （例）後退端から前進端に移動させるとき、中間点をダミー点として使用して送り速度を中間点 までは300mm/s、中間点を過ぎたら20mm/sに下げる。 ポジションテーブルの例 No 減速度 ［G］ 0.30 0.30 0.30 押付け ［％］ 0 0 0 位置決め幅 ［mm］ 0.10 0.10 30.00 コメント 後退端 前進端 中間点 7. 運転 0 1 2 位 置 速 度 加速度 ［mm］ ［mm/s］ ［G］ 5.00 300.00 0.30 380.00 20.00 0.30 300.00 300.00 0.30 前進端移動指令入力 （ST1） 中間点位置検知出力 （LS2） 前進端位置検知出力 （LS1） 速度 300mm/s 20mm/s 後退端 5mm 270mm 中間点 300mm 前進端 380mm 時間 Q注意：中間点での位置決め幅の値を大きくしておけば、中間点で一旦停止しないでスムーズ な速度変化になります。 125 127 > 中間点移動指令入力 （ST2） 実 <践 動作タイミング PLC処理1 ：後退端移動指令信号（ST0）、前進端移動指令信号（ST1）をOFF、 中間点移動指令信号（ST2）をON。 動 作 ：①中間点方向に移動開始 ②現在位置が270mmに達すると中間点位置検知出力（LS2）はON PLC処理2 ：中間点移動指令信号（ST2）をOFFにして、前進端移動指令信号（ST1）をON。 ③300mm/s→20mm/sに減速して前進端位置で停止 ●移動中の一時停止 移動指令はレベル方式ですので、ONしている間は移動を行ないますが、OFFすると減速停止して 動作完了となります。 このため軽度の安全対策で一時停止させるような場合は、移動指令をOFFしてください。 （例）前進端に移動中に一時停止させるとき 前進端移動指令入力 （ST1） 前進端位置検知出力 （LS1） 速度 移動中 停止状態 移動中 時間 運転 7. 前進端位置 実 <践 ●緊急時の非常戻し動作 > 移動中に緊急事態が発生して待機位置（後退端）に戻したい場合について説明します。 （例）前進端に移動中の時に緊急事態が発生して待機位置（後退端）に戻す 動作タイミング PLC処理1 ：緊急事態が発生したら、後退端移動指令信号（ST0）をON、 次に前進端移動指令信号（ST1）をOFF。 動 作 ：①前進端移動指令信号（ST1）がOFFした時点で減速停止 ②反転して後退端方向に移動開始 ③後退端位置に到達すると後退端位置決め完了出力（PE0）がON PLC処理2 ：後退端移動指令信号（ST0）をOFF。 緊急事態発生 前進端移動指令入力 （ST1） 後退端移動指令入力 （ST0） 後退端位置検知出力 （LS0） 速度 +方向移動 -方向移動 時間 後退端位置 128 126 8. 8.1 パラメータの設定 パラメータ表 区分：a：アクチュエータのストローク範囲の関連 b：アクチュエータ動作特性の関連 c：外部インターフェースの関連 d：サーボゲイン調整 番号 区分 シンボル 名称 1 a ZONM ゾーン境界1＋側 2 a ZONL ゾーン境界1−側 3 a LIMM ソフトリミット＋側 4 a LIML ソフトリミット−側 5 a ORG 原点復帰方向［0：逆／1：正］ 6 b PSWT 押付け停止判定時間 d b b b b b c c c b c a a a c b c PLG0 VCMD ACMD INP SPOW ODPW FPIO BRSL RTIM LS SON OFST ZNM2 ZNL2 IOPN IOJV FPIO 28 29 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 b b d d d b b b b b c c PHSP PHSP VLPG VLPT TRQF PSHV SAFV ASO1 ASO2 ASO3 FPIO HOME サーボゲイン番号 ― 速度初期値 mm/sec 加減速度初期値 G 位置決め幅（インポジション）初期値 mm 位置決め停止時電流制限値 ％ 原点復帰時電流制限値 ％ 一時停止入力無効選択［0：有効／1：無効］ − SIO通信速度 bps 従局トランスミッタ活性化最小遅延時間 msec 原点センサ入力極性 − サーボON入力［0：有効／1：無効］ 原点復帰オフセット量 mm ゾーン境界2＋側 mm ゾーン境界2−側 mm PIOパターン選択 ― PIOジョグ速度 mm/sec 移動指令種別［0：レベル1：エッジ］ − 励磁相信号検出初期移動方向［0：逆／1：正］ 励磁相信号検出時間 msec 速度ループ比例ゲイン ― 速度ループ積分ゲイン ― トルクフィルタ時定数 ― 押付け速度 mm/sec セーフティ速度 mm/sec 自動サーボOFF遅延時間1 sec 自動サーボOFF遅延時間2 sec 自動サーボOFF遅延時間3 sec 位置決め完了信号出力方式［0：PEND／1：INP］ ― 原点復帰入力無効選択［0:有効／1:無効］ ― 工場出荷時の初期値 アクチュエータの有効長 〃 〃 〃 （発注時の指定による） 255 6 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 60 アクチュエータ特性による個別設定 0［有効］ 38400 5 アクチュエータ特性による個別設定 0 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータの有効長 〃 0［標準タイプ］ 100 0［レベル］ アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 100 0 0 0 0［PEND］ 0［有効］ 127 129 8. パラメータの設定 7 8 9 10 12 13 15 16 17 18 21 22 23 24 25 26 27 単位 mm mm mm mm ― msec 番号 区分 シンボル 名称 単位 工場出荷時の初期値 41 c FPIO 運転モード入力無効選択［0:有効／1:無効］ ― 0［有効］ 42 b ENBL イネーブル機能［0:有効／1:無効］ ― 1［無効］ 43 b HMC 原点確認センサ入力極性［0：ａ接点／1：ｂ接点］ − アクチュエータ特性による個別設定 45 c SIVM サイレントインターバル倍率 − 0［倍率無効］ 46 b OVRD 速度オーバーライド ％ 100 47 b IOV2 PIOジョグ速度 mm/sec 100 48 b IOID PIOインチング距離 mm 0.1 49 b IOD2 PIOインチング距離2 mm 0.1 50 b LDWT 負荷出力判定時間 msec 0 51 b TRQZ トルク検定範囲［0：有効／1：無効］ − 0［有効］ 53 b HSTP 停止モード初期値 − 0［節電方式は無効］ 77 b LEAD ボールネジリード長 mm アクチュエータ特性による個別設定 78 b ATYP 軸動作種別 − アクチュエータ特性による個別設定 79 b ATYP 回転軸モード選択 − アクチュエータ特性による個別設定 パラメータの設定 8. 80 83 b b ATYP ETYP 84 85 86 87 88 90 91 C C C C a C b FMOD NADR FBRS NTYP SWLM FMIO PSFC 回転時近回り選択 アブソユニット［0：不使用／1：使用］ フィールドバス動作モード フィールドバスノードアドレス フィールドバス通信速度 ネットワークタイプ ソフトウェアリミットマージン フィールドバス入出力フォーマット 押付け空振り停止時電流制限値 − − ― ― ― ― mm ― ― アクチュエータ特性による個別設定 アクチュエータ特性による個別設定 各ネットワーク毎の設定 各ネットワーク毎の設定 各ネットワーク毎の設定 各ネットワーク毎の設定 アクチュエータ特性による個別設定 各ネットワーク毎の設定 0［停止時電流制限値］ （注1）番号はパソコン対応ソフトでは表示されますが、ティーチングボックスでは表示されません。 抜けている番号は使用していませんので省略しております。 また、区分の記号は便宜上つけたもので表示されません。 （注2）No.84∼87、およびNo.90はネットワーク接続仕様の場合のパラメータです。詳細は各ネッ トワーク（CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS）の取扱説明書をご参照ください。 130 128 パラメータの詳細説明 8.2 パラメータ変更を行なった後は、ソフトウェアリセットでの再起動あるいは電源再投入の どちらかを必ず行なってください。 8.2.1 アクチュエータのストローク範囲の関連 ●ソフトリミット（No.3/4 LIMM/LIML） コントローラに設定するソフトリミット 約0.3㎜ 約0.3㎜ 有 効 領 域 約0.1㎜ 0 80 約0.1㎜ 原点復帰後のジョグ・インチング可動範囲 ●ソフトウェアリミットマージン（No.88 SWLM） アクチュエータがソフトリミットの範囲を超えた場合、「ソフトウェアリミットオーバエラー」と なります。 パラメータNo.88を設定することにより、ソフトリミットからパラメータNo.88の設定値分エラー を検出しないようにすることが可能です。 最小設定範囲は、0.01㎜です。 エラー 検出領域 ソフトウェア リミットマージン ソフトリミット ストローク ソフトウェア ソフトリミット リミットマージン エラー 検出領域 129 131 8. パラメータの設定 パラメータNo.3にプラス側、No.4にマイナス側を設定します。 工場出荷時はアクチュエータの有効長が設定されていますが、干渉物があるときの衝突防止や有効 長さを幾分超えて使用する場合などは必要に応じて変更してください。 この際に、設定値を間違えるとメカエンドに衝突しますので充分ご注意ください。 最小設定単位は、0.01㎜です。 （注）変更する場合は有効領域の外側に0.3㎜広げた値を設定してください。 例）有効領域を0㎜∼80㎜に設定したい場合 パラメータNo.3（＋側）80.3 パラメータNo.4（−側）−0.3 ●ゾーン境界（1：No.1/2 ZONM/ZONL 2：No.23/24 ZNM2/ZNL2） PIOパターン＝0（標準タイプ）、4（7点タイプ）、5（3点タイプ）を選択しているときに、ゾーン 出力信号（ZONE1）がON状態になる領域を設定します。 ONになる領域は、現在位置が（−）側設定値 ←→（＋）側設定値の範囲内にあるときです。パラ メータNo.1にプラス側、No.2にマイナス側を設定します。 最小設定単位は、0.01mmです。 例）ストローク300mmのアクチュエータで100∼200mmの区間でZONE1信号をONさせる場合は、 パラメータNo.1（＋側）に200.00、パラメータNo.2（―側）に100.00と設定します。 0 （原点） 100 200 300㎜ ZONE1がON パラメータの設定 8. （注）本コントローラでは、パラメータNo.23（ゾーン境界2＋側） 、パラメータNo.24（ゾーン境界 2−側）は使用しません。 132 130 ●原点復帰方向（No.5 ORG） お客様の指定がない場合は、原点復帰方向はモータ側に設定し出荷しています。 もし装置に組付けた後に原点方向を逆にする必要が生じた場合は、パラメータNo.5の設定を0/1逆 に変更してください。 また、必要に応じて原点復帰オフセット量、ソフトリミット、励磁相信号検出方向のパラメータも 変更してください。 注意：ロッドタイプのアクチュエータは原点方向を逆にできません。 ●原点復帰オフセット量（No.22 OFST） 注意：原点復帰オフセット量を変更した場合は、併せてソフトリミットのパラメータも見直 しが必要です。 8.2.2 アクチュエータ動作特性の関連 ●PIOジョグ速度（No.26 IOJV） PIOパターン＝１［教示タイプ］が選択されている時、PLCからのジョグ入力指令に対するジョグ 速度を定義します。 出荷時は100［mm/sec］を設定しています。 用途に合わせてパラメータNo.26に最適値を設定してください。 尚、上限値は250［mm/sec］に抑えてあります。 （注）パラメータNo.47［PIOジョグ速度2］は本コントローラでは使用しません。 ●PIOインチング距離（No.48 IOID） PIOパターン＝１［教示タイプ］が選択されている時、PLCからのインチング入力指令に対する インチング距離を定義します。 出荷時は0.1［mm］を設定しています。 用途に合わせてパラメータNo.48に最適値を設定してください。 尚、上限値は1［mm］に抑えてあります。 （注）パラメータNo.49［PIOインチング距離2］は本コントローラでは使用しません。 ●速度初期値（No.8 VCMD） 出荷時はアクチュエータの定格速度を設定しています。 この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときに当該ポジション番号に 対応した速度データとして扱われます。 定格速度より遅い速度にしたい場合はパラメータNo.8の設定値を変更してください。 131 133 8. パラメータの設定 メカエンドから原点までが一定距離になるように、パラメータNo.22で最適値を設定して出荷して います。 最小設定単位は、0.01㎜です。 下記のような場合に、調整を行なうことが可能です。 ①装置に組付けた後にアクチュエータ原点と装置上での機械原点を一致させたい。 ②出荷後に原点方向を逆にしたので原点位置を新たに決めたい。 ③アクチュエータを交換した後に微少なずれが生じた。 ●加減速度初期値（No.9 ACMD） ●加減速度初期値（No.9 ACMD） パラメータの設定 8. 出荷時はアクチュエータの定格加減速度を設定しています。 出荷時はアクチュエータの定格加減速度を設定しています。 この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を ●加減速度初期値（No.9 ACMD） ●加減速度初期値（No.9 ACMD） この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を 取得したときに当該ポジション番号に対応した加減速度データとして扱われます。 出荷時はアクチュエータの定格加減速度を設定しています。 出荷時はアクチュエータの定格加減速度を設定しています。 取得したときに当該ポジション番号に対応した加減速度データとして扱われます。 定格加減速度より低い加減速度にしたい場合はパラメータNo.9の設定値を変更してください。 この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を 定格加減速度より低い加減速度にしたい場合はパラメータNo.9の設定値を変更してください。 取得したときに当該ポジション番号に対応した加減速度データとして扱われます。 取得したときに当該ポジション番号に対応した加減速度データとして扱われます。 ●位置決め幅（インポジション）初期値（No.10 INP） 定格加減速度より低い加減速度にしたい場合はパラメータNo.9の設定値を変更してください。 定格加減速度より低い加減速度にしたい場合はパラメータNo.9の設定値を変更してください。 ●位置決め幅（インポジション）初期値（No.10 INP） 出荷時は0.10㎜を設定しています。 出荷時は0.10㎜を設定しています。 この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を ●位置決め幅（インポジション）初期値（No.10 INP） ●位置決め幅（インポジション）初期値（No.10 INP） この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を 取得したときに当該ポジション番号に対応した位置決め幅データとして扱われます。 出荷時は0.10㎜を設定しています。 出荷時は0.10㎜を設定しています。 取得したときに当該ポジション番号に対応した位置決め幅データとして扱われます。 この値を大きくすると位置決め完了信号が早めに出力しますので、必要に応じてパラメータNo.10 この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を この値は、未登録のポジションテーブルに、目標位置を書き込んだときや教示モードで現在位置を この値を大きくすると位置決め完了信号が早めに出力しますので、必要に応じてパラメータNo.10 の設定値を変更してください。 取得したときに当該ポジション番号に対応した位置決め幅データとして扱われます。 取得したときに当該ポジション番号に対応した位置決め幅データとして扱われます。 の設定値を変更してください。 この値を大きくすると位置決め完了信号が早めに出力しますので、必要に応じてパラメータNo.10 注意：位置決め幅は、エンコーダの分解能より大きい値を設定してください。エンコーダの分解能より小 この値を大きくすると位置決め完了信号が早めに出力しますので、必要に応じてパラメータNo.10 ●位置決め停止時電流制限値（No.12 SPOW） の設定値を変更してください。 さい値を設定するとサーボ異常が発生する可能性があります。 の設定値を変更してください。 ●位置決め停止時電流制限値（No.12 SPOW） 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 値を大きくすると停止保持トルクが増加します。 ●位置決め停止時電流制限値（No.12 SPOW） ●位置決め停止時電流制限値（No.12 SPOW） 値を大きくすると停止保持トルクが増加します。 通常は変更する必要はありませんが、停止時に大きな外力が加わった場合はハンチングが発生しま 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 通常は変更する必要はありませんが、停止時に大きな外力が加わった場合はハンチングが発生しま すので、パラメータNo.12で設定されている値を大きくする必要があります。 値を大きくすると停止保持トルクが増加します。 値を大きくすると停止保持トルクが増加します。 すので、パラメータNo.12で設定されている値を大きくする必要があります。 （上限値は70％を目安としてください） 通常は変更する必要はありませんが、停止時に大きな外力が加わった場合はハンチングが発生しま 通常は変更する必要はありませんが、停止時に大きな外力が加わった場合はハンチングが発生しま （上限値は70％を目安としてください） すので、パラメータNo.12で設定されている値を大きくする必要があります。 すので、パラメータNo.12で設定されている値を大きくする必要があります。 ●原点復帰時電流制限値（No.13 ODPW） （上限値は70％を目安としてください） ●原点復帰時電流制限値（No.13 ODPW） （上限値は70％を目安としてください） 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 値を大きくすると原点復帰トルクが増加します。 ●原点復帰時電流制限値（No.13 ODPW） ●原点復帰時電流制限値（No.13 ODPW） 値を大きくすると原点復帰トルクが増加します。 通常は変更する必要はありませんが、垂直使用時に固定方法や荷重条件等によって摺動抵抗が増加 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた電流値を設定しています。 通常は変更する必要はありませんが、垂直使用時に固定方法や荷重条件等によって摺動抵抗が増加 し、正規位置より手前で原点復帰が完了する場合は、パラメータNo.13で設定されている値を大き 値を大きくすると原点復帰トルクが増加します。 値を大きくすると原点復帰トルクが増加します。 し、正規位置より手前で原点復帰が完了する場合は、パラメータNo.13で設定されている値を大き くする必要があります。 通常は変更する必要はありませんが、垂直使用時に固定方法や荷重条件等によって摺動抵抗が増加 通常は変更する必要はありませんが、垂直使用時に固定方法や荷重条件等によって摺動抵抗が増加 くする必要があります。 （上限値は、RA3C／RA3Dタイプは100％、それ以外のタイプは75％を目安としてください） し、正規位置より手前で原点復帰が完了する場合は、パラメータNo.13で設定されている値を大き し、正規位置より手前で原点復帰が完了する場合は、パラメータNo.13で設定されている値を大き （上限値は、RA3C／RA3Dタイプは100％、それ以外のタイプは75％を目安としてください） くする必要があります。 くする必要があります。 ●原点センサ入力極性（No.18 LS） （上限値は、RA3C／RA3Dタイプは100％、それ以外のタイプは75％を目安としてください） （上限値は、RA3C／RA3Dタイプは100％、それ以外のタイプは75％を目安としてください） ●原点センサ入力極性（No.18 LS） 原点センサ方式のRCP2-RTB／RTCの回転軸で対応しています。 原点センサ方式のRCP2-RTB／RTCの回転軸で対応しています。 設定値の定義：0（センサ不使用の場合） ●原点センサ入力極性（No.18 LS） ●原点センサ入力極性（No.18 LS） 設定値の定義：0（センサ不使用の場合） ：1（センサ極性がa接点の場合） 原点センサ方式のRCP2-RTB／RTCの回転軸で対応しています。 原点センサ方式のRCP2-RTB／RTCの回転軸で対応しています。 ：1（センサ極性がa接点の場合） ：2（センサ極性がb接点の場合） 設定値の定義：0（センサ不使用の場合） 設定値の定義：0（センサ不使用の場合） ：2（センサ極性がb接点の場合） ：1（センサ極性がa接点の場合） ：1（センサ極性がa接点の場合） ●速度オーバーライド（No.46 OVRD） ：2（センサ極性がb接点の場合） ：2（センサ極性がb接点の場合） ●速度オーバーライド（No.46 OVRD） 試運転立上げ時に危険防止のために遅い速度で動かしたい場合に使用します。 試運転立上げ時に危険防止のために遅い速度で動かしたい場合に使用します。 PLC側から移動指令を行なう場合に、ポジションテーブルの「速度」欄に設定した移動速度に対し ●速度オーバーライド（No.46 OVRD） ●速度オーバーライド（No.46 OVRD） PLC側から移動指令を行なう場合に、ポジションテーブルの「速度」欄に設定した移動速度に対し て、パラメータNo.46で設定した値だけオーバーライドをかけることができます。 試運転立上げ時に危険防止のために遅い速度で動かしたい場合に使用します。 試運転立上げ時に危険防止のために遅い速度で動かしたい場合に使用します。 て、パラメータNo.46で設定した値だけオーバーライドをかけることができます。 実際の移動速度＝［ポジションテーブルで設定した速度］×［パラメータNo.46の値］÷100 PLC側から移動指令を行なう場合に、ポジションテーブルの「速度」欄に設定した移動速度に対し PLC側から移動指令を行なう場合に、ポジションテーブルの「速度」欄に設定した移動速度に対し 実際の移動速度＝［ポジションテーブルで設定した速度］×［パラメータNo.46の値］÷100 例）ポジションテーブルの「速度」欄の値500（mm/s） て、パラメータNo.46で設定した値だけオーバーライドをかけることができます。 て、パラメータNo.46で設定した値だけオーバーライドをかけることができます。 例）ポジションテーブルの「速度」欄の値500（mm/s） パラメータNo.46の値 20（％） 実際の移動速度＝［ポジションテーブルで設定した速度］×［パラメータNo.46の値］÷100 実際の移動速度＝［ポジションテーブルで設定した速度］×［パラメータNo.46の値］÷100 パラメータNo.46の値 20（％） とすると、実際の移動速度は100mm/sになります。 例）ポジションテーブルの「速度」欄の値500（mm/s） 例）ポジションテーブルの「速度」欄の値500（mm/s） とすると、実際の移動速度は100mm/sになります。 最小設定単位は1％で、入力範囲は1∼100（％）です。出荷時は100％で設定しています。 パラメータNo.46の値 20（％） パラメータNo.46の値 20（％） 最小設定単位は1％で、入力範囲は1∼100（％）です。出荷時は100％で設定しています。 （注）パソコンやティーチングボックスからの移動指令に対しては無効です。 とすると、実際の移動速度は100mm/sになります。 とすると、実際の移動速度は100mm/sになります。 （注）パソコンやティーチングボックスからの移動指令に対しては無効です。 最小設定単位は1％で、入力範囲は1∼100（％）です。出荷時は100％で設定しています。 最小設定単位は1％で、入力範囲は1∼100（％）です。出荷時は100％で設定しています。 （注）パソコンやティーチングボックスからの移動指令に対しては無効です。 （注）パソコンやティーチングボックスからの移動指令に対しては無効です。 132 134 132 132 132 ●励磁相信号検出初期移動方向（No.28 PHSP） 電源投入後の最初のサーボONで励磁相検出を行ないますが、このときの検出方向を定義しています。 通常は変更する必要ありませんが、電源投入時にメカエンドや干渉物にぶつかっていて手で動かせ ない場合などにモータが動きやすい方向に変更します。 方法はパラメータNo.28の値を0/1どちらかに設定しますが、検出方向が原点復帰方向と同じで あれば、パラメータNo.5［原点復帰方向］と同じ値を設定します。 原点復帰方向と逆にしたい場合は、パラメータNo.5［原点復帰方向］と逆の値を設定します。 （例１）モータ上側の垂直設置でスライダが下側のメカエンドにぶつかっている状態で電源投入の場合 上側 原点復帰方向 原点位置 同じ値に設定 励磁相信号検出方向 下側 スライダが下側メカエンドにぶつかっている状態 （例２）モータ下側の垂直設置でスライダが下側のメカエンドにぶつかっている状態で電源投入の場合 上側 励磁相信号検出方向 原点位置 スライダが下側メカエンドにぶつかっている状態 下側 原点復帰方向 逆の値に設定 ●励磁相信号検出時間（No.29 PHSP） 電源投入後の最初のサーボONで励磁相検出を行ないますが、このときの検出時間を定義します。 出荷時はアクチュエータの標準仕様に合わせた検出時間を設定していますので、通常は変更する必要 はありません。 万が一、電源投入後の最初のサーボONで励磁検出エラーや異常動作が発生した場合には、対策の ひとつとしてパラメータNo.29で設定されている検出時間を変更することが挙げられます。 本パラメータを変更する際は事前に弊社にご連絡ください。 ●セーフティ速度（No.35 SAFV） 手動操作時の送り速度を定義します。 出荷時は100［mm/sec］を設定しています。 速度を変更する場合はパラメータNo.35に最適値を設定してください。 但し、最大速度を250［mm/sec］に抑えていますので、これより遅い速度で使用してください。 133 135 パラメータの設定 8. ●自動サーボOFF遅延時間（No.36 ASO1 / No.37 ASO2 / No.38 ASO3） ポジションテーブルの［停止モード］の設定値が1∼3（自動サーボOFF有効）の場合、またはパラ メータNo.53（停止モード初期値）の設定値が1∼3（自動サーボOFF有効）の場合に、位置決め 完了してから自動的にサーボOFFするまでの遅延時間を定義します。 設定値の意味合い：1の場合、TはパラメータNo.36の値が有効 2の場合、TはパラメータNo.37の値が有効 3の場合、TはパラメータNo.38の値が有効 出荷時は0［秒］を設定しています。 移動指令 自動サーボOFF中 （緑色LEDが点滅） サーボ状態 サーボON状態 ࣃ࣓ࣛ勖ࢱࡢタᐃ 8. アクチュエータ 移動 目標位置 T T：位置決め完了後にサーボOFF するまでの遅延時間（秒） ●停止モード初期値（No.53 HSTP） ①PIOパターン＝0∼4ではHOME入力信号による原点復帰完了後の待機時間が長い場合に、自動 節電機能を設定するパラメータです。[6.4 待機位置における節電方法を参照] サーボOFF方式かフルサーボ制御方式のどちらかを選択できます。 ②PIOパターン＝5では電源投入後の待機時間が長い場合に、フルサーボ制御方式を選択できます。 出荷時は0［無効］を設定しています。 節電方式は無効 自動サーボOFF方式で、遅延時間はパラメータNo.36で定義 自動サーボOFF方式で、遅延時間はパラメータNo.37で定義 自動サーボOFF方式で、遅延時間はパラメータNo.38で定義 フルサーボ制御方式 設定値 0 1 2 3 4 自動サーボOFF方式 位置決め完了後に一定時間経過後に自動的にサーボOFF状態にします。 （保持電流が流れないため、その分の電力消費量が節約されます） 次に、PLCから移動指令がかかるとサーボON状態に復帰して移動を開始します。 タイミングチャートは上図を参照ください。 フルサーボ制御方式 パルスモータをサーボ制御することにより保持電流を低減することができます。 アクチュエータ機種や負荷条件等により低減度合いは異なりますが、保持電流はおよそ1/2∼ 1/4くらいに下がります。 本方式はサーボON状態を維持していますので位置ずれは起きません。 実際の保持電流は、パソコン対応ソフトの電流モニタ画面で確認することができます。 136 134 ●押付け速度（No.34 PSHV） 押付け動作時において目標位置に達してからの押付け速度を定義します。 出荷時はアクチュエータ特性に合わせた初期値を設定しています。 ワークの材質・形状などを考慮してパラメータNo.34に適切な速度を設定してください。 但し、最大速度はアクチュエータにより異なりますが高速タイプでも20［mm/sec］に抑えていま すので、これより遅い速度で使用してください。 速 度 押付け速度 ワーク 位置決め幅 Q注意：押付け力のバラツキの影響を少なくするため5mm/s以上で使用することをお奨めします。 ●押付け停止判定時間（No.6 PSWT） 押付け動作でワークに押し当り、動作完了を判定する条件として使用します。 判定方法は、ポジションテーブルで設定した電流制限値がパラメータNo.6で設定した時間だけ持続 した場合に押付け完了と判定します。 ワークの材質、形状などを考慮して、電流制限値と併せて最適値を設定してください。 最小設定単位は1msecで、最大値は9999msecです。出荷時は255msecで設定しています。 （注）押付け判定中にワークがずれて電流が変化した場合の判定方法は以下のようになります。 判定時間が255msecを例にとり説明します。 押付け電流 開始位置 目標位置 カウント開始 20msec 200までカウント 180まで減算 255までカウントアップ 75msec 押付け完了と判定 押付け電流に達してから200msec間持続して、その後20msec間下回ると20減算しますので再度復 帰すると180からのカウントとなり、75msec持続すると255までカウントアップするので押付け完 了と判定します。 時間としては295msec要したことになります。 135 137 パラメータの設定 8. ●イネーブル機能（No.42 FDIO4） ANSI対応ティーチングボックスにおいて、デッドマンスイッチ機能の有効/無効をパラメータNo.42で 定義しています。 ※ANSI対応ティーチングボックスは今後開発予定です。 有効（使用する） 無効（使用しない） 設定値 0 1 出荷時は、1［無効］を設定しています。 ●原点確認センサ入力極性（No.43 AIOF） パラメータの設定 8. 原点確認センサは、標準仕様では未装着ですがオプションで取付けることができます。 通常は変更する必要がありませんが、出荷後にお客様にて方式を変更する場合は、パラメータNo.43 の値を変更してください。 