目 次 ・OpenRTM-aist-1.0.0…………………………………………………………………1 ・RTCBuider-RTSystemEditor… ……………………………………………………2 ・OpenRTM-aist シェルツール (rtcshell・rtsshell)………………………………3 ・Flexilogger（データ記録・再生 RTC)………………………………………………4 ・OpenHRP3-3.1（ロボットシミュレータ） …………………………………………5 ・RTC-OpenRAVE………………………………………………………………………6 ・PatternWeaver for RT-Middleware -RT コンポーネント設計ツール… ……7 ・ロボティクス開発環境「ZIPC-RT」 … ………………………………………………8 ・ロボットモデル作成ツール……………………………………………………………9 ・RTC-scilab… ……………………………………………………………………… 10 ・RTC:Stage ( 移動ロボット用仮想空間モデル )………………………………… 11 ・OpenCV コンポーネント群… …………………………………………………… 12 ・ARToolkit コンポーネント………………………………………………………… 13 ・自己拡張する RT コンポーネント………………………………………………… 14 ・汎用データ処理のための演算コンポーネント…………………………………… 15 ・RT コンポーネント集 by Java…………………………………………………… 16 ・RTC:HokuyoAist（測域センサ RTC） …………………………………………… 17 ・IEEE1394 カメラコンポーネント群……………………………………………… 18 ・NXTwayRTC（二輪倒立振子ロボット NXTway-GS） ………………………… 19 ・OpenRTM による Wii リモコンからのロボットアームコントロール… …… 20 ・JIS S0013:2002 準拠 報知音 RT コンポーネント…………………………… 21 ・OpenINVENT-4.0（車輪型移動ロボット制御用 RTC 群） … ………………… 22 ・車輪型移動ロボットのための総合開発環境（群） … …………………………… 23 ・学習・推論コンポーネント………………………………………………………… 24 ・共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウエアアーキテクチャ………… 25 ・可変構造階層型ソフトウエアアーキテクチャ…………………………………… 26 ・シミュレーションと実機制御のシームレス化…………………………………… 27 ・移動ロボットのネットワーク化…………………………………………………… 28 ・iPhone を用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション… …………………… 29 ・株式会社リバストにおける RT ミドルウエア対応の取り組み………………… 30 ・RTM を用いた自律走行ロボットシステム… …………………………………… 31 ・インフォメーションロボットシステム…………………………………………… 32 ・ビュートローバー RTC… ………………………………………………………… 33 ・TOPPERS 版 OpenRTM-aist（組込向け RTC） … …………………………… 34 ・VxWorks 版 RT ミドルウェアを用いた RT ユニット… ……………………… 35 ・RTC-CANopen… ………………………………………………………………… 36 ・DAQ-Middleware( データ収集用ミドルウエア )… …………………………… 37 ・VIRCA による知能化空間ネットワーク… ……………………………………… 38 ・参考書籍……………………………………………………………………………… 39 ・RT ミドルウエアコンテスト 2010 の狙い… …………………………………… 40 （第２版 2011.03.31 発行） 産総研オープンラボ2010 OpenRTM-aist-1.0.0 安藤慶昭（産業技術総合研究所） 概要： ロボットをモジュール（RTコンポーネント）単位で 容易に構築するソフトウエアプラットフォーム モジュール化と再利用によって開発期間の短縮、 コスト削減が可能 ロボット特有な機能、異言語・異OS間で連携す る機能を提供 特徴： ロボットをモジュール単位で容易に構築するソフ トウエアプラットフォーム モジュール化と再利用によって開発期間の短縮、 コスト削減が可能 ロボット特有なソフトウエア機能、異言語・異OS 間で連携する機能を提供 仕様： インターフェース仕様：OMG RTC仕様 言語: C++, Java, Python OS:Linux、Windows、FreeBSD、MacOSX CPU： i386、ARM、PPC、SH4 連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ 安藤 慶昭 ライセンス（公開条件）： e-mail: [email protected] URL： EPL と個別契約のデュアルライセンス http://www.openrtm.org RTコンポーネントの主な機能 データポート アクティビティ・実行コンテキスト • • • 複合実行 共通の状態遷移 Inactive Active センサRTC 目標値 制御RTC Error データ指向ポート 連続的なデータの送受信 動的な接続・切断 + Kp 位置 制御器 コ ンポーネント アクチュエータ コンポーネント データ指向通信機能 サービスポート コンフィギュレーション 定義可能なインターフェースを持つ 内部の詳細な機能にアクセス パラメータ取得・設定 モード切替 etc… • • • ステレオビジョンの例 サービスポート ステレオビジョン インターフェース ・モード設定関数 ・座標系設定関数 ・キャリブレーション ・etc… 1 TI s T Ds ライフサイクルの管理・コアロジックの実行 – – – 電圧 - アクチュエータRTC エンコーダ コンポーネント • • サーボの例 位置 3Dデプス データ 画像 データ パラメータを保持する仕組み いくつかのセットを保持可能 実行時に動的に変更可能 セット名 名前 値 ステレオビジョン コンポーネント セット名 名前 値 データポート サービス指向相互作用機能 －1 － 複数のセットを 動作時に 切り替えて 使用可能 産総研オープンラボ2010 RTCBuilder・RTSystemEditor 安藤慶昭（産業技術総合研究所） 概要： RTコンポーネント（RTC）・RTシステム（RTS)開 発を効率化するOpenRTM-aistツールチェーン EclipseベースのRTC作成ツール： RTCBuilder EclipseベースのRTS開発ツール： RTSystemEditor （右図） 特徴： RTCBuilder ・ コンポーネント設計をすばやく簡単に ・C++、Java、Python、C#のコードを自動生成 RTSystemEditor ・RTシステムを簡単に設計・操作可能 ・オンライン編集機能 ・オフライン編集機能 仕様： RTSystemEditor ：RTCを組み合わせてシステムを設計 OpenRTM-aist-1.0.0 対応 Eclipseプラグイン （Eclipse 3.4以上推奨） 連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ ライセンス（公開条件）： 安藤 慶昭 EPL と個別契約のデュアルライセンス e-mail: [email protected] URL： http://www.openrtm.org ロボット統合開発環境 OpenRT Platform （NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト：2007-2011） ◆ ロボット開発のためのソフトウエアプラットフォーム ◆ ツール群 (ツールチェーン) を提供 ◆ 仕様に基づくロボット開発を支援 ◆ ロボットの開発効率の向上を目指す RTCBuilder：RTコンポーネント設計・コード生成 仕様に基づくRTC・RTS設計・実装 RTC・RTS仕様記述フォーマット（XML）が決められ ているので、これらを利用した様々なツール・アプリ ケーションへの拡張が容易 －2 － ツールチェーン ・ RTC開発：RTCBuilder ・ RTCデバッグ：RTCデバッガ ・ RTC蓄積・検索：RTリポジトリ ・ RTシステム開発：RTSystemEditor ・ シミュレーション： OpenHRP3 ・ シナリオ設計： シナリオエディタ 等を現在開発中 RTCBuilder・RTSystemEditorを含む各 種ツール群によりRTシステム開発を強力 にサポート。 産総研オープンラボ2010 OpenRTM-aistシェルツール(rtcshell・rtsshell) Geoffrey Biggs （産業技術総合研究所） #!/bin/sh 概要： シェルスクリプト rtcon debian.host_cxt/SequenceOutComponent0.rtc:Long ¥ debian.host_cxt/SequenceInComponent0.rtc:Long OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセット ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントを シェルから管理することが可能 コンポーネントをactivate/deactivate/resetしたり、ポー トの接続を行うことが可能 RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存された RTシステムの保存や復元が可能 rtcon debian.host_cxt/SequenceOutComponent0.rtc:ShortSeq ¥ debian.host_cxt/SequenceInComponent0.rtc:ShortSeq rtcon debian.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ¥ debian.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in rtcon debian.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ¥ debian2.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in rtact SequenceOutComponent0.rtc SequenceInComponent0.rtc 特徴： RTCの接続とアクティベーション リソースの少ないシステム、GUIが利用できない環境 での使用に適している コマンドラインの補完機能をサポート RTCの起動順序やエラー時のリカバリーなどRTシス テムの管理をシェルスクリプトの作成により自動でおこな う事が可能 OpenRTM-aist-1.0.0 対応 ライセンス（公開条件）： EGPL rtcshellコマンド一覧 仕様： 言語: Python(Python2.6以上推奨) OS: Linux、Windows 、 FreeBSD、MacOS rtact コンポーネントをactivateします。 rtcat コンポーネントの情報を表示します。 rtcon 二つのポートを接続します。 rtconf コンフィグレーションセットの表示、変更及び選択します。 rtcwd RTC Treeの現在の作業ディレクトリを変更します。 rtdeact コンポーネントをdeactivateします。 rtdel ネームサーバから名前を消します。 rtdis 二つのポート及びポートやコンポーネントの全部の接続を断ちます。 rtfind RTC Treeにコンポーネントなどを探します。 RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを構 成するRTCのディアクティベートします。 rtinject コンポーネントのInPortにデータを送ります。 rtls RTC Treeの現在の作業ディレクトリの内容を表示します。 RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを構 成するRTCを終了します。 rtmgr マネージャを制御します。 rtprint コンポーネントのOutPortから送ってくるをコンソールに印刷します。 rtpwd RTC Treeの現在の作業ディレクトリを表示します。 rtreset コンポーネントをresetします。 rtsshellコマンド一覧 rtresurrect rtstart rtstop rtteardown rtcryo RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを復 元します。 RTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存されたRTシステムを構 成するRTCのアクティベートを行います。 既存のRTシステムをRTSProfile（RTシステム仕様記述方式）に保存 します。 