永久磁石を用いた生体内三次元位置センサの開発とその応用

永久磁石を用いた生体内三次元位置センサの開発とその応用
Development of 3-D position sensor using permanent magnet
研究者代表 早稲田大学・助手 永岡 隆
共同研究者 早稲田大学・教授 内山 明彦
[研究の目的]
低侵襲治療や患者生活レベル向上の観点か
とでより有用な消化管内の映像を取得するシ
ステムの開発を行う。
ら、カプセル型内視鏡をはじめとするカプセ
ル型医療機器に対する期待は大きい。しかし
[研究の内容、成果]
カプセルの生体内での正確な位置を計測する
開発した三次元位置センサの概観を図 1 に
ことはまだ実現していない。そこで本研究で
示した。本研究ではカプセルに内蔵された永
は永久磁石を用いたカプセルの生体内位置計
久磁石の作る磁場を生体外のセンサで受信し、
測を行う。永久磁石が作る磁場を体外のセン
得られた磁場の強さからカプセルの位置・姿
サで計測し、数学的手法を用いて位置を求め
勢を計測する。永久磁石の任意の点における
る。カプセルに電子回路を搭載する必要が無
磁場の強さは式(1)のように求めることがで
いため、大幅な小型化が期待できる。本研究
きる。
で開発したセンサの臨床応用例として、消化


    2
 ∨  3 M  R R  M R 
B 0 

5
4 
R



管内出血部位検出センサの開発を行う。カプ
セルに出血検知センサと永久磁石を搭載し、
位置情報を同時計測することで、消化管内で
の出血部位を正確に検知する。
ただし
本研究では研究目標として、具体的な数値
(1)
M 
 sin  cos  
 x
  
  x


R   y , M   M y   M  sin  sin  



 cos 
z


 
Mz 
∨
目標を定めている。まず、患者が飲み込む際
は真空の透磁率を示し、R は磁気双極子
に一番大きな問題となる、カプセルのサイズ
からの距離、M は磁気双極子ベクトルを示し
として、一般的な薬品のカプセルに使われて
ている。式(1)より、磁場の強さは原点からの
いるサイズで最大程度である直径 10 mm 以
距離の 3 乗に逆比例していることがわかる。
下、長さ 15 mm 以下とし、精度に関しては
静磁場を検出する方法として、ホール素子な
既存の有線式三次元位置センサと同様の精度
ど様々なセンサが挙げられるが、本研究では
である磁場発生装置より 1m の範囲内での計
小型・高感度という特徴を持つフラックスゲ
測誤差が 1 mm 以下、駆動時間は排泄までの
ート磁気センサを採用した。また後述する通
平均的時間である 20 時間以上の安定動作を
り、本研究の位置計測アルゴリズムでは計測
目指す。この目標仕様は現在市販されている
値と理論値を比較するため、センサがある点
カプセル内視鏡 M2A の性能を参考に設定し
での磁場の強さの 3 直交軸方向の成分を正確
ている。M2A は直径 11 mm、長さ 26 mm
に計測する必要がある。フラックスゲート磁
と大型で飲み込みにくく、連続動作時間も 8
気センサは素子を垂直に貫く磁場成分のみを
時間であり、消化管末端では計測できない可
検出するため、1 つだけでは磁場の強さの 3
能性が高い。また位置も計測することができ
直交軸方向の成分を計測することはできない。
ない。最終的にはこの M2A に我々が開発し
そこで本研究では 3 つのフラックスゲート磁
た位置センサを付着させ、同時に計測するこ
気センサが互いに直行し、かつ原点が一致す
るように配置した。このように配置すること
十分な検出範囲の確保が困難である。永久磁
で、各フラックスゲート磁気センサが検出す
石を用いた位置計測システムの検出限界は、
る磁場の強さから、センサの原点を通る磁場
使用する永久磁石と磁気センサによってほぼ
の強さの 3 直交軸方向の成分を得ることがで
決定されてしまう。先行研究においても、永
きる。
久磁石を用いた場合の計測範囲は数 cm から
3 次元の位置を計測する場合、未知数とな
るのは空間位置ベクトル(3 次元)と、空間座
十数 cm であることが多い。
本研究では生体内全体を計測できるように、
標系に対するセンサの角度(2 次元)の計 5 次
1 m を計測範囲の目標として設定している。
元であり、式(1)に示した x, y, z,であ
しかしながら後述するとおり、本研究で開発
る。センサの存在する点での磁場ベクトルの
したセンサでは、250 mm が計測の限界であっ
絶対値|B|と適切な x, y, z,を式(1)に
た。そこで計測範囲を挟み込むように 2 つの
代入して求めた同じ点での磁場ベクトルの絶
センサアレイを配置して、精度を保ったまま
対値の理論値|B’|は式(2)に示す通り、一
検出範囲拡張に関する検討を行った。本来で
致するはずである。
あれば 250 mm が計測限界であるセンサを 2
B  B'  0
つ正対させれば、倍の 500 mm まで計測が可能
(2)
となるが、そのように配置すると、計測誤差
そこで、これらの 5 変数を求めるために、
が最大となる領域が計測空間の中心部となっ
既知の異なる 5 か所の位置にセンサを配置し、
てしまい、計測能力を有効に活用することが
磁場|B1|~|B5|を計測する。得られた
できない。そこで本研究では 2 つのセンサア
|B1|~|B5|を式(2)に代入し、同様に磁
レイを 300 mm の間隔で正対させ、精度検証を
場の大きさの理論値|B1’|~|B5’|も式
行った。
(2)に代入する。
できた 5 つの方程式を前述し
センサアレイが 2 つに増えることで、3 軸セ
たガウス・ニュートン法を用いて未知変数の
ンサの数も倍に増える。全ての計測値を用い
数値解を求めると、センサの位置・姿勢を計
て式(3)をガウス・ニュートン法を用いて収束
測することができる。実際には式(3)に示す
させると、それぞれの 3 軸センサの誤差がオ
が最小となるように処理を続け、一定以下の
フセットとして影響してしまい、誤収束や発
誤差に収束した結果を計測値としている。
散が増加してしまう恐れがある。そこで直前
∨
∨
∨
∨
∨
5
∨