設定値の定義： 0（標準仕様でセンサ不使用の場合） 1（原点確認センサ使用の場合で、センサ極性がa接点） 2（原点確認センサ使用の場合で、センサ極性がb接点） ［動作説明］ ①原点復帰指令をかけると、メカエンドに押し当りますが、この時点で原点確認センサを検出します。 ②次に反転して原点位置で停止します。 ③コントローラは、原点確認センサ信号が変化していれば正常完了と判定します。 もし、変化していなければ「位置ずれ」と認識して、「原点センサ未検出エラー」になりアラーム 信号を出力します。 メカエンド 原点確認センサ 原点位置 ●負荷出力判定時間（No.50 LDWT） 電源投入位置 押付け動作でのトルク検定機能を使用する場合、負荷出力（LOAD）がONします。移動中の指令 トルクは一定ではなく、振れ幅があるので瞬時判断では行えないため、指令トルクが合計された一 定時間、しきい値を超えたかで判断します。その一定時間をこのパラメータで設定します。 初期値は255msecで設定しています。 138 136 ●トルク検定範囲（No.51 TRQZ） しきい値を超えたか判断するときに、検定範囲で判断するか判断しないかを設定します。 初期値は検定範囲を有効としています。 有効（判断する） 無効（判断しない） 設定値 0 1 ●ボールネジリード長（No.77 LEAD） ボールネジリード長を定義します。 出荷時はアクチュエータ特性に合わせた初期値を設定しています。 ●軸動作種別（No.78 ATYP） 使用するアクチュエータの種別を定義します。 設定値の定義：0（直線軸） ：1（回転軸） 軸動作種別（No.78）の設定が回転軸の場合、インデックスモードを選択すると現在値表現が0∼ 359.99と固定となります。インデックスモードを選択している場合、近回り制御が可能となります。 設定値の定義：0（ノーマルモード） ：1（インデックスモード） 注意：インデックスモード時、押付け動作は出来ません。ポジションデータの押付けにデー タを入力していても無効になり、通常移動を行います。叉、位置決め幅はパラメータ の位置決め幅初期値になります。 ●回転軸近回り選択（No.80 ATYP） 回転軸を一定方向に回転させる場合などに、このパラメータを設定します。 近回りとは、次のポイント動作に対して、近いポイントに動作することを言います。 非選択 選択 設定値 0 1 ※選択することで一定方向に回転させることができます。 ポイントNo1 ポイントNo4 ポジション ポイントNo2 ポイントNo3 ポイントNo 1 2 3 4 位置データ 0 90 180 270 位置データは1° ＝1mmとします 137 139 パラメータの設定 8. ●回転軸モード選択（No.79 ATYP） ポジション１→２→３→４と順番に移動させた場合、選択と非選択では以下のような動作の違いが 発生します。 非選択の場合 1 2 3 4 ポイントNo1 ポイントNo1 ポイントNo2 ポイントNo2 ポイントNo4 ポイントNo4 ポイントNo3 ポイントNo3 選択の場合 1 2 3 4 ポイントNo1 パラメータの設定 8. ポイントNo2 ポイントNo2 ポイントNo4 ポイントNo1 ポイントNo4 ポイントNo3 ポイントNo3 ●ABSユニット（No.83 ETYP） オプションの簡易アブソユニットを使用する場合の不使用、使用をパラメータNo.83で設定してい ます。 不使用 使用 設定値 0 1 ●押付け空振り停止時電流制限値（No.91 PSFC） 押付け空振りした時の停止時電流制限値を定義します。 パラメータ No.91 0 1 140 138 内容 停止時電流制限値 （アクチュエータ特性により値が設定されています） 押付け電流制限値 8.2.3 外部インターフェースの関連 ●PIOパターン選択（No.25 IOPN） パラメータNo.25でPIOの動作パターンを選択します。 運転の基本ですので、必ず最初に設定してください。 出荷時は、0［標準タイプ］を設定しています。 パラメータNo.25 の設定値 0 1 3 4 5 標準タイプ 位置決め点数64点、ゾーン出力2点を基本としています。 ※ゾーン出力の境界値設定方法： 1点はパラメータNo.1/2で設定。もう1点はポジションテーブルで設定。 教示タイプ 位置決め点数64点、ゾーン出力1点（境界値設定はポジションテーブル）。 通常位置決めモードと、PLCからのジョグ移動と現在位置の指定ポジションへの 書込みを行なう教示モードがあります。 （注1）PLCからのジョグ移動は、位置決めモードでも受け付けます。 （注2）指定ポジションへの書込み回数の限界は10万回が目安です。 位置決め点数256点タイプ 位置決め点数を256点に拡張していますので、ゾーン出力は1点です。 （ゾーン出力の境界値設定はポジションテーブル） 位置決め点数512点タイプ 位置決め点数を512点まで拡張していますので、ゾーン出力はありません。 7点タイプ 位置決め点数を7点に制限して、その替わり個別に直接指令入力と到達完了 出力を有しています。 PLCラダーシーケンス回路の組み方が簡単になります。 3点タイプ エアシリンダからの置換えで使用する場合を想定したものです。 7点タイプとは、到達完了出力の機能が異なります。 「到達完了」の意味だけでなく、エアシリンダのオートスイッチと同じよう に「位置検知」機能を持たせています。押付け動作はできません。 139 141 8. パラメータの設定 2 PIOパターンの特長 ●移動指令種別（No.27 FPIO） PIOパターンが「7点タイプ」の時に、パラメータNo.27で移動指令入力（ST0∼ST6）の動作条件 を定義します。 出荷時は、0［レベル方式］を設定しています。 移動指令入力の内容 レベル方式： 入力信号のONで移動を開始して、移動途中でOFFになると減速停止し動作完了 になります エッジ方式： 入力信号の立ち上がりエッジで移動を開始して、移動途中でOFFになっても 停止せず目標位置に到達します ［レベル方式］ 移動指令入力（ST0∼ST6） 到達完了（PE0∼PE6） パラメータの設定 8. アクチュエータ移動 停止状態 目標位置 （注）目標位置に到達したのを確認してから、移動指令入力をOFFしてください。 ［エッジ方式］ 移動指令入力（ST0∼ST6） 到達完了（PE0∼PE6） アクチュエータ移動 目標位置 142 140 設定値 0 1 ●一時停止入力無効選択（No.15 FPIO） 一時停止入力信号の無効/有効をパラメータNo.15で設定しています。 有効（使用する） 無効（使用しない） 設定値 0 1 出荷時は、0［有効］を設定しています。 ●サーボオン入力無効選択（No.21 FPIO） サーボオン入力信号の無効/有効をパラメータNo.21で設定しています。 有効（使用する） 無効（使用しない） 設定値 0 1 出荷時は、0［有効］を設定しています。 ●原点復帰入力無効選択（No.40 FPIO） パラメータの設定 8. 原点復帰入力信号の無効/有効をパラメータNo.40で設定しています。 有効（使用する） 無効（使用しない） 設定値 0 1 出荷時は、0［有効］を設定しています。 ●運転モード入力無効選択（No.41 FPIO） 運転モード入力信号の無効/有効をパラメータNo.41で設定しています。 有効（使用する） 無効（使用しない） 設定値 0 1 出荷時は、0［有効］を設定しています。 141 143 ●位置決め完了信号出力方式（No.39 FPIO） PIOパターン＝5［3点タイプ］以外を選択しているときに有効なパラメータです。 位置決め完了状態で停止しているときに、サーボOFF状態や「位置ずれ」が発生したときの完了ポ ジション番号［PM1∼PM256］、各位置における到達完了［PE0∼PE6］、および位置決め完了信号 ［PEND］の状態を定義します。 内容的には、次の二通りに分かれます。 ①サーボON状態で外力により、ポジションテーブルの「位置決め幅」欄で設定された値を超えて 位置ずれした場合 ②サーボOFF状態で外力により、ポジションテーブルの「位置決め幅」欄で設定された値を超えて 位置ずれした場合 があります。 これは、装置の特性やPLC側のシーケンス回路の組み方により、「位置決め完了状態」をどのよう にモニタするかに対して融通性をもたせるためです。 パラメータNo.39の設定値により、位置決め完了信号のON/OFF状態は以下のようになります。 パラメータの設定 8. パラメータNo.39 の設定値 0［PEND］ 完了ポジション番号［PM1∼PM256］ 、各位置における到達完了［PE0∼PE6］ 、 位置決め完了信号［PEND］の定義 ①サーボON状態 現在位置が、目標位置に対してポジションテーブルの「位置決め幅」欄で設 定された値の範囲外になってもONのままです。 ②サーボOFF状態 1［INP］ 現在位置がどこであっても無条件にOFFになります。 サーボON/OFF状態に関わらず、現在位置が、目標位置に対してポジション テーブルの「位置決め幅」欄で設定された値の範囲内であればON、範囲外で あればOFFになります。 ※リミットスイッチ的な意味合いになります。 出荷時は、0［PEND］を設定しています。 ●SIO通信速度（No.16 BRSL） PLCの通信用モジュールを介してシリアル通信での制御を行なうときの通信速度を設定します。 通信用モジュールの仕様に合わせてパラメータNo.16に設定してください。 通信速度としては、9600、19200、38400、115200bpsのいずれかを選択できます。 出荷時は、38400を設定しています。 ●従局トランスミッタ活性化最小遅延時間（No.17 RTIM） PLCの通信用モジュールを介してシリアル通信を行なう際の、コマンド受信完了して自己のトラン スミッタを活性化するまでの最小遅延時間を定義しています。 出荷時は5msecを設定していますが、通信用モジュールの仕様が5msec以上の場合はパラメータ No.17に必要時間を設定してください。 144 142 ●サイレントインターバル倍率（No.45 SIVM） 本コントローラでは使用しません。RS485シリアル通信での指令に適用されます。 RTUモードのデリミタ判定におけるサイレントインターバル時間の倍率を定義します。 出荷時はModbus仕様に基づき3.5char分の通信時間が基本になっています。 通常のパソコン、ティーチングボックスでの操作時には変更する必要がありません。 スキャンタイムの厳しいPLCなどで、キャラクタ送信間隔がサイレントインターバルを超えている 場合などは、パラメータNo.45でサイレントインターバル時間を拡張することができます。 最小設定単位は1倍で、入力範囲は0∼10です。設定値が0の場合は無効を意味します。 パラメータの設定 8. 143 145 8.2.4 サーボゲイン調整 出荷時にアクチュエータ標準仕様に合わせたサーボ調整を行なっていますので、通常は変更する 必要ありません。 但し、アクチュエータ固定方法や負荷条件等により振動・異音が発生する可能性もありますので、 迅速な対応ができるようにサーボ調整関連パラメータを公開しています。 特に、特注品（標準品よりボールネジリード長が大きい、ストロークが長い等）では外的条件の 影響で振動・異音が発生する場合があります。 このような場合には、以下に示すパラメータを変更する必要がありますので、弊社にご連絡ください。 ●サーボゲイン番号（No.7 PLG0） パラメータNo 7 パラメータの設定 8. 単位 5rad/sec 入力範囲 0∼31 初期値 6 位置制御ループの応答性を決めるパラメータです。 設定値を大きくすると、位置指令に対する追従性が良くなります。 但し、大きくしすぎるとオーバーシュートを生じやすくなります。 設定値が低い場合は、位置指令に対する追従性が悪くなり、位置決めに時間がかかります。 速度 設定値が高いとき（オーバーシュート） 設定値が低いとき 時間 ●速度ループ比例ゲイン（No.31 VLPG） パラメータNo 31 単位 ― 入力範囲 1∼27661 初期値 アクチュエータ特性による個別設定 速度制御ループの応答性を決めるパラメータです。 設定値を大きくすると、速度指令に対する追従性が良くなります。（サーボ剛性が高くなります） 負荷イナーシャが大きいほど設定値を大きくします。 但し、大きくしすぎるとオーバーシュートや発振を起し、機械系の振動を生じやすくなります。 速度 設定値が高いとき（オーバーシュート） 設定値が低いとき 時間 146 144 ●速度ループ積分ゲイン（No.32 VLPT） パラメータNo 32 単位 ― 入力範囲 1∼217270 初期値 アクチュエータ特性による個別設定 速度制御ループの応答性を決めるパラメータです。 速度制御ループの応答性を決めるパラメータです。 設定値を大きくすることにより速度指令に対する応答性が低くなります。また、負荷変動に対す 設定値を小さくすると、速度指令に対する応答性が低くなります。負荷変動に対する反発力 る反発力が弱くなります。 が弱くなります。位置指令に対する追従性が悪くなり、位置決めに時間がかかります。 小さくしすぎるとオーバーシュートや発振を起し、機械系の振動を生じやすくなります。 大きくしすぎるとオーバーシュートや発振を起し、機械系の振動を生じやすくなります。 設定値が低い場合は、位置指令に対する追従性が悪くなり、位置決めに時間がかかります。 速度 設定値が高いとき ( オーバーシュート ) 設定値が低いとき（オーバーシュート） 設定値が低いとき 設定値が高いとき パラメータの設定 8. 時間 ●トルクフィルタ時定数（No.33 TRQF） パラメータNo 33 単位 ― 入力範囲 1∼2500 初期値 アクチュエータ特性による個別設定 トルク指令に対するフィルタ時定数を決めるパラメータです。 機械の共振周波数がサーボループの応答周波数以下の場合、モータは振動を起します。 設定値を大きくすることにより、この機械系の共振を抑えることができます。 但し、大きくしすぎると制御系の安定を損なうことがあります。 145 147 9. 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 軸数が多い場合に、パソコン・ティーチングボックスのコネクタを都度抜き差ししないで接続口を 固定した方法について説明します。 コネクタはSIO変換器に接続し、SIO変換器から各コントローラにはRS485シリアル通信でデータ 送受信を行ないます。 基本仕様は以下のとおりです。 ①最大接続数 16軸 ②シリアル通信ケーブルの最大長さ 100m以下 ③終端抵抗 220Ω（輻射ノイズの影響を防止するため最後の軸番号に必ず取付けてください） 9.1 接続例 PERSONAL COMPUTER ティーチングボックス ［CON-T,RCM-T］ パソコン対応ソフト （オプション） RS232C対応＜RCM-101-MW＞ USB対応 ＜RCM-101-USB＞ 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 9. RS232Cクロスケーブル （お客様にてご用意） （注）パソコンと接続する場合、 外部機器通信ケーブル＜CB-RCA-SIO-＊＊＊＞は 使用できません。 SIO変換器（終端抵抗内蔵） ＜RCB-TU-SIO-A＞縦型 ＜RCB-TU-SIO-B＞横型 構成部品） e-conコネクタ（AMP製4-1473562-4：ハウジング色緑） e-conコネクタ（AMP製3-1473562-4：ハウジング色橙） ジャンクション（AMP製5-1473574-4） FG 0V 24V 緑 緑 緑 入力電源 終端抵抗 R=220Ω コントローラ電源 コントローラ リンクケーブル ＜CB-RCB-CTL002＞ ADRSスイッチ：0 ADRSスイッチ：1 ADRSスイッチ：n-1 1台目 2台目 n台目 注意：ティーチングボックスとパソコンを同時に接続しないでください。 もし同時に接続すると、通信エラー（メッセージレベル）が発生します。 148 146 9.2 SIO変換器（オプション） 本ユニットはRS232C-RS485変換器です。 複数のコントローラをリンク接続した場合、ティーチングボックスをミニDIN8ピンコネクタに接 続して全軸に対する移動操作／パラメータ編集ができます。 ●機能説明 ③リンク接続コネクタ（J4,J5） FG 0V 24V EMG1 ①電源及び非常停止端子台（TB2） EMG2 ②リンク接続端子台（TB1） TB1 TB2 ⑦モニタ用LED A B J4 J5 ON LED1 LED2 RS232 PORT SW1 ⑥PORTスイッチ ⑤ミニDIN8ピンコネクタ ①電源及び非常停止端子台（TB2） EMG1,EMG2 24V 0V FG ティーチングボックス（RCM-T/E）の非常停止スイッチの接点出力。 PortスイッチがON側でティーチングボックスの非常停止スイッチに接続、 OFF側ではEMG1,EMG2は短絡。 お客様で組まれる安全回路にインターロックとして使用するためです。 24V電源のプラス側 ティーチングボックスや変換回路の電源です 消費電流 0.1A以下 〃 マイナス側 〃 FG ②リンク接続端子台（TB1） コントローラとリンク接続するための接続口です。 左側の“A”は、中継ケーブルのSGA（線色：だいだい/赤1）に接続します。 右側の“B”は、中継ケーブルのSGB（線色：だいだい/黒1）に接続します。 （注）この2本の線（SGA/SGB）は必ずツイストペアにしてください。 ③リンク接続コネクタ（J4,J5） コントローラとリンク接続するためのe-conコネクタ接続口です。オプションのリンクケーブル （CB-RCB-CTL002）をそのまま接続できます。但し、J4とJ5で2軸分のみですので、3軸以上接 続したい場合は②の端子台を使用してください。 147 149 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 ④D-sub9ピンコネクタ 9. ④D-sub9ピンコネクタ（RS232C） PLCの通信モジュールとの接続口です。またパソコンとの接続も可能です。通信ケーブルは下記 のRS232Cクロスケーブルをご使用ください。 ⑤ミニDIN8ピンコネクタ（RS485） ティーチングボックスまたはパソコンとの接続口です。通信ケーブルはパソコン対応ソフト （RCM-101-MW）付属のケーブル（RS232C／RS485変換器付）をご使用ください。 ⑥PORTスイッチ ミニDINコネクタの有効/無効の切り替えスイッチです。 ミニDINコネクタに機器を接続する場合はON側、接続しない場合はOFF側にします。 ⑦モニタ用LED LED1・・コントローラ部が送信中のときに点灯します。 LED2・・RS232側が送信中のときに点灯します。 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 9. 150 148 軸番号設定スイッチ 9.3 子局番号を定義するために、コントローラ前面のADRSスイッチにてアドレス（0∼15）を16進数 （0∼F）で指定します。 ホスト側に一番近いコントローラを［0］にして順次1，2，3・・・E，Fと設定します。 アドレスを設定した後は電源を再投入してください E 3456 789A BCD マイナスドライバで矢印を 合わせてください。 F012 注意：番号が重複していないか設定した後に必ず確認してください。 通信ケーブル 9.4 型式：CB-RCB-CTL002 コントローラ側 6 3 8 5 1 2 200㎜ e-conコネクタ 3-1473562-4 （ハウジング色：だいだい） ミニDINコネクタ 信号 SGA SGB ＋5V ENB EMGA ＋24V GND EMGB No 1 2 3 4 5 6 7 8 黄 だいだい 青 No 1 2 3 4 信号 SGA SGB GND （参考）RS232Cクロスケーブル（市販）の接続図 SIO変換器側 D-sub9ピンメス 信号 No 1 RD 2 SD 3 DTR 4 SG 5 DSR 6 RS 7 CS 8 9 パソコン側 No 信号 1 2 RD SD 3 4 DTR 5 SG 6 DSR RS 7 CS 8 9 （ D-sub9ピン パソコンの場合メス P L C の 場 合 オス ） 149 151 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 9. ●コントローラリンクケーブル 9.5 詳細接続図 2対シールドケーブル 推奨：太陽電線 HK-SB/20276×L 2P×22AWG SIO変換器 TB1 A B TB2 EMG2 EMG1 4方向ジャンクション（AMP製：5-1473574-4） A B 1 1 2 2 3 3 4 4 e-conコネクタ（AMP製：4-1473562-4） 24V ハウジングの色：緑 0V FG コントローラリンクケーブル CB-RCB-CTL002 軸数が多い場合のパソコン・ティーチングボックス接続方法 9. SGA 1 黄 1 1 SGB 2 だいだい 2 2 GND 7 3 3 4 4 1台目 青 黄 だいだい 青 1 SGA 2 SGB 7 GND 2台目 e-conコネクタ（AMP製：3-1473562-4） ハウジングの色：だいだい （注）2対シールドケーブルは、お客様にてご用意ください。 推奨ケーブル以外をABに接続する場合は、 被覆外径が1.35∼1.60mmのものを使用してください。 付属品（オプション） ①コントローラリンクケーブル CB-RCB-CTL002（両端コネクタ付） 長さ200mm ②4方向ジャンクション AMP製：5-1473574-4 ③e-conコネクタ AMP製：4-1473562-4（緑） ④終端抵抗220Ω（e-conコネクタ付） 上記、②③④はコントローラリンクケーブルと同じ数だけ付属されますので、複数軸使用の場合には 余りが生じます。 152 150 10. トラブルシューティング 10.1 トラブル発生時の処理 弊社への、お問い合せの節は、a∼jをご確認の上、ご連絡頂けますようお願い申し上げます。 （参考）各状態でのランプおよび＊ALM出力信号の変化 サーボOFF 状態 SV（ランプ） 消灯 ALM（ランプ） 消灯 ＊ALM（信号） ON サーボON 状態 点灯 消灯 ON 非常停止状態 モータ駆動電源しゃ断状態 消灯 点灯 ON 消灯 点灯 ON （注2）＊ALM出力信号はb接点です。 電源投入後、正常時にONしています。電源しゃ断時はOFF状態です。 電源しゃ断時にb接点としてのインターロックには使用できません。 151 153 10. トラブルシューティング トラブルの発生時には、迅速な復旧処理と再発防止のために、以下の手順に従って処理を行なって ください。 a. 状態表示ランプの確認 SV （緑）・・・・・サーボON状態 ALM （赤）・・・・・アラーム発生状態あるいは非常停止状態、モータ駆動電源しゃ断状態 b. 上位コントローラ側の異常の有無 c. 主電源DC24Vの電圧確認 d. 入出力信号用DC24V電源の電圧確認 e. アラームの確認 エラー内容の詳細はパソコンかティーチングボックスで確認してください。 f. ケーブル類の接続、断線や、はさまれの確認 導通確認をする場合には、電源を切り（暴走の防止）、配線を外して（回り込み回路による導 通の防止）行なってください。 g. 入出力信号の確認 h. ノイズ対策（接地線の接続、サージキラーの取付け等）の確認 i. トラブル発生までの経過および、発生時の運転状況 j. コントローラおよびアクチュエータのシリアルNo. k. 発生原因の解析 l. 対策 10.2 アラームレベルの区分 アラームの内容は、その症状から2段階に区分されます アラームレベル ALMランプ ＊ALM信号 発生時の状態 動作解除 点灯 出力する 減速停止後 サーボOFF コールドスタート 点灯 出力する 減速停止後 サーボOFF 解除方法 PLCからアラームリセット信号 （RES）を入力 パソコン/ティーチングボックス によるリセット 電源の再投入 （注）＊ALM出力信号はｂ接点です。 電源投入後、正常時にON、アラーム発生でOFFします。 電源しゃ断時はOFF状態ですがb接点としてのインタロックには使用できません。 ■動作解除レベルの解除方法 アラームリセット信号（RES）を6msec以上入力します。 次に、＊ALM信号がONに復帰しますので、ONを確認後RES信号をOFFします。 6msec以上 トラブルシューティング 10. アラームリセット入力信号（RES） アラーム出力信号（＊ALM） アラーム状態 アラーム解除 Q注意：アラームの解除は、いずれの場合も原因を究明し、取り除いてから行なってください。 アラームの原因が取り除けない場合、あるいは取り除いても解除できない場合は、 弊社までお問い合わせください。 また、アラームの解除処理を行なっても、再度、同一のエラーとなる場合は、アラーム の原因が取り除かれていません。 154 152 10.3 PIOでのアラーム内容出力 PIOパターン＝0∼3（位置決め点数64−512のタイプ）では、アラーム発生時にPLC側でも内容が 識別できるように完了ポジション出力信号（PM1∼PM8の4ビット）のポートを利用してアラーム 内容を出力しています。 PLC側では、アラーム出力信号（＊ALM）の状態から完了ポジション番号かアラーム内容かを区別 してください。 アラーム内容のビット割付表 （●＝オフ、○＝オン） PM8 × ● PM4 × ● PM2 × ○ PM1 × ● ● ● ● ○ ○ ● ● ● ● ○ ○ ● ○ ● ● ● ● ○ ○ ○ ● ● ○ ○ ● ● ● ● ● ○ ● ○ ● ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ ● ● ● ○ ● ○ ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ 内容 （ ）内はコードNoを示す 正常 サーボON状態でのソフトウェアリセット指令（090） ティーチ時ポジションNo.異常（091） 移動中PWRT信号検出（092） 原点復帰未完了状態PWRT信号検出（093） サーボOFF時移動指令（080） 原点復帰未完了状態でのポジション移動指令（082） 原点復帰未完了状態での絶対位置移動指令（083） 原点復帰実行中の移動指令（084） 移動時ポジションNo.異常（085） 指令減速度異常（0A7） PCB不整合（0F4） パラメータデータ異常（0A1） ポジションデータ異常（0A2） 位置指令情報データ異常（0A3） 未対応モータ・エンコーダ種別（0A8） 励磁検出エラー（0B8） 原点センサ未検出（0BA） 原点復帰タイムアウト（0BE） 実速度過大（0C0） 過電流（0C8） モータ電源過電圧（0C9） 過熱（0CA） 制御電源過電圧（0CC） 制御電源電圧低下（0CE） 偏差オーバーフロー（0D8） ソフトウェアリミットオーバーエラー（0D9） 押付け動作範囲オーバーエラー（0DC） サーボ異常（0C1） エンコーダ断線の関連 エンコーダ受信エラー（0E5） A,B相断線検出（0E8） A相断線検出（0E9） B相断線検出（0EA） アブソリュートエンコーダ異常検出1（0ED） アブソリュートエンコーダ異常検出2（0EE） アブソリュートエンコーダ異常検出3（0EF） CPU異常（0FA） FPGA異常（0FB） ロジック異常（0FC） 不揮発性メモリ書込みヴェリファイ異常（0F5） 不揮発性メモリ書込みタイムアウト（0F6） 不揮発性メモリ破壊（0F8） 153 155 10. トラブルシューティング ＊ALM ○ ● 10.4 アラーム内容と原因・対策 （1）動作解除 コード エラー名称 080 サーボOFF時 移動指令 082 原点復帰未完了状 態でのポジション 移動指令 083 原点復帰未完了状 態での絶対位置 移動指令 トラブルシューティング 10. 084 原点復帰実行中 の移動指令 085 移動時ポジション No.異常 090 サーボON状態で のソフトウェア リセット指令 091 ティーチ時 ポジションNo. 異常 092 移動中PWRT信号 検出 093 原点復帰未完了 状態PWRT信号 検出 0A2 ポジションデータ異常 156 154 原因／対策 原因：サーボOFF状態で数値指令による移動指令が入力された 対策：SON信号を入力してサーボオン（SV信号 又は、PENDがON状 態）を行ってください 尚パラメータNo.21を無効としている場合に、本エラーが発生し た場合は、弊社にご連絡下さい 原因：原点復帰未完了の時にポジション移動指令が入力された 対策：HOME信号を入力して原点復帰を行い、原点復帰完了（HEND信 号がON状態）を確認してから入力してください 原因：原点復帰未完了の時に絶対位置移動指令が入力された （ポジションNo.指定モードでは問題無し） 対策：HOME信号を入力して原点復帰を行い、原点復帰完了（HEND信 号がON状態）を確認してから入力してください 原因：原点復帰実行中の時に数値指令による移動指令が入力された 対策：原点復帰完了（HEND信号がON状態）を確認してから入力してください 原因：指定したポジション番号に値が入力されていない 対策：ポジションテーブルに有効なデータを入力してください 原因：サーボON状態の時にソフトウェアリセット指令が入力された 対策：サーボOFF状態（SV信号がOFF状態）してからソフトウェア リセットを実行してください 原因：教示モードで、現在位置書き込みを行う際に指定しているポジ ション番号が指定可能な範囲にない 対策：指定可能なポジション番号を指定してください 原因：教示モードで、現在位置書込み信号（PWRT）がジョグ移動中 のときに入力された 対策：ジョグ釦が押されていない、また停止中（MOVE出力信号が OFF状態）を確認してから入力する 原因：教示モードで、現在位置書込み信号（PWRT）が原点復帰未完了 のときに入力された 対策：最初にHOME信号を入力して原点復帰を行ない、原点復帰完了 （HEND出力信号がON状態）を確認してから入力する 原因：①「位置」欄に目標位置が設定されていない状態のときに移動 指令が入力された ②「位置」欄の目標位置の値がソフトリミット設定値を超えている ③3点タイプで「位置」欄の目標位置を相対座標で指定した 対策：①最初に目標位置を設定します ②目標位置の値をソフトリミット設定値以内に変更する ③絶対座標で指定します コード エラー名称 0A3 位置指令情報 データ異常 0A7 指令減速度異常 原因／対策 原因：数値指令時の速度 又は、加減速度が設定最大値を超えている 対策：適正値に変更してください 目標位置がソフトリミット近傍にあり、かつ減速度が低く設定されて いる場合に、当該ポジション番号を移動途中に指令するとソフトリミッ トを超えることが起こりえます。 ソフトリミットを超えない ときの減速開始位置 この位置で指令すると ソフトリミットを超える ソフトリミット 原因：移動途中で速度変更する際の、次の移動指令を出すタイミングが遅い 155 157 10. トラブルシューティング 対策：ソフトリミットを超えてオーバーシュートしないよう切り替え のタイミングを早くする 0BA 原点センサ未検出 原点確認センサを使用したアクチュエータにおいて原点復帰動作が正常 完了していないことを示します 原因：①原点復帰途中でワークが周囲と干渉している ②アクチュエータの摺動抵抗が局部的に大きい ③原点確認センサの取付け不良、故障、断線 対策：ワークが周囲と干渉していない場合は②③が考えられますので 弊社にご連絡ください 0BE 原点復帰タイムアウト 原因：原点復帰動作開始後、メーカーパラメータで設定した時間を経 過しても原点復帰が完了しない （通常の動作で発生するものではありません） 対策：コントローラとアクチュエータの組合せが間違っている、など が考えられます。 