連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ Geoffrey Biggs （ジェフ ・ ビグズ） TEL: 029-861-5984 URL： e-mail: [email protected] http://www.openrtm.org －3 － 産総研オープンラボ2010 Flexilogger Geoffrey Biggs （産業技術総合研究所） 概要： RTシステム用のロギングを行うコンポーネント データの記録、記録したデータの再生が可能 ロギングされたシステムをシミュレートすることが 可能 特徴： 任意のデータ型 を使うことが可能（ユーザの データ型も含む） 任意の数のポートを使うことが可能 データの再生はデータを記録した時と同じ周期 で行われる 記録 再生 仕様： 言語: Python OS: Linux、Windows 、 FreeBSD、MacOS OpenRTM-aist-1.0.0 対応 ライセンス（公開条件）： EGPL ログファイル 連絡先： 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ Geoffrey Biggs （ジェフ ・ ビグズ） TEL: 029-861-5984 URL： 記録 e-mail: [email protected] http://www.openrtm.org 再生 －4 － 国際ロボット展2007（改訂版） ロボットシミュレータOpenHRP3 中岡慎一郎、金広文男、服部静子、比留川博久 安藤慶昭、神徳徹雄、末廣尚士（産業技術総合研究所） 中村仁彦、山根克（東京大学） 斉藤元、川角祐一郎（ゼネラルロボティックス） 概要： マニピュレータ、車輪型移動ロボット、ヒューマノイド 等の多様なロボットの動力学・視野画像等のシミュ レーションができるソフトウェア �ージョン 3.1.0-Release（2010年9月21日） 特徴： ロボットのコントローラをRTCで構成可能 ロボットの自由度に対して線形の計算時間 LCPに基づく厳密な反力計算法 OpenRTM-aist-1.0.0 対� インタフェース： 入力： センサ情報 出力： アクチュエータ指令値 連絡先： [email protected] URL： http://www.openrtp.jp/openhrp3/ ライセンス（公開条件）： オープンソース(EPL) v1.0によ��� OpenHRP3＋RTミドルウエア 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. シミュレーションエンジン部からセ ンサ情報を取得 OutPortから出力 Tickオペレーション呼び出し コントローラコンポーネントが制 御出力を1周期分計算 OutPortへ出力 ブリッジコンポーネントはInPort から制御出力を受け取る 動力学エンジンに制御出力をセ ット アクチュエータ入力 コントローラ Simulator Scheduler Dynamics Engine ブリッジコンポーネントによる統合 外部トリガコンテキスト Collision Detector センサ出力 ブリッジコンポーネント 内閣府科学技術連携施策群次世代ロボット連携群の 「分散コンポーネント型ロボットシミュレータ」プロジェクトにおいて開発． 主要な 動力学計算エンジンは 東京大学大学院情報理工学系研究科中村研究室と産業技術総合研究所が、 グラフィックスユーザインター フェイスは ゼネラルロボティックス株式会社が、 その他の部分について産業技術総合研究所が開発した。 また「分散コンポーネント型 ロボットシミュレータ」プロジェクト終了後も、 「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」 の一環として開発中のOpenRT Platform の一部として産業技術総合研究所が開発を継続している。 －5 － 57䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉦䉺䊨䉫 RTC-OpenRAVE ጟ↰ᶈਯ䋨₹Ꮉᄢቇ䋩 ⷐ䋺 䊨䊗䉾䊃䉝䊷䊛䈭䈬䈱䊙䊆䊏䊠䊧䊷䉲䊢䊮䉕ⴕ䈉䉥䊷 䊒䊮䉸䊷䉴䉸䊐䊃䉡䉢䉝䈪䈅䉎䇮OpenRAVE䈱ᯏ⢻ 䉕RTC⚻↱䈪↪䈜䉎䈖䈫䈏䈪䈐䉎 OpenRAVE:http://openrave.programmingvision.com /index.php/Main_Page/ja ․ᓽ䋺 RTC䈱ᯏ⢻(䊂䊷䉺䊘䊷䊃/䉰䊷䊎䉴䊘䊷䊃)䉕 OpenRAVE䈱䊒䊤䉫䉟䊮䈫䈚䈩ౝ൮䈚䇮RTC䈱䊘䊷 䊃䉕䈚䈩OpenRAVE䈱ᯏ⢻䉕ᄖㇱ䈮ឭଏ䈜䉎 䊨䊗䉾䊃䉲䉴䊁䊛䈮ᔕ䈛䈩䇮OpenRAVE䈱ోᯏ⢻ 䉕䉲䊷䊛䊧䉴䈮RTC䈎䉌↪น⢻ 䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺 䉰䊷䊎䉴䊘䊷䊃䋺䊝䊂䊦䈱䊨䊷䊄䇮OpenRAVE䈱䉮 䊙䊮䊄ታⴕ䈭䈬 䊂䊷䉺䊘䊷䊃䋺㑐▵ⷺᐲ䈱ᜰ䇮䊐䉞䊷䊄䊋䉾䉪ᖱႎ 䈱ജ䈭䈬 (OpenRTM-aist-1.0.0-C++䇮Windows) ㅪ⛊వ䋺 䇾㪈㪐㪋㪄㪏㪍㪈㪇㩷᧲੩ㇺ↸↰Ꮢ₹Ꮉቇ㪍㪄㪈㪄㪈 ₹Ꮉᄢቇ Ꮏቇㇱᯏ᪾ᖱႎ䉲䉴䊁䊛ቇ⑼ ⍮⊒㆐䊨䊗䊁䉞䉪䉴⎇ⓥቶ ጟ↰ ᶈਯ 䊤䉟䉶䊮䉴䋨㐿᧦ઙ䋩䋺 TEL: 042-739-8414 URL䋺 Eclipse Public License 1.0 e-mail: h.okada䃁eng.tamagawa.ac.jp http://code.google.com/p/rtc-openrave/ 57䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉦䉺䊨䉫 䉲䉴䊁䊛᭴ᚑ䋺 ಠ 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コード 関連クラス(C++，Java，Python) スケルトンコード ライセンス（公開条件）： １ライセンス：84,000円(税込) 連絡先： 株式会社 テクノロジックアート 営業部 〒113-0033 東京都文京区本郷4-1-4 コスモス本郷ビル9階 TEL: 03-5803-2788 FAX:03-5803-2989 E-mail : [email protected] ボリュームディスカウント,アカデミックライセンス もご用意しております。 ◆ご購入前の評価版をご用意しております。 ご希望の方はお気軽にお問い合わせください。 URL：http://pw.tech-arts.co.jp/pw/rt_middleware/ ※本製品の一部は、独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門から技術供与を受け開発しております。 RTコンポーネント，RTシステム開発支援ツール PatternWeaver for RT-Middlewareをご購入いただいたお客様に各種開発支援ツールをご提供しております。 RTシステムローダー コンポーネント仕様(RtcProfile)を用いて設計した RTシステム仕様(RtsProfile)から実システムを構築 状態遷移設定ツール プラグアンドプレイ設定ツール RTシステムを構成するRTコンポーネントの動作順序、 動作条件などを設定 設定条件に基づいた各アクションの実行 RTシステム全体の振る舞い(状態遷移) をプログラミングレスで作成可能 作成した状態遷移に基づいた各RTCの 制御を実行 ＊RTコンポーネント，RTシステム開発支援ツールは、独立行政法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO) ｢基盤ロボット技術活用型オープン イノベーション促進プロジェクト｣のご支援を受けて開発を行った成果です。 －7 － NTTDATA Innovation Conference 2011 䊨䊗䊁䉞䉪䉴㐿⊒ⅣႺ 䇸ZIPC-RT䇹 ⓣ↰᮸ 䋨䉨䊞䉾䉿ᩣᑼળ␠䋩 ട⾐⼱⼾ 䋨ᩣᑼળ␠NTT䊂䊷䉺䋩 Ԙ ⷐ䋺 ԙԚ Ԛ Ԙ%#&߆ࠄ࠺࠲ࠍ⺒ ԙࡔࠞࠍേ߆ߒߡᬌ⸽ Ԛోᕈࠍ⸃ᨆ ZIPC-RT 䈲䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㐿⊒䈱ຠ⾰⏕䇮 ↢↥ᕈะ䉕ᡰេ䈚䉁䈜䇯 ᯏ᭴⸃ᨆ࠷࡞ 㧔4GEWT&[P㧕 ․ᓽ䋺 <+2%46ߦࠃࠆࡠࡏ࠶࠻ߩޟోᕈ⸃ᨆޠ ԛԜԞ 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䌒䌔䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉮䊮䊁䉴䊃2010 RTC-scilab ⩲ ᮸ 䋨ᩣᑼળ␠䊥䊋䉴䊃䋩 ⷐ䋺 RTC-scilab䈲䋬䊐䊥䊷䈎䈧䉥䊷䊒䊮䉸䊷䉴䈭⑼ቇᛛ ⴚ⸘▚ᡰេ䉸䊐䊃䉡䉣䉝䇸scilab䇹䈫䋬OpenRTM-aist 䈫䈱ㅪ៤䉕◲න䈮䈜䉎䈢䉄䈱䊤䉟䊑䊤䊥䈪䈜䋮 ․ᓽ䋺 scilab⸒⺆䉕䈦䈢RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㐿⊒ 䉫䊤䊐䉞䉦䊦䈭㐿⊒䉿䊷䊦䇸xcos䇹䉕䈦䈢RTC േജቇ䉲䊚䊠䊧䊷䉺䇸OpenHRP3䇹䈫䈱ㅪ៤ 䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺 scilab⸒⺆䈮䉋䉎䊒䊨䉫䊤䊚䊮䉫䉇xcos䈮䉋䉎䉫䊤 䊐䉞䉦䊦䈭㐿⊒䈮䉋䉍䋬⥄↱䈮ജ䊂䊷䉺䊘䊷䊃䉕 ㅊട᧪䉁䈜䋨TimedLong(Seq), TimedFloat(Seq), TimedDouble(Seq)䈮ኻᔕ䋮䋩 RTC-scilab䉕䈉䈖䈫䈮䉋䉍䋬ᢙᑼಣℂ䉇䊂䊷䉺䈱ⷞⷡൻ䋬䉫䊤䊐䉞 ኻᔕ䊋䊷䉳䊢䊮 䉦䊦䈭ᓮ䉲䉴䊁䊛㐿⊒䈏น⢻䈪䈅䉍䋬䉁䈢OpenHRP3䈫ㅪ៤䈜 OpenRTM-aist C++ 1.0 Release 䉎䈖䈫䈮䉋䉍䋬䊨䊗䉾䊃䈱䉻䉟䊅䊚䉦䊦䈭ᓮ䉲䉴䊁䊛䈱䊒䊨䊃䉺䉟䊏 scilab 5.2એ㒠 䊮䉫䈏น⢻䈪䈜䋮RTC-scilab䈲䊨䊗䉾䊃䈱ᓮ䉲䉴䊁䊛㐿⊒䉕ല ₸ൻ䈚䉁䈜䋮 OpenHRP3.1 Release ኻᔕOS Windows, Linux ㅪ⛊వ䋺 䊤䉟䉶䊮䉴䋺 ysuga.net URL: http://www.ysuga.net/robot/rtm E-mail: ysuga [at] ysuga.net GPL v3䈮䈩䋬ਅ⸥URL䈪㈩Ꮣਛ http://www.ysuga.net/robot/rtm/rtc_scilab RTC-scilab䈱ᯏ⢻ scilab⸒⺆䉕䈦䈢RTC㐿⊒ – ⴕ⸘▚䉇ᢙ୯⸃ᨆ䋬䊂䊷䉺䈱ⷞⷡൻ䈭 䈬䋬scilab䈱᭽䇱䈭ᛛⴚ⸘▚䉿䊷䊦䉕䈉 䈖䈫䈪䋬RTC㐿⊒ല₸䉕㜞䉄䉁䈜䋮 Scilab⸒⺆䈲ᢙᑼಣℂ䈮ㆡ䈚䈢⸒⺆䈪䈅䉍䋬⇇ਛ䈱ᄙ䈒䈱㐿 ⊒⠪䈏ᢙᑼಣℂ䈱䈢䉄䈱䊤䉟䊑䊤䊥䉕ήఘ䈪ឭଏ䈚䈩䈇䉁䈜䋮 䉫䊤䊐䉞䉦䊦䈭䉿䊷䊦䇸xcos䇹 䉕䈦䈢RTC㐿⊒ – 䊑䊨䉾䉪✢࿑䉕ឬ䈒䉋䈉䈮㐿⊒䈏᧪䉎䈱 䈪䋬䉋䉍⋥ᗵ⊛䈭RTC㐿⊒䈏น⢻䈮䈭䉍 䉁䈜䋮 Xcos䉕䈋䈳䋬䊌䊧䉾䊃䈎䉌ᓮ䊑䊨䉾䉪䉕䊄䊤䉾䉫䋧䊄䊨䉾䊒䈪ㅊട䈚 䈩䋬ᓮ䉝䊦䉯䊥䉵䊛䈫䊂䊷䉺䊘䊷䊃䉕ㅊട᧪䉁䈜䋮ᔅⷐ䈭⸳ቯ䈲 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XP, Windows Vista, Windows 7 OpenRTM-aist-1.0.0 対応 連絡先： 〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B ㈱デジタルクラフト TEL：046-244-0661 ライセンス（公開条件）： FAX：046-244-0662 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ 公開方法については調整中です。 安藤 慶昭 e-mail: n-ando＠aist.go.jp URL： http://www.openrtm.org OpenCVコンポーネント群の機能 コンポーネント群 Affine:画像を指定行列で変換 Binarization:画像の2値化 Chromakey:特定色領域を消去、ある画像にすり替える DilationErosion:バイナリイメージの膨張・収縮 Edge:エッジの検出 画面からのイベントに対して対応が可能 Findcontour:輪郭の検出 Flip:画像の上下左右回転 画像を出力するコンポーネントに画面上のイベント値を返 Histogram:色相情報の検出 すポートを追加し、拡張性および再利用性を良くした。 Houghline:直線検出 ImageCalibration:外部/内部パラメータ取得 400×300 400×300 800×600 400×300 ImageSubtraction:画像比較 入力時のサイズ 出力時のサイズ ObjectTracking:物体追跡 サイズ変更 Perspective:遠近投影 RockPaperScissors:物体認識 �動対応 Rotate:画像角度回転 Sepia:暗褐色変換 Template:パターン認識 Translate:映像の平行移動 動的な画像サイズ変更への対応 USBCamera：カメラキャプチャ CameraImageデータポートの内部に確保されているイメー Monitor:映像の出力 ジサイズを変更することにより、動的な画像リサイズを行う PGRCameraCapture：PGRカメラキャプチャ ことが可能となる。 － 12 － 産総研オープンラボ2010 ARToolkitコンポーネント （株）デジタルクラフト、安藤慶昭（産業技術総合研究所） 概要： 拡張現実 (Augmented Reality) システムを容易に実現す るためのツールキット：ARToolKit をRTコンポーネント化 特徴： マーカ認識に基づく3次元オブジェクト表示 画像取得部分が分離されているため、任意のカメラを利 用可能 表示機能が分離されているため、任意のコンポーネントに 処理結果の映像を出力可能 インターフェース： 入力ポート：CameraImage (入力画像) 出力ポート：CameraImage (処理結果画像) Configuration カメラパラメータが記載されたファイルを指定可能 マーカパターンファイルを指定可能 マーカ上に表示するVRMLファイルを指定可能 マーカ認識時の二値化処理の閾値を指定可能 OpenRTM-aist-1.0.0 対応 ライセンス（公開条件）： 連絡先： 〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B ㈱デジタルクラフト TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ 安藤 慶昭 e-mail: n-ando＠aist.go.jp 公開準備中 URL： http://www.openrtm.org ARToolKit-RTCの機能 ① マーカの認識 入力画像を二値化処理し、画像内からマーカパ ターンを認識する。