RoboCup 3D シミュレーションの環境構築方法(Ubuntu) 1. 目標 Ubuntu で「rcssserver3d」と「RoboViz」をコマンドで起動できる状態にする。 2. 事前準備 2.1. 必要なプログラムのインストール $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install g++ subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev 2.2. java のインストール $ sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java (プロキシでつないでいる場合は sudo -E add-apt-repository ppa:webupd8team/java) $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install oracle-java7-installer 3. rcssserver3d（RoboCup3D 用サーバー） 3.1. simspark と rcssserver3d のダウンロード以下のサイトから最新版をダウンロードする http://sourceforge.net/projects/simspark/files/ simspark は「simspark-(バージョン番号).tar.gz」をダウンロードする。 rcssserver3d は「rcssserver3d-(バージョン番号).tar.gz」をダウンロードする。 2015 年 10 月現在の最新のバージョンは simspark は「0.2.4」であり、rcssserver3d は「0.6.10」であるので、以降は「simspark-0.2.4.tar.gz」と「rcssserver3d-0.6.10.tar.gz」で進める。 3.2. simspark のインストール「simspark-0.2.4.tar.gz」を展開しておく。 $ cd simspark-0.2.4 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig ※インストール場所を変えたい場合は、make する前に「ccmake .」で編集可能になる。 2015 年 10 月 RoboCup 3D シミュレーションの環境構築方法(Ubuntu) 3.3. simspark のライブラリのパスを追加する $ gedit .bashrc .bashrc のテキスト内の一番下に以下のコマンドを追加する export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib/simspark $ source .bashrc この作業はエージェントのプログラムを起動する場合に、必要である。 3.4. rcssserver3d のインストール「rcssserver3d-0.6.10.tar.gz」を展開しておく。 $ cd rcssserver3d-0.6.10 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig ※同様に、インストール場所を変えたい場合は、make する前に「ccmake .」で編集可能になる。端末で「rcssserver3d」と入力して、実行できればよい。 4. RoboViz（RoboCup3D 用モニタプログラム） 4.1. RoboViz のダウンロード以下のサイトにアクセスする。 https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz 右のほうに「Download ZIP」と書いてあるのでクリックし、「RoboViz-master.zip」をダウンロードする。 4.2. RoboViz のコンパイル「RoboViz-master.zip」を展開しておく。 $ cd RoboViz-master/scripts $ ./build-linux64.sh RoboViz-master/bin/linux-amd64 フォルダが生成されるので、その中の「roboviz.sh」を起動できればよい。 2015 年 10 月 RoboCup 3D シミュレーションの環境構築方法(Ubuntu) 5. 起動の確認 RoboViz の起動 $ cd RoboViz-master/bin/linux-amd64 $ ./roboviz.sh rcssserver3d の起動 $ rcssserver3d この２つを起動して、RoboViz に「Trying to connect to localhost:3200」が表示していなければ、正常に起動している。エージェントの動きを確認する場合は、この２つを起動しておく必要がある。 6. 終わりに RoboCup3D の世界大会の標準ルールが変更される場合があるため、その時は、最新のサーバーまたは最新のモニタプログラムに更新する必要がある。ルールの変更の情報や最新のサーバーの情報などの確認を行いたい場合は、「Sserver-three-d 」に登録しておけば、それらの情報がメールで送信される。 Sserver-three-d (ロボカップ３ D(英語)のメーリングリスト) https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/sserver-three-d 登録したくない場合は、以下の URL からでもその情報の確認ができる。 http://sourceforge.net/p/sserver/mailman/sserver-three-d/ 2015 年 10 月