弊社にご連絡ください 0C0 実速度過大 原因：モータ回転数がメーカーパラメータで設定した最高回転数を超 えたことを示します 通常の動作で発生するものではありませんが、 ①アクチュエータの摺動抵抗が局部的に大きい ②瞬間的に外力が加わり負荷が増大する などが起こり、サーボ異常を検出する前に負荷が軽減して急速 に動いた時に発生する可能性があります。 対策：機械部品の組付け状態に異常がないか確認 もしアクチュエータ自体に原因があるときは弊社にご連絡ください コード エラー名称 コード エラー名称 0C1 サーボ異常 0C1 サーボ異常 コード エラー名称 0C1 サーボ異常 0C9 モータ電源過電圧 0C9 モータ電源過電圧 0C9 モータ電源過電圧 トラブルシューティング 10. 0CA 過熱 0CA 過熱 0CA 過熱 0CC 制御電源過電圧 0CC 制御電源過電圧 0CC 制御電源過電圧 0CE 制御電源電圧低下 0CE 制御電源電圧低下 0CE 制御電源電圧低下 0D8 偏差オーバーフロー 0D8 偏差オーバーフロー 0D8 偏差オーバーフロー 158 156 156 156 原因／対策 原因／対策 移動指令受付後、目標位置に到達前に2秒以上モータ動作が不可能であ 移動指令受付後、目標位置に到達前に2秒以上モータ動作が不可能であ ることを示します 原因／対策 ることを示します 原因：①モータ中継ケーブルのコネクタ部ゆるみ、断線 移動指令受付後、目標位置に到達前に2秒以上モータ動作が不可能であ 原因：①モータ中継ケーブルのコネクタ部ゆるみ、断線 ②ブレーキ付きの場合、ブレーキが解除できない ることを示します ②ブレーキ付きの場合、ブレーキが解除できない ③外力が加わり負荷が大きい状態 原因：①モータ中継ケーブルのコネクタ部ゆるみ、断線 ③外力が加わり負荷が大きい状態 ④アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい ②ブレーキ付きの場合、ブレーキが解除できない ④アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい ⑤位置決め幅の設定がエンコーダの分解能の値より小さい 対策：①モータ中継ケーブルの配線状況を確認 ③外力が加わり負荷が大きい状態 対策：①モータ中継ケーブルの配線状況を確認 ②ブレーキケーブルの配線状況と、ブレーキ解除スイッチを入 ④アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい ②ブレーキケーブルの配線状況と、ブレーキ解除スイッチを入 り切りしてブレーキ部が“カチカチ”音がするか確認 対策：①モータ中継ケーブルの配線状況を確認 り切りしてブレーキ部が“カチカチ”音がするか確認 ③機械部品の組付け状態に異常がないか確認 ②ブレーキケーブルの配線状況と、ブレーキ解除スイッチを入 ③機械部品の組付け状態に異常がないか確認 ④積載重量が正常であれば電源しゃ断してから手で動かしてみ り切りしてブレーキ部が“カチカチ”音がするか確認 ④積載重量が正常であれば電源しゃ断してから手で動かしてみ て摺動抵抗を確認 ③機械部品の組付け状態に異常がないか確認 て摺動抵抗を確認 もしアクチュエータ自体に原因があるときは弊社にご連絡ください ④積載重量が正常であれば電源しゃ断してから手で動かしてみ ⑤位置決め幅の設定をエンコーダの分解能の値より大きくして もしアクチュエータ自体に原因があるときは弊社にご連絡ください +20%：28.8V以上）を示します モータ電源が過電圧（24V て摺動抵抗を確認+20%：28.8V以上）を示します ください。 モータ電源が過電圧（24V 原因：①24V入力電源の電圧が高い もしアクチュエータ自体に原因があるときは弊社にご連絡ください 原因：①24V入力電源の電圧が高い ②コントローラ内部の部品故障 +20%：28.8V以上）を示します モータ電源が過電圧（24V ②コントローラ内部の部品故障 対策：入力電源電圧を確認してください 原因：①24V入力電源の電圧が高い 対策：入力電源電圧を確認してください もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください ②コントローラ内部の部品故障 もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください コントローラ内部のパワートランジスタ周辺の温度過大（95℃以上） 対策：入力電源電圧を確認してください コントローラ内部のパワートランジスタ周辺の温度過大（95℃以上） を示します もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください を示します 原因：①周囲温度が高い コントローラ内部のパワートランジスタ周辺の温度過大（95℃以上） 原因：①周囲温度が高い ②コントローラ内部の部品不良 を示します ②コントローラ内部の部品不良 対策：①コントローラの周囲温度を下げてください 原因：①周囲温度が高い 対策：①コントローラの周囲温度を下げてください もし①に該当しない場合は弊社にご連絡ください ②コントローラ内部の部品不良 もし①に該当しない場合は弊社にご連絡ください +20%：28.8V以上）を示します 24V入力電源が過電圧（24V 対策：①コントローラの周囲温度を下げてください +20%：28.8V以上）を示します 24V入力電源が過電圧（24V 原因：①24V入力電源の電圧が高い もし①に該当しない場合は弊社にご連絡ください 原因：①24V入力電源の電圧が高い ②コントローラ内部の部品故障 +20%：28.8V以上）を示します 24V入力電源が過電圧（24V ②コントローラ内部の部品故障 対策：入力電源電圧を確認してください 原因：①24V入力電源の電圧が高い 対策：入力電源電圧を確認してください もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください ②コントローラ内部の部品故障 もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください -20%：19.2V以下）を示します 24V入力電源が低下（24V 対策：入力電源電圧を確認してください -20%：19.2V以下）を示します 24V入力電源が低下（24V 原因：①24V入力電源の電圧が低い もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください 原因：①24V入力電源の電圧が低い ②コントローラ内部の部品故障 -20%：19.2V以下）を示します 24V入力電源が低下（24V ②コントローラ内部の部品故障 対策：入力電源電圧を確認してください 原因：①24V入力電源の電圧が低い 対策：入力電源電圧を確認してください もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください ②コントローラ内部の部品故障 もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください 位置偏差カウンタがオーバーフローしています 対策：入力電源電圧を確認してください 位置偏差カウンタがオーバーフローしています 原因：①移動中に外力などの影響で速度が低下した もし電圧が正常であれば弊社にご連絡ください 原因：①移動中に外力などの影響で速度が低下した ②電源投入後の励磁検出動作が不安定な状態 位置偏差カウンタがオーバーフローしています ②電源投入後の励磁検出動作が不安定な状態 対策：①ワークが周辺物に干渉していないか、ブレーキが解除されて 原因：①移動中に外力などの影響で速度が低下した 対策：①ワークが周辺物に干渉していないか、ブレーキが解除されて いるか、など負荷状況を確認して原因を取り除きます ②電源投入後の励磁検出動作が不安定な状態 いるか、など負荷状況を確認して原因を取り除きます ②過負荷状態が考えられるため積載重量を見直す 対策：①ワークが周辺物に干渉していないか、ブレーキが解除されて ②過負荷状態が考えられるため積載重量を見直す いるか、など負荷状況を確認して原因を取り除きます ②過負荷状態が考えられるため積載重量を見直す を行ってください。 0EE 原因：①簡易アブソユニットのバッテリ接続後の初めての電源投入 ②詳細コードH'0001の場合 アブソリュートエ 簡易アブソユニット内のエンコーダカウンタが保持できないレ ンコーダエラー ベルまでバッテリの電圧が低下した。 （2） ③詳細コードH'0002の場合 停電時にエンコーダコネクタが外された、またはエンコ−ダケ ーブルの断線があった。 ④詳細コードH'0003の場合 パラメータを変更した。 対策：①②、④の場合は手順に従い、簡易アブソユニットの取扱説明書 （5.2アブソリュートリセット方法）アブソリュートリセットを 行ってください。 ②48時間以上の電源供給を行い、バッテリを十分充電してから アブソリセットを行ってください。 157 159 10. トラブルシューティング コード エラー名称 原因／対策 0D9 ソフトウェアリミット 原因：①垂直設置で目標位置がソフトリミット近傍にある場合に、負荷 オーバーエラー が大きい、あるいは減速度設定が高いときにオーバーシュート してソフトリミットを超えた ②サーボOFF状態でソフトリミット範囲外まで移動させてからサ ーボON操作を行なった 対策：①停止時にオーバーシュートしないような減速カーブを設定して ください ②ソフトリミット範囲内に戻してからサーボON操作を行なって ください 0DC 押付け動作範囲 押付け完了後に、押し戻す力が強すぎて目標位置まで押し戻された場合 オーバーエラー に発生します 装置全体を見直してください 0ED アブソリュートエ 原因：①アブソリセット完了状態で電源再投入時、ABSユニット通信中 ンコーダエラー に外的要因等により現在位置が変化した。 （1） ②アブソリセット時、簡易アブソユニットと通信中に外的要因等 により現在位置が変化した。 対策：①詳細コードH'0001の場合 一旦電源を切り、アクチュエータに振動等が加わらない状態で 電源再投入を行ってください。 ②詳細コードH'0002の場合 アクチュエータに振動等が加わらない状態で再度原点復帰動作 コード エラー名称 原因／対策 0EF アブソリュートエ 原因：電源遮断時に外的要因等により回転速度設定の設定値以上の速度 ンコーダエラー で現在値が変化した。 （3） 対策：簡易アブソユニットの設定値を変更し、電源遮断中に設定値以上 の速度で動かない対策を施してください。 バッテリ保持時間に余裕がある場合は、モータ回転速度の設定を 高く設定してください。 参照：簡易アブソユニット取扱説明書5.1.1ピアノスイッチの設定 エラー発生後は、手順に従い（5.2アブソリュートリセット方法） アブソリュートリセットを行ってください。 0F5 不揮発性メモリ書込み 不揮発性メモリにデータを書き込みしたときは、確認のために一旦書き ヴェリファイ異常 込みしたデータを読み出してデータが一致しているかの比較（ヴェリフ ァイ）を行ないます。 このとき一致していないことを示します。 原因：①不揮発性メモリの故障 ②書込み回数が10万回を超えている （不揮発性メモリの公称書き込み可能回数は10万回が目安です） トラブルシューティング 10. 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください 0F6 不揮発性メモリ 不揮発性メモリにデータを書き込みしたとき、規定時間内に応答がない 書込みタイムアウト ことを示します。 原因：①不揮発性メモリの故障 ②書込み回数が10万回を超えている （不揮発性メモリの公称書き込み可能回数は10万回が目安です） 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください 160 158 （2） コールドスタート 159 161 10. トラブルシューティング コード エラー名称 原因／対策 0A1 パラメータデータ異常 原因：パラメータ領域のデータの入力範囲が適切でない （例）ソフトリミット+側の値が200.3mmで、ソフトリミット側の値を300mmと誤入力したときなど、明らかに大小関 係が不適切な場合に発生します （2） コールドスタート 対策：適切な値に変更する 0A8 未対応 原因：パラメータに設定されているモータ種別、エンコーダ種別が未対 コード エラー名称 原因／対策 0A1 モータ パラメータデータ異常 応である ・エンコーダ 原因：パラメータ領域のデータの入力範囲が適切でない （例）ソフトリミット+側の値が200.3mmで、ソフトリミット対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください 種別 側の値を300mmと誤入力したときなど、明らかに大小関 0B8 励磁検出エラー 本コントローラは電源投入後の最初のサーボON時に励磁相検出を行い 係が不適切な場合に発生します ますがパラメータNo.29（励磁相信号検出時間）で設定した時間だけ 対策：適切な値に変更する 励磁しても規定のエンコーダ信号レベルが検出できないことを示します 0A8 未対応 原因：パラメータに設定されているモータ種別、エンコーダ種別が未対 原因：①モータ中継ケーブルのコネクタ部ゆるみ、断線 応である モータ・エンコーダ ②ブレーキ付きの場合、ブレーキが解除できない 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください 種別 ③外力が加わりモータ負荷が大きい状態 0B8 励磁検出エラー 本コントローラは電源投入後の最初のサーボON時に励磁相検出を行い ④メカエンドにぶつかっている状態で電源投入した ますがパラメータNo.29（励磁相信号検出時間）で設定した時間だけ ⑤アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい 励磁しても規定のエンコーダ信号レベルが検出できないことを示します 対策：①モータ中継ケーブルの配線状況を確認 原因：①モータ中継ケーブルのコネクタ部ゆるみ、断線 ②ブレーキケーブルの配線状況と、ブレーキ解除スイッチを入り ②ブレーキ付きの場合、ブレーキが解除できない 切りしてブレーキ部が“カチカチ”音がするか確認 ③外力が加わりモータ負荷が大きい状態 ③機械部品の組付け状態に異常がないか確認 ④メカエンドにぶつかっている状態で電源投入した ④メカエンドから離してから電源を再投入する ⑤アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい ⑤積載重量が正常であれば電源遮断してから手で動かしてみて摺 対策：①モータ中継ケーブルの配線状況を確認 動抵抗を確認 ②ブレーキケーブルの配線状況と、ブレーキ解除スイッチを入り もしアクチュエータ自体に原因があるときは弊社にご連絡ください 切りしてブレーキ部が“カチカチ”音がするか確認 0C8 過電流 原因：電源回路部の出力電流が異常に高くなった ③機械部品の組付け状態に異常がないか確認 通常使用していて発生するものではありませんが、モータコイル ④メカエンドから離してから電源を再投入する の絶縁劣化が考えられます ⑤積載重量が正常であれば電源遮断してから手で動かしてみて摺 対策：モータ接続線の線間抵抗、およびアース間との絶縁抵抗を測定し、 動抵抗を確認 絶縁劣化の有無を確認します もしアクチュエータ自体に原因があるときは弊社にご連絡ください 測定を実施する際には、弊社にご連絡ください 0C8 過電流 原因：電源回路部の出力電流が異常に高くなった 0E5 エンコーダ受信エラー 原因 通常使用していて発生するものではありませんが、モータコイル ①24V電源を投入時に簡易アブソユニットよりも先にコントローラの電 の絶縁劣化が考えられます 源が入ってしまう 対策：モータ接続線の線間抵抗、およびアース間との絶縁抵抗を測定し、 ②詳細コードH'0001の場合 絶縁劣化の有無を確認します ノイズ等により簡易アブソユニットの通信が正常に行えない 測定を実施する際には、弊社にご連絡ください ③詳細コードH'0002の場合 0E5 エンコーダ受信エラー 原因 エンコーダケーブル内の通信線が断線等により簡易アブソユニットと ①24V電源を投入時に簡易アブソユニットよりも先にコントローラの電 の通信が正常に行えない 源が入ってしまう 対策 ②詳細コードH'0001の場合 ①コントローラよりも簡易アブソユニットの電源を先に入れる（もしく ノイズ等により簡易アブソユニットの通信が正常に行えない は同時）ようにしてください。 ③詳細コードH'0002の場合 ②コントローラの設置場所を変更する。FG設置、ノイズフィルタ、ク エンコーダケーブル内の通信線が断線等により簡易アブソユニットと ランプフィルタ等のノイズ対策を行う の通信が正常に行えない ③コントローラと簡易アブソユニット間のエンコーダ中継ケーブルのコ 対策 ネクタの弛み確認。またはケーブルの交換を行う ①コントローラよりも簡易アブソユニットの電源を先に入れる（もしく は同時）ようにしてください。 159 ②コントローラの設置場所を変更する。FG設置、ノイズフィルタ、ク ランプフィルタ等のノイズ対策を行う ③コントローラと簡易アブソユニット間のエンコーダ中継ケーブルのコ ネクタの弛み確認。またはケーブルの交換を行う コード エラー名称 0E8 A,B相断線検出 0E9 A相断線検出 0EA B相断線検出 0F4 PCB不整合 トラブルシューティング 10. 0F8 不揮発性メモリ破壊 0FA CPU異常 0FB FPGA異常 0FC ロジック異常 162 160 原因／対策 エンコーダ信号が正常に検出できない状態になっています 原因 ①エンコーダ中継ケーブルのコネクタ部のゆるみ、断線 ②簡易アブソユニットのピアノスイッチの4の状態が間違っている ③RA10Cタイプと他のアクチュエータが混在している場合、エンコー ダケーブルの組合せが間違えている 対策 ①コネクタのゆるみ、断線を確認してください ②簡易アブソユニット取扱説明書の5.1.1 ピアノスイッチの設定を確 認してください ③エンコーダケーブルの型式を確認してください。 （簡易アブソユニット⇔アクチュエータ間） 注）RCP2シリーズのみ RA10Cタイプでのケーブル型式：CB-RFA-※ その他のアクチュエータ：CB-RCP2-※ 本コントローラはモータ容量によりモータ駆動回路が異なるためプリン ト基板（PCB）で実装分けしています。 このため、起動時の初期処理においてメーカーパラメータで設定したモ ータ種別と基板が一致しているかチェックしています。 このとき一致していないことを示します。 原因：パラメータの入力ミスか基板の組付けミスが考えられます 対策：万が一、本エラーが発生した場合は弊社にご連絡ください 起動時の不揮発性メモリチェックにて異常データが検出された 原因：①不揮発性メモリの故障 ②書き込み回数が10万回を超えた （不揮発性メモリの公称書き込み可能回数は10万回が目安です） 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください CPUが正常に動作していません 原因：①CPU自体の故障 ②ノイズによる誤動作 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください コントローラ内部が正常に機能していません 原因：コントローラ内部の部品（FPGA）故障 ノイズによる誤動作 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください コントローラ内部が正常に機能していません 原因：コントローラ内部の部品故障 ノイズによる誤動作 対策：電源を再投入しても再現する場合は、弊社にご連絡ください 10.5 ティーチングボックス操作時に発生するメッセージ ティーチングボックスを操作している時に発生するワーニングメッセージの内容を説明します。 コード メッセージ名称 112 ニュウリョクデータエラー 内 容 ユーザパラメータ設定で、不適切な値が入力されています。 （例）シリアル通信速度で誤って9601と入力した場合 適切な値を再入力してください。 113 ニュウリョクカショウエラー 入力した値が、設定範囲より小さすぎます。 114 ニュウリョクカダイエラー 入力した値が、設定範囲より大きすぎます。 アクチュエータ仕様やパラメータ表を参照して適切な値を再 入力してください。 115 ゲンテンフッキミカンリョウ 原点復帰未完了のときに、現在位置の書込み操作が行なわれ ました。 先に原点復帰を行なってください。 選択したポジション番号に目標位置が設定されていません。 先に、目標位置を入力してください。 11E ペアデータフセイゴウエラー 対となるデータの大小関係が不適切な値で入力されています。 （例）パラメータで、ソフトリミットの+側と- 側が同じ値 の場合 適切な値を再入力してください。 11F ゼッタイチカショウエラー 目標位置の最小移動量は、駆動系のリード長とエンコーダの 分解能により決まります。 入力した目標位置が、この最小移動量より少ないことを示し ています。 （例）リード長20㎜の場合、エンコーダ分解能は800パルス ですので最小移動量は20÷800＝0.025㎜/パルスとな ります。 この場合、目標位置に0.02㎜と入力するとこのメッセ ージがでます。 121 オシツケサーチエンドオーバー 押し付け動作で、最終到達位置がソフトリミットを超えています。 途中でワークに押し当れば実害はありませんが、もし空振りし た場合はソフトリミットに達しますのでメッセージを出します。 目標位置か位置決め幅のどちらかを変更してください。 122 ワリツケジ、フクスウジク 複数軸接続時に、軸No.割付が行なわれました。 セツゾク 軸No.割付は、必ず1軸のみ接続状態で行なってください。 133 ジクNo.ヘンコウキンシ 軸番号の設定は前面パネルのロータリスイッチで行ないます。 ティーチングボックスでの設定はできません。 117 イドウデータナシ トラブルシューティング 161 163 10. コード 180 181 182 183 202 203 20A 20C 20D 20E 210 211 トラブルシューティング 10. 220 222 メッセージ名称 ジクNo.ヘンコウOK コントローラ ショキカOK ゲンテンヘンコウ オールクリア Ⅰ/Oキノウヘンコウシマシタ ヒジョウテイシ モータデンアツテイカ 非常停止状態であることを示します。 CGタイプでモータ駆動電源が遮断状態であることを示します。 （注）MPI端子とMPO端子間が閉じていればコントローラの 故障が考えられます。 ドウサジ、サーボOFF 移動操作中に、PLC側からサーボオン信号（SON）がOFFになったため、 サーボOFF状態になり移動操作ができなくなったことを示します。 ドウサジ、CSTR-ON 移動操作中に、PLC側から移動指令信号がONになり、移動 指令が重複したことを示します。 ドウサジ、STP-OFF 移動操作中に、PLC側から一時停止信号（＊STP）がOFFに なり、移動操作ができなくなったことを示します。 ソフトリミットオーバー ソフトリミットに達したことを示します。 ドウサジ、HOME-ON 移動操作中に、PLC側から原点復帰信号（HOME）がONに なり、移動指令が重複したことを示します。 ドウサジ、JOG-ON 移動操作中に、PLC側からジョグ移動信号（JOG）がONに なり、移動指令が重複したことを示します。 AUTOジカキコミキンシ AUTOモード時にポジションテーブル、パラメータの書込み操 作を行なったことを示します。 AUTOジドウサキンシ AUTOモード時にアクチュエータの移動操作を行なったことを 示します。 コントローラとのシリアル通信での異常を示します。 オーバーランエラー（Ｍ） 原因：①ノイズの影響によるデータ化け。 フレーミングエラー（Ｍ） ②シリアル通信での複数台制御の場合に、子局番号が SCIR-QUE OV（Ｍ） 重複している。 SCIS-QUE OV（Ｍ） 対策：①ノイズの影響を受けないように配線引き回し、機器 R-BF OV の設置などの見直しを行なう。 レスポンスタイムアウト（Ｍ） ②子局番号が重複しないように番号を替える。 パケット R-QUE OV もし解決しないときは、弊社にご連絡ください。 パケット S-QUE OV 301 302 304 305 306 308 30A 30B 307 メモリコマンドキョゼツ 309 ライトアドレスエラー 164 162 内 容 操作確認のためのメッセージです。 （操作ミスや異常が発生したわけではありません） コントローラとのシリアル通信でコマンドを拒絶されたこと を示します。 コントローラとのシリアル通信でWRITEアドレス不確定エ ラーになったことを示します。 これらのメッセージは通常操作では発生しませんので、万が 一発生した場合は原因究明の為電源遮断前に全エラーリスト を記録してください。 また、弊社にご連絡ください。 コード メッセージ名称 30C セツゾクジクナシエラー 内 容 コントローラの軸No.が認識できないことを示します。 原因：①コントローラが正常に動作していない。 ②付属ケーブルの通信ライン線（SGA/SGB）のみ断線している。 ③SIO変換器を使用している場合、変換器には24Vが 供給されているがリンクケーブルが接続されていな い。 ④コントローラを複数台リンク接続した状態で、ADRS スイッチが誤って同じ番号を設定している。 対策：①コントローラのRDYランプが点灯しているか確認する。 点灯していなければコントローラの故障です。 ②もし予備のティーチングボックスがあれば交換する、ま たはパソコンに替えてみて直るかどうか試してみる。 ③変換器∼コントローラ間のリンクケーブルを接続し た後に電源を供給する。 ④ADRSスイッチの設定を重複しないようにする。 もし解決しないときは、弊社にご連絡ください。 トラブルシューティング 10. 163 165 10.6 こんな場合には ●PLC側と入出力信号のやりとりができない。 原因：①Ⅰ/Oの24V電源を逆接続している。 ②出力回路であれば、負荷が大きく最大電流を超える電流が流れて部品が故障した。 ③PLC側のコネクタ部や中継端子台で接触不良がある。 ④フラットケーブルのコネクタ部雌ピン内側が拡がっており、コントローラ側雄ピンとの 間で接触不良を起こしている。 対策：電源やコネクタの接続状態、出力側の負荷を確認してください。 ①②が該当の場合コントローラ交換が必要ですし、④の可能性がある場合フラットケーブル 交換が必要ですので弊社にご連絡ください。 q警告：フラットケーブルの導通チェックを行なう際に、コネクタ部雌ピン内側を拡げない ように充分注意してください。接触不良を起こして正常動作ができなくなる恐れが あります。 ●電源投入時にALMランプが点灯する。 トラブルシューティング 10. （何らかのアラームが発生しているか、非常停止状態/モータ電源遮断状態） ※ALM出力信号がOFF状態であれば、アラームが発生していますので、パソコンまたはティーチ ングボックスを接続して、エラー内容を確認の上、原因を取り除いてください。 ※ALM出力信号がON状態であれば非常停止回路が働いています。 ①操作盤の非常停止スイッチが押されていないか、また必要なインターロックが解除されているか。 ②ティーチングボックスの非常停止スイッチが押されていないか。 ③イネーブルSW未対応のティーチングボックスを接続して、パラメータNo.42〔イネーブル機能〕 を誤まって有効に設定していないか。 ④複数台を接続している場合、渡り配線は正しいか。 など確認してください。 ●電源投入後にサーボオン信号を入力したがSVランプが点灯しない。 （サーボON状態にならない） 原因：①フラットケーブルの接触不良。 ②コントローラの故障。 パソコンかティーチングボックスのⅠ/Oモニタ画面でサーボオン信号（SON）を確認して ください。 入力されていればコントローラの故障と思われるので、弊社にご連絡ください。 166 164 ●垂直方向設置の場合、原点復帰時に途中で完了してしまう。 原因：①積載質量が定格を超えている。 ②アクチュエータの固定方法、ボルトの片締めなどによりボールネジに捩れ応力がある。 ③アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい。 対策：①が原因であればユーザパラメータNo.13（原点復帰時電流制限値）に設定されている値 を大きくします。 値を大きくすると原点復帰トルクが増加しますが、上限値は、RA3C／RGD3Cタイプは 100％、それ以外のタイプは75％を目安としてください。 ②については、固定ボルトを一旦緩めてみてスライダ部がスムーズに動くか確認してくだ さい。 スムーズに動くようでしたら固定方法、ボルト締め具合を見直してください。 ③アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい場合は弊社にご連絡ください。 ●垂直方向設置の場合、下降時に異常音が発生する。 原因：積載質量が定格を超えている。 対策：①速度を遅くする。 ②ユーザパラメータNo.7（サーボゲイン番号）に設定されている値を小さくする。 下限値は3を目安にしてください。 ●停止している時に振動が発生する。 ●減速停止時にオーバーシュートする。 原因：積載質量と減速度とのバランスで、負荷イナーシャが大きい。 対策：減速度の設定を低くする。 ●原点位置や目標位置が時々ずれる。 原因：①ノイズの影響でエンコーダの波形が乱されている。 ②ロッドタイプの場合、ロッド部に回転モーメントを加えて不回転精度が大きくなった。 対策：①接地工事が正しいか確認、またノイズ源となるような機器がないか確認。 ②場合によってはアクチュエータの交換が必要ですので、弊社にご連絡ください。 ●押付け動作の時に速度が遅い。 原因：積載質量や摺動抵抗に比べて、電流制限値の設定が低い。 対策：押し付け電流制限値の設定を高くする。 ●指定した移動量に対して半分しか動かない、あるいは2倍動く。 原因：①コントローラとアクチュエータの組み合わせが間違えている。 アクチュエータはタイプによりボールネジのリード長が異なりますので、組み合わせを 間違えますと移動量、速度が変化します。 ②弊社での出荷時における間違い。 対策：①タイプの異なるアクチュエータが複数台あるときは、コントローラとの接続時に間違え ていないか添付シール等で確認する。 ②弊社にご連絡ください。 165 167 10. トラブルシューティング 原因：スライダ部に外力が加えられている。 対策：外力を除去できない場合は、ユーザパラメータNo.12（位置決め停止時電流制限値）に 設定されている値を大きくします。 値を大きくすると停止保持トルクが増加しますが、上限値は70％を目安にしてください。 ●ロボグリッパーで、移動中にサーボ異常が発生した。 原因：ワークが適切な場所になく、位置決めモード時にフィンガアタッチメントがワークに接触 した。 対策：ワークのずれ量を考慮して、押付けモード時にワークをクランプできるように押付け開始 位置とフィンガアタッチメント厚み（緩衝材を含む）を見直してください。 復旧処置は、送り機構部がロックしている可能性があるため、必ず先に開閉ねじを廻して フィンガアタッチメントを緩めてから、アラームリセットを行なってください。 Q注意：サーボオン信号が無効のとき、またはサーボオン信号がONのままで先にアラーム リセットを行なうとサーボON状態になります。 この状態で開閉ねじを廻しても戻ってしまいロック状態を保持したままですので、 再度移動指令を行なうとアラームが再発します。 【2爪タイプ】 開閉ねじ 開（ＯＰＥＮ） マイナスドライバーにて反時計方向に廻す トラブルシューティング 10. 