閾値はコンフィギュレーションで 0～255 の範囲で指定可能（一般的には100～130 付近の値が適当）。閾値はカメラ、環境光等により 変化する。（右図は閾値を100 にした場合の2 値化 後の画像） 画面に表示しないと イメージを取得 できない ② マーカの位置姿勢の計算 得られたマーカの位置および姿勢を計算する。 得られた位置姿勢から、マーカに対応する VRMLオブジェクトをOpenGLを用いて描画する。 OpenGL 3D画像レンダリング エンジン ビデオメモリ ③ オフスクリーンレンダリング ARToolKitでは通常OpenGLを利用しビデオメモリ 上に3次元オブジェクトを描画する。ARToolKitRTCでは処理後の画像の再利用のため、 OpenGLの拡張であるGLEWのオフスクリーンレ ンダリング（メインメモリ上への描画）を利用し、処 理画像を出力している。 － 13 － メモリ上にレンダリング されているので、 再利用しやすい フレームバッファ オブジェクト（FBO） 䌒䌔䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉮䊮䊁䉴䊃2010 ⥄Ꮖᒛ䈜䉎RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃 ᧻ဈⷐ䋨↥ᬺᛛⴚ✚ว⎇ⓥᚲ䋩 ⷐ䋺 OpenRTM-aist䈮䈍䈇䈩ቯ⟵䈘䉏䉎䈅䉌䉉䉎䊂䊷䉺 ဳ䈮ធ⛯䈜䉎䈖䈫䈏䈪䈐䉎䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䉕ታ䈜䉎 䈢䉄䈱ၮᐩ䉪䊤䉴䉕䉥䊷䊒䊮䉸䊷䉴䈪㐿䈚䉁䈜䇯 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃A 䊂䊷䉺ဳA ․ᓽ䋺 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃B 䊂䊷䉺ဳB એਅ䈱ᯏ⢻䉕ᜬ䈦䈢䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䉕◲න䈮ታ䈜 䉎䈖䈫䈏䈪䈐䉁䈜䇯 ᨵエ䈮⥄Ꮖ䈱ᒻ⁁䉕ᒛ䈜䉎䈖䈫䈪䇮䈬䉖䈭ᢙ䈱 ធ⛯䈪䉅ฃ䈔䉏䉎䈖䈫䈏䈪䈐䉎 䊘䊷䊃ဳ䉕⋧ᚻ䈮ว䉒䈞䉎䈖䈫䈪䇮䈬䉖䈭䊂䊷䉺ဳ 䈪䉅ฃ䈔䉏䉎䈖䈫䈏䈪䈐䉎 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈲⥄േ䈪ᄌᒻ䈜䉎䈱䈪䇮ⶄ㔀䈭⸳ ቯ䈲ਇⷐ ⥄Ꮖᒛ䈜䉎 RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃C 䊂䊷䉺ဳC ㆡว䈜䉎䊂䊷䉺ဳ䈱 䊘䊷䊃䉕⥄േ↢ᚑ 䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺 OpenRTM-aist-1.0.0䈏䉰䊘䊷䊃䈜䉎䈅䉌䉉䉎䊂䊷䉺 ဳ䈮ኻᔕ䈚䉁䈜䇯 ㅪ⛊వ䋺 ⁛┙ⴕᴺੱ↥ᬺᛛⴚ✚ว⎇ⓥᚲ ⍮⢻䉲䉴䊁䊛⎇ⓥㇱ㐷 䉟䊮䉺䊤䉪䉲䊢䊮䊝䊂䊥䊮䉫⎇ⓥ䉫䊦䊷䊒 䊤䉟䉶䊮䉴䋨㐿᧦ઙ䋩䋺 ၮᐩ䉪䊤䉴䉕䈦䈢ੱᎿ⍮⢻䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈮䈧䈇䈩䈲EPL䊤 䇾305-8568 ⨙ၔ⋵䈧䈒䈳Ꮢ᪢1-1-1 ਛᄩ╙2 䉟䉶䊮䉴䈪㐿䈚䉁䈜䇯ၮᐩ䉪䊤䉴ᧄ䈮䈧䈇䈩䈲䉋䉍⥄↱䈮 ᡷᄌ䈚↪䈚䈩䈇䈢䈣䈔䉎䊤䉟䉶䊮䉴䈮䈪䈐䉎䉋䈉ᬌ⸛ਛ䈪䈜䇯 email: [email protected] URL䋺 http://www.openhri.net/ ࿁㐿䈜䉎ၮᐩ䉪䊤䉴䉕↪䈇 䉎䈖䈫䈪䈅䉌䉉䉎䊂䊷䉺ဳ䈱 ജ䉕䈇䈒䉌䈪䉅ធ⛯䈜䉎䈖䈫䈏 ᧪䉎䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䉕◲න䈮 ᚑ䈜䉎䈖䈫䈏䈪䈐䉁䈜䇯 ⥄Ꮖᒛ䈜䉎 RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃 ⛮ᛚ 䋨ታⵝ䋩Soar䉕↪䈇䈢 ੱᎿ⍮⢻䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃 ၮᐩ䉪䊤䉴䉕↪䈇䈢ታⵝ䈫䈚 䈩Soar䉕↪䈇䈢ੱᎿ⍮⢻䉮䊮 䊘䊷䊈䊮䊃䉕㐿䈚䉁䈜䇯ജ 䈱ᢙ䈮䉋䉌䈭䈇ౣ↪น⢻䈭䊨 䉳䉾䉪䈱䉍ᣇ䈮䈧䈇䈩䉅ว䉒 䈞䈩⼏⺰䈚䉁䈜䇯 － 14 － 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃A 䊂䊷䉺ဳA 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃B 䊂䊷䉺ဳB 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃C 䊂䊷䉺ဳC 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4.1.2-1 / 4.1.4 Eclipse: Eclipse 3.4.2 + OpenRTM Eclipse tools 1.0-RELEASE JavaታⴕⅣႺ: Sun Java Version 6 Update 22 Ṷ▚䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈱↪ – ᐳᮡᄌ឵ – – ᜰ↢ᚑ – ࿁ォ䊶ਗㅴᄌ឵ 䉦䊜䊤↹䈪䉪䊥䉾䉪䈘䉏䈢⟎䈏↹䈱ਛᔃ䈫䈭䉎䉋䈉䈮 䊌䊮-䉼䊦䊃䉦䊜䊤䈻䈱ᜰⷺ䉕↢ᚑ – ↹ಣℂ – ේ↹ ਅᏀฝォ RGB ୯䈱ഀว䈱ᄌᦝ － 15 － 䉫䊧䉟䉴䉬䊷䊦↹ ੑ୯↹ ၞ↥ᬺᵴᕈൻᡰេᬺ2010 RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㓸 by Java ਃベ ᤘ↢䋨ጟጊ⋵Ꮏᬺᛛⴚ䉶䊮䉺䊷䋩 ⷐ䋺 Java䈱Swing䉕䊔䊷䉴䈮䈚䈩ᚑ䈚䈢RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㓸 䈪䈜䇯 ․ᓽ䋺 OS䈮ଐሽ䈚䈭䈇Java䈪㐿⊒䈚䈢30એ䈱RT䉮䊮䊘䊷䊈 䊮䊃䈪᭴ᚑ䈘䉏䈩䈇䉁䈜䇯 java䈱ታⴕⅣႺ䉕䉟䊮䉴䊃䊷䊦䈜䉎䈣䈔䈪䋬 Windows,linux,MacOS䈪↪䈪䈐䉁䈜䇯 䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺 ജ䈮䈲䇮ਥ䈫䈚䈩TimedLongဳ䈱䊂䊷䉺䉕↪䈚䈩䈇 䉁䈜䇯৻ㇱ䇮ᢥሼဳ䇮Doubleဳ䈱䊂䊷䉺䉕↪䈚䈩䈇䉁 䈜䇯 䊤䉟䉶䊮䉴䋨㐿᧦ઙ䋩䋺 ⪺ᮭ䈲ጟጊ⋵Ꮏᬺᛛⴚ䉶䊮䉺䊷䈱ਃベ ᤘ↢䈮䈅䉍䉁䈜䈏䇮 ↪䊶㕖↪↪䈮㑐䉒䉌䈜䇮⥄↱䈮䈗ᵴ↪䈒䈣䈘䈇䇯 ၮᧄ⊛䈮䉰䊘䊷䊃䈲ⴕ䈇䉁䈞䉖䈏䋬ᑪ⸳⊛ᡷ⦟ឭ᩺䈪䋬䈧ᛛⴚ⊛ 䈮น⢻䈭ౝኈ䈪䈅䉏䈳䋬ኻᔕ䉕ᬌ⸛䈚䉁䈜䇯 ㅪ⛊వ䋺 ጟጊ⋵Ꮏᬺᛛⴚ䉶䊮䉺䊷 ᛛⴚᡰេㇱ ㅪ៤ផㅴ䉫䊦䊷䊒 ਃベᤘ↢ 䇾701-1296 ጟጊ⋵ጟጊᏒർ⧐⾐5301 email: kougi-info (at) pref.okayama.lg.jp RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㓸 by Java 䈱ౝኈ એਅ䈱䉋䈉䈭䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈏䈅䉍䉁䈜䇯⚦䈮䈧䈇䈩䈲䇮䈠䉏䈡䉏䈱䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃 䈱 䊄䉨䊠䊜䊮䊃䉕䈍⺒䉂䈒䈣䈘䈇䇯 ജ♽ 䉮䊮䉸䊷䊦䈎䉌䈱ᢥሼ䇮ᢙ୯䈱ജ䈮↪䈜䉎䉅䈱䈪䇮䊁䊮䉨䊷䇮16ㅴ䉨䊷䇮▚⋚ജ䈏䈅䉍䉁䈜䇯 ␜♽ ฃ䈔ข䈦䈢ᤨೞ䉇ᢙ୯䈱䊂䊷䉺䉕䇮ᄢ䈐䈭ᢥሼ䇮↹䇮䉫䊤䊐╬䈪ⷞⷡ⊛䈮ಽ䈎䉍䉇䈜䈒␜䈚䉁䈜䇯 ᄌ឵♽ ᶋേዊᢙὐ䈫ᢛᢙ䈱⋧ᄌ឵䉕ⴕ䈇䉁䈜䇯 ⸥㍳/ౣ↢♽ 䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㑆䉕ᵹ䉏䉎䊂䊷䉺䉕䉺䉟䊛䉴䉺䊮䊒䉕ઃ䈔䈩⸥㍳/ౣ↢䈏䈪䈐䉁䈜䇯䈱䊂䊷䉺䉕⸃ᨆ䈜䉎䈖䈫䈪䇮േ⁁ᴫ䈱⏕䈏䈪䈐䉁䈜䇯 䉴䉟䉾䉼♽ 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Bumblebee用3Dポイントクラウドビューアもあり. Dragonfly等：ベイヤパターンや処理済みのカラーイメージを 出力可能. 仕様： 出力ポート：CameraImageデータ型 〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B ㈱デジタルクラフト TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662 出力データは各カメラRTC毎にコンフィギュレーションで変 更可能. OS: Windows, Linux 利用ライブラリ・SDK等 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ 安藤 慶昭 e-mail: [email protected] URL： http://www.openrtm.org Dragonfly2 : Flycaputre2およびDirectShow SDK Bumblebee : Digiclops, Triclops SDK ライセンス（公開条件）： LGPLで公開 IEEE1394カメラコンポーネント群の機能 Dragonfly2 Bumblebee Rectifiedイメージ Windowsによる画像取得例 ステレオ処理 Rawイメージ ( : 画像比較のための線) 3D情報 Linuxによる画像取得例 Disparityイメージ（近:赤 ↔ 遠:青） － 18 － ポイントクラウドビューアによる表示（回転） 産総研オープンラボ2010 NXTway RTC (株)デジタルクラフト・安藤慶昭（産業技術総合研究所） 概要： 二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポー ネント化 NXTBluetooth PSJoypad NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットと そのAPIの名称 PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロ ボットに対し速度指令を送り制御可能 特徴： ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コ ンポーネントと組み合わせて動作可能 1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して 制御可能 コンフィギュレーションからのCOMポート指定による 仕様： 入力ポート：TimedFloatSeq (左右車輪速度) 言語: PC側：C++ NXT側：CまたはC++で開発可能 OS： PC側：Windows NXT側：nxtOSEK/JSP 連絡先： 〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B ㈱デジタルクラフト TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ 安藤 慶昭 e-mail: [email protected] URL： http://www.openrtm.org ライセンス（公開条件）： Webにて公開中 必要なハードウエア： LEGO MINDSTORM Education NXT Base Set(W979797) LEGO Education Resource Set(W979648) NXT Gyro Sensor(NGY1044) PSJoypad Bluetooth Dongle ジョイパッド NXTway-GS特徴： 二輪倒立振子ロボット ジャイロセンサによる安定した倒立 超音波センサーで障害物検知および停止 タッチセンサーを利用した起動・停止 Bluetooth名を任意に指定可能 GUIジョイスティック NXTBluetooth ① 任意のBluetoothを名入力 ③ ①で指定した名前のBluetooth を選択し接続 ② NXTへのプルグラムのアップロード ④ ③の接続時に表示された COMポート番号を入力 NXTway-GS COMポートの指定方法 － 19 － 産総研オープンラボ2010 Ｗｉｉリモコン ＲＴＣ ＯｐｅｎＲＴＭによるＷｉｉリモコンからのロボットアームコントロール アイ・テー・�ー���社 概要 ： 普及されている家庭用ゲーム機 「Ｗｉｉ」 のコントローラをＲＴＣ化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。 コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守 性を維持しております。 今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を 進めて行きます。 特徴 ： ・Ｗｉｉコントローラの3軸加速度センサに対応 ・今後、追加される拡張コントローラを意識した設計 ・RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保 守性を維持 処理の流れ ： Ｗｉｉリモコンの各種センサ（赤外線、加速度、ボタン ステート）情報はBluetoothを介してＰＣに送信。 