XRシリーズ

組込型ロボット
XR シリーズ
外形寸法および動作範囲（ X 軸＝450 の場合）
小型設備にジャストフィット！
組込型ロボットで、
コンパクトな設備作りを実現！
※詳細は別途お問い合わせください。
5kg ※ 1
バリエーション
標準（天吊り構造）
542
Ｚ＝１３５，
２００
A矢視
190
ハーフレンジスタンド
ケーブル
スペース
（）
147.5
257.5
仕様
日本
北米
欧州
アジア※2
標準
●
ー
ー
●
セーフティー仕様
●
●
●
●
12Xφ6.6
（ロボット
取付用穴）
特長
210
200
（231.5）
60
542
＋0.021
φ5H7 深7
0
（Ｐ.Ｃ.Ｄ.３１.５）
4XM5 深8
0
φ40h8 −0.039
＋0.021
φ20H7 深6
0
100
5X100=500
450
X軸ストローク
ロボット取付面
340
248
291
45
4Xφ6H7 ＋0.012
0
（基準穴）
型式の詳細は別途お問い合わせください。
※2 多言語対応は2009年度予定です。
ツール取付面詳細（矢視A）
439.2
（236.2）
64
46
販売可能地域
65
84
137.5
※１２００９年５月より対応予定です。
590
195.6
200
＋360°
（922.4）
（1011.7）
（821.7）
（596.7）
270
（71.2）
ロボット取付面
アーム長
＋168°
−168°
65
30
557.5
437.5
30
最大可搬質量
（123.5）
590
200・250・300mm
450・760・1,060mm
フルレンジスタンド
192
−360°
X 軸ストローク
（1001.7）
874
750.5
（127.7）
０
アーム長
オプションスタンド
850
450
X軸ストローク
167.5
192
36.2
200
アーム長
（単位：mm）
仕様
スリムな構造で、間口の狭い設備や、
高さの低い設備作りが可能
高軌跡制御機能
動作エリアを最大化できる天吊り構造を採用。
本体仕様
高い軌跡精度を要する塗布作業やシーリング作業等に威力を発揮。
項目
手動動作時 TOOL モードを選択可能
セット型式（注 1）
高速動作で、生産性の高い設備作りに貢献
ハンドを基準に、
任意の方向へ動かすことが可能になり、
ティーチン
直動軸と旋回軸の合成動作で、P-P動作速度が当社直交ロボット比１
７%
グが容易。
アップ。
最大可搬質量を 5kg までアップ NEW 09 年 5 月
最大可搬質量は、5kgまで選択可能。
さらに多くの用途へ使用可能。
仕様
本体型式
XR-4341*G
XR-4371*G
XR-4372*G
XR-4373*G
XR-43A1*G
XR-43A2*G
XR-43A3*G
XR-4341*GM
XR-4371*GM
XR-4372*GM
XR-4373*GM
XR-43A1*GM
XR-43A2*GM
XR-43A3*GM
200mm
200mm
250mm
300mm
200mm
250mm
300mm
アーム長
ツール用エアー配管（ 1 回路）・電気配線（ 10 芯）を
標準装備
オプションとして電磁弁（ 4 個）を装備
動作角度
及び
ストローク
760mm
450mm
X軸
1,060mm
±168°
R軸
135mm [*=1:135mm、*=2:200mm] (*200mm 仕様は、特殊仕様でご用意しております。ご入用の場合は、
お問合せください。)
Z軸
±360°
T軸
軸組合せ
応用例
X 軸＋ R 軸＋ Z 軸＋ T 軸
最大可搬質量
組立・搬送
給排・搬送
アーム先端（X軸＋R 軸）
合成
最大速度
コンパクト
スリム
設備間口を狭くし、生産ライン長を短縮
天吊り構造で、設備前面スペースを大幅削減
低コスト
フレキシブル
付帯装置削減により、設備コストを低減