【３爪タイプ】 先にフィンガアタッチメントの一つを取り外してワークを除去してから開閉ねじを時計方向に廻す。 フィンガアタッチメントの1つを取り外す 開閉ねじ 時計方向に廻す 開方向 168 166 ●電源投入後にサーボONすると異常動作する。 原因：電源投入時に、 ①スライダまたはロッドの位置が、メカエンドにぶつかっている ②搬送物が強い外力で押されている などにより、サーボON時における励磁相検出が正常に行なわれていない。 対策：①スライダまたはロッドの位置が、メカエンドにぶつかっていないか確認してください。 もし、メカエンドにぶつかっている場合は離してください。 ブレーキ付であればブレーキ解除スイッチをONして強制解除してから動かしてください。 この際に、自重で急落下して手を挟んだり、ハンドやワークを損傷させないように注意 してください。 手で動かない場合、励磁相信号検出方向を確認し、必要に応じて検出方向を変更する方法 もありますので事前に弊社にご相談ください。 詳細は、「8.2.2 アクチュエータ動作特性の関連」パラメータを参照願います。 ②搬送物が周囲と干渉していないか確認してください。 もし、干渉しているようであれば目安として１mm以上離してください。 上記①②に該当しない場合は弊社にご連絡ください。 ●SVランプが点滅する。 自動サーボOFF中であることを示します。（エラーや故障ではありません） トラブルシューティング 10. 167 169 付 録 付録 付録 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 * 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定してい ます。それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 注 意 注 意 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 押付け力は記載の定格押付け速度(出荷時設定)の場合であり目安の数値です。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 押付け速度(パラメータ No.34)は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 社までご相談ください。 動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度とな ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 り、所定の押付け力が出なくなります。 所定の押付け力が出なくなります。 アクチュエータ シリーズ エンコーダ リード 取付 最低速度 パルス数 方向 送り エンコーダ 〔mm〕リード 〔mm/s〕 送り ネジ タイプ アクチュエータ タイプ シリーズ ネジ ボール RA2C ネジ 分解能 水平/ 1 〔mm〕 垂直 800 付録 ボール 800 5 RA2C ネジ ボール RA3C 800 ネジ ボール 8002.5 RA3C ネジ 5 ボール RGD3Cボール 800 800 RGD3C ネジ ネジ 2.5 10 RCP2 RCP2 5 ボール (ロッド （ロッド RA4C RA4C ボール 800 800 タイプ) ネジ ネジ タイプ） ボール ボール800 ネジ RGS4C ネジ 1.25 水平/ 水平/垂直 1 6.25 垂直 水平/垂直 5 水平/ 3.12 垂直 水平/垂直 2.5 水平/ 水平/垂直 5 6.25 垂直 水平 2.5 水平 垂直 3.12 垂直 10 水平/ 水平/垂直 垂直 12.5 水平/ 水平/垂直 5 6.25 垂直 水平 水平 3.12 2.5 2.5 10 水平/ 12.5 垂直 水平/垂直 10 5 水平/ 垂直 垂直 RGS4C 取付方向 5 垂直 6.25 水平/垂直 800 2.5 水平 2.5 垂直 3.12 水平 垂直 170 168 最高速度 〔mm/s〕 最高速度 〔mm/s〕 25 25 187 187 114 187 187 114 114 93 93 458（at ∼250st） 458(at ～250st) 350（at 300st） 350(at 300st) 250 （at 50∼200st） 250(at 50～200st) 237 （at250st) 250st） 237(at 175(at 175 （at300st) 300st） 125(at 125 （at50～200st) 50∼200st） 118(at 250st) 118 （at 250st） 87(at 300st) 87（at 300st） 114 114 458(at 458（at～250st) ∼250st） 350(at 300st) 350（at 300st） 250(at 50～200st) 250 （at 50∼200st） 237(at 250st) 237 （at300st) 250st） 175(at 175（at 300st） 125(at 50～200st) 118(at 250st) 125 （at 50∼200st） 87(at 300st) 118（at 250st） 114 87（at 300st） 114 114 最大 加減速度 最小 押付け力 最大 押付け力 定格押付け 速度 定格押付け 最大 最小 最大 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 50 100 3 0.05 0.2 0.2 0.2 0.2 2150 21 50 2121 50 50 50 30 73.5100 73.5 156.8 73.5 73.5 156.8 156.8 20 20 20 156.8 150 30 150 7575 284284 0.2 0.2 20 20 150 150 358358 30 150 75 284 30 0.2 3 20 75 150 284 0.2 150 150 358 358 20 20 付 録 リードリード アクチュエータ 送り エンコーダ アクチュエータ 取付 最低速度 タイプ 送り エンコーダ 取付方向 タイプ シリーズ ネジ 方向 シリーズ ネジ パルス数 分解能 〔mm〕 〔mm〕 〔mm/s〕 ボール ボール 800 800 RGD4C ネジ RGD4C 水平/ 10 12.5 10 垂直 水平/垂直 5 水平/ 6.25 5垂直 水平/垂直 ネジ 2.5 水平 2.5 垂直 16 ボール ボール 800 800 8 RA6C ネジ ネジ RA6C 4 ボール ネジ ボール RGS6C RCP2 RGS6C （ロッド RCP2 (ロッド タイプ） タイプ) ネジ ボール RGD6C ネジ RGD6C 800 800 ネジ RA10C SRGD4R SA5C ボール ネジ 8 ボール ネジ ボール ネジ 5 800 2.5 800 5 800 2.5 800 垂直 水平/ 垂直 8水平 4垂直 水平/ 5 垂直 2.5 水平/ 垂直 5 水平/ 垂直 2.5 水平 5垂直 水平/ 2.5 垂直 水平 10 垂直 水平/ 5 垂直 2.5 水平 12 垂直 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 垂直 20 水平 垂直 10 水平/垂直 水平/垂直 5 水平 20 垂直 水平/垂直 10 水平/垂直 水平 5 垂直 水平/垂直 20 水平/垂直 水平/垂直 10 水平 垂直 5 水平/垂直 6.25 水平 垂直 3.12 水平/垂直 水平 6.25 垂直 水平 3.12 垂直 水平/垂直 6.25 水平/垂直 水平 3.12 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 〔mm/s〕 458 （at ～250st) ∼250st） 458(at 350(at 350 （at300st) 300st） 250(at 250 （at50～200st) 50∼200st） 237(at 250st) 237（at 250st） 175(at 300st) 175（at 300st） 125(at 50～200st) 125118(at （at 50∼200st） 250st) 87(at 118 （at300st) 250st） 114 87（at 300st） 450 114 400 450 400 210 210 130 130 450 450 400 400 210 210 130 450 130 400 450 210 400 130 250 210 124 125 130 250 250 124 125 124 250 125 124 250 125 124 250 125 167 125 250 63 124 600 125 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 定格押付け 最大 最小 最大 加減速度 速度 加減速度 押付け力 押付け力 押付け力 押付け力 速度 〔G〕 〔G〕 0.2 〔N〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 〔N〕 〔mm/s〕 30 30 150150 75 284 75 284 0.2 150 150 75 0.2 0.2 75 130 130 300 300 75 0.2 0.2 0.2 75 130 0.3 0.2 0.2 0.3 0.3 0.2 358 240 240 470 470 800240 130 300 26 130 470 800 47090 26 26 50 20 20 20 170 800 90 90 170 50 170 0.3 0.2 26 50 90170 0.2 0.04 50 550 170 1500 0.02 0.3 0.01 0.7 0.2 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 26 3200 3000 90 50 170 26 20 20 240 0.2 0.3 20 240 240 75 300 50 20 470 800800 470800 300 20 358 130 300 75 20 20 20 90 20 20 40 6000 10 5 20 1 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 20 20 169 171 付録 SRGS4R ボール ネジ 水平 16 16 2.5 800 水平/ 4 垂直 4 ボール SRGS4R 800 5 ボール ネジ 800 SRA4R ボール SRGD4R ネジ 水平/ 8垂直 8 4 ネジ 16 水平/ 4垂直 16 800 垂直 8 800 ボール 800 ネジ ボール SRA4R 16 水平 3.12 水平 最高速度 最高速度 付 録 *付録 アクチュエータ シリーズ 送り ネジ エンコーダ リード パルス数 〔mm〕 取付 方向 最低速度 最高速度 〔mm/s〕 〔mm/s〕 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 タイプ 最大 加減速度 最小 押付け力 最大 押付け力 定格押付け 速度 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 380(at 50st) 540(at 100st) 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 660(at 150st) それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 770(at 200st) 860(at 250st) 940(at 300st) 0.7 1000(at 350～550st) 980(at 600st) 850(at 650st) 740(at 700st) ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 20 25 11 39 650(at 750st) 580(at 800st) 注 意 水平 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 380(at 50st) 540(at 100st) ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 660(at 150st) 社までご相談ください。 770(at 200st) 垂直 800(at 250～600st) 0.2 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 740(at 700st) 650(at 750st) 所定の押付け力が出なくなります。 SA5C ボール ネジ 580(at 800st) 800 水平 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 12 15 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 ボール ネジ ボール RA3C ネジ RA2C 付録 RCP2 (スライダ タイプ) RGD3C ボール ネジ 垂直 1 800 800 6 800 水平/垂直 水平/垂直 5 水平 水平/垂直 2.5 水平/垂直 5 7.5 水平 2.5垂直 垂直 10 水平/垂直 水平 RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 3 5 3.75 水平/垂直 垂直 800 2.5水平 水平 垂直 15 12 10垂直 水平/垂直 ボール 800 RGS4C ボール SA5R ネジ 800 ネジ 5 水平/垂直 水平 6 7.5 2.5 水平 垂直 垂直 水平 3 3.75 垂直 172 168 300(at 50st) 460(at 100st) 600(at 150～550st) 最高速度 540(at 600st) 460(at 650st) 〔mm/s〕 400(at 700st) 360(at 750st) 25800st) 300(at 295(at 50st) 187 300(at 100～550st) 114600st) 270(at 187 230(at 650st) 200(at 700st) 114 180(at 93750st) 150(at 800st) 458（at ∼250st） 150(at ～550st) 350 （at 600st) 300st） 135(at 250（at 50∼200st） 115(at 650st) 100(at 237 （at 700st) 250st） 90(at 750st) 175（at 300st） 75(at 800st) 125（at 50∼200st） 300(at 50st) 118 （at 250st） 460(at 100st) 600(at 150～550st) 87（at 300st） 540(at 114600st) 460(at 650st) 458（at ∼250st） 400(at 700st) 350 （at 300st） 360(at 750st) 250（at 50∼200st） 300(at 800st) 295(at 50st) 237 （at 250st） 300(at 100～550st) 175（at 300st） 270(at 600st) 125（at 50∼200st） 230(at 650st) 118 （at 200(at 250st） 700st) 180(at 750st) 87 （at 300st） 150(at 800st) 114 150(at ～550st) 135(at 600st) 115(at 650st) 100(at 700st) 90(at 750st) 75(at 800st) 20 0.7 定格押付け 最大 最小 最大 速度 40 115 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.3 0.05 0.2 0.7 0.2 0.3 0.7 50 100 21 50 21 70 73.5 156.8 73.5 210 50 156.8 30 150 140 0.3 0.2 0.3 75 20 330 284 150 358 － 30 150 75 284 0.2 0.3 － 20 － 0.2 20 20 － 0.2 3 150 － － 358 0.2 － 0.2 － － 付 録 アクチュエータ アクチュエータ タイプ タイプ シリーズ シリーズ RGD4C リード 送り エンコーダ エンコーダ リード 送り 取付 最低速度 取付方向 ネジ 方向 ネジ パルス数 分解能 〔mm〕 〔mm〕 〔mm/s〕 ボール ネジ 800 10 水平/垂直 5 水平/垂直 水平 2.5 RGS6C RCP2 （ロッド SA6C タイプ） RGD6C RCP2 (スライダ タイプ) ボール ネジ ボール ネジ ボール ネジ ボール ネジ SRA4R ボール ネジ SRGS4R ボール ネジ ボール SRGD4R ネジ RA10C SA5C ボール ネジ ボール ネジ ボール RCP2 SA6R ボール ネジ （スライダ SA5R ネジ タイプ） SA6C ボール ネジ 25 〔mm/s〕 〔mm/s〕 380(at 50st) 458（at ∼250st） 540(at 100st) 350 （at 300st） 660(at 150st) 250（at 50∼200st） 770(at 200st) 237 （at 250st） 860(at 250st) 175 （at 300st） 940(at 300st) 1000(at 350～550st) 125 （at 50∼200st） 980(at 600st) 118（at 250st） 850(at 650st) 87 （at 300st） 740(at 700st) 114750st) 650(at 580(at 450800st) 380(at 40050st) 540(at 100st) 210 660(at 150st) 130200st) 770(at 800(at 450 250～600st) 740(at 400700st) 650(at 750st) 210 580(at 800st) 13050st) 300(at 450100st) 460(at 600(at 400 150～550st) 540(at 210600st) 460(at 650st) 130 400(at 700st) 250750st) 360(at 300(at 124800st) 295(at 12550st) 300(at 100～550st) 250 270(at 600st) 124650st) 230(at 125700st) 200(at 180(at 250750st) 150(at 800st) 124 150(at ～550st) 125 135(at 600st) 250650st) 115(at 167700st) 100(at 90(at 750st) 125 75(at 800st) 63 300(at 50st) 460(at 600100st) 600(at 150～550st) 540(at 600st) 300650st) 460(at 400(at 700st) 360(at 150750st) 300(at 800st) 295(at 50st) 600 300(at 100～550st) 270(at 600st) 230(at 300650st) 200(at 700st) 180(at 750st) 150 150(at 800st) ～550st) 600150(at （at 50∼550st） 135(at 600st) 540 （at 600st） 115(at 650st) 300（at 50∼550st） 100(at 700st) 270 （at 750st) 600st） 90(at 75(at 800st) 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 最大 最小 最大 定格押付け 最大 最小 最大 定格押付け 加減速度 押付け力 押付け力 押付け力 速度 速度 加減速度 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 30 150 75 284 0.2 20 0.7 150 358 11 39 75 240 130 300 470 800 75 240 130 300 470 800 75 240 470 115 0.3 130 40 300 26 0.2 50 170 0.7 0.3 26 0.2 70 50 0.3 0.3 26 90 0.2 50 170 0.04 550 140 330 1500 10 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 － 75 － 220 140 350 − − − － − －− － − − − − 0.2 0.2 0.2 0.7 0.2 0.3 0.7 0.3 0.02 0.01 0.7 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.2 0.3 0.3 0.2 0.3 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.7 0.2 0.3 0.7 0.2 0.3 0.7 0.3 20 20 20 90 210 170 120 － － 140 20 800 90 40 75 20 220 20 20 － 20 － 20 350 169 173 付録 垂直 水平 16 垂直 800 水平/垂直 8 水平/垂直 4 垂直 水平 16 垂直 800 水平/垂直 8 水平/垂直 4 800 水平 16水平 垂直 800 水平/垂直 8 12 15 水平/垂直 4 垂直 水平/垂直 5 水平 800 2.5 垂直 5 水平 水平/垂直 水平 800 6 7.5 2.5 垂直 5 垂直 水平/垂直 水平 800 2.5 垂直 水平 水平 10 3 3.75 垂直 800 垂直 水平/垂直 5 水平/垂直 2.5 水平 12水平 垂直 水平 15 800 12 6 垂直 水平 垂直 3 垂直 水平 12 垂直 水平 800 水平 7.5 6 800 6 垂直 水平 垂直 3 垂直 水平 12水平 垂直 3 3.75 水平 6 800 垂直 垂直 水平 3 垂直 20 RA6C 水平 最高速度 最高速度 付 録 *付録 アクチュエータ シリーズ 送り ネジ エンコーダ リード パルス数 〔mm〕 取付 方向 最低速度 最高速度 〔mm/s〕 〔mm/s〕 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 タイプ 最大 加減速度 最小 押付け力 最大 押付け力 定格押付け 速度 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.3 380(at 50st) 470(at 100st) 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 16 20 90 250 533(at 150～750st) 垂直 0.2 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 480(at 800st) ボール SA7C 800 20 0.3 水平 266(at 50～700st) ネジ 150 500 8 10 240(at 800st) 0.2 垂直 水平 注 意 4 水平 垂直 5 133(at 50～700st) 120(at 800st) 0.2 0.2 280 800 380(at 50st) ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 470(at 100st) 533(at 150～750st) 16 20 － － － ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 水平 0.3 480(at 800st) ボール 400 0.2 垂直 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 800 SA7R ネジ 0.3 水平 266(at 50～700st) 社までご相談ください。8 － － － 10 240(at 800st) 0.2 15 600(at 50～500st) 470(at 600st) 0.3 7.5 300(at 50～500st) 230(at 600st) 垂直 0.2 水平 133(at 50～700st) ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 4 5 － － － 120(at 800st) 0.2 垂直 所定の押付け力が出なくなります。 12 SS7C アクチュエータ タイプ シリーズ RCP2 (スライダ タイプ) ボール ネジ 800 6 垂直 水平 垂直 送り エンコーダ リード 水平 取付方向 ネジ 分解能3 3.75 〔mm〕 垂直 付録 ボール 800 ネジ 12 ボール 800 RA3C ボール SS7R ネジ 800 RA2C ネジ RGD3C 水平 ボール ネジ 6 800 3 20 0.3 0.05 5垂直 水平/垂直 水平/垂直 2.5 水平 7.5 5垂直 水平/垂直 水平 水平 2.5 3.75 垂直 垂直 440(at 50～500st) 187 440(at 600st) 0.2 15 10 水平/垂直 5 水平/垂直 水平 SS8C ボール ネジ 800 10 2.5 垂直 10 水平 RGS4C ボール ネジ 800 5 5 25 水平 12.5 垂直 水平/垂直 水平/垂直 6.25 垂直 2.5 水平 垂直 174 168 114 250(at 50～500st) 187 230(at 600st) 105(at 114 50～500st) 93600st) 105(at 458 （at50～800st) ∼250st） 666(at 625(at 350 （at～900st) 300st） 515(at ～1000st) 250 （at 50∼200st） 600(at 50～800st) 237（at 250st） 600(at ～900st) 175 （at 300st） 515(at ～1000st) 125 （at 50∼200st） 333(at 50～800st) 118 （at～900st) 250st） 310(at 255(at 87（at～1000st) 300st） 300(at 114 50～800st) 300(at ～900st) 458（at ∼250st） 255(at ～1000st) 350（at 300st） 165(at 50～800st) 250 （at 50∼200st） 155(at ～900st) 125(at 237（at～1000st) 250st） 150(at 50～800st) 175（at 300st） 150(at ～900st) 125 （at 50∼200st） 125(at ～1000st) 118（at 250st） 87（at 300st） 114 120 0.3 600(at 50～500st) 25600st) 470(at 垂直 800 150(at 50～500st) 115(at 600st) 〔mm/s〕 40 20 75 220 定格押付け 最大 最小 最大 0.2 速度 加減速度 押付け力 押付け力 0.2 140 350 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.2 1水平 水平/垂直 水平 RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 最高速度 0.2 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 50 － 21 50 － 21 73.5 156.8 － 73.5 50 － 156.8 － 30 150 50 0.2 100 － 75 3 20 － 20 － 180 284 0.2 0.3 － 20 150 95 358 320 20 0.2 30 150 0.2 75 0.2 180 284 630 0.2 150 358 20 付 録 リードリード アクチュエータ 送り エンコーダ エンコーダ アクチュエータ 送り 取付 最低速度 タイプ タイプ 取付方向 シリーズ ネジ 方向 シリーズ ネジ パルス数 分解能 〔mm〕 〔mm〕 〔mm/s〕 10 水平 水平/垂直 20 ボール ネジ RGD4C 25 5垂直 水平/垂直 800 水平 SS8R ボール ネジ 800 10 2.5 垂直 RCP2 (スライダ タイプ) ボール ネジ RA6C 16 800 8水平 5 ボール ネジ RGS6C RCP2 （ロッド タイプ）HS8C ボール ネジ ボール RGD6C ネジ 4 垂直 16 800 800 8 4水平 30 800 16 垂直 ボール SRA4R ボール 800800 30 HS8R ネジ ネジ 8 4 5水平 2.5 RCP2 (ベルト タイプ) BA6/ BA6U BA7/ ベルト 800 54 相当 5水平 ボール BA7U SRGD4R 800 GRSS － ネジ 800 1.57 2.5－ GRLS － 800 12 － GRS － 800 1 10－ ボール 800 GRM RA10C － 800 1.1 RCP2 (グリッパ タイプ) GRST ネジ 800 － 1.05 － 800 2.27 GR3LS － 800 12 GR3LM － 800 12 800 2.5 － ボール SA5C 800 GR3SM 3 － ネジ 800 GR3SS GRHM － 800 2 GRHB － 800 2 － 5－ 2.5－ － 12 － 6 － － － 3－ 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 12.5 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 6.25 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 37.5 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 37.5 垂直 水平/垂直 水平 67.5 垂直 水平/垂直 67.5 水平 1.96 垂直 15(度/s) 水平 1.25 垂直 1.37 水平/垂直 1.31 水平/垂直 2.83 水平 15 垂直 15 水平 3.12 3.75 垂直 2.5 水平 2.5 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 〔mm/s〕 600(at 458 （at50～800st) ∼250st） 600(at 350（at～900st) 300st） 515(at ～1000st) 250（at 50∼200st） 333(at 50～800st) 237（at～900st) 250st） 333(at 175（at 300st） 333(at ～1000st) 125 （at 50～800st) 50∼200st） 300(at 300(at 118 （at～900st) 250st） 255(at ～1000st) 87（at 300st） 250(at 50～800st) 114 250(at ～900st) 250(at 450 ～1000st) 400 160(at 50～800st) 155(at210 ～900st) 125(at 130 ～1000st) 140(at 50～800st) 450 140(at ～900st) 140(at 400 ～1000st) 1200(at 210 50～800st) 1000(at130 ～900st) 800(at 450 ～1000st) 750(at 50～800st) 400 750(at ～900st) 210 750(at ～1000st) 130 1200(at 50～800st) 1000(at250 ～900st) 800(at 124 ～1000st) 750(at 50～800st) 125 750(at ～900st) 250 750(at ～1000st) 124 1000 125 250 1500 124 78 125 600(度/s) 250 33.3 167 36.7 125 34 63 75 200 600 200 40 300 50 100 150 100 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 最大 最小 最大 定格押付け 最大 最小 最大 定格押付け 加減速度 押付け力 速度 加減速度 押付け力 押付け力 押付け力 速度 〔G〕 〔N〕 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.3 30 － 0.2 75 150 － － 284 0.2 0.3 20 150 － 358 － － 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 75 240 130 300 － 470 －800 75 240 130 300 470 800 － 75 0.2 0.2 0.3 0.3 130 300 26 0.2 － 50 0.2 － 240 20 － 20 － 20 470 800 90 －170 －20 0.3 26 0.2 0.5 50 － －170 0.3 0.5 26 － －90 － － 0.2 450 14170 20 － － 0.04 － 0.02 － 0.01 － 0.7 － 0.3 － 0.7 － － 0.3 － 0.7 － 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 90 1.8 6.4 9 550 21 1500 23 1000 15 3200 7.5 80 3000 40 6000 20 20 － 20 5(度/s) 5 10 5 5 5 5 1 5 18 5(度/s) 15 51 5(度/s) 7 22 5 30 102 5 25 125 5 60 200 5 40 75 140 120 220 350 20 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 20 169 175 付録 垂直 5 ボール 800 ネジ 800 54 相当 2.5 ベルト 水平 SRGS4R 水平 最高速度 最高速度 付 録 *付録 アクチュエータ シリーズ 送り ネジ エンコーダ リード パルス数 〔mm〕 取付 方向 最低速度 最高速度 〔mm/s〕 〔mm/s〕 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 タイプ 減速比： 15(度/s) 400(度/s) 最大 加減速度 最小 押付け力 最大 押付け力 定格押付け 速度 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 1/30 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 RTBS 800 減速比： － 10(度/s) 266(度/s) － － － － － それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 1/45 － － － － － － 減速比： － 15(度/s) 400(度/s) － － － － 1/30 減速比： － 10(度/s) 266(度/s) － － － － － 1/45 減速比： － － 15(度/s) 400(度/s) － － － － 1/30 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 RTCS 800 減速比： － 10(度/s) 266(度/s) － － － － － 1/45 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 減速比： － － 15(度/s) 400(度/s) － － － － 1/30 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 RTCSL 800 減速比： － 10(度/s) 266(度/s) － － － － － 社までご相談ください。 1/45 22.5 減速比： － 600(度/s) － － － － － ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 (度/s) 1/20 RTB 800 減速比： 所定の押付け力が出なくなります。 － 15(度/s) 400(度/s) － － － － － 1/30 22.5 減速比： － － 600(度/s) － － － － (度/s) 1/20 RTBL 800 定格押付け 最大 最小 最大 減速比： RCP2 － 15(度/s) 400(度/s) － － － － － アクチュエータ 送り エンコーダ 最高速度 1/30リード 取付方向 速度 タイプ 加減速度 押付け力 押付け力 (ロータリ シリーズ ネジ 分解能 22.5 減速比： タイプ) 〔mm/s〕 〔mm/s〕 〔mm〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 － － 600(度/s) － － － － (度/s) 1/20 RTC 800 ボール 25 0.05 50 100 800減速比： 1 － 水平/垂直 RA2C 15(度/s) 400(度/s) － － － －3 － ネジ 1/30 22.5 減速比： 5 187 21 73.5 ボール － － 水平/垂直 600(度/s) － － － － 0.2 20 800 RA3C (度/s) 114 水平/垂直 50 156.8 ネジ 800 1/20 2.5 RTCL 減速比： 15(度/s) 400(度/s) － － － － － 187 5 － 水平/垂直 21 73.5 1/30 ボール 114 水平 0.2 20 800減速比： RGD3C 22.5 ネジ 2.5 － 50 156.8 － 600(度/s) － － － － (度/s) 1/20 93 垂直 RTBB 800 減速比： 458（at ∼250st） － 水平/垂直 15(度/s) 400(度/s) － － － － － 30 150 1/30 10 350（at 300st） 22.5 減速比： － － 600(度/s) － － － － 250（at 50∼200st） (度/s) 1/20 RTBBL 800 237 （at 250st） 水平/垂直 5 RCP2 75 284 減速比： ボール － 15(度/s) 400(度/s) － － － － － 175（at 300st） （ロッド 0.2 20 800 1/30 RA4C ネジ 22.5 減速比： 125（at 50∼200st） タイプ） － － 600(度/s) － － － － (度/s) 1/20 RTCB 800 118（at 250st） 水平 減速比：2.5 150 358 － 15(度/s) 400(度/s) － － － － － 87（at 300st） 1/30 114 垂直 22.5 減速比： － － 600(度/s) － － － － (度/s) 1/20 458（at ∼250st） RTCBL 800 水平/垂直 30 150 減速比：10 350（at 300st） － － 15(度/s) 400(度/s) － － － － 1/30 － RTBSL 注 意 付録 RGS4C 800 ボール ネジ 5 水平/垂直 800 2.5 水平 垂直 176 168 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 75 284 0.2 20 150 358 付 録 アクチュエータ アクチュエータ タイプ タイプ シリーズ シリーズ RA2AC RGD4C RA2BC RCP3 (ロッド タイプ) エンコーダ リード 送り 取付 最低速度 送り エンコーダ リード ネジ パルス数 方向 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 〔mm〕 〔mm/s〕 すべり ネジ ボール ネジ すべり ネジ 800 800 4 2 1 4 2 RA2AR RA6C ネジ 800 4 2 1 6 RA2BR RGS6C RCP2 （ロッド タイプ） すべり 800 ボール ネジ 800 ネジ ボール 800 800 RGD6C ネジ ネジ すべり ボール 800 SRA4R すべり 800 SA2BC ネジ ネジ SA2AR すべり ネジ ボール SRGD4R ネジ 800 800 800 4 2 1 6 4 2 4 2 1 6 すべり ボール 800 RA10C ネジ 800 SA2BR ネジ 4 2 6 SA3C SA5C ボール ボール 800 800 ネジ ネジ 4 2 6 RCP2 ボール SA3R ボール 800 800 （スライダ SA5R ネジ ネジ タイプ） SA6C ボール ネジ 800 4 2 2.5 1.25 水平/垂直 5 7.5 水平/ 垂直 2.5 水平 5 2.5 垂直 5 水平 垂直 2.5 1.25 水平/垂直 8 水平/垂直 4 7.5 水平 16水平/ 垂直 垂直 5 水平/垂直 8 水平/垂直 2.5 4 水平 5 16 水平 垂直 2.5 水平/垂直 8 1.25 水平/垂直 4 水平/垂直 5 7.5 水平 2.5水平 垂直 5 水平/垂直 5 2.5 水平 2.5 5 垂直 5 水平 水平/垂直 2.5 水平 1.25 2.5 垂直 7.5 水平 10 水平 垂直 5 水平/垂直 5 水平/垂直 2.5 2.5 水平 水平 7.5 12 垂直 垂直 水平 水平 5 6 垂直 垂直 水平 水平 2.5 3 垂直 垂直 水平 水平 7.5 12垂直 垂直 水平 水平 5 6 垂直 垂直 水平 2.5 水平 3 垂直 垂直 水平 12 垂直 水平 6 垂直 水平 3 垂直 水平/ 16 垂直 最高速度 〔mm/s〕 〔mm/s〕 180(at 25st) 458（at ∼250st） 200(at 50～100st) 350（at 300st） 100 250（at 50∼200st） 50 237180(at （at 250st） 25st) 175280(at （at 300st） 50st) 300(at 75～150st) 125 （at 50∼200st） 25st) 118180(at （at 250st） 200(at 50～150st) 87（at 300st） 100 114 180(at 25st) 200(at450 50～150st) 400 100 50 210 180(at 13025st) 280(at 50st) 450 300(at 75～150st) 400 180(at 25st) 200(at210 50～150st) 130 100 180(at 45025st) 200(at400 50～100st) 100 210 50 130 180(at 25st) 25050st) 280(at 300(at124 75～150st) 180(at 12525st) 200(at 50～150st) 250 100 124 180(at 25st) 200(at125 50～100st) 250 100 124 50 180(at 12525st) 280(at 25050st) 300(at 75～150st) 167 180(at 25st) 200(at125 50～150st) 63 100 300 600 200 300 100 150 300 600 200 300 100 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 最大 最小 最大 定格押付け 最大 最小 最大 定格押付け 加減速度 押付け力 押付け力 速度 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.2 0.9 16.1 1.9 3.8 28.3 39.5 0.6 11.9 30 75 0.2 150 284 0.2 0.2 0.9 16.1 1.9 28.3 0.9 16.1 1.9 3.8 130 28.3 39.5 470 75 300 0.6 0.2 0.2 0.2 0.2 75 0.9 130 1.9 300 75 － 358 240 5 20 800 11.9 240 16.1 470 28.3 800 240 － 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 0.2 － 50 － 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.2 20 5 150 0.2 5 5 20 － 20 20 － 20 0.3 26 － － 0.2 50 170 0.04 550 － 1500 － 0.02 0.01 0.3 0.7 0.2 0.3 0.3 0.7 0.2 0.3 0.2 0.7 0.2 0.3 0.3 0.3 0.2 0.2 0.3 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 9 40 15 120 14 75 22 220 0.2 90 － － 20 10 20 20 27 140 44 − 9 15 − − 14 22 - − 27 44 − 40 120 75 220 140 350 350 − − − − 20 169 177 付録 ボール SRGS4R ネジ RCP3 (スライダ タイプ) 4 2 SA2AC 5 垂直 6 800 すべり 800 ネジ ボール 10水平/水平/垂直 最高速度 付 録 *付録 アクチュエータ シリーズ 送り ネジ エンコーダ リード パルス数 〔mm〕 取付 方向 最低速度 最高速度 〔mm/s〕 〔mm/s〕 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 タイプ 最大 加減速度 最小 押付け力 最大 押付け力 定格押付け 速度 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.7 380(at 50st) 10 12.5 20 34 500(at 100st～500st) 0.3 垂直 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 水平 0.7 水平 ボール それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 SA4C 800 5 6.25 250 40 68 ネジ 0.3 垂直 注 意 2.5 10 水平 垂直 水平 垂直 3.12 125 12.5 380(at 50st) 500(at 100st～500st) 6.25 250 3.12 125 0.7 0.3 0.3 0.2 82 136 20 34 40 68 82 136 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 0.3 水平 ボール SA4R 800 5 20 - ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 0.2 水平 ネジ 垂直 2.5 0.2 0.2 垂直 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 380(at 50st) 社までご相談ください。 540(at 100st) ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 770(at 200st) 860(at 250st) 所定の押付け力が出なくなります。 660(at 150st) 水平 アクチュエータ タイプ シリーズ RCP3 (スライダ タイプ) 送り エンコーダ 20 リード 25 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 付録 ボール RA2C ネジ ボール RA3C ネジ 1 800 5垂直 水平/垂直 水平/垂直 2.5 水平/垂直 5 水平 2.5 垂直 800 ボール 800 RGD3C ボール ネジ 800 SA5C ネジ 水平 10 12 RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 15 5垂直 水平/垂直 水平 2.5 垂直 10 水平 ボール ネジ 水平/垂直 800 6 RGS4C 水平/垂直 800 3 5 水平 7.5 垂直 水平/垂直 水平/垂直 3.75 垂直 2.5 水平 垂直 178 168 940(at 300st) 1000(at 350～600st) 910(at 650st) 790(at 700st) 最高速度 690(at 750st) 610(at 800st) 〔mm/s〕 380(at 50st) 540(at 100st) 25150st) 660(at 770(at 200st) 187 800(at 250～650st) 114 790(at 700st) 690(at 750st) 187 610(at 800st) 114 380(at 9350st) 540(at 100st) 458（at ∼250st） 600(at 150st～550st) 350 （at 600st) 300st） 570(at 490(at 650st) 250（at 50∼200st） 425(at 237 （at 700st) 250st） 370(at 750st) 175 （at 300st） 330(at 800st) 125 （at50st～550st) 50∼200st） 300(at 118 （at 250st） 285(at 600st) 245(at 650st) 87 （at 300st） 210(at 700st) 114 185(at 750st) 458 （at ∼250st） 165(at 800st) 350 （at 300st） 150(at 50st～550st) 250（at 50∼200st） 140(at 600st) 120(at 237 （at 650st) 250st） 105(at 700st) 175 （at 300st） 90(at 750st) 125（at 50∼200st） 80(at 800st) 118（at 250st） 87（at 300st） 114 0.7 定格押付け 最大 最小 最大 17 28 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 50 100 0.2 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 0.2 0.2 0.7 30 28 0.3 75 20 20 20 150 47 284 0.2 0.7 3 20 150 57 358 95 0.3 30 150 75 113 284 189 150 358 0.7 0.2 0.3 20 付 録 アクチュエータ アクチュエータ タイプ タイプ シリーズ シリーズ リード 送り エンコーダ エンコーダ リード 送り 取付 最低速度 取付方向 ネジ 方向 ネジ パルス数 分解能 〔mm〕 〔mm〕 〔mm/s〕 10 水平/垂直 5 15 水平/垂直 水平 ボール RGD4C ネジ 12 800 垂直 2.5 SA5R RA6C ボール ネジ 800 6 16垂直 8 4水平 3 ボール ネジ 800 RGD6C ボール ネジ 800 ボール SRA4R ネジ 水平 800 RGS6C RCP2 （ロッド タイプ） 垂直 8 4 16 8 4 水平 5 800 2.5 20 SRGS4R ボール ネジ 800 SRGD4R ボール ネジ 800 5 2.5垂直 10 5 2.5水平 12 ボール ネジ 5 2.5 ボール RA10C ボール 800 SA6C ネジ 800 ネジ SA5C 16 12 6垂直 800 3 水平 6 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 12 垂直 6 800 水平 3 3 12垂直 SA6C ボール ネジ 800 6 3 水平 垂直 7.5 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 3.75 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 25 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 15 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 7.5 垂直 水平 垂直 水平 垂直 3.75 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 〔mm/s〕 458（at ∼250st） 380(at 50st) 540(at 100st) 350 （at 300st） 600(at 150st～550st) 250（at 50∼200st） 570(at 600st) 237 （at 250st） 490(at 650st) 175 （at 300st） 425(at 700st) 370(at 750st) 125（at 50∼200st） 330(at 800st) 118（at 250st） 300(at 50st～550st) 87（at 300st） 285(at 600st) 114650st) 245(at 450700st) 210(at 185(at 400750st) 165(at 800st) 210 150(at 50st～550st) 130 140(at 600st) 450650st) 120(at 105(at 400700st) 90(at 750st) 210 80(at 800st) 130 380(at 50st) 450100st) 540(at 400150st) 660(at 770(at 210200st) 860(at 130250st) 940(at 300st) 1000(at250 350～600st) 124650st) 910(at 790(at 125700st) 690(at 250750st) 610(at 800st) 124 380(at 50st) 125100st) 540(at 250150st) 660(at 770(at 124200st) 800(at 250～650st) 125 790(at 700st) 250750st) 690(at 167800st) 610(at 12550st) 380(at 540(at 63100st) 600(at 150st～550st) 570(at 600600st) 490(at 650st) 425(at 700st) 300750st) 370(at 330(at 800st) 150 300(at 50st～550st) 285(at 600st) 245(at 650st) 600 210(at 700st) 185(at 750st) 300800st) 165(at 150(at 50st～550st) 140(at 150600st) 120(at 650st) 105(at 700st) 600（at 50∼550st） 90(at 540 （at 750st) 600st） 80(at 800st) 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 定格押付け 最大 最小 最大 加減速度 押付け力 押付け力 押付け力 速度 速度 加減速度 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.3 30 150 30 75 47 284 0.2 20 0.2 0.3 150 58 358 95 0.2 75 240 0.2 130 300 470 800 112 75 189 240 130 300 470 800 75 240 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 50 170 0.3 17 26 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 0.2 50 170 0.04 550 1500 0.02 0.01 0.7 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.2 0.3 0.3 0.2 0.2 0.7 0.2 0.7 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 40 28 120 47 75 220 140 350 0.2 0.2 0.2 0.2 0.7 20 20 20 20 20 2890 20 20 10 205 1 20 57 − 95− − − − − − − − 113 189 40 120 75 220 140 350 20 169 179 付録 RCP3 (スライダ タイプ) ボール ネジ 最高速度 最高速度 付 録 *付録 アクチュエータ シリーズ 送り ネジ エンコーダ リード パルス数 〔mm〕 取付 方向 最低速度 最高速度 〔mm/s〕 〔mm/s〕 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 タイプ 最大 加減速度 最小 押付け力 最大 押付け力 定格押付け 速度 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 380(at 50st) 540(at 100st) 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 水平 0.3 600(at 150st～550st) それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 570(at 600st) 12 15 30 47 注 意 490(at 650st) 425(at 700st) 370(at 750st) 330(at 800st) 垂直 0.2 300(at 50st～550st) RCP3 水平 0.3 ボール 285(at 600st) ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 (スライダ SA6R 800 20 ネジ 245(at 650st) タイプ) 6 7.5 58 95 210(at 700st) ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 垂直 0.2 185(at 750st) 165(at 800st) ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 150(at 50st～550st) 0.2 140(at 600st) 120(at 650st) 3 3.75 112 189 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 105(at 700st) 垂直 0.2 90(at 750st) 所定の押付け力が出なくなります。 