各種センサ情報はＷｉｉＲＴＣ上で処理され、ＲＴミドル ウェアを通してロボットアームへ伝えられます ライセンス（公開条件）： 調整中です。 WiiリモコンRTCとロボットアームRTCの対応図 ロボットアームコンポーネント Ｗｉｉ コンポーネント ��� ： アイ・テー・�ー���社 URL ： ソフトウェア事業部 市川 昌弘、 大沼 健一 〒300-1236 茨城県牛久市田宮町39-1 TEL：029-878-0521 FAX：029-878-0522 http://www.itckk.co.jp － 20 － ၞ↥ᬺᵴᕈൻᡰេᬺ2010 JIS S0013:2002Ḱ ႎ⍮㖸RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃 ਃベ ᤘ↢䋨ጟጊ⋵Ꮏᬺᛛⴚ䉶䊮䉺䊷䋩 ⷐ䋺 JIS S0013:2002䈮Ḱ䈱ႎ⍮㖸䉕ౣ↢䈜䉎RT䉮䊮䊘䊷䊈 䊮䊃䉕Java䈪ᚑ䈚䉁䈚䈢䇯 ․ᓽ䋺 JIS S0013:2002䈮Ḱ䈚䈢7⒳㘃24䈱ႎ⍮㖸䉕ౣ↢䈜 䉎RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈪䈜䇯OS䈮ଐሽ䈚䈭䈇Java䈪㐿⊒䈚䈢 RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈭䈱䈪䇮Jre䈱䉟䊮䉴䊃䊷䊦䈣䈔䈪䋬 Windows,linux,MacOS䈪↪䈪䈐䉁䈜䇯 䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺 TimedLongဳ䉕ฃ䈔ข䉎䈫䇮䈠䉏䈮ኻᔕ䈜䉎⇟ภ䈱ႎ⍮ 㖸䉕ౣ↢䈚䉁䈜䇯䋰䉕ฃ䈔ข䉎䈫䇮ౣ↢ਛ䈱ႎ⍮㖸䉕ᱛ 䈚䉁䈜䇯 䊤䉟䉶䊮䉴䋨㐿᧦ઙ䋩䋺 ⪺ᮭ䈲ጟጊ⋵Ꮏᬺᛛⴚ䉶䊮䉺䊷䈱ਃベ ᤘ↢䈮䈅䉍䉁䈜䈏䇮 ↪䊶㕖↪↪䈮㑐䉒䉌䈜䇮⥄↱䈮䈗ᵴ↪䈒䈣䈘䈇䇯 ၮᧄ⊛䈮䉰䊘䊷䊃䈲ⴕ䈇䉁䈞䉖䈏䋬ᑪ⸳⊛ᡷ⦟ឭ᩺䈪䋬䈧ᛛⴚ⊛ 䈮น⢻䈭ౝኈ䈪䈅䉏䈳䋬ኻᔕ䉕ᬌ⸛䈚䉁䈜䇯 䈭䈍,JIS S0013:2002䈱ቯ⟵䇮↪ㅜ䇮↪ᣇᴺ䈮䈧䈇䈩䈲䇮ⷙᩰᦠ 䉕ᓮⷩ䈇䈢䈣䈐䇮ᱜ䈚䈒䈗↪䈒䈣䈘䈇䇯 ㅪ⛊వ䋺 ጟጊ⋵Ꮏᬺᛛⴚ䉶䊮䉺䊷 ᛛⴚᡰេㇱ ㅪ៤ផㅴ䉫䊦䊷䊒 ਃベᤘ↢ 䇾701-1296 ጟጊ⋵ጟጊᏒർ⧐⾐5301 email: kougi-info (at) pref.okayama.lg.jp ႎ⍮㖸RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈱↪ᣇᴺ JIS S 0013:2002 㜞㦂⠪䊶㓚ኂ⠪㈩ᘦ⸳⸘ᜰ㊎ íᶖ⾌↢ᵴຠ䈱ႎ⍮㖸í ⸥䈱JISⷙᩰ䈱ႎ⍮㖸䉕RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈫䈚䈩Java䈪ታⵝ䈚䉁䈚䈢䇯↪䈮䈲Java䈱ታⴕⅣႺ䈏ᔅⷐ 䈪䈜䇯䈗↪ਛ䈱OS䈮ว䉒䈞䈩䇮Version1.4એ䈱Jre䉕䉟䊮䉴䊃䊷䊦䈚䈩ਅ䈘䈇䇯 䊶ജ䊘䊷䊃䈎䉌ฃ䈔ข䈦䈢⇟ภ䈱ႎ⍮㖸䉕ౣ↢䈚䉁䈜䇯 䊶0䉕ജ䈜䉎䈫ౣ↢ਛ䈱ႎ⍮㖸䉕ᱛ䈚䉁䈜䇯 䋬⊓㍳䈘䉏䈩䈇䉎䈱䈲䋬એਅ䈱7⒳㘃䊶24䈱ႎ⍮㖸䈪䈜䇯 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地まで移動できるためには、目的地まで の経路を計画し、その経路にそって走行 するために車輪の回転を制御し、セン サを使って周囲の状況を観測し、自身 がどこにいるのかを推定するなどの機 能が必要です。ここで公開する OpenINVENT RTC群（右図のオレンジ の四角い箱）と、シミュレーションに必要 なモデル群（右図の緑の6角形の箱）を OpenRTM-aist-1.0と OpenHRP3-3.1 が動作するマシンに導入すれば、現在 地から目的地まで走行する基本動作の ほか、移動ロボットの重心位置が変化し たときや、制御 パラメータを変更したと きの移動動作の変化をシミュレーション することができます。さらに、（株）SEC が開発している距離センサ用RTC（右 図の紫の四角い箱）を導入すれば障害 物を検知し回避走行する動作も体験で きます。（距離センサ用RTCは現在、限 定配布中です。） 各RTCの機能やRTC間のデータの流れなど、詳細に関しては，OpenINVENT公開ページをご覧下さい。 参考文献： ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/車輪型移動ロボットを制御する知能モジュール群,喜多伸之， 中島裕介，武川直史，KWAK Nosan，横井一仁, 第26回 日本ロボット学会学術講演会, 2L2-01, 2008/09 「ver4.0.0」をも�まして、「OpenINVENT」の開発は終了となりました － 22 － 䌒䌔䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉮䊮䊁䉴䊃2010 ゞベဳ⒖േ䊨䊗䉾䊃䈱䈢䉄䈱✚ว㐿⊒ⅣႺ(⟲) 㜞ᯅ ੫䋨┙㙚ᄢቇ䋩 ⷐ䋺 ゞベဳ⒖േ䊨䊗䉾䊃䈱㐿⊒ᤨ䈮ᔅⷐ䈭✚ว㐿⊒Ⅳ Ⴚ䈱RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃⟲䋮⒖േ䊨䊗䉾䊃䉕ೋ䉄䈩ቇ ⠌䊶㐿⊒䉕ⴕ䈉ੱ䉕ኻ⽎䈫䈚䋬䉲䊚䊠䊧䊷䉺䈮䉋䉍ᯏ ེ䉕ዉ䈜䉎೨䈎䉌ቇ⠌䉕ೋ䉄䉎䈖䈫䈏䈪䈐䋬ੱ䈫 䈱䉮䊚䊠䊆䉬䊷䉲䊢䊮䊨䊗䉾䊃䈮䈍䈔䉎⒖േᓮ䊝䊂 䊦䈱㐿⊒䉕ⴕ䈉䈖䈫䈏䈪䈐䉎䋮 RT Components for Mobile Robot Game Controller Graph Viewer Mobile Robot Controller ․ᓽ䋺 ੱ䈫⒖േ䊨䊗䉾䊃䈏䉮䊚䊠䊆䉬䊷䉲䊢䊮䉕ⴕ䈉㓙䈱 ┙䈤⟎⹏ଔ䉲䊚䊠䊧䊷䉲䊢䊮 ᗐ䈳䈰䉕↪䈇䈢ੱ‛ㅊᓥ䈫䊘䊁䊮䉲䊞䊦ᴺ䈮 䉋䉎㓚ኂ‛࿁ㆱ䈱หᤨ⒖േᓮᯏ⢻ 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誠・中村 健 （(株)アドイン研究所） 安藤 慶昭・神徳 徹雄 ((独)産業技術総合研究所) 概要： カテゴリ分類されたサンプルデータを教示するとデータを分類する ためのルールを自動的に解析・生成する『学習機能』と、未知の データを入力すると学習により生成したカテゴリ分類のルールを元 に入力されたデータがどのカテゴリに属するかを推論・出力する 『推論機能』を有するコンポーネントです。 特徴： アドイン研究所が開発したファジィ・ニューロ技術に基づく学習・ 推論エンジンβ-RNAを学習・推論エンジンとして組み込んでいます。 音声・画像・文字認識といったパターン認識、ロボットに必要な 状況認識（学習）や自律判断（推論）、制御系の各種診断（故障原 因のカテゴリ分類）などに適用できます。 �������版も��いたしました。 学習・推論コンポーネント利用システム ライセンス（公開条件）： 著作権はβ-RNAライブラリを除き、独立行政法人産業技術総合研 究所に帰属します。β-RNAライブラリは、非商用利用に限って 保 守・サポートなしを条件に無償で使用してよいものとします。 推論 学習 教示: 佐藤さんの声 結果: 田中さんの声 （合致度：95�） こんにちは 佐藤 こんにちは 田中 山田 山田 中村 中村 田中 鈴木 鈴木 複数の人に特定の言葉を 数回言ってもらう インタフェース： 入力／出力ポート：入力は、入力指標数・入力データ・識別ID・パ ラメータディレクトリの４ポートで、出力は、識別ID・合致度の２ポー トで構成されています。 サービスポート：上記同様の機能を関数呼出しにより実現できます。 話者認識システム 話者認識ステム 佐藤 特定の言葉を言ってもらう と話者が誰かを判定する 連絡先： 株式会社アドイン研究所 システム事業部 〒102-0094 東京都千代田区紀尾井町3-6 E-mail : [email protected], URL : http://www.adin.co.jp 公開URL: OpenRTM-aist公式ページ http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/index.html ⇒コンポーネント ⇒学習推論コンポーネント 学習・推論コンポーネントの核となるβ-RNA は、ユニット間の結合係数としてフィルタ関数（メンバーシップ関数）を利用した ファジィフィルタ型シナプス（Fuzzy Filtered Synapse）によるネットワークモデルを用いた学習・推論エンジンです。 入出力データ 推論機能 ・ 入力 学習時：教示したい事象の特徴量（数値配列）とカテゴリ（数値） 推論時：カテゴリを知りたい事象の特徴量（数値配列） 未知の果物の画像が入力されたとき、それがリンゴかどうかを推論する方法を示します。 1. 果物の画像のフィレ径の値を計測します。計測値を、リンゴフィレ径のMFに 照合し て、合致度を計算します。同様の方法で、赤の強度、緑の強度、青の強度、縦横比に関 しても、合致度を計算します。 合致度 ・ 出力 学習時：特になし（カテゴリ分類ルールは自動生成されている） 推論時：カテゴリ（数値）と合致度（数値） 100.0 入力値の合致度 0.0 入力値 ２. 各特長量の合致度から、未知の果物と、リンゴとの合致度（総合合致度）を計算しま す。 ＜重み付き総和平均計算法の場合＞ （他にも様々な計算方法を用意しています） 学習機能 β-RNAでは、右図のようなファジィ メンバーシップ関数（MF）で知識を表現します。 総合合致度 例えば、｢リンゴ」を識別するサンプルデータを学習す ると、下図のように５つの特徴量について、各々ファ ジィメンバーシップ関数が生成されます。 n n i=1 i=1 � � � vi ・wi � � wi vi :各特徴量の合致度 wi :各特徴量の重み ３. 総合合致度が高いほど、未知の果物が、りんごである確率が高いと判断できます。 学習・推論コンポーネントの利用方法 １） 赤の強度 ２） 緑の強度 ３） 青の強度 ４） フィレ径（図形を包含する直方体の辺の長さ平均値） ５） 縦横比 学習・推論コンポーネントを用いた話者認識システムのシステム構成を示します。 各コンポーネントは、ポートを連結して動作させることによりデータを授受します。 このようにコンポーネント化を進めることによって、パターン認識、ロボット の状況認識・自律判断などに、学習・推論コンポーネントを利用することが可能になります。 リンゴ 音声入力 コンポーネント メンバーシップ関数表現 赤の強度 緑の強度 青の強度 フィレ径 0.1 0.8 0.2 0.9 0.6 0.7 特徴量の配列 縦横比 特徴量抽出 コンポーネント Wave 参考文献： ＲＴミドルウエアによる学習・推論コンポーネント, 玄葉 誠, 中村 健, 安藤 慶昭, 神徳 徹雄, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, p.1P1-B05, 2007/05 － 24 － 学習・推論 コンポーネント 推論結果: 田中さんの声 （合致度：95�） 結果出力 コンポーネント 産総研オープンラボ2010 共有メモリコンポーネントを用いた 遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ モジュールネットワーク 概要： 遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク＆モジュール型 ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築 様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、シ ステム及びデータに対する透過性の実現 可変構造化 DNM 透過性の実現 DNMネットワーク 特徴： 共有メモリ 共有メモリによるモジュール間データ通信を実現 共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワー クによりソフトウェアモジュール群を管理、運営 各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして DNM 表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群と A B C D E し て分散配置 配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上 への最適再配置機能 最適なモジュール配置 モジュール間データ通信 B E D A C システム構成： DNM DNM ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、 また可変構造化、透過性の維持の為、以下の３層構造を有する。 DNM A DNM B A ①LogicLayer システムの動作計画を立てる層 D C B D C ②ConnectionLayer： 実データのやり取り、コンポーネントのやり取りを管理する層 ③ PhysicalLayer： 連絡先： ハードウェアを管理する層 中央大学 國井研究室 URL： ライセンス（公開条件）： RTミドルウェアの公開条件に準拠 http://www.elect.chuo-u.ac.jp/kunii/index.html データベースノードモジュール及びその階層化 以下３つの内容が実現可能なことから、提案システムに 共有メモリを介したモジュール間通信及びDNMによるネットワークを採用 ①システム機能の複雑化とモジュール粒度の小型化による通信トラフィック安定化 遠隔システムの搭載モジュール群、新たな通信経路からのモジュール追加を伴う機能変更、機 能生成のため、またソフトウェア資産の活用のため、モジュールの粒度は、小さい方が好ましい。 ②可変構造化のために通信先の変更を実現 共有メモリを介した仮想的モジュール間接続により接続変更の安定化、高速化を行う。 ③データ及びシステムの透過性の維持 遠隔システムでは、運行状態の把握のための詳細なデータ収集が行われるため、各モジュー ルの状態（データ）の取得が重要。特に不具合時では特定のモジュールの状況を知る必要がある ため、対象モジュールが機能不全に陥った場合でも、データを確保する必要があり、またその前 後の従属関係にあるモジュール、機能に直接アクセス出来る必要がある。 DNMネットワーク ①システム機能の複雑化と 通信トラフィック安定化 RTCの状態遷移変更 （ Active/Deactive ） 仮想ネットワークの構築 モジュール状況監視 ②可変構造化のために通信先の変更を実現 ローバシステムへの実装 ③データ及びシステムの透過性の維持 開発環境 ＯＳ：Linux(Ubuntu10.04) Qt3 , OpenGL 今後の予定 仮想ネットワーク DNMネットワーク － 25 － ・動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上 へ最適再配置機能 ・複数のDNM間による仮想モジュール間通信 ・状況に基づいた、仮想ネットワークの自動生成 䌒䌔䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉮䊮䊁䉴䊃2010 นᄌ᭴ㅧ㓏ጀဳ䉸䊐䊃䉡䉢䉝䉝䊷䉨䊁䉪䉼䊞 ޛݱίɶܖٻځὸ ಒᙲᾉ ᙐૠỉἙὊἑἫὊἋỂἅὅἯὊὅἚửሥྸẴỦẆ᨞ޖἏἧἚ ỸỹỴỴὊỿἘἁἓἵỂ̅ဇẰủỦἙὊἑἫὊἋἠὊἛἅὅἯὊ ὅἚίᵢᵬᵡὸửನሰẇ ᵢᵬᵡỆợỦɟਙሥྸỂờἑἋἁἉὊἃὅἋửቇҥỆ٭ỂẨỦ ཎࣉᾉ ᭗ᡮᡫ̮ỉσஊἳἴἼửʼẲẺἙὊἑσஊ ỶὅἑὊἧỹỶἋỉσᡫ҄ ἴἊἷὊἽỉᡲઃửನሰỂẨẆἑἋἁἉὊἃὅἋửᚨᚘẴỦẮ ểầỂẨỦẇ ἴἊἷὊἽἕἚὁὊἁ DNC ᙐᩃẰỉᚐෞ ᡢᢅࣱỉܱྵ ᵢᵬᵡἕἚὁὊἁ ႆؾ ⁁⁅‒⁇⁔†‣• ⁃‥ ⁁⁗‹‾ 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-RTC䈎䉌䈱TCP/IPធ⛯䉕ฃ䈔ઃ䈔ᖱႎ䉕䉇䉍䈫䉍 䂓㐿⊒ⅣႺ䋺 䊶OS: UbuntuLinux 10.04 䊶RT䊚䊄䊦䉡䉣䉝: OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE 䊶䉮䊮䊌䉟䊤: gcc4.4.3 䊶CORBA: omniORB4.1.2-1 䊶Eclipse: Eclipse 3.4.2 䊶Java ታⴕⅣႺ: Sun Java 6-22-0 － 28 － RTミドルウエアコンテスト2009 iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション 開発者： 佐藤 徳孝（京都大学） 概要： 移動ロボットを操作する際には、地図とともにナビ ゲーションを行うことで容易な操作が可能となる。 ここでは、iPhoneを用いた操作を行うために iPhone上のアプリケーションと通信を行うモジュー ルを開発した。操作方法としては、GoogleMap上 で操作するもの、LRFによるローカル地図上で操作 するもの、目視でジョイスティック操作を行うものな どを用意している（図１）。 特徴： iPhone上のアプリケーションとの通信を実現 様々な移動ロボットタスクに適応可能 インタフェース： 入力ポートとしては、ロボットの位置情報、LRFセン サ情報を取得する。出力ポートはiPhone上のアプ リケーションにおけるボタンの状態、iPhoneの地磁 気センサ情報、GPS情報、加速度センサ情報、状 態を示す文字列、走行モード、算出済み速度であ る。詳細は図4に記す。本モジュールはOpenRTMaist 1.0.0RC(Java)にて開発した。 ライセンス（公開条件）： 本作品に関わる著作権は作者に帰属しますが，商 用以外の利用においては自由な改変を許可します． 商用利用の場合は別途ご相談ください． 連絡先： 京都大学工学研究科 松野研究室 〒606-8501 京都市左京区吉田本町 京都大学工学部物理系校舎303号室 E-Mail nsato （at） me.kyoto-u.ac.jp [URL] http://www.mechatronics.me.kyoto-u.ac.jp/ 図１：操作方法一覧 図２：システム構成例 移動ロボットの運用時の様々なユースケースに対応。図中の数字は 図３の各モードに対応。各画面でこれらの操作を行うことができる。 移動ロボット・iPhoneに加えて、LRFを用いる ことで、ローカルマップ（LRF地図）に対応可能 図４：モジュールの入出力ポート (1) GamePadモード (2) GlobalMapモード (3) LocalMapモード 図３：iPhone上アプリケーションのスクリーンショット － 29 － 入力ポートはロボットの情報を受け取り iPhone上に提示する。出力ポートは、ロ ボットへの速度指令だけでなく、iPhone に搭載されたセンサの生データの出力も 行う。これにより、本モジュールを移動ロ ボット以外の用途に使用可能である。 産総研オープンラボ2010 株式会社リバストにおけるRT製品の RTミドルウエア対応への取組み 菅 佑樹（株式会社リバスト） RT製品のRTミドルウエア対応の取り組み ●当社取り扱いのロボット製品のRTミドルウエア対応 を進めております． ●RTミドルウエア対応により，ユーザ様には当社取り 扱いのRT製品等を共通プラットフォームでお使い 頂けるようになります． ●RTコンポーネントを再利用することで，RT製品を組 み合わせたシステムの開発コストを削減出来ます． RTコンポーネント対応製品 ●Mobile Robotics社製移動ロボット製品 ●Neuronics社製ロボットアーム 『Katana』 ●Inuktun社製『 MiniTracs』 ●TRACLabs社製 カメラ用パンチルト台 『Biclops PT』 ●VIDERE Design社製 ステレオカメラ ●Exactdynamics社製 ロボットアーム 『iARM』 ●北陽電機製 レーザーレンジセンサ『URG』 ●Hagisonic社製 位置センサ『Star Gazer』 リバスト取り扱い製品の組合せシステム例 RTミドルウエア対応製品の組合せ ●iARMを備えた探査・物品回収用移動ロボットシステム ●MiniTracsによる移動台車 ●パンチルトヘッドにステレオカメラを搭載 ●RTミドルウエアにより，異なるAPIを持つ製品群，異なるPCに接続された 製品を，統一されたプラットフォーム上で開発 ●タッチパネルやジョイスティックと，カメラ画像を用いた遠隔操作が可能 システムの概要 ●ハードウエアの接続と配置 ●RTシステム図 ※OpenRTM‐aist 1.0 RELEASE Windows版を使用 お�い合わせ： 株式会社リバスト （担当：菅） 〒171-0014 東京都豊島区池袋2-68-12 池袋グランディアビル3F TEL: 03-5952-9391 FAX: 03-5952-9361 E-mail: [email protected] － 30 － 産総研オープンラボ2010 RTMを用いた自律走行ロボットシステム （株）デジタルクラフト・（独）産業技術総合研究所 概要： RTMを用いた自律走行ロボット 人々が生活している空間の中で、ロボットが自律的 に動くための技術を追求することを目的とする ロボットの安全性を考慮した設計 特徴： モータ制御CPUとナビゲーションCPU、視覚系 CPUから構成 モータ制御にはLinux RT-preemption kernel 上で 動作するリアルタイムRTCを使用 事前に作成したマップ情報に基づき自律走行 センサ TOP-URG （北陽電機製）×3 Bumblebee (Point Grey社) ×1 ジャイロセンサ×1 GPS ×1 つくばチャレンジ2010にエントリー * 連絡先： ㈱デジタルクラフト 〒243-0016 神奈川県厚木市田村町8-8柳田ビル5F A-B TEL：046-244-0661 FAX：046-244-0662 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2 独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 統合知能研究グループ 安藤 慶昭 e-mail: [email protected] URL： http://www.openrtm.org ライセンス（公開条件）： オープンソースにて公開予定 *つくばチャレンジ公��ーム�ージ： http://www.ntf.or.jp/challenge/index.html 産総研オープンラボ2010 仕様： 遠隔制御PC側 -xubuntu 10.0.1 -OpenRTM-aist-1.0.0（ C++版、Python版） -rtcshell / rtcsshell RTコンポーネント群を制御 車椅子コントローラ側 - 制御ボード(PCM-3350)：全般的演算、制御 - ubuntu 8.04、 preemptive kernel - OpenRTM-aist-1.0.0（C++版） - リアルタイム実行コンテキスト+制御RTC 自律走行ロボットのコンポーネント構成例 <ナビゲーションCPU> ���の�知 ���の�知 <モータ制御CPU> ���の�知 モータ制御データ ネット�ーク マップ情報�� Viewerコンポーネントを使って現在のコ ンポーネント群の状態、ロボットの移動 経路などをrealtimeで確認できる。 現在��の feedback － 31 － 産総研オープンラボ2010 インフォメーションロボットシステム 株式会社セック 概要： インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを 使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット システムです。 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な 情報を伝えることが可能です。 特徴： 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用 することで、高い拡張性と保守性を実現しています。 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、 倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。 仕様： インターフェース仕様：OMG RTC仕様準拠 RTミドルウェア：OpenRTM-aist-1.0.0 OS：Linux（リアルタイムカーネル採用） 連絡先： 株式会社セック ライセンス（公開条件）： 本システムのご用命やRTコンポーネントの利用 に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ ください。 開発本部 第四開発部（RTミドルウェア担当） 〒158-0097 東京都世田谷区用賀4-10-1 世田谷ビジネススクエア 電話：03-5491-4404 FAX：03-5491-4771 URL： http://www.sec.co.jp インフォメーションロボットシステム詳細 インフォメーションロボットシステムシステム�� USBカメラ 捕捉した人を撮影 インフォメーションロボットシステムRTコンポーネント�� レーザレンジファインダ 九州大学 倉爪研究室と共同 研究し、移動体の高精度な補 足と追跡を実現 ﾚｰｻﾞﾚﾝｼﾞ ﾌｧｲﾝﾀﾞ RTC 移動体 捕捉・追跡 RTC USBｶﾒﾗ RTC 応用事例： • 博物館での来場者数カウント • ショッピングモールでの動線計測 • 倉庫などの監視 超小型Linuxボードに�り小型化・リアルタイム制御を実現 ｲﾝﾌｫﾒｰｼｮﾝ ﾛﾎﾞｯﾄ RTC 情報表示 RTC センサやモータなどのデバイスをOpenRTM-aist-1.0上のRTコンポーネントとし て実装 各RTコンポーネントは独立性の高い部品であり、再利用や他の部品との置き 換えが容易 RTミドルウェアの本を出�しています 『μPX-1』は、株式会社ピルクス製リアルタイムLinuxカーネルを 採用した超小型Linuxボードです。 54mm×42mmの超小型サイズ CPU(AT91SAM9263 198MHz)、SDRAM 128MB、FLASH 64MB、シリアルサーボ ポート、オーディオ出力、マイク入力、 microSD、GPIOを搭載 OSにはリアルタイムLinuxカーネルを採用 拡張ボードで、EthernetやUSB、 Bluetooth(R)、KDDI通信モジュールの KCMPが利用可能 ﾓｰﾀ制御 RTC はじめてのコンポーネント指向 ロボットアプリケーション開発 ～RTミドルウェア超入門～ 長瀬雅之, 中本啓之, 池添明宏 著 毎日コミュニケーションズ 価格：3,870円(税込) RTミドルウェア初の入門書 OpenRTM-aist-0.4.2対応 コンポーネント指向の考え方やプログ ラミングの方法を分かりやすく解説 ※お求めお問い合わせは、国内 総代理店のターボリナックス 株式会社までお願いします。 － 32 － RT䊚䊄䊦䉡䉣䉝䉦䉺䊨䉫2010 䊎䊠䊷䊃䊨䊷䊋䊷RTC ᷓᵤ ↢䋨䊯䉟䉴䊃䊮ᩣᑼળ␠ ᛛⴚㇱ䋩 ⷐ䋺 䊎䊠䊷䊃䊨䊷䊋䊷RTC䈲䇮OpenRTM-aist䉕↪䈇 䈢RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃㐿⊒䉕ቇ⠌䈜䉎䈢䉄䈱㐿⊒ 䉨䉾䊃䈪䈜䇯䊨䊗䉾䊃ᧄ䈲䇮USBធ⛯䈪ᓮ䈜䉎 H8䊙䉟䉮䊮䊗䊷䊄䉕タ䈚䈢บゞဳ䊨䊗䉾䊃䇮䈶 䊚䊆䊉䊷䊃PC䈪᭴ᚑ䈘䉏䈩䈇䉁䈜䇯 ․ᓽ䋺 ೋᔃ⠪ะ䈔䉕ᗐቯ䈚䈢䉲䊮䊒䊦䈭ຠ᭴ᚑ 㐿⊒ⅣႺ䈱ዉ䈱⚦⸃⺑䉕ઃዻ ଔ䈭บゞ䊨䊗䉾䊃䉕䊔䊷䉴䈮䈚䈩ૐଔᩰ䉕ታ 䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺 䊶USB HID 䊶䉝䊅䊨䉫ജ䋨ᮡḰ2ch䇮䉮䊈䉪䉺Ⴧ⸳䈪ᦨᄢ4ch䋩 䊶䉰䊷䊗䊝䊷䉺ജ䋨2ch䋩 䊶IXBUSធ⛯┵ሶ 䊶ή✢䉮䊮䊃䊨䊷䊤ធ⛯┵ሶ 䊶E8a䊂䊋䉾䉧ធ⛯┵ሶ 㐿⊒䈮↪䈚䈢RT䊚䊄䊦䉡䉢䉝䈱䊋䊷䉳䊢䊮 OpenRTM-aist-1.0.0 ㅪ⛊వ䋺 [email protected] URL䋺 http://www.vstone.co.jp/robot/roverrtc/ 䂓ਥ䈭᭽ 䊶䉰䉟䉵 W112㬍D130㬍H175 (mm) ̪䊚䊆䊉䊷䊃PC䉕㐿䈇䈢⁁ᘒ 䊶㊀㊂ 600g䋨㔚ᳰタᤨ䋩 䊶㚟േᣇᴺ 䉺䊚䊟䉻䊑䊦䉩䉝䊗䉾䉪䉴 DC䊝䊷䉺㬍2 4Ბ㓏䈮䉩䉝Ყ䈱⚵䉂ᦧ䈋䈏น⢻ 䊶䉶䊮䉰 ⿒ᄖ✢䉶䊮䉰㬍䋲 䊶㔚Ḯ න3㔚ᳰ㬍2䋨ᄁ䋩 䊶ၮ᧼ VS-WRC003LV 䊶䊙䉟䉮䊮 H8䋨36064G䋩タ 䊶䉸䊐䊃䉡䉢䉝 䊎䊠䊷䊃 䊎䊦䉻䊷2 䊶䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴 USBធ⛯䋨HIDḰ䋩 䊶䊐䊧䊷䊛 5mm 䊏䉾䉼 ᒻ䊡䊆䊋䊷䉰䊦䊒䊧䊷䊃 䊶タPC 䊚䊆䊉䊷䊃PC 䋨OS䋺WindowsXP䇮䉟䊮䉺䊐䉢䊷䉴䋺USB䋩 䊶ઃዻຠ USB䉬䊷䊑䊦䇮CD-ROM 䊤䉟䊮䊃䊧䊷䉴╬䈱䉰䊮䊒䊦䊒䊨䉫䊤䊛䉕㍳ ̪ຠ᭽䈲ᓟ੍๔䈭䈒ᄌᦝ䈜䉎႐ว䈏䈅䉍䉁䈜 䊎䊠䊷䊃䊨䊷䊋䊷RTC䈲䇮ઃዻ䈱䉰䊮䊒䊦䉸䊷䉴䉕↪䈚ታ㓙䈮䊨䊗䉾䊃䈱േ䉕ㅢ䈛䈩 RT䉮䊮䊘䊷䊈䊮䊃䈱㐿⊒ᚻ㗅䉕ቇ⠌䈜䉎䈖䈫䈏᧪䉁䈜䇯㐿⊒ⅣႺ䈲Microsoft Visual Studio2005એ㒠䋨ᄁ䋩䉕↪䈚䇮ᄖㇱPC䈎䉌㐿⊒䉕ⴕ䈭䈇䉁䈜䇯 േ䈲䇮ᄖㇱPC䈱䈾䈎䇮ᧄタ䈱䊚䊆䊉䊷䊃PC䈪RT䊚䊄䊦䈱ⅣႺ䉕᭴▽䈚䈩䇮 䉴䉺䊮䊄䉝䊨䊷䊮䈪䈱േ䉅น⢻䈪䈜䇯 － 33 － 産総研オープンラボ2010 TOPPERS版OpenRTM-aist ��������研�� ���： ��： •Armadillo210/240 �����ット�ー���� �����RT���������� ITRON仕様�����TOPPERS-OS���� OpenRTM-aist 1.0.0β ��： ・μST-SH2 ��������プ����ト ITRON���オープン�ー�OS���� ��������・������� ��ROM/RAM������� ���������������1���� ��������CPU���� ���RT�ン�ー�ント�������� OpenRTM-aist 0.4.2 ・Digi Connect ME9210 ��� �ンター��������� ��： OpenRTM-aist 1.0.0 ※��� ���タ��OS：TOPPERS/ASP 1.4.0 TCP/IP�タッ�：TINET 1.4.0 OS����：coil CORBA：RtORB1.0 RT������：OpenRTM-aist 1.0.0 ����：Cygwin,GCC ��： RTC ラ��ン�������： RTC RTC RtORB ��OpenRTM‐aist�����ー����� オープン�ー������������� RTC RTC OpenRTM‐aist TINET coil OS (TOPPERS) ターゲット仕様詳細： Armadillo-240 μST-SH2 CPU���� ARM920T 200MHz SH7619 118MHz ARM926EJ-S 75MHz ROM���� 8MB 8MB 4MB RAM���� 64MB 32MB 8MB Ethernet 10BASE-T 100BASE-TX 10/100Base-TX 10/100Base-T ROM����� 約2M��ト 約2M��ト ― RAM����� 約2M��ト 約2M��ト ― �������� 1��� 1��� 1��� ���������������������ー������������� Digi ConnectME9210 ���：��������研�� ���� ��������� ���������������� �������ー��ン������� �� TEL (052)238-7511 E-mail [email protected] ������ ��������� ��������������������� �ー���ン�������� � TEL (03)3491-0871 E-mail [email protected] ���：���������������������� － 34 － 産総研オープンラボ2010 VxWorks版RTミドルウェアを 用いたRTユニット 株式会社安川電機 技術開発本部 開発研究所 概要： ・機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks*1版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました*2*3。 ・RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発 した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。 特徴： ・アームユニット（右腕・左腕）は７自由度のため、多様な姿勢を実 現することができます。 ・移動ユニットには３輪の全方向移動型と２輪差動型があります。 ・アームユニットは基本動作としてＰＴＰ命令やＣＰ命令、移動ユニ ットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能 です。 ・ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他の RTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。 ライセンス（公開条件）： ・組込み型のため，ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。 移動ユニット アームユニット 連絡先: 株式会社安川電機 技術開発本部 開発研究所 つくば研究所 横山和彦 〒300-2635 茨城県つくば市東光台5-9-10 TEL: 029-848-1666 FAX: 029-848-1667 URL: http://www.yaskawa.co.jp/ ■RTユニットによりロボットシステムを容易に構築可能 システム ＲＴユニット群 移動ユニット アームユニット 腰 ハンド ビジョン SmartPal® ■シミュレータ（OpenHRP3）による動作検証が可能 アームユニット RTC アームユニット RTC 移動ユニット RTC 移動ユニット RTC ３Dモデルによる検証が可能 仮想 （OpenHRP3） 実機 作業実行RTC *1 VxWorksは WindRiver社の組込み用リアルタイムOSであり、同社の登録商標です。 *2 VxWorks版OpenRTM-aist の開発は、（株）セック殿及び産業技術総合研究所殿の協力を得て実施しました。 *3 RTミドルウェア対応開発はNEDOの「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の一環として実施しました。 － 35 － 注） RTC = RTコンポーネント 産総研オープンラボ2010 RTC-CANopen 芝浦工業大学 水川研究室 Shibaura Institute of Technology ��： RTC-CANopenとは，安全バスシステムとして使用され ているCANopenの特徴を取り入れた組込み向けの RT-Middlewareです．ネイティブバスである CAN(Controller Area Network)を介して接続される各 種デバイスと汎用PC上のRTCを相互に接続すること が可能となっています． RTC-CANopen Server RTC (RT-Component) RTC (RT-Component) Status Manager Proxy RTC Proxy RTC Proxy RTC CANopen Slave CANopen Slave CANopen Slave (Slave Node) CANopen Master (Slave Node) (Master Node) (Slave Node) 特徴： RTC-CANopen Manager DCF CAN PDO(Process Data Object) CANopenを使用した安全バスシステム 組込み向けRT-Middleware RTC，CANopenデバイスのPnP機能をサポート デバイスを含めたシステムを容易に構築可能 既存のCANopen製品が利用可能 Robot System Definition File PnP Manager Profile Profile (Object Dictionary) Profile (Object Dictionary) (Object Dictionary) EDS DCF SDO (Service Data Object) CANopen Slave CANopen Slave CANopen Slave (Slave Node) (Slave Node) (Slave Node) Device RTC Device RTC Device Profile (DSP-4xx) (DSP-4xx) (DSP-402) Heartbeat NMT Master Message 汎用CPU:CANのインタフェースを持ち，OpenRTMaistが動作するもの OS:Windows，Linux（Ubuntu-9.10） 組込CPU：CANインタフェースを持ち，CANopenを 実装可能なもの ライ�ンス（�開��）： CANopenのソースコードを除く知財権（システム構成 法を含む）は芝浦工業大学 水川研究室にあります．非 営利目的使用は自由です． EPOS 24/5 H8SX1544F H8S2638F ��： RTC-CANopen System Configuration 連絡先： 芝浦工業大学 水川研究室 水川 真 〒135-8548 東京都江東区豊洲3-7-5 芝浦工業大学 研究棟11Q32 email: mizukawa <at> sic.shibaura-it.ac.jp URL： http://www.hri.ee.shibaura-it.ac.jp/ RTC-CANopenシステム構成 RTC-CANopenのシステム構成は，組込MPU上で動作するDevice RTCとDevice RTCを管理・操作す るためのProxy RTC，およびシステム全体を管理するアプリケーション（RTC-CANopen Server）の3つ から構成されます．RTC-CANopen ServerおよびProxy RTCは汎用PC上で動作します． Shibaura Institute of Technology 分散制御ロボット開発�法 再利用性の向上 RTC-CANopenを用いて分散制御ロボットを開発する際は， Eclipseのプラグインとして開発した専用の設定ツール（RTCCANopen Builder，RTC-CANopen System Editor）を用いる ことで容易にロボットシステムを構築することができます． 専用ツールはRTCの接続だけでなく，CANopenの接続情報も 編集可能です． また，専用ツールで出力される設定情報をもとに，ロボットシス テムを構築するPnP機能をサポートしています． RTC-CANopenでは，CANopenを利用したシステムとなって いるため，ソフトウェアの再利用性が向上するだけではなく， ハードウェアの再利用性も格段に向上します．これによって， ロボット用に開発を行ったデバイスでもCANopen準拠製品とし て販売することが可能となります． （CiA web site –CANopen Product Guide 2008- ： http://www.can-cia.org/pg/canopen/） 分散制御ロボット CANopen Master (Master Node) Proxy RTC Status Manager Proxy RTC CANopen Slave (Slave Node) RTC CANopen Slave (Slave Node) RTC Proxy RTC RTC CANopen Slave (Slave Node) RTC RTC Proxy RTC CANopen Slave (Slave Node) PCI Express USB RS232 RTC-CANopen Server RTC-CANopen PnP Manager Manager RTC RTC Proxy RTC CANopen Slave (Slave Node) RTC RTC RTC Proxy RTC Proxy RTC CANopen Slave (Slave Node) CANopen Slave (Slave Node) CAN 仮想RTC接続 Profile Profile (Object Dictionary) CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DS-401) (Object Dictionary) CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DSP-4xx) Profile Profile (Object Dictionary) CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DSP-4xx) Profile (Object Dictionary) CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DSP-402) Profile (Object Dictionary) (Object Dictionary) CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DSP-402) Profile (Object Dictionary) ChassWheel社製 Four-X CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DSP-402) RTC-CANopen専用ツール 謝辞： 本研究の一部は，NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトのもと，研究開発しています． － 36 － CANopen Slave (Slave Node) Device RTC (DSP-402) 産総研オープンラボ2010 実験データ収集システムを容易に構築 概要： RTコンポーネント※を拡張したDAQ（データ収集） コンポーネントによりネットワークベースの実験 データ収集システムを容易に構築できる XML UI用PC HTTP システム構成���ル ※OpenRTM-aist-1.0.0対応 XML/ JSON 特徴： Webブラウザで ラン制御 コ�ン�/ ステータス 機器�ラ�ータ/ ���ラ�ータ���ル RTコンポーネントにデータ収集機能を 追加したDAQコンポーネントを開発 DAQオペレータコンポーネントにより DAQコンポーネントを制御 XMLによるDAQシステム構成 Webブラウザによるラン制御・モニタ コ�ン�/ ステータス ��� Server オペレータ DAQ用PC 検出器 Webブラウザで オンラ�ンモニタ ・ ・ ・ 実績： A/D�� 大強度陽子加速器施設（J-PARC）の 物質・生命科学施設のデータ収集システム に採用され現在稼働中 ROOTを�った オンラ�ンモニタ 連絡先：高エネルギー加速器研究機構（KEK）. DAQ-MiddlewareはOpen Source Consortium of Instrumentation(Open-It) で 開発を行っています。