FT21 切削・切断用途機能オプション 送り軸モータ 駆動 AC サーボドライブ サ ーボパック 仕様 サーボパック FT21 は，高速・高精度切削／切断を実 ■ FT21 の製品体系 現する機能を搭載しています。 軌跡追従性が求められる金属加工機の送り軸制御に最適です。 サーボパック 指令 I/F サーボモータ 適用モータ アナログ・パルス列 ○ × × 回転形 ダイレクトドライブ ○（50W∼15kW） × 指令オプション × リニア ○ ○：対応可 ×：対応不可 軌跡追従性を向上する 3 つの機能を活用することで， 高速･高精度な切削・切断動作を実現できます。 特長 軌跡追従性を向上する３つの機能 クリアランス制御 加工ヘッドとワークの距離を一定に保ちます。 予測制御 制御系の遅れによる指令追従誤差を低減します。 象限突起補償 軸反転指令時の摩擦による反転遅れを低減します。 適用事例：レーザ加工機 ■システム構成例 クリアランス（距離一定）制御 クリアランス制御なし クリアランス制御あり Z軸 Z軸 変位に応じて 軸位置を補正 加工ヘッド ワーク Z軸 X 軸 /Y 軸 ワーク（鉄板など） が歪んでいる場合， 最適な焦点距離で 照射できない。 Σ-7S FT21 変位センサ信号をコントローラに取り込 み，サーボパックへの位置指令を補正。 変位センサ信号をサーボパックに取り込 み，コントローラからの位置指令を補正。 MP シリーズ コントローラ ワーク Σ-7S FT21 サーボパック MP シリーズ コントローラ サーボパック M-III M-III 軸位置指令 クリアランス量 変位センサ クリアランス量 焦点距離 従来 変位検出から軸 補正移動までの 時間が長い 焦点距離を合わせるために変位センサを 使用して一定距離を保つ。 高速 & 高精度 ギャップ* 変位検出から軸 補正移動までの 時間が短い Z軸 Z軸 ギャップ* クリアランス量 クリアランス量 * ギャップ：加工するワーク面と加工ヘッドとの距離 ■予測制御 予測制御 予測制御は，位置指令を予測区間分バッファリングすることで先読みし，未来までの偏差が 最小になるように制御する手法であり，軌跡追従性能を向上させることができます。 予測制御なし Ｙ 予測制御あり 現在時刻 指令円 実軌跡円 予測区間 Ｙ 位置指令（上位指令） Ｘ Ｘ バッファリング 制御系の遅れのために， 円弧半径が縮小する。 未来位置指令 数点の位置指令を用いて速度 フィードフォワードを作成 することにより，円弧半径の 縮小を低減する。 位置指令（動作） 時間 AC サーボドライブ サーボパック FT21 象限突起補償 象限突起補償なし 【誤差円表示例】 軌跡誤差 Ｙ 象限突起補償あり Y軸象限突起 +10 0 m 0 m -10 【誤差円表示例】 軌跡誤差 静止摩擦によるY軸停止 Ｙ +10 m -10 m X軸移動 0 m +10 0 m -10 +10 m Ｘ -10 m Ｘ ■象限突起補償 * 摩擦補償機能 関数型真円突起補償 象限突起補償機能は，軸反転時の停止期間を短くし，軌跡誤差を低減 します。2 種類準備しています。 （右表参照） 特長 *： 象限突起とは円弧指令軌跡にて，象限切り替わり点で発生する突起状の 軌跡誤差のことです。 調整時間 ◎ ○ 補償効果 ○ ◎ 軸移動方向が反転する際に，静止摩擦によって軸が止まっている期間に， 他の補間軸が移動を続けるために発生します。 軸反転の妨げとなる摩擦を推定し， 指令速度に応じた最適なパラメータ 打ち消すように補償します。2 つの 設定が可能です。正負それぞれの反転 パラメータを使って調整します。 方向でパラメータ設定が可能です。 サーボパック形式の見方 1+2+3 桁 4桁 SGD7S - R70 シリーズ モデル 記号 A F 1+2+3桁目：最大適用モータ容量 三相 AC 200V 単相 AC 100V 記号 R70*1 R90*1 1R6*1 2R8*1 3 R8 5R5*1 7 R6 120*2 180 200 330 470 550 590 780 R70 R90 2R1 2R8 7桁 20 A 4桁目：電圧仕様 シリーズ 電圧 5+6 桁 8+9+10 桁 031 A 7桁目：設計順位 A 仕様 AC200V AC100V 0.05 0.1 0.2 0.4 0.5 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11 15 0.05 0.1 0.2 0.4 記号 20 F21 14 桁 B 11+12+13桁目: FT/EX仕様 記号 F21 仕様 切削 / 切断用途機能 14桁目: BTO仕様*4 5+6桁目：インタフェース仕様*3 仕様（単位 : kW） 11+12+13 桁 記号 無し 仕様 ＭＥＣＨＡＴＲＯＬ ＩＮＫ-III 通信指令形 B 仕様 無し BTO 製品 8+9+10桁目: ハードウェアオプション仕様 記号 031 仕様 ワニス処理 , アナログセンサ入力仕様 対応機種 全機種 単相及び三相入力での使用が可能です。 *12 :: ハー ドウェアオプション仕様で単相 AC200V 対応品を準備しています。 （別途お問い合わせください） *3 : 回転形サーボモータとリニアサーボモータ共通です。 *4 : e-mechatronics.com の「MechatroCloud BTO サービス」を利用した製品です。手配には別途 BTO 番号が * 必要になります。詳細は， シリーズカタログ (KAJPS80000123) をご参照ください。 準拠規格 技術的なお問い合わせ相談窓口（YASKAWA コールセンタ） TEL 0120-050-784 FAX 0120-394-094 ［月∼金（祝祭日及び当社休業日は除く）／ 9:00∼12:00, 13:00∼16:30］ URL : http://www.yaskawa.co.jp/ 東 中 大 九 京 部 阪 州 支 支 支 支 社 店 店 店 TEL（03）5402-4503 FAX（03）5402-4508 東京都港区海岸 1 丁目 16 番 1 号ニューピア竹芝サウスタワー 8 階 〒105-6891 TEL（0561）36-9314 FAX（0561）36-9311 愛知県みよし市根浦町 2 丁目 3 番 1 号 〒470-0217 TEL（06）6346-4512 FAX（06）6346-4556 大阪市北区堂島 2 丁目 4 番 27 号 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL（092）714-5906 FAX（092）761-5136 福岡市中央区天神 1 丁目 6 番 8 号 天神ツインビル 14 階 〒810-0001 ◆各地区の営業所は http://www.e-mechatronics.com / の「お問い合わせ」でご確認ください。 製品改良のため， 定格， 仕様， 寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。 この資料の内容についてのお問い合わせは， 当社代理店もしくは， 上記のお問い合わせ窓口にお尋ねください｡ © 2016 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 資料番号 CHJP S800002 18A Published in Japan 2016年 5月
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