80(at 800st) 6 水平 水平 垂直 7.5 水平 ボール アクチュエータ TA3C 送り エンコーダ4 リード 5 タイプ ネジ 800 垂直 取付方向 シリーズ ネジ 分解能 〔mm〕 水平 2 ボール 800 ネジ 6 ボール 800 RA3C ボール ネジ 800 TA3R 4 RA2C 付録 ネジ RGD3C ボール ネジ 800 2 6 TA4C ボール ネジ RCP2 ボール RCP3 （ロッド RA4C ネジ (テーブル タイプ） 800 800 2 タイプ) TA4R ボール ネジ 4 6 800 4 10 ボール 800 5 RGS4C ボール 800 TA5C ネジ ネジ 2.5 10 ボール ネジ 800 5 2.5 180 168 水平 2.5 水平/垂直 7.5 5垂直 水平/垂直 2.5水平 水平/垂直 5 5垂直 水平/垂直 水平 水平 2.5 2.5垂直 垂直 水平 7.5 10垂直 水平/垂直 水平 垂直 5 5水平 水平/垂直 垂直 水平 垂直 2.5 2 TA5R 垂直 1 水平 垂直 水平 10 垂直 水平 2.5 7.5 水平 5 垂直 2.5 水平/垂直 12.5 5垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 2.5垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 6.25 水平 3.12 12.5 垂直 300 0.3 200 0.2 200 最高速度 133 〔mm/s〕 100 67 25 300 200 187 200 114 133 187 100 114 67 93 458（at300 ∼250st） 350（at 300st） 200 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 100 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at300 250st） 87（at 300st） 200 114 458（at ∼250st） 100 350（at 300st） 465 250（at 50∼200st） 400 237（at 250st） 175（at 300st） 250 125（at 50∼200st） 118（at125 250st） 87（at 300st） 465 114 400 6.25 250 3.12 125 5.4 9 16.8 28 定格押付け 最大 最小 最大 0.3 20 8.4 14 速度 加減速度 押付け力 押付け力 0.2 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.2 0.2 0.05 0.3 0.2 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 50 5.4 21 50 8.4 21 16.8 100 9 73.5 156.8 14 73.5 28 50 156.8 9 15 13.2 22 30 75 9 15 20 20 358 13.2 22 26.4 30 44 150 20 34 40 68 82 136 20 34 40 68 82 136 150 20 284 44 75 20 20 150 26.4 150 3 20 284 20 20 358 20 付 録 リードリード 最低速度 アクチュエータ 送り エンコーダ アクチュエータ 取付 取付方向 タイプ 送り エンコーダ タイプ シリーズ ネジ 方向 シリーズ ネジ パルス数 分解能 〔mm〕 〔mm/s〕 〔mm〕 12 TA6C RGD4C ボール ネジ ボール ネジ 800 6 800 3 12 TA6R ボール ネジ ボール RA6C ネジ RCP3 (テーブル タイプ) TA7C RGS6C RCP2 （ロッド タイプ） 800 800 ボール 800 ボール ネジ ネジ 6 3 ネジ 800 SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 3 水平 垂直 16水平 垂直 垂直 8水平 4垂直 水平 16 垂直 8水平 4垂直 5水平 垂直 2.5 5 2.5 5 2.5 10 5 2.5 12 SA5C ボール ネジ 800 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 7.5 6 3 3.75 水平 15 垂直 7.5 水平 3.75 垂直 水平/垂直 15 水平/垂直 水平 7.5 垂直 水平/垂直 3.75 水平/垂直 水平 15 垂直 水平/垂直 7.5 水平/垂直 水平/垂直 3.75 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 〔mm/s〕 458（at560 ∼250st） 500 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 300 237（at 250st） 175（at 300st） 150 125（at 50∼200st） 560 118（at 250st） 87（at500 300st） 114 300 450 150 400 210 600 130 580 450 300 400 210 150 130 450 600 580 400 210 300 130 250 150 124 125 250 124 125 250 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 定格押付け 最大 最小 最大 加減速度 押付け力 速度 加減速度 押付け力 押付け力 押付け力 速度 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 30 30 47 150 58 95 112 189 30 47 58 95 75 150 75 284 20 20 358 20 240 112 189 130 30 300 47 800 75 58 240 95 112 130 300 189 30 75 47 240 470 95 0.2 0.3 130 58 300 26 112 800 90 189 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.04 550 1500 10 0.02 0.01 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 0.2 0.2 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.2 0.3 0.2 0.2 0.3 0.2 0.2 470 470 800 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 169 181 付録 ボール ネジ 水平 2.5 垂直 6 12 SRGS4R 水平 垂直 16水平 ボール 800 RGD6C ボール ネジ 800 6 TA7R 800 水平 15 水平/垂直 5垂直 水平/垂直 8 水平 4垂直 3 ボール ネジ 垂直 12 800 SRA4R 水平 10 最高速度 最高速度 付 録 スライダタイプ （モータストレートタイプ）の速度と可搬質量の相関図 付録 * 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 SA7C-16 SA7C-16 注 意 SS7C-12 S S 8 C -2 0 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 SS -1 2 SA6C-12 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 S SA6C-12 7C S8 SA5C-12 0 SA5C-12 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 C-2 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 SS8C-10 SS8C-10 アクチュエータ タイプ シリーズ SA7C-8 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ SS7C-6 分解能 〔mm〕 付録 ボール RA2C SA6C-6 ネジ ボール SA5C-6 RA3C ネジ 800 1 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 最高速度 〔mm/s〕 25 SA 定格押付け 最大 最小 最大 7C -8 速度 加減速度 押付け力 押付け力 SS 7C -6 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 50 100 SA5C-6 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 SA6C-6 187 0.2 114 187 ボール 114 0.2 800 RGD3C ネジ 2.5 93 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） 250 （at 50∼200st） SS8C-5 SS 8C -5 237（at 250st） 水平/垂直 5 RCP2 SA7C-4 ボール 175（at 300st） （ロッド 0.2 800 RA4C ネジ SS7C-3 125（at 50∼200st） SS7C-3 タイプ） 118（at 250st） 水平 2.5 87（at 300st） SA6C-3 SA6C-3 114 垂直 SA5C-3 SA5C-3 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 ボール 175（at 300st） 0.2 （注）上記グラフ中のタイプの後の数字は、 リードの数字となります。 800 RGS4C ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 87（at 300st） 114 垂直 182 176 168 800 5 2.5 5 3 20 20 20 SA 7C -4 150 358 30 150 75 284 20 150 358 付 録 スライダタイプ （モータ折返しタイプ） の速度と可搬質量の相関図 定格押付け 最大 最小 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 シリーズ タイプ ネジ ボール ネジ SS7R-12 分解能 〔mm〕 水平設置 取付方向 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 RGD4C SS 8R -2 0 2.5 水平 〔mm/s〕 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 垂直設置 30 150 75 284 0.2 150 358 75 240 130 300 470 800 75 240 130 300 470 800 75 240 130 300 26 470 800 90 50 170 26 90 50 170 26 90 50 170 550 1500 10 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 0 -1 R 8 S S 垂直 水平 16 垂直 ボール 0.2 800 RA6C 水平/垂直 8 ネジ 水平/垂直 4 水平 16 垂直 ボール 0.2 800 RGS6C 水平/垂直 8 ネジ RCP2 水平/垂直 4 （ロッド 水平 タイプ） 16 SS8R-10 垂直 ボール 0.2 800 RGD6C 水平/垂直 8 ネジ SS7R-6 水平/垂直 4 水平/垂直 5 0.3 ボール 水平 800 SRA4R 2.5 0.2 ネジ 垂直 水平/垂直 5 0.3 ボール SRGS4R 水平 800 2.5 0.2 ネジ 垂直 水平/垂直 5 0.3 ボール SRGD4R 水平 800 2.5 0.2 ネジ 垂直 SS8R-5 水平 10 0.04 垂直 ボール RA10C 800 水平/垂直 5 0.02 ネジ SS7R-3 水平/垂直 2.5 0.01 SS7R-3 水平 0.7 600 12 垂直 0.3 水平 0.7 ボール SA5C 300 6 800 垂直 0.3 ネジ 水平 0.7 150 3 垂直 0.3 水平 0.3 600 12 垂直 0.2 （注） 上記グラフ中のタイプの後の数字は、リードの数字となります。 RCP2 水平 0.3 ボール 300 6 800 （スライダ SA5R 垂直 0.2 ネジ タイプ） 水平 0.2 150 3 垂直 0.2 600（at 50∼550st） 水平 0.7 12 540（at 600st） 垂直 0.3 300（at 50∼550st） 水平 0.7 ボール SA6C 6 800 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 150（at 50∼550st） 水平 0.7 3 135（at 600st） 垂直 0.3 20 20 20 20 20 20 20 20 20 169 177 183 付録 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） SS7R-12 125（at 50∼200st） 118（at 250st） SS8R-20 87（at 300st） 114 450 400 210 130 450 400 210 130 450 400 210 130 SS7R-6 250 124 125 250 124 125 250 124 125 250 SS8R-5 167 125 63 付 録 ロッド標準タイプの速度と可搬質量の相関図 付録 * 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 水平設置 垂直設置 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 RA6C-16 注 意 RA4C-10 RA6C-16 RA4C-10 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 RA6C-8 RA4C-5 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 ボール ネジ ボール RA3C ネジ RA3C-5 1 水平/垂直 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 RA4C-5 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 最高速度 25 RA6C-8 0.05 50 100 187 0.2 114 187 ボール 114 0.2 800 RGD3C ネジ 2.5 93 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） RA6C-4 RA6C-4 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 RCP2 RA4C-2.5 ボール 175（at 300st）RA4C-2.5 （ロッド 0.2 800 RA4C RA3C-2.5 ネジ 125（at 50∼200st） タイプ） RA3C-2.5 118（at 250st） 水平 2.5 87（at 300st） RA2C-1 114 垂直 RA2C-1 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 ボール 175（at 300st） 0.2 （注）上記グラフ中のタイプの後の数字は、 リードの数字となります。 800 RGS4C ネジ （注1）水平設置の場合は、外付けガイドを併用した場合の数値です。 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 87（at 300st） 114 垂直 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 RA2C 付録 184 178 168 800 800 5 2.5 5 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 RA3C-5 3 20 20 20 150 358 30 150 75 284 20 150 358 付 録 シングルガイド付タイプの速度と可搬質量の相関図 最大 最小 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 シリーズ タイプ ネジ 分解能 〔mm〕 取付方向 〔mm/s〕 定格押付け 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 150 284 20 358 240 470 800 20 240 470 800 20 240 470 800 90 170 20 20 90 170 20 90 170 20 1500 10 3000 6000 5 1 120 220 20 350 − − − − − − 120 220 20 350 169 179 185 付録 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） RGS6C-16 水平/垂直 5 75 ボール 175（at 300st） 0.2 800 RGD4C RGS6C-16 ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 RGS4C-10 RGS4C-10 2.5 150 87（at 300st） 114 垂直 450 水平 16 75 400 垂直 ボール 0.2 800 RA6C 210 水平/垂直 8 130 ネジ 130 水平/垂直 4 300 450 水平 16 75 400 垂直 ボール 0.2 800 RGS6C 210 水平/垂直 8 130 ネジ RCP2 130 水平/垂直 4 300 （ロッド RGS6C-8 450 水平 タイプ） 16 75 RGS6C-8 400 垂直 ボール 0.2 RGD6C RGS4C-5 800 210 水平/垂直 8 130 ネジ 130 水平/垂直 4 300 250 水平/垂直 5 0.3 26 ボール RGS4C-5 124 水平 800 SRA4R 2.5 0.2 50 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 ボール SRGS4R 124 水平 800 2.5 0.2 50 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 ボール SRGD4R 124 水平 800 2.5 0.2 50 ネジ 125 垂直 250 水平 10 0.04 550 167 垂直 ボール RGS6C-4 RGS6C-4 RA10C 800 125 水平/垂直 5 0.02 1000 ネジ RGS4C-2.5 63 水平/垂直 2.5 0.01 3200 RGS4C-2.5 水平 0.7 600 12 40 垂直 0.3 水平 0.7 ボール SA5C 300 6 75 800 垂直 0.3 ネジ 水平 0.7 150 3 140 垂直 0.3 水平 0.3 600 12 − 垂直 0.2 （注） 上記グラフ中のタイプの後の数字は、リードの数字となります。 RCP2 水平 0.3 ボール 300 6 − 800 （スライダ SA5R 垂直 0.2 ネジ タイプ） 水平 0.2 150 3 − 垂直 0.2 600（at 50∼550st） 水平 0.7 12 40 540（at 600st） 垂直 0.3 300（at 50∼550st） 水平 0.7 ボール SA6C 6 75 800 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 150（at 50∼550st） 水平 0.7 3 140 135（at 600st） 垂直 0.3 付 録 ダブルガイド付タイプの速度と可搬質量の相関図 付録 * 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 RGD6C-16 注 意 RGD6C-16 RGD4C-10 RGD4C-10 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 RGD6C-8 RGD6C-8 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リードRGD4C-5 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 ボール RA2C ネジ ボール RA3C ネジ RGD3C-5 800 1 水平/垂直 付録 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 最高速度 〔mm/s〕 25 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 RGD4C-5 0.05 RGD3C-5 187 0.2 114 187 ボール 114 0.2 800 RGD3C ネジ 2.5 93 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） 250（at 50∼200st） RGD6C-4 237（at 250st） 水平/垂直 5 RGD4C-2.5 RCP2 ボール 175（at 300st） （ロッド 0.2 800 RA4C RGD4C-2.5 ネジ 125（at 50∼200st） タイプ） RGD3C-2.5 118（at 250st） 水平 2.5 RGD3C-2.5 87（at 300st） 114 垂直 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 ボール 175（at 300st） 0.2 （注）上記グラフ中のタイプの後の数字は、 リードの数字となります。 800 RGS4C ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 87（at 300st） 114 垂直 186 180 168 800 5 2.5 5 50 100 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 RGD6C-4 3 20 20 20 150 358 30 150 75 284 20 150 358 付 録 防塵・防滴タイプの速度と可搬質量の相関図 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 シリーズ タイプ ネジ 分解能 〔mm〕 水平設置（注1） 取付方向 〔mm/s〕 定格押付け 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 垂直設置 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 40 12 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 35 ボール 10 RA6C-16 175（at 300st） 0.2 20 800 RGD4C 30 ネジ 125（at 50∼200st） RA4C-10 8 可 25 可 搬 118（at搬250st） 水平 質 20 質 2.5 150 358 6 RA6C-16 量 87（at量300st） （kg） 15 （kg） 114 4 RA4C-10 垂直 10 450 水平 2 16 75 240 5 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RA6C 0 0 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 200 0 100 200 300 400 500 600 0 100 300 400 500 600 130 水平/垂直 4 300 800 速度（mm/sec） 速度（mm/sec） 450 水平 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGS6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ RCP2 50 25 RA6C-8 130 水平/垂直 4 300 800 （ロッド RA4C-5 450 水平 20 タイプ） 40 16 75 240 RA6C-8 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGD6C 可 可 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 搬 30 搬 15 質 質 RA4C-5 130 水平/垂直 4 300 800 量 量 （kg） 20 （kg） 250 10 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール 124 水平 20 800 SRA4R 10 5 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 0 水平/垂直 5 0.3 26 90 0 ボール 0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300 SRGS4R 124 水平 20 800 速度（mm/sec） 速度（mm/sec） 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール SRGD4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 60 125 30 垂直 RA6C-4 RA6C-4 250 25 水平 50 10 0.04 550 1500 10 167 垂直 ボール RA4C-2.5 RA10C 40 20 800 可 可 125 水平/垂直 5 0.02 1000 3000 5 ネジ 搬 搬 RA4C-2.5 質 30 質 15 63 水平/垂直 2.5 0.01 3200 6000 1 量 量 （kg） （kg） 水平 0.7 20 600 10 12 40 120 垂直 0.3 10 5 水平 0.7 ボール SA5C 300 6 75 220 20 800 垂直 0.3 ネジ 0 0 0 20 40 60 80 100 水平 120 140 0 20 0.740 60 80 100 120 140 150 速度（mm/sec） 速度（mm/sec） 3 140 350 垂直 0.3 水平 0.3 600 12 − − − 垂直 0.2 （注） 上記グラフ中のタイプの後の数字は、リードの数字となります。 RCP2 水平 0.3 ボール （注1）水平設置の場合は、外付けガイドを併用した場合の数値です。 300 6 − − − 800 （スライダ SA5R 垂直 0.2 ネジ （注2）速度に対する可搬質量を最大でご使用になりますと、振動オーバーシュートが発生する場合があります。70%程度 タイプ） 水平 0.2 の余裕をみてご選定ください。 150 3 − − − 垂直 0.2 600（at 50∼550st） 水平 0.7 12 40 120 540（at 600st） 垂直 0.3 300（at 50∼550st） 水平 0.7 ボール SA6C 6 75 220 20 800 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 150（at 50∼550st） 水平 0.7 3 140 350 135（at 600st） 垂直 0.3 （注2） 付録 169 181 187 付 録 高推力タイプの速度と可搬質量の相関図 付録 * 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 水平設置 垂直設置 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 RA10C-10 RA10C-10 注 意 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 RA10C-5 RA10C-5 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 付録 ボール RA2C ネジ ボール RA3C ネジ RGD3C ボール ネジ 800 800 800 RA10C-2.5 1 水平/垂直 5 2.5 5 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 2.5 10 水平/垂直 5 水平/垂直 400 RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 800 2.5 水平 垂直 RGS4C ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 水平 垂直 188 182 168 最高速度 〔mm/s〕 25 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 50 100 187 0.2 114 187 114 0.2 93 458（at ∼250st） 350（at 300st） RA10C-2.5 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 0.2 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 0.2 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 3 20 20 20 150 358 30 150 75 284 20 150 358 付 録 RCP3スライダタイプの速度と可搬質量の相関図 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 シリーズ タイプ ネジ 分解能 〔mm〕 水平設置 取付方向 〔mm/s〕 定格押付け 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 垂直設置 可搬質量 （kg） 可搬質量 （kg） 可搬質量 （kg） 速度（mm/sec） 速度 （mm/sec） 169 183 189 付録 可搬質量 （kg） 可搬質量 （kg） 可搬質量 （kg） 可搬質量（kg） 可搬質量（kg） 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 4 4 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ボール 175（at 300st） 0.2 リード2 20 800 RGD4C ネジ 3 3 125（at 50∼200st） Ｓ リード4水平 118（at 250st） 2 2 2.5 358 Ａ リード2 150 87（at 300st） リード4 ３ リード6 リード6 114 1 垂直 1 Ｃ 450 水平 16 75 240 0 400 0 垂直 ボール 20 RA6C 0 50 0.2 100 150 200 250 300 0 50 100800 150 200 250 300 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 速度 （mm/sec） 速度（mm/sec） 130 水平/垂直 4 300 800 450 水平 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGS6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ RCP2 1307 水平/垂直 4 300 800 （ロッド 7 リード2.5 4506 水平 6 タイプ） 16 75 240 4005 垂直 ボール 5 0.2 20 800 RGD6C リード5 2104 水平/垂直 8 130 470 ネジ Ｓ 4 リード2.5 1303 水平/垂直 4 300 800 Ａ 3 リード10 リード5 ４ 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 2 2 ボール リード10 20 Ｃ 1241 水平 800 1SRA4R 2.5 0.2 50 170 ネジ 1250 垂直 0 0 100 200 300 500 0 100 200 300 400 500 250 水平/垂直 5 0.3 26 90400 ボール 速度（mm/sec） 速度 （mm/sec） SRGS4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール SRGD4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 1255 垂直 12 リード3 250 水平 リード3 10 10 0.04 550 1500 10 1674 垂直 ボール リード6 RA10C 800 8 1253 水平/垂直 5 0.02 1000 3000 5 ネジ Ｓ 6 63 水平/垂直 2.5 0.01 リード6 3200 6000 1 リード12 Ａ 2 4 水平 0.7 ５ リード12 600 12 40 120 1 垂直 0.3 2 Ｃ 水平 0.7 0SA5C ボール 3000 6 75 220 20 800 垂直 0 100 0.3200 300 400 500 600 0 100 300 400 500 600 ネジ 200 速度（mm/sec） 水平 0.7 速度（mm/sec） 150 3 140 350 垂直 0.3 水平 0.3 600 12 − − − 垂直 0.2 RCP2 水平 0.3 ボール 300 6 − − − 800 （スライダ SA5R 12 5 垂直 0.2 ネジ タイプ） リード3 リード3 水平 0.2 10 150 4 3 − − − リード6 垂直 0.2 8 3 600（at 50∼550st） 水平 0.7 Ｓ 6 12 40 120 リード6 リード12 540（at 600st） Ａ 垂直 0.3 2 4 ６ 300（at 50∼550st） 水平 0.7 リード12 ボール 6 75 220 1 20 800 2SA6C Ｃ 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 0 0 150（at 50∼550st） 水平 0.7 140 0 100 200 300 3 400 500 600 0 100 300 400350 500 600 135（at 600st） 垂直 0.3 200 付 録 RCP3テーブルタイプの速度と可搬質量の相関図 付録 * 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 水平設置 垂直設置 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 6 6 リード2.5 可搬質量（kg） 可搬質量（kg） 注 意 リード2.5 4 Ｔ リード5 リード5 リード10 Ａ ５・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 2 2 Ｃ リード10 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 4 0 0 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 0 100 200 300 400 500 600 600 0 100 200 300 400 500 速度 （mm/sec） 速度（mm/sec） 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 6 アクチュエータ タイプ Ｔ シリーズ 4 Ａ ６ Ｃ リード3 8 リード12 リード6 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 可搬質量 （kg） 可搬質量 （kg） 8 6 最高速度 4 〔mm/s〕 定格押付け 最大 最小 最大 リード3 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 リード6 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 190 184 168 可搬質量 （kg） 可搬質量 （kg） 付録 リード12 ボール 25 2 水平/垂直 1 0.05 50 100 3 800 ネジ 187 水平/垂直 5 21 73.5 ボール 0 RA3C 0 0.2 20 800 114 水平/垂直 2.5 50 156.8 ネジ 0 100 200 300 400 500 600 0 100 200 300 400 500 600 速度 （mm/sec） 速度（mm/sec） 187 水平/垂直 5 21 73.5 ボール 114 水平 0.2 20 800 RGD3C ネジ 2.5 50 156.8 93 垂直 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 10 10 350（at 300st） リード3 250（at 50∼200st） 8 8 237（at 250st） リード6 水平/垂直 5 RCP2 75 284 リード12 ボール 6RA4C 6 175 （at 300st） （ロッド 0.2 20 800 Ｔ リード3 ネジ 125（at 50∼200st） タイプ） Ａ 4 4 118（at 250st） 水平 リード6 ７ リード12 2.5 150 358 2 87（at 300st） 2 Ｃ 114 垂直 0 0 458 （at ∼250st） 0 100 200 300 400 600 0 100 200 300 10400 水平/垂直 500 600 30 150 500 速度 （mm/sec） 350（at 300st） 速度（mm/sec） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ボール 175（at 300st） 0.2 20 800 RGS4C ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 87（at 300st） 114 垂直 2 RA2C 付 録 押付け力と電流制限値 アクチュエータ 送り エンコーダ リード シリーズ タイプ ネジ 分解能 注 意 〔mm〕 取付方向 最高速度 〔mm/s〕 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 169 185 191 付録 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） ・押付け力と電流制限値の関係は定格押付け速度（出荷時設定の場合）であり目安の数値です。 