プログラマブルで自由度の高い搬送を実現
5kg（注 4）
3,240mm/s
3,600mm/s
3,650mm/s
Z軸
1500mm/s
T軸
720°
/s
±0.015mm
X 軸 +R 軸
位置繰返し
Z軸
精度（注 2）
±0.010mm
±0.005°
T軸
0.03kgm2
最大許容慣性モーメント
搬送
アブソリュートエンコーダー
位置検出方式
加工
洗浄
組立
全軸 ACサーボモーター Z 軸：ブレーキ付
ユーザ用エアー配管
エア供給部φ８×１（オプション時マニホールドバルブ搭載 4 系統（φ4×4））
組立
エアー源
搬送
5.9×10５Pa
許容最大圧力
給排
質量（注 3）
搬送
0.5×10５Pa∼ 3.5×10５Pa
常用圧力
組立
給排
搬送
10 芯（近接センサー等の信号線）
ユーザ用信号線
給排
組立
搬送
ブロー
駆動モータ、
ブレーキ
約 33kg（約 72lb）
約 45kg（約 99lb）約 46kg（約 101lb）約 47kg（約 103lb）約 51kg（約 112lb）約 52kg（約 114lb）約 53kg（約 116lb）
（注1）
セット型式は、
ロボット本体・コントローラー一式の型式です。（注2）位置繰返し精度は、周辺温度一定時の精度です。（注3）質量の多いタイプ（Z＝200mm）の質量です。（注 4）
２００９年５月より対応予定です。
セット型式の見方（ XR-Gシリーズ）
15
設置面積40%減
設置コスト20%減
（当社従来比）
（当社従来比）
XR - 4 3 4 2 1 G
組込型
軸数
標準可搬質量
X軸ストローク
アーム長
Z軸ストローク
シリーズ名
4：4軸
3：3kg
※最大可搬質量は5kg
4：450mm 7：760mm
A：1060mm
1：200mm 2：250mm
3：300mm
1：135mm 2：200mm
G：Gシリーズ
16
組込型ロボット
XR シリーズ
外形寸法および動作範囲（ X 軸＝450 の場合）
小型設備にジャストフィット！
組込型ロボットで、
コンパクトな設備作りを実現！
※詳細は別途お問い合わせください。
5kg ※ 1
バリエーション
標準（天吊り構造）
542
Ｚ＝１３５，
２００
A矢視
190
ハーフレンジスタンド
ケーブル
スペース
（）
147.5
257.5
仕様
日本
北米
欧州
アジア※2
標準
●
ー
ー
●
セーフティー仕様
●
●
●
●
12Xφ6.6
（ロボット
取付用穴）
特長
210
200
（231.5）
60
542
＋0.021
φ5H7 深7
0
（Ｐ.Ｃ.Ｄ.３１.５）
4XM5 深8
0
φ40h8 −0.039
＋0.021
φ20H7 深6
0
100
5X100=500
450
X軸ストローク
ロボット取付面
340
248
291
45
4Xφ6H7 ＋0.012
0
（基準穴）
型式の詳細は別途お問い合わせください。
※2 多言語対応は2009年度予定です。
ツール取付面詳細（矢視A）
439.2
（236.2）
64
46
販売可能地域
65
84
137.5
※１２００９年５月より対応予定です。
590
195.6
200
＋360°
（922.4）
（1011.7）
（821.7）
（596.7）
270
（71.2）
ロボット取付面
アーム長
＋168°
−168°
65
30
557.5
437.5
30
最大可搬質量
（123.5）
590
200・250・300mm
450・760・1,060mm
フルレンジスタンド
192
−360°
X 軸ストローク
（1001.7）
874
750.5
（127.7）
０
アーム長
オプションスタンド
850
450
X軸ストローク
167.5
192
36.2
200
アーム長
（単位：mm）
仕様
スリムな構造で、間口の狭い設備や、
高さの低い設備作りが可能
高軌跡制御機能