DAQ-Middleware関連の共同研究・開発を募集しています。 仲吉一男 <[email protected]> URL：http://daqmw.kek.jp/ http://onlgw.kek.jp/OSC/ PSD��� Gatherer for PSD Gatenet ������ GEM��� Gatherer/Gateboard for Scinti Gatherer for GEM Monitor Monitor Monitor � � DaqOperator Dispatcher 資料提供 JAEA/KEK J-PARCセンター DAQ-Middlewareは茨城県東海村にあ る大強度陽子加速器施設（J-PARC）の 物質・生命科学実験施設のデータ収集 システムに採用され、現在8台の実験装 置で稼働中。さらに6台の実験装置で導 入が予定されている。 また検出器のテストシステムへの適用が 行われている。 Logger DAQ Operator DAQ Operator Monitor Gatherer for PSD Dispatcher Gatenet PSD���� Logger Monitor DAQ Operator Gatherer/ Gateboard for Scinti ������� Monitor DAQ-Middleware開発�ーム Gatherer for GEM KEK 千代浩司、安 芳次、井上栄二、仲吉一男 AIST 神徳徹雄、安藤慶昭 広工大 長坂康史、 大阪大 味村周平 Dispatcher GEM���� － 37 － Dispatcher Logger Logger 産総研オープンラボ2010 VIRCAによる知能化空間ネットワーク 東京大学生産技術研究所橋本研究室, MTA SZTAKI, ITM Norwegian - Hungarian Joint Laboratory 概要： 仮想空間を介した遠隔分散機器の協調 インタラクティブな操作や指示を実現 リソースの共有や遠隔実験等が可能 特徴： 空間知能化 （Intelligent Space: iSpace） 空間内に多数のセンサやアクチュエータ を配置し、ネットワーク化 センサで観測した情報に基づいて アクチュエータがユーザに支援を提供 VIRCA (Virtual Collaboration Arena) 遠隔空間同士を接続し、実験を行うこと が可能な仮想空間プラットホーム VIRCA及び知能化空間の各要素を RTコンポーネントとして実装 information decision services Environment 連絡先： 〒153-8505 東京都目黒区駒場4-6-1 仕様： 東京大学生産技術研究所 Ew201 橋本研究室 TEL: 03-5452-6258 e-mail: [email protected] または Computer and Automation Research Institute Cognitive Informatics Research Group Budapest, Hungary TEL: (+36) 1-279-6111 e-mail:[email protected] Ice (Internet Communication Engine)により OpenRTM-aistを拡張 RTCエディタを新たに開発 ライセンス（公開条件）： 個別契約 iSpace URL： http://www.virca.hu/ http://www.ispace-labnet.org/ http://dfs.iis.u-tokyo.ac.jp － 38 － 参考書籍 • • はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケ ーション開発 ~RTミドルウェア超入門~ 長瀬 雅之、中本 啓之、 池添 明宏 著 • • UMLとRTミドルウェアによるモデルベースロボ ットシステム開発 水川 真, 大原 賢一, 坂本 武志 著 参考書籍 ���るRTミドルウ�ア�特集号 日本ロボット学会論文誌 vol.28，no.5 再利用性の高いロボットシステムを RTミドルウェアを 用いてどう構築す るかという“方法論”に関する実践 的な特集号 http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/JRSJ2010_28_5.html － 39 － ミドルウエアコンテスト の狙い 産総研 ○神徳徹雄，安藤慶昭，ＩＨＩ 村上弘記，セック 長瀬雅之， 前川製作所 伊東一郎，山下智輝，千葉工大 平井成興，大阪大 大原賢一， 濱田彰一，畑能正，富士通 神田真司，電通大 末廣尚士 ○ はじめに 近年の情報通信技術の発展により、コンピュータの小 型高性能化や無線ネットワークの高速大容量化が進みつ つある。この急速な技術進歩により、ロボットシステム も従来のセンサ，アクチュエータ，制御装置を一体化した 単体のロボットから、複数の単体ロボットや空間に分散 配置されたセンサやアクチュエータなどの機能要素を連 携動作させて目的とするサービスを提供するような、よ り複雑な システムへと開発対象 が拡大しつつある 。 より複雑化する システムを構築する際に独自のアー キテクチャを採用していたのでは技術を共有することが 困難であり、開発した技術が無駄になるリスクが高まる。 そこで、相互運用性を高めて効率的なシステム開発を実 現する標準化されたシステムインテグレーション技術の 確立が求められている。 システムを構成する機能要素をソフトウエア的にモ ジュール化し、それらを部品として自由に組み合わせる ことにより、新しい機能を持つ システムを容易に構 築可能とするソフトウエア基盤技術の確立を目指して ミドルウエアプロジェクト が実施された。 ミドルウエア技術 産総研では、相互運用性を高めた のコンセプト検証を目的として、標準化されたコンポー ネントモデルの参照実装としての と開発 。 支援ツールの開発を進めている 本稿では、 ミドルウエアコンテスト のオー プニング講演として、コンテストの狙いとともに過去の コンテスト状況を紹介する。 ＲＴミドルウエアコンテスト実施体制 ミドルウエアコンテスト 趣旨 ミドルウエアは、ロボットを構成する様々な要素 をモジュール化し、容易に組み合わせることができるよ うにするソフトウエア基盤としてのロボット用ミドルウ エアである。モジュール化技術は、他の研究者などが開 発した様々なアルゴリズムやセンサモジュールを統合し てシステムを構築するのに適した技術である。 便利な機能モジュールが数多く提供されて、十分な品 シ 揃えがあるとそれらを組み合わせるだけで目的の ステムを構築することが容易になるが、萌芽期には十分 な品揃えがなく、開発者にとっては ミドルウエアに 対応する手間が増えるだけになり、その技術導入に躊躇 することになる。そこで、ある程度技術が普及すること が技術共有の鍵となる。 普及を目指しているモジュール化を提案するオープン ソースプロジェクトが数多くあるが、プロジェクト終了 後のサポート継続が難しいことから、なかなか普及に至っ ていないことが多い。そこで、モジュール化のフレーム ワークとなるコンポーネントモデルの信頼性を高めて技 術導入を促進するために国際標準化を進めてきた。 ミドルウエアがベースにするコンポーネントモデ ルはソフトウエア標準化団体 の国際標準仕様 に準拠している。 次世代知能化技術開発プロジェクトでは、ロ ボット用ソフトウエアの開発環境を整備するソフトウエ アプラットフォーム技術開発とともに、様々な実証ロボッ トを構成する機能モジュール群の開発が進められており、 システムを構築するために必要最低限のモジュール が揃いつつあるところである。 ロボット技術を国際的にリードするためにも国内での 技術普及が不可欠である。そこで、ロボット技術の共有 と蓄積を促進し、有益なコンポーネントやツールをさら に充実させることを目的として、本コンテストを開催す ることにした。 共同開催団体 ミドルウエアコンテストは、ロボットビジネス推 （独）産業技術総 進協議会 、（社）計測自動制御学会、 合研究所という 団体による共同開催企画であり、それ に示す。 ぞれの団体の関係と役割を 㩷╙㪈㪈࿁䉲䉴䊁䊛䉟䊮䊁䉫䊧䊷䉲䊢䊮ㇱ㐷⻠Ṷળ㩿㪪㪠㪉㪇㪈㪇㪀䋨㪉㪇㪈㪇ᐕ㪈㪉㪉㪊ᣣ䌾㪉㪌ᣣ䊶บ䋩㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㩷㪪㪰㪇㪇㪈㪍㪆㪈㪇㪆㪇㪇㪇㪇㩷㪄㩷㪈㪇㪋㪏㩷㫟㩷㪉㪇㪈㪇㩷㪪㪠㪚㪜 ロボットビジネス推進協議会では、異なるベンダーが 開発したモジュールを組み合わせたシステム構築のため ミドルウエア技術のひ の相互運用性の確立を目指す とつ普及活動として、ビジネスマッチング部会が事務局 としてコンテストを企画、広報するとともに、窓口とし て協賛団体や個人のとりまとめを担当する。 システムの技術の蓄積と 計測自動制御学会では、 シ 共有を促進する手段としてコンテストを位置付け、 ステムインテグレーション部会のひとつの部会活動とし て、コンテストを企画、広報するとともに、主に、成果発 表会の会場を提供し、表彰における技術評価を担当する。 産業技術総合研究所では、経済産業省の ミドルウ エアプロジェクトの成果をもとに、ロボット用のソフト ウエアのコンポーネントモデルの国際標準仕様を で策定し、標準化案に準拠した ミドルウエアの参照 実装 を提供している。その普及活動の ひとつとして、コンテストを企画、広報するとともに、 主にホームページなどでの技術サポートを担当する。 募集作品 昨年に引き続きシステム構築に便利なソフトウエアラ コンポーネン イブラリやハードウエア要素の部品化（ ト化）、及び、 ミドルウエア技術を利用した開発ツー ルを募集対象としている。 コンテストの趣旨からソースコードの一般公開が前提 であるが、すべてのソースコードを求めているわけでは なく、ソースコードを公開していない市販製品やオープ ンソースなどのライブラリ等を利用することも可能であ る。しかし、ライブラリ等を利用する場合は、使用した ライブラリ情報を明示するとともに利用者にその入手先 が分かるようにすることを求めている。 ライセンスに関しては、基本的にソフトウエアを提供 する側で設定をお願いしている。一般のオープンソース ライセンスを勧めているが、デュアルライセンスにして 商用利用に関して別途規定いただくことも可能である。 応募資格 参加者に制約を設けず、学生から社会人まで窓口を広 げている。具体的には、高専や学部学生の方、企業・公 設試の方、個人の趣味で取り組まれている方、どなたで も参加可能である。しかし、学生に関しては特許等の知 的所有権などの問題があることから、教育的指導をいた だくためにも指導教員を共同発表者に加えて、参加の許 可を得ることを求めている。 表彰 システムの技術の蓄積と共有を促進することを狙っ て優れた開発成果を表彰する。総合評価として一番優秀 な開発成果に対して最優秀賞として「計測自動制御学会 ミドルウエア賞」を一名、また、それぞれの協賛団 体の視点から技術の蓄積と共有に貢献した開発成果に対 して特別奨励賞（副賞 万円と提供商品）または奨励賞 （副賞 万円）として協賛団体賞「○○賞」を若干名と、 趣旨に賛同して協賛いただく個人の視点から心に響いた 開発成果に対して奨励賞（副賞 万円）として協賛個人 賞「○○賞」を若干名それぞれ表彰する。 審査 選考に際しては、計測自動制御学会の 部門賞選考委 員会が指名する 名以上の選考委員と協賛団体が指名す る選考委員で構成するコンテスト表彰委員会を組織して、 最優秀賞および協賛団体の特別奨励賞と奨励賞とを選考 する。個人協賛に関しては、それぞれの提供者の心に響 いた開発成果に対して提供者自身が協賛個人の奨励賞を 贈る。 最優秀賞の評価基準は、相互運用性を考えた機能のモ ジュール化やインタフェース設計、ユーザマニュアルの 完成度、ソフトウエア（プログラム）としての完成度、期 間内に報告されたバグへの対応状況、開発成果プレゼン テーションの優劣などを総合的に判断する。 