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ボール 175（at 300st） 0.2 20 800 RGD4C ネジ ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 社までご相談ください。 2.5 150 358 87（at 300st） ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 114 垂直 所定の押付け力が出なくなります。水平 450 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RA6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 130 水平/垂直 4 300 800 450 水平 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGS6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ RCP2 130 水平/垂直 4 300 800 （ロッド 450 水平 タイプ） 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGD6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 130 水平/垂直 4 300 800 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール 124 水平 20 800 SRA4R 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール SRGS4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール SRGD4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平 10 0.04 550 1500 10 167 垂直 ボール RA10C 800 125 水平/垂直 5 0.02 1000 3000 5 ネジ 63 水平/垂直 2.5 0.01 3200 6000 1 水平 0.7 600 12 40 120 垂直 0.3 水平 0.7 ボール SA5C 300 6 75 220 20 800 垂直 0.3 ネジ 水平 0.7 150 3 140 350 垂直 0.3 水平 0.3 600 12 − − − 垂直 0.2 RCP2 水平 0.3 ボール 300 6 − − − 800 （スライダ SA5R 垂直 0.2 ネジ タイプ） 水平 0.2 150 3 − − − 垂直 0.2 600（at 50∼550st） 水平 0.7 12 40 120 540（at 600st） 垂直 0.3 300（at 50∼550st） 水平 0.7 ボール SA6C 6 75 220 20 800 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 150（at 50∼550st） 水平 0.7 3 140 350 135（at 600st） 垂直 0.3 付 録 *付録 RA10Cタイプ 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 注 意 .5 -2 C 10 RA ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 5 0C- RA1 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 -10 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 RA10C 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 最高速度 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 付録 〔mm/s〕 ご注意 ボール 各リードのタイプを、最大押し付け力、押し付け移動量１mmで動作させた場合の押し付け回数の上限は、下表を 25 水平/垂直 1 0.05 50 100 3 800 RA2C ネジ 目安にして下さい。 187 水平/垂直 5 21 73.5 ボール 0.2 20 800 RA3C 114 水平/垂直 2.5 50 156.8 ネジ リード（タイプ） 2.5 5 10 ※押し付け回数の上限は、衝撃・振動などの運転 187 条件により変化します。左記回数は衝撃・振動 水平/垂直 5 21 73.5 ボール 140万回 押し付け回数 2500万回 水平 15760万回114 が無い場合の数値です。 0.2 20 800 RGD3C ネジ 2.5 50 156.8 93 垂直 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 RCP2 75 284 ボール 175（at 300st） （ロッド 0.2 20 800 RA4C ネジ 125（at 50∼200st） タイプ） 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 87（at 300st） 114 垂直 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ボール 175（at 300st） 0.2 20 800 RGS4C ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 87（at 300st） 114 垂直 192 186 168 付 録 アクチュエータ タイプ シリーズ RGD4C 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 16 ボール ネジ 800 RGS6C ボール ネジ 800 RGD6C ボール ネジ 800 SRA4R ボール ネジ 800 SRGS4R ボール ネジ 800 SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 RCP2 （ロッド タイプ） 8 4 16 8 4 16 8 4 5 2.5 5 2.5 5 2.5 10 5 2.5 12 SA5C ボール ネジ 800 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 450 400 210 130 450 400 210 130 450 400 210 130 250 124 125 250 124 125 250 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 30 150 75 284 0.2 20 150 358 75 240 130 300 470 800 75 240 130 300 470 800 75 240 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.04 550 1500 10 0.02 0.01 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 0.2 0.2 0.2 20 20 20 20 20 20 20 20 169 187 193 付録 RA6C 水平 最高速度 付 録 *付録 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 GRSS GRLS 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 注 意 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 GRS GRM 所定の押付け力が出なくなります。 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 付録 ボール RA2C ネジ ボール RA3C ネジ RGD3C ボール ネジ RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 800 800 800 水平/垂直 25 5 2.5 5 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 187 114 187 114 93 458（at ∼250st） 350（at 300st） GRST 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 2.5 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 水平 垂直 ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 水平 垂直 194 188 168 〔mm/s〕 1 2.5 RGS4C 最高速度 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 0.2 0.2 50 100 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 0.2 3 20 20 20 150 358 30 150 75 284 0.2 20 150 358 付 録 アクチュエータ タイプ シリーズ RGD4C 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジGR3LS 分解能 〔mm〕 ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 RA6C ボール ネジ 16 800 8 4 ボール ネジ 16 RGD6C 800 SRA4R ボール ネジ 800 SRGS4R ボール ネジ 800 SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 RCP2 （ロッド タイプ） 8 4 8 4 5 2.5 5 2.5 5 2.5 10 5 2.5 12 SA5C ボール ネジ 800 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 450 400 210 130 450 400 210 130 450 400 210 130 250 124 125 250 124 125 250 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 GR3LM 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 30 150 75 284 0.2 20 150 358 75 240 130 300 470 800 75 GR3SM 240 130 300 470 800 75 240 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.04 550 1500 10 0.02 0.01 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 0.2 0.2 0.2 20 20 20 20 20 20 20 20 169 189 195 付録 GR3SS ボール 800 ネジ 16 RGS6C 水平 最高速度 付 録 *付録 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 注 意 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 所定の押付け力が出なくなります。 アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 付録 ボール RA2C ネジ ボール RA3C ネジ RGD3C ボール ネジ RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 800 800 800 水平/垂直 25 5 2.5 5 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 187 114 187 114 93 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 2.5 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 水平 垂直 ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 水平 垂直 196 190 168 〔mm/s〕 1 2.5 RGS4C 最高速度 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 0.2 0.2 50 100 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 0.2 3 20 20 20 150 358 30 150 75 284 0.2 20 150 358 付 録 アクチュエータ タイプ シリーズ RGD4C 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 16 ボール ネジ 800 RGS6C ボール ネジ 800 RGD6C ボール ネジ 800 SRA4R ボール ネジ 800 SRGS4R ボール ネジ 800 SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 RCP2 （ロッド タイプ） 8 4 16 8 4 16 8 4 5 2.5 5 2.5 5 2.5 10 5 2.5 12 SA5C ボール ネジ 800 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 450 400 210 130 450 400 210 130 450 400 210 130 250 124 125 250 124 125 250 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 30 150 75 284 0.2 20 150 358 75 240 130 300 470 800 75 240 130 300 470 800 75 240 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.04 550 1500 10 0.02 0.01 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 0.2 0.2 0.2 20 20 20 20 20 20 20 20 169 191 197 付録 RA6C 水平 最高速度 01 567 89 8989 付 録 放熱用ファンの故障確認及び交換 定格押付け 最大 最小 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 速度 タイプ 取付方向 加減速度 押付け力 押付け力 シリーズ ネジ 分解能 大容量タイプ（PCON-CF）は内部に放熱用ファンを有しています。 〔mm/s〕 〔mm〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 このファンの故障の確認及び交換する場合は、以下の手順に従ってください。 458（at ∼250st） 10 水平/垂直 193 169 199 付録 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 1）コントローラに接続されているコネクタ、配線を全て引き抜いてから、本体を取り外します。 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ボール 175（at 300st） 0.2 20 800 RGD4C ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 87（at 300st） 114 垂直 450 水平 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RA6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 130 水平/垂直 4 300 800 450 水平 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGS6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ RCP2 130 水平/垂直 4 300 800 MPI／MPOのジャンパ線以外は全て取り外します。 （ロッド 450 水平 タイプ） 16 75 240 400 垂直 ボール 0.2 20 800 RGD6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 130 水平/垂直 4 300 800 2）樹脂ケースを取り外します。 5 250 水平/垂直 0.3 26 90 ボール 124 水平 20 800 SRA4R ・樹脂ケース切り欠き穴と取付ベース板フックが嵌合していますので、マイナスドライバなど 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 でフックの外側までケースを拡げて取付ベース板を押し上げます。 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール SRGS4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール SRGD4R 124 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 250 水平 10 0.04 550 1500 10 167 垂直 ボール RA10C 800 125 水平/垂直 5 0.02 1000 3000 5 ネジ 63 水平/垂直 2.5 0.01 3200 6000 1 水平 0.7 600 12 40 120 垂直 0.3 水平 0.7 ボール SA5C 300 6 75 220 20 800 垂直 0.3 ネジ 水平 0.7 150 3 140 350 垂直 0.3 水平 0.3 600 12 − − − 垂直 0.2 RCP2 水平 0.3 ボール 300 6 − − − 800 （スライダ SA5R 垂直 0.2 ネジ タイプ） 水平 0.2 150 3 − − − 垂直 0.2 600（at 50∼550st） 水平 0.7 12 40 120 540（at 600st） 垂直 0.3 300（at 50∼550st） 水平 0.7 ボール SA6C 6 75 220 20 800 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 150（at 50∼550st） 水平 0.7 3 140 350 ・樹脂ケースを引き抜きます。 135（at 600st） 垂直 0.3 付 録 *付録 3）ファンが正常かどうか確認します。 確認方法： 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 ① 電源端子台の24V、0V端子に電源ケーブル 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 を接続します。 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 注 意 ② 電源投入してファンが回転するか確認します。 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 正常であれば約2秒間回転します。 ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 故障していれば回転しません。 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 社までご相談ください。 （注）ファンは寿命を長く保つために、温度センサにてパワートランジスタ周辺温度を検知して 60℃以上になると回転し、50℃以下になると停止します。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 このため、故障していないか確認するため電源投入時に約2秒間だけ回転させています。 所定の押付け力が出なくなります。 4）ファンが故障している場合は、電源を遮断してから交換します。 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 ①ファンを取り外します。 タイプ 取付方向 加減速度 シリーズ ネジ 付録 ボール RA2C ネジ ボール RA3C ネジ 分解能 800 〔mm〕 1 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 〔G〕 25 0.05 定格押付け 最小 最大 速度 押付け力 押付け力 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 50 100 187 21 73.5 0.2 114 50 156.8 187 21 73.5 ボール 114 0.2 800 RGD3C ネジ 2.5 50 156.8 93 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） コネクタを手で引き抜く 水平/垂直 5 RCP2 固定用皿ビス（M3×5 2本）を外す 75 284 ボール 175（at 300st） （ロッド 0.2 800 RA4C ネジ 125（at 50∼200st） タイプ） 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 87（at 300st） 114 垂直 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ボール 175（at 300st） 0.2 800 RGS4C ネジ 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 固定用ナベビス（M3×12 2本）を外す 取り外したファンと取付金具 87（at 300st） 114 垂直 800 5 2.5 5 3 20 20 20 20 ②新しいファンを取付金具に取り付け、コネクタを接続してから皿ビスで取付金具を固定します。 （参考）ナベビスの締め付けトルク 61.5N・cm（6.27kgf・cm） ③念のために、電源投入してファンが回転することを確認します。 5）電源遮断してから電源ケーブルを引き抜きます。 6）樹脂ケースを取り付けます。樹脂ケース切り欠き穴を取付ベース板のフックに嵌め込みます。 7）コネクタ、ケーブルを元通りに接続します。 200 194 168 付 録 PCON位置決めシーケンスの基本例 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 タイプ 取付方向 PCONの位置決めシーケンス作成のための基本シーケンス例です。 シリーズ ネジ 分解能 〔mm/s〕 〔mm〕 は、コントローラのPIO信号です。 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 458（at ∼250st） 30 150 350（at 300st） 位置決め完了 250（at 50∼200st） PEND 237（at 250st） 水平/垂直 5 284 Timer1 75完了ポジション読取待ち ボール 175（at 300st） （PLCのスキャン 0.2 20 800 RGD4C ネジ 完了ポジションコード 125（at 50∼200st） タイム以上または 100μsec以上が 118（at 250st） 水平 必要です。） PM1 PM2 PM4 PM82.5 Timer 1 150 358 87（at 300st） 完了ポジション1 A 114 Timer垂直 1 PM1 PM2 PM4 PM8 450 水平 完了ポジション2 B 16 75 240 400 垂直 ボール Timer 1 PM1 PM2 PM4 800 PM8 0.2 20 RA6C 210 水平/垂直 8 130完了ポジション3 470 ネジ C 130 水平/垂直 4 Timer 300 800 1 PM1 PM2 PM4 PM8 450 水平 完了ポジション4 D 16 75 240 400 垂直 ボール Timer 1 0.2 20 PM1 RGS6C PM2 PM4 800 PM8 210 水平/垂直 8 130完了ポジション5 470 ネジ E RCP2 130 水平/垂直 4 300 800 （ロッド 450 水平 タイプ） 16 75 240 ポジションの数だけ作成します。 400 垂直 ボール （原点復帰動作） 0.2 20 800 RGD6C 210 水平/垂直 8 130 470 ネジ 原点復帰要求 運転準備完了 （押釦） F 4 PEND SV 130 水平/垂直 300 800 HOME 250 水平/垂直 5 0.3 26原点復帰指令 90 ボール 124 水平 20 800 SRA4R HOME 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 原点復帰完了 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 HOME HEND ボール PEND SRGS4R F 124 水平 20 800 原点復帰完了パルス 2.5 0.2 50 170 ネジ 125 垂直 （ポジション1位置決め回路） 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ポジション1 ボール 124 水平 20 800 位置決め SRGD4R 2.5 0.2 50ポジション1 170 ネジ I 開始要求 125 垂直 H 位置決めスタートパルス 250 水平 ポジション1 10 0.04 550 1500 10 167 垂直 位置決めボール RA10C 800 ポジション1 H 開始要求 ネジ 125 水平/垂直 5 0.02 1000 3000 5 I 位置決めスタートパルス補助 63 水平/垂直 2.5 0.01 3200 6000 1 I 水平 0.7 1回の位置決めに1回のスタート信号となるように位置決め開始 600 12 40 120 要求信号をパルス化します。 