動作エリアを最大化できる天吊り構造を採用。
本体仕様
高い軌跡精度を要する塗布作業やシーリング作業等に威力を発揮。
項目
手動動作時 TOOL モードを選択可能
セット型式（注 1）
高速動作で、生産性の高い設備作りに貢献
ハンドを基準に、
任意の方向へ動かすことが可能になり、
ティーチン
直動軸と旋回軸の合成動作で、P-P動作速度が当社直交ロボット比１
７%
グが容易。
アップ。
最大可搬質量を 5kg までアップ NEW 09 年 5 月
最大可搬質量は、5kgまで選択可能。
さらに多くの用途へ使用可能。
仕様
本体型式
XR-4341*G
XR-4371*G
XR-4372*G
XR-4373*G
XR-43A1*G
XR-43A2*G
XR-43A3*G
XR-4341*GM
XR-4371*GM
XR-4372*GM
XR-4373*GM
XR-43A1*GM
XR-43A2*GM
XR-43A3*GM
200mm
200mm
250mm
300mm
200mm
250mm
300mm
アーム長
ツール用エアー配管（ 1 回路）・電気配線（ 10 芯）を
標準装備
オプションとして電磁弁（ 4 個）を装備
動作角度
及び
ストローク
760mm
450mm
X軸
1,060mm
±168°
R軸
135mm [*=1:135mm、*=2:200mm] (*200mm 仕様は、特殊仕様でご用意しております。ご入用の場合は、
お問合せください。)
Z軸
±360°
T軸
軸組合せ
応用例
X 軸＋ R 軸＋ Z 軸＋ T 軸
最大可搬質量
組立・搬送
給排・搬送
アーム先端（X軸＋R 軸）
合成
最大速度
コンパクト
スリム
設備間口を狭くし、生産ライン長を短縮
天吊り構造で、設備前面スペースを大幅削減
低コスト
フレキシブル
付帯装置削減により、設備コストを低減
プログラマブルで自由度の高い搬送を実現
5kg（注 4）
3,240mm/s
3,600mm/s
3,650mm/s
Z軸
1500mm/s
T軸
720°
/s
±0.015mm
X 軸 +R 軸
位置繰返し
Z軸
精度（注 2）
±0.010mm
±0.005°
T軸
0.03kgm2
最大許容慣性モーメント
搬送
アブソリュートエンコーダー
位置検出方式
加工
洗浄
組立
全軸 ACサーボモーター Z 軸：ブレーキ付
ユーザ用エアー配管
エア供給部φ８×１（オプション時マニホールドバルブ搭載 4 系統（φ4×4））
組立
エアー源
搬送
5.9×10５Pa
許容最大圧力
給排
質量（注 3）
搬送
0.5×10５Pa∼ 3.5×10５Pa
常用圧力
組立
給排
搬送
10 芯（近接センサー等の信号線）
ユーザ用信号線
給排
組立
搬送
ブロー
駆動モータ、
ブレーキ
約 33kg（約 72lb）
約 45kg（約 99lb）約 46kg（約 101lb）約 47kg（約 103lb）約 51kg（約 112lb）約 52kg（約 114lb）約 53kg（約 116lb）
（注1）
セット型式は、
ロボット本体・コントローラー一式の型式です。（注2）位置繰返し精度は、周辺温度一定時の精度です。（注3）質量の多いタイプ（Z＝200mm）の質量です。（注 4）
２００９年５月より対応予定です。
セット型式の見方（ XR-Gシリーズ）
15
設置面積40%減
設置コスト20%減
（当社従来比）
（当社従来比）
XR - 4 3 4 2 1 G
組込型
軸数
標準可搬質量
X軸ストローク
アーム長
Z軸ストローク
シリーズ名
4：4軸
3：3kg
※最大可搬質量は5kg
4：450mm 7：760mm
A：1060mm
1：200mm 2：250mm
3：300mm
1：135mm 2：200mm
G：Gシリーズ
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