協賛団体が提供する奨励賞の評価基準は、上記の評価 基準において優秀な開発成果の中からそれぞれの奨励賞 の提供者が提示した課題を重視して選考する。一方、協 賛個人が提供する奨励賞の評価基準はそれぞれの提供者 が個人的に応援したい開発成果が選考される。 ミドルウエアコンテストの特徴 特徴１：総取り可能な表彰 多くの協賛をいただくことで、応募者数に対して奨励 ミドルウエアコンテストの 賞の数が比較的多いのが 特徴である。しかし、参加者全員に対して奨励賞が贈ら れるわけではない。 なるべく多くの応募者に奨励賞を贈るのではなく、協 賛団体や個人の視点からそれぞれの奨励賞が提示する開 発課題を重視しつつ優秀な開発成果が選考される仕組み になっており、奨励賞による一種の投票システムとなっ ている。 つまり、優秀な開発成果ほど、より多くの奨励賞を獲 得することが可能であり、群を抜いた素晴らしい開発成 果においては奨励賞の総取りも理論的には可能である。 特徴２：スポンサーニーズの吸収 従来の研究発表では、研究者や開発者側からのシーズ 提供やプロトタイプシステムの紹介という一方向の情報 ミドルウエアコン 伝達のみになりがちであったが、 テストでは様々な企業や個人のニーズを伝える場を提供 している。具体的には、協賛団体や協賛個人に提供いた だく奨励賞にはそれぞれ期待する開発内容を提示いただ いている。そのまま、奨励賞の審査基準になるのである が、評価基準を明確にすることで具体的なニーズを示す ことが可能である。 特徴３：利用者の参加 単に応募作品をホームページ上でソースコードやマニュ アルを公開するだけでなく、応募作品のマニュアルやソー スコードを実際にダウンロードして試用してみた一般利 用者からの技術フィードバックを可能にした。 他人にコメントするのは少し勇気が必要なことである が、ソースコードの質を向上させるためのバグ報告、マ ニュアルの質を向上させる利用方法や使用上の制約など に関する質問、機能追加の要望、使ってみての感想など を、応募作品を応援するつもりでホームページからコメ ント頂ければ幸いである。 より多くの利用者からフィードバック頂くことができ れば、応募作品がどのような場で活用できるか、どんな 問題点があるか、より便利にするためにはどのような改 善が必要であるか等の様々な評価情報を集積することが 可能になるとともに、応募作品の質の向上が図れると考 えている。 特徴４：成果発表会 最近の学術講演会の発表では、発表時間が短いために ミ 質疑応答があまり活発ではない傾向が伺えるが、 ドルウエアコンテストの成果発表会では活発な意見交換 ミドルウエアのメーリングリ がされている。普段、 ストでは出てこないような、開発に際して苦労したとこ ろや工夫したところなどの意見交換や ミドルウエア の機能への要望などが、独特の和やかな雰囲気の中で行 われている。 ミドルウエアコンテストの歴史 ミドルウエアコンテスト 初年度は、原稿（予稿集）を不要にして、誰でも気軽 にコンテストに参加出来るように、計測自動制御学会の システムインテグレーション部門講演会 の併設 行事として開催した。 協賛団体による 件の奨励賞の提供に対して、 件 の応募をいただいた。初めての試みで、応募作品の完成 度のばらつきが多かった中で、東京大学生産技術研究所 橋本研究室の佐々木毅氏の応募作品「分散レンジファイ ンダのキャリブレーション支援」 が、計測自動制御学 会ＲＴミドルウエア賞（最優秀賞）と 件の奨励賞とを 重複受賞した。他、 件の奨励賞の重複受賞が 件、単 独の奨励賞の受賞が 件であったが、残念ながら 件の 奨励賞が該当者無しとなって翌年に持ち越しになった。 ミドルウエアコンテスト 年目は、参加者の研究業績にすることを考えて、計 測自動制御学会のシステムインテグレーション部門講演 会の特別オーガナイズセッションとして開催した。 協賛団体による 件の奨励賞の提供に対して、 件の 応募をいただいた。学会発表形式にしたためか敷居が高 くなり応募者数が減ったが、全体的に完成度は高まりつ つある中で、早稲田大学菅野研究室の菅佑樹氏とナレッ ジサービスの坂本義弘氏の応募作品「 ミドルウエア を用いた名刺受けマスコットロボットの開発」 が、計 測自動制御学会ＲＴミドルウエア賞（最優秀賞）と 件 の奨励賞とを重複受賞した。他、 件の奨励賞の重複受 賞が 件、 件の奨励賞の重複受賞が 件、単独の奨励 賞の受賞が 件あり、残念ながら 件の奨励賞が該当者 無しという結果であった。 ミドルウエアコンテスト 回目の試みは、個人協賛制度と一般利用者からの技 術フィードバック導入である。 個人協賛制度とは、コンテストの趣旨に賛同いただく 個人に一口 万円の協賛を募り、各個人の判断で気に入っ た作品に投票いただく（奨励賞を贈っていただく）もの である。ユーザの立場となる個人の心に響くコンセプト とプログラムを作り上げた作者を、皆が応援することが 出来る制度になることを狙っている。 また、従来との大きな違いは、コンテスト終了後に応募 作品のプログラムソースをホームページにて一般公開し ていたが、講演会の予稿原稿の投稿後に応募作品のソー スコードをホームページにて一般公開して、一般利用者 からの質問、コメントなどの技術フィードバックを受け 取り、それらへの対応についても評価基準とさせていた だく試みを実施した。 件の奨励賞の表明に対して、 協賛団体・個人による 件の応募をいただいた。成果発表前にソースコードを 公開してフィードバックを求めために敷居がさらに高く なったが、より完成度は高まりつつある中で、東京大学 生産技術研究所橋本研究室の佐々木毅氏と橋本秀紀先生 の応募作品「効率的な入力データ生成のためのファンク ションジェネレータコンポーネント」 が、計測自動制 御学会ＲＴミドルウエア賞（最優秀賞）と 件の奨励賞 とを重複受賞した。他、 件の奨励賞の重複受賞が 件、 単独の奨励賞の受賞が 件という結果であった。 ミドルウエアコンテスト 第 回目の新たな試みは、特別協賛制度の導入である。 趣旨に賛同いただく協賛企業に一口２万円の協賛金とと もに協賛企業の製品提供を募り、各協賛企業の判断で気 に入った作品に投票いただく（奨励賞とともに副賞とし て提供いただいた企業製品を一緒に贈っていただく）も のである。協賛企業とコンテスト参加者の双方にメリッ トがある制度になることを狙っている。 また、成果発表会において、チュートリアル的なキー ノート講演を企画し、ノウハウの共有に努めることを計 画している。 今後の展開 ロボット技術の共有と蓄積を目的として、有益なコン ポーネントを充実を狙ってＲＴミドルウエアコンテスト の企画を進めている。奨励賞を提供する協賛団体や個人 を募り、冠賞として選考して表彰いただくことで、より よい技術開発に対してインセンティブを与える総取り可 能な一種の投票システムとして表彰を設計するとともに、 協賛団体や個人が期待する開発課題を示すことで、ユー ザのニーズを開発者側に伝えるコミュニケーションを実 現している。また、このコンテストを通して、これから ミドルウ のロボットソフトウエア開発者に不可欠な エアに精通する技術者も育成できるものと期待している。 最後に、ソフトウエアによる技術共有が促進されるた めに、ソースコードの参考やソフトウエアモジュールの 再利用に際して、オリジナル作者への敬意を払っていた だくことをお願いする。 ミドルウエアの技術共有のコンセプトは、単独の 企業や単独の研究機関だけの活動で実現できるものでは ない。皆さまの積極的なご支援とご協力をお願いいたし ます。 謝辞 本稿で紹介したＲＴミドルウエアコンテストの企画は、 趣旨に賛同いただき協賛いただいた協賛団体や協賛個人の皆さ んのご支援と御協力で続けられております。深く感謝の意を表 します。 また、コンテスト企画を特別オーガナイズドセッションとし て認めていただき、様々な便宜を図っていただいた計測自動制 御学会システムインテグレーション部門講演会の実行委員会と プログラム委員会の皆さまに感謝致します。 世紀におけるロボット社会創造のための技術戦略調査報告 書 ， 社 日本機械工業連合会， 社 日本ロボット工業会 ミドルウェア のホームページ 末廣尚士 他， ロボット用ミドルウェア システムインテ グレーション部門講演会予稿集， ミドルウエ アコンテストのホームページ のホームページ ムページ 佐々木毅 第 回 ロボットビジネス推進協議会のホー 分散レンジファインダのキャリブレーション支援 システムインテグレーション部門講演会 菅佑樹 坂本義弘 ミドルウェアを用いた名刺受けマスコッ トロボットの開発 第 回 システムインテグレーション 部門講演会 佐々木毅 橋本秀紀 効率的な入力データ生成のためのファンク ションジェネレータ 第 回 システムインテグレーショ ン部門講演会 富士重工業賞 【提供：富士重工業 株式会社】 屋外自律移動ロボットにおける コンポーネント，佐 藤大輔，田中基雅 （芝浦工大 水川研） 歴代の表彰者一覧 計測自動制御学会 ，末廣尚士 （産総研） リモコンとゆかいな仲間たち，鷹栖尭大，藤田恒彦， 田中基雅，水川真（芝浦工大） ミドルウエア賞（最優秀賞） 分散レンジファインダのキャリブレーション支援，佐々 木毅 （東大生研） ミドルウェアを用いた名刺受けマスコットロボットの 開発，菅佑樹（早稲田大），坂本義弘（ナレッジサービス） 効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研 奨励賞（団体協賛） あいうえお順］ 賞 【提供：川崎重工 株式会社】 分散制御ロボットにおける 俊宏（芝浦工大 水川研） コンポーネント，三浦 近藤科学賞 【提供：近藤科学 株式会社】 屋外自律移動ロボットにおける コンポーネント， 佐藤大介，田中基雅 （芝浦工大 水川研） 知能モジュール賞 【提供： （独）産業技術総合研究所】 を使った画像処理コンポーネントの作成例， 田窪朋仁（大阪大） 自律移動ロボットにおける コンポーネント，鷹栖 尭大， 水川真， 安藤吉伸 （芝浦工大） シグマ賞 【提供：シグマ 株式会社】 移動ロボット用の周辺ライブラリ，上村聡文 （個人参加） ロボットビジネス賞 【提供：株式会社 セック】 該当なし（次年度繰り越し） ミドルウェアを用いた名刺受けマスコットロボットの 開発，菅佑樹（早稲田大），坂本義弘（ナレッジサービス） テクノロジックアート賞 【提供： 株式会社 テクノロジックアート】 富士ソフト賞 【提供： 富士ソフト 株式会社】 および 対応版軽量版 コンポーネント ，高山勇人（首都大），下山直樹（電機大）， 大 原賢一（阪大）， 和田一義（首都大） 効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研 賞 【提供：北陽電機 株式会社】 分散レンジファインダのキャリブレーション支援，佐々 木毅 （東大生研 橋本研） 効率的な システム開発および運用のための汎用ビュー ワコンポーネント，佐々木毅， 橋本秀紀（東大生研） 世界一軽い コンポーネント賞 【提供： 株式会社 前川製作所 】 該当なし （翌年度に繰り越し） および 対応版軽量版 コンポーネント ，高山勇人（首都大），下山直樹（電機大），大 原賢一（阪大），和田一義（首都大） コンポーネントの開発， 冨沢哲雄，末廣尚士 電通大 ， 三井リース賞 【提供：三井リース事業 株式会社 】 スクリプト言語による コンポーネント用コネクタモ ジュール，菅原隆行（筑波大院） ベストコンセプト賞 【提供： ロボットビジネス推進協議会】 移動ロボット用の周辺ライブラリ，上村聡文（個人参加） ミドルウェアを用いた名刺受けマスコットロボットの 開発，菅佑樹（早稲田大）， 坂本義弘 （ナレッジサービス） を用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション， 佐藤徳孝，後藤清宏，根和幸，五十嵐広希，松野文俊 京 都大 ，齋藤俊久 セグウェイジャパン ，田所論 東北大 ， 高森年 国際レスキューシステム研究機構 安川電機賞 【提供： 株式会社 安川電機】 複数 のための共有メモリコンポーネント，小島隆 史（中央大 國井研） コンポーネントのデータ接続性向上のための アダプタツール群の開発，渡部努， 相山康道（筑波大） および 対応版軽量版 コンポーネント ，高山勇人（首都大）， 下山直樹（電機大）， 大原賢一（阪大）， 和田一義（首都大） モデルを利用した汎用的なロボット動作モニター コンポーネントの開発，引頭一樹，相山康道 筑波大 効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研 トヨタ自動車賞 【提供： トヨタ自動車株式会社】 コンポーネントのデータ接続性向上のための アダプタツール群の開発，渡部努， 相山康道 （筑波大） 効率的な入力データ生成のためのファンクションジェネ レータコンポーネント，佐々木毅，橋本秀紀 東大生研 日本バイナリー賞 【提供：日本バイナリー株式会社】 該当なし 該当なし 日本ロボット工業会賞 【提供： 社団法人 日本ロボット工業会】 を使った画像処理コンポーネントの作成例，田 窪朋仁（大阪大） ベストプレゼンテーション賞 【提供：匿名企業】 複数 のための共有メモリコンポーネント，小島隆 史（中央大 國井研） 奨励賞（個人協賛）［あいうえお順］ ベストサポート賞 【提供：神徳徹雄（産総研）】 関節角速度制御アーム の使い方，末廣尚士 電通大 便利ツール賞 【提供：末廣尚士（電通大）】 コンポーネントシステム運用のための状態監視イン ターフェースの構築，小島隆史 中央大院 ，國井康晴 中 央大 コンポーネント再利用賞 【提供：平井成興（千葉工大）】 リモコンとゆかいな仲間たち，鷹栖尭大，藤田恒彦， 田中基雅，水川真（芝浦工大）
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