垂直 0.3 水平 0.7 ボール 現在の位置決め SA5C 300 6 75 220 20 800 垂直 0.3 ネジ 完了ポジション E H K ポジション1 水平 0.7 150 3 140位置決めスタート補助 350 垂直 0.3 J 水平 0.3 J 600 12 − − − 垂直 0.2 RCP2 水平 0.3 ボール 300 6 − − − 800 （スライダ SA5R 垂直 0.2 ネジ タイプ） 水平 0.2 150 3 − ポジション1 − − J L PEND 垂直 0.2 K スタート確認 600（at 50∼550st） 水平 0.7 12 40 120 K 540（at 600st） 垂直 0.3 300（at 50∼550st） 水平 0.7 ボール 次位置決め SA6C 6 75 220 20 スタート800 270（at 600st） 垂直 0.3 ネジ 補助信号 150（at 50∼550st） 水平 0.7 K A （O） 3 140ポジション1 350 位置決め完了 135（at 600st） 垂直 0.3 L （完了ポジションデコード回路） 10 水平/垂直 指令したポジションへの位置決め完了を確認します。 169 195 201 付録 L 付 録 *付録 （ポジション2位置決め回路） 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 ポジション2 位置決め 開始要求 ポジション2 M 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 位置決めスタートパルス ポジション2 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 M N N 位置決め 開始要求 注 意 ポジション2 位置決めスタートパルス補助 Ｎ ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 現在の位置 決め完了ポ ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 ジション （A） M P ポジション2 O 位置決めスタート補助 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 O 社までご相談ください。 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 O Q PEND ポジション2 所定の押付け力が出なくなります。 スタート確認 P P アクチュエータ タイプ シリーズ 送り エンコーダ リード 取付方向 次位置決め ネジ 分解能 〔mm〕 スタート 最高速度 〔mm/s〕 補助信号 ボール 25 水平/垂直 1 800 RA2C ネジ Q 187 水平/垂直 5 ボール 本回路の様に、万一途中で停止してもシーケ 800 ンスがどこまで進んだかが判るようにしてお RA3C 114 水平/垂直 2.5 ネジ くと、原因の究明が行ない易くなります。 187 水平/垂直 5 ボール 114 水平 800 RGD3C ネジ 2.5 93 垂直 ポジションの数だけ作成します。 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 350（at 300st） （指令ポジションNO．出力エンコード回路） 250（at 50∼200st） 他のポジ 237（at 250st） 水平/垂直 5 RCP2 ションへの ボール 位置決め800 他のポジ175（at 300st） （ロッド RA4C ネジ スタート ションセッ 125（at 50∼200st） タイプ） 補助信号 J O S ト信号 118（at 250st） 水平 2.5 87（at 300st） Ｒ 114 垂直 458 （at ∼250st） 他のポジ 水平/垂直 10 ションへの 350（at 300st） 他のポジ 位置決め 250（at 50∼200st） ションセッ スタート 水平/垂直 5 O J R ト信号 237（at 250st） 補助信号 ボール 175（at 300st） 800 RGS4C ネジ 125（at 50∼200st） S 118（at 250st） 水平 位置決め中に指令ポジションが変化しない 2.5 ように他のポジションへの位置決め開始まで 87（at 300st） 保持しておきます。 114 垂直 P B 付録 ポジションの数だけ作成します。 202 196 168 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 0.05 Q 0.2 0.2 ポジション2 50位置決め完了 100 21 50 21 73.5 156.8 73.5 50 156.8 30 150 75 284 0.2 20 20 20 R ポジション1セット 150 358 30 150 75 0.2 3 S 284 ポジション2セット 150 358 20 付 録 アクチュエータ タイプ シリーズR 送り エンコーダ リード 取付方向 ネジ 分解能 〔mm〕 ポジション3 セット信号 RGD4C ポジション5 セット信号 ボール ネジ 10 水平/垂直 5 水平/垂直 800 2.5 RA6C ボール ネジ 16 800 S ボール ポジション3 RGS6C ネジ セット信号 RCP2 （ロッド タイプ） ポジション6 ボール セット信号RGD6C ネジ 8 4 16 800 8 4 16 800 ボール ネジ 800 SRGS4R ボール ネジ 800 SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 2.5 5 2.5 5 2.5 10 （スタート信号回路） J 5 2.5 12 SA5C O ボール ネジ 800 6 3 他のポジション への位置決めス タート指令 RCP2 （スライダ SA5R タイプ） 12 ボール ネジ 800 6 3 12 Timer 2 SA6C ボール ネジ 800 6 3 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 〔mm/s〕 458（at ∼250st） 350（at 300st） 250（at 50∼200st） 237（at 250st） 175（at 300st） 125（at 50∼200st） 118（at 250st） 87（at 300st） 114 450 400 210 130 450 400 210 130 450 400 210 130 250 124 125 250 124 125 250 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 指令ポジション1 PC1 30 150 75 284 0.2 20 0.2 PC2 0.2 150 358 75 240 130 300 470 800 75 指令ポジション2 240 130 300 470 800 75 240 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 PC4 50指令ポジション4 170 0.3 26 0.2 0.2 0.04 PC8 50 20 20 20 20 20 90 指令ポジション8 550 170 20 1500 10 0.02 1000 3000 0.01 3200 6000 0.7 40スタート待ち 120 0.3Timer 2 5msec以上 0.7 （ただし、 75 220 0.3 PLCのスキ ャンタイム 0.7 以上が必要140 350 0.3 です。） 0.3 − − 0.2 0.3 − − 0.2 0.2 − − 0.2 0.7 40 120 0.3 0.7 75 220 0.3 スタート信号 CSTR 0.7 140 350 0.3 5 1 20 − − − 20 169 197 203 付録 SRA4R 8 4 5 水平 最高速度 付 録 パラメータの記録 付録 * 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 区分 a： アクチュエータのストローク範囲の関連 記録年月日： b： アクチュエータ動作特性の関連 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 c：外部インターフェースの関連 それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 d： サーボゲイン調整 注 意 付録 ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 番号 区分 名称 単位 記録データ ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 1 a ゾーン境界1＋側 mm ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 2 a ゾーン境界1−側 mm 3 社までご相談ください。 a ソフトリミット＋側 mm 4 a ソフトリミット−側 mm ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 5 所定の押付け力が出なくなります。 a 原点復帰方向［0：逆／1：正］ − 6 b 押付け停止判定時間 msec 7 d サーボゲイン番号 − 定格押付け 最大 最小 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ 最高速度 リード 8 b タイプ 速度初期値 mm/sec 速度 取付方向 加減速度 押付け力 押付け力 シリーズ ネジ 分解能 〔mm/s〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 9 b 加減速度初期値 〔mm〕 G ボール 10 b RA2C 位置決め幅（インポジション）初期値 25mm 水平/垂直 1 0.05 50 100 3 800 ネジ 12 b 位置決め停止時電流制限値 ％ 187 水平/垂直 5 21 73.5 ボール 0.2 20 800 13 b RA3C 原点復帰時電流制限値 114％ 水平/垂直 2.5 50 156.8 ネジ 187− 水平/垂直 5 21 73.5 15 c 一時停止入力無効選択［0：有効／1：無効］ ボール 114 水平 0.2 20 800 RGD3C ネジ 2.5 50 156.8 16 c SIO通信速度 bps 93 垂直 17 c 従局トランスミッタ活性化最小遅延時間 458（at msec ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 18 b 原点センサ入力極性 − 250（at 50∼200st） 21 c サーボON入力［0：有効／1：無効］ 237（at 250st） 水平/垂直 5 RCP2 75 284 ボール 22 a RA4C 原点復帰オフセット量 175（at mm 300st） （ロッド 0.2 20 800 ネジ 125（at 50∼200st） タイプ） 23 a ゾーン境界2＋側 mm 118（at 250st） 水平 24 a ゾーン境界2−側 mm 2.5 150 358 87（at 300st） 25 c PIOパターン選択 114− 垂直 458 （at ∼250st） 26 b PIOジョグ速度 mm/sec 水平/垂直 10 30 150 350（at 300st） 27 c 移動指令種別［0：レベル1：エッジ］ − 250（at 50∼200st） 28 b 励磁相信号検出動作初期移動方向［0：逆／1：正］ 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ボール 175（atmsec 300st） 0.2 20 800 29 b RGS4C 励磁相信号検出時間 ネジ 125（at 50∼200st） 31 d 速度ループ比例ゲイン − 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 32 d 速度ループ積分ゲイン − 87（at 300st） 114− 垂直 33 d トルクフィルタ時定数 34 b 押付け速度 mm/sec 35 b セーフティー速度 mm/sec 36 b 自動サーボOFF遅延時間1 sec 37 b 自動サーボOFF遅延時間2 sec 38 b 自動サーボOFF遅延時間3 sec 39 c 位置決め完了信号出力方式［0：PEND／1：INP］ − 40 c 原点復帰入力無効選択［0：有効／1：無効］ 204 198 168 付 録 番号 区分 名称 単位 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 取付方向 41 c タイプ 運転モード入力無効選択［0：有効／1：無効］ − シリーズ ネジ 分解能 〔mm/s〕 〔mm〕 42 b イネーブル機能［0：有効／1：無効］ − 43 b 45 c 46 b 47 b 48 b 49 b 50 b 51 b 53 b 77 b 78 b 79 b RCP2 80 b （ロッド タイプ） 83 b 水平/垂直 4 回転時近回り選択 水平 16 アブソユニット［0：不使用／1：使用］ 垂直 ボール 水平/垂直 8 C フィールドバス動作モード ネジ 水平/垂直 4 C フィールドバスノードアドレス 水平/垂直 5 ボール C SRA4R フィールドバス通信速度 水平 800 2.5 ネジ C ネットワークタイプ 垂直 水平/垂直 5 a ソフトウェアリミットマージン ボール SRGS4R 水平 800 2.5 ネジ C フィールドバス入出力フォーマット 垂直 b 押付け空振り停止時電流制限値 水平/垂直 5 800 RGD6C SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 2.5 10 5 2.5 12 SA5C ボール ネジ 800 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 130 − 450 400− 210− 130 − 250 124− 125− 250 mm 124 125− 250− 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 30 150 75 284 0.2 20 150 358 75 240 130 300 470 800 75 240 130 300 470 800 75 240 0.3 130 300 26 470 800 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.3 26 90 0.2 50 170 0.04 550 1500 10 0.02 0.01 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 0.2 0.2 0.2 20 20 20 20 20 20 20 20 169 199 205 付録 84 85 86 87 88 90 91 458（at ∼250st） 水平/垂直 原点確認センサ入力極性［0：a接点／1：b接点］ − 10 350（at 300st） サイレントインターバル倍率 − 250（at 50∼200st） 237 （at 250st） 水平/垂直 5 速度オーバーライド % ボール 175（at 300st） 800 RGD4C PIOジョグ速度 mm/sec ネジ 125（at 50∼200st） PIOインチング距離 118（at mm 250st） 水平 2.5 87（at 300st） PIOインチング距離2 mm 114 垂直 負荷出力判定時間 msec 450 水平 16 トルク検定範囲［0：有効／1：無効］ 400− 垂直 ボール 800 RA6C 210− 水平/垂直 8 ネジ 停止モード初期値 130 水平/垂直 4 ボールネジリード長 mm 450 水平 16 軸動作種別 400− 垂直 ボール 800 RGS6C 210− 水平/垂直 8 ネジ 回転軸モード選択 記録データ 定格押付け 最大 最小 最大 速度 加減速度 押付け力 押付け力 〔G〕 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 付 録 MEMO 付録 *変更履歴 番号 区分 名称 単位 記録データ 41 c 運転モード入力無効選択［0：有効／1：無効］ − 42 b イネーブル機能［0：有効／1：無効］ − 接続可能なアクチュエータの仕様一覧 43 b改定日 原点確認センサ入力極性［0：a接点／1：b接点］ − 改定内容 本仕様一覧に掲載している仕様は、動作条件およびパラメータ設定に必要な内容に限定しています。 45 c サイレントインターバル倍率 − それ以外の詳細仕様は、カタログまたはアクチュエータの取扱説明書をご参照ください。 初版 46 b 速度オーバーライド % 第2版 2006.10 47 b PIOジョグ速度 mm/sec 第3版 48 b2007.03 PIOインチング距離 mm 第 4 版 2007.04 49 b PIOインチング距離2 mm ・押付け力は記載の定格押付け速度（出荷時設定）の場合であり目安の数値です。 第 5 版 50 b 負荷出力判定時間 msec ・最小押付け力以上でご使用ください。最小押付け力以下の設定では押付け力が安定しません。 51 b2009.10 トルク検定範囲［0：有効／1：無効］ − 第6版 ・押付け速度（パラメータNo.34）は設定を変えないでください。変える必要がある場合は当 53 b2009.12 停止モード初期値 − 第 6B 版 社までご相談ください。 77 b ボールネジリード長 mm ・冒頭、CE マーキングについて追加 ・動作条件の位置決め速度を押付け速度以下に設定すると押付け速度がその設定速度となり、 78 b 軸動作種別 − 第7版 2010.02 79 所定の押付け力が出なくなります。 b 回転軸モード選択 − ・取扱説明書管理番号変更 80 b 回転時近回り選択 − 第8版 2010.03 83 b アブソユニット［0：不使用／1：使用］ − 定格押付け 最大 最小 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ 最高速度 ｣ を追加 リード ｢ お使いになる前に ・表紙の次に 84 C タイプ フィールドバス動作モード取付方向 − 速度 加減速度 押付け力 押付け力 シリーズ ネジ 分解能 〔mm/s〕 〔mm〕 ｢H：高加速可搬仕様 〔N〕 〔N〕 〔mm/s〕 ・P2、型式に 85 C フィールドバスノードアドレス − ｣ 追加〔G〕 注 意 変更履歴 86 87 88 90 91 ボール ・裏表紙、エイトの対応時間を 24 時間に変更 C RA2C フィールドバス通信速度 25− 水平/垂直 1 0.05 50 100 3 800 ネジ C2010.04 ネットワークタイプ 第9版5 187− 水平/垂直 21 73.5 ボール 0.2 20 800 RA3C 114 水平/垂直 2.5 50 156.8 ネジ a ソフトウェアリミットマージン ・目次前の ｢ 安全上のご注意 ｣mm を削除し、目次直後に ｢ 安全ガイド ｣ を 187 水平/垂直 5 21 73.5 C フィールドバス入出力フォーマット − ボール 114 水平 0.2 20 800追加 RGD3C ネジ 2.5 50 156.8 b 押付け空振り停止時電流制限値 93− 垂直 ・P172、付録の ｢ 対応アクチュエータ仕様一覧 ｣ を ｢ 接続可能なアクチュ 458（at ∼250st） 水平/垂直 ｣ に差替え 10 エータの仕様一覧 350（at 300st） RCP2 ボール （ロッド RA4C ネジ タイプ） 2010.09 RGS4C ボール ネジ 30 150 250（at 50∼200st） ・P189、付録に ｢ 押付け力と電流制限値 ｣ を追加 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 ・裏表紙、本社と静岡営業所の住所の番地を変更 175（at 300st） 0.2 20 800 125 （at 50∼200st） 第 10 版 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 ・欠番 87（at 300st） 114 垂直 第 11 版 458（at ∼250st） 水平/垂直 10 30 150 ・冒頭、CE マーキングについてを追記 350（at 300st） 250（at 50∼200st） ・P69、押付力と電流制限値のグラフを巻末に移動し、そちらを見るよ 237（at 250st） 水平/垂直 5 75 284 175（at 300st） 0.2 20 800うに誘導 125（at 50∼200st） ・P71、押付時の注意事項を追記 118（at 250st） 水平 2.5 150 358 ・P89、磁極検出時間についての説明を修正 87（at 300st） 114 垂直 ・P91、磁極検出時間についての説明を修正 ・P138、パラ No.91 の 0 を設定時の説明を訂正 ・P159、0C8 エラー追記 ・P168、注意の中の参照パラメータ番号の訂正 ・裏表紙、エイトの休日を年末年始だけに変更 2011.01 第 12 版 ・P145、｢ 速度ループ積分ゲイン ｣ の誤記訂正 206 168 200 199 付 録 番号 区分 名称 単位 記録データ 定格押付け 最大 最小 最大 アクチュエータ 送り エンコーダ リード 最高速度 速度 タイプ 取付方向 加減速度 押付け力 押付け力 41 c 運転モード入力無効選択［0：有効／1：無効］ − シリーズ ネジ 分解能 〔mm/s〕 〔mm/s〕 〔mm〕 〔G〕 〔N〕 〔N〕 改定内容 42 b改定日 イネーブル機能［0：有効／1：無効］ − 458（at ∼250st） SRGD4R ボール ネジ 800 RA10C ボール ネジ 800 2.5 10 5 2.5 12 SA5C ボール ネジ 800 6 3 12 RCP2 ボール （スライダ SA5R ネジ タイプ） 800 6 3 12 SA6C ボール ネジ 800 6 3 水平 垂直 水平 垂直 水平/垂直 水平/垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 水平 垂直 124 125 250 167 125 63 600 300 150 600 300 150 600（at 50∼550st） 540（at 600st） 300（at 50∼550st） 270（at 600st） 150（at 50∼550st） 135（at 600st） 20 0.2 50 170 0.04 550 1500 10 0.02 0.01 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.2 0.3 0.2 0.2 0.2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 1000 3200 3000 6000 5 1 40 120 75 220 140 350 − − − − − − − − − 40 120 75 220 140 350 20 20 199 169 201 207 変更履歴 水平/垂直 43 b2011.04 原点確認センサ入力極性［0：a接点／1：b接点］ − 10 30 150 第 13 版 350（at 300st） 45 c サイレントインターバル倍率 − 250（at 50∼200st） ・CE マーキングのページを差し替え 237 （at 250st） 水平/垂直 5 75 284 46 b 速度オーバーライド % ボール 175 （at 300st） 0.2 20 800 RGD4C 第 14 版 47 b2011.07 PIOジョグ速度 mm/sec ネジ 125（at 50∼200st） ・P15 ～ 16、1.5 48 b PIOインチング距離 118（at mm 250st） 水平保証の内容変更 2.5 150 358 87（at 300st） 49 b PIOインチング距離2 mm ・P133, 156、位置決め幅設定時注意書き追加 114 垂直 50 b 負荷出力判定時間 msec ・P159、過電流エラー削除 450 水平 16 75 240 51 b トルク検定範囲［0：有効／1：無効］ 400− 垂直 ボール ・P169 ～ 180、付録．接続可能なアクチュエータ一覧の内容、追加変更 0.2 20 800 RA6C 210− 水平/垂直 8 130 470 ネジ 53 b 停止モード初期値 130 水平/垂直 4 300 800 77 b2012.05 ボールネジリード長 mm 第 15 版 450 水平 16 75 240 78 b 軸動作種別 ・目次の前に“UL 400− 垂直 に対応するための説明”を追記 ボール 0.2 20 800 RGS6C 210− 水平/垂直 8 130 470 ネジ 79 b 回転軸モード選択 ・P4 ～ 7、安全ガイドの内容追加変更 RCP2 130 水平/垂直 4 300 800 80 b 回転時近回り選択 − （ロッド ・P21、3.1 接地環境を見直し 450 水平 タイプ） 16 75 240 83 b アブソユニット［0：不使用／1：使用］ 400− 垂直 ボール 0.2 20 800 RGD6C 210− 水平/垂直 130 84 C2012.07 フィールドバス動作モード 470 ネジ 第 16 版8 130 水平/垂直 4 300 800 85 C フィールドバスノードアドレス − ・UL の内容変更 250 水平/垂直 5 0.3 26 90 ボール 86 C SRA4R フィールドバス通信速度 124− 水平 20 800 2.5 0.2 50 170 ネジ 125− 87 C ネットワークタイプ 垂直 第 17 版5 2013.01 250 水平/垂直 0.3 26 90 88 a ソフトウェアリミットマージン mm ボール SRGS4R 124 水平 20 800 ・UL 削除 2.5 0.2 50 170 ネジ 90 C フィールドバス入出力フォーマット − 125 垂直 91 b 押付け空振り停止時電流制限値 250− 水平/垂直 5 0.3 26 90 管理番号：MJ0170-18B (2014 年 12 月) 本社・工場 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東京営業所 〒105-0014 東京都港区芝 3-24-7 芝エクセージビルディング 4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大阪営業所 〒530-0002 大阪市北区曽根崎新地 2-5-3 堂島 TSS ビル 4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名古屋営業所 〒460-0008 名古屋市中区栄 5-28-12 名古屋若宮ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 盛岡営業所 〒020-0062 岩手県盛岡市長田町 6－7 クリエ 21 ビル 7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙台営業所 〒980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町 14-15 アミ・グランデ二日町 4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新潟営業所 〒940-0082 新潟県長岡市千歳 3-5-17 センザイビル 2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇都宮営業所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 5-1-16 ルーセントビル 3F TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 熊谷営業所 〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南 1 丁目 312 番地あかりビル 5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨城営業所 〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東 5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多摩営業所 〒190-0023 東京都立川市柴崎町 3-14-2BOSEN ビル 2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 厚木営業所 〒243-0014 神奈川県厚木市旭町 1-10-6 シャンロック石井ビル 3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長野営業所 〒390-0852 長野県松本市島立 943 ハーモネートビル 401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 甲府営業所 〒400-0031 山梨県甲府市丸の内 2-12-1 ミサトビル 3 F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 静岡営業所 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜松営業所 〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町 125 大発地所ビルディング 7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 豊田営業所 〒446-0056 愛知県安城市三河安城町 1-9-2 第二東祥ビル 3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 金沢営業所 〒920-0024 石川県金沢市西念 3-1-32 西清ビル A 棟 2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 京都営業所 〒612-8401 京都市伏見区深草下川原町 22-11 市川ビル 3 F TEL 075-646-0757 FAX 075-646-0758 兵庫営業所 〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町 8 番 34 号大同生命明石ビル 8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡山営業所 〒700-0973 岡山市北区下中野 311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広島営業所 〒730-0802 広島市中区本川町 2-1-9 日宝本川町ビル 5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松山営業所 〒790-0905 愛媛県松山市樽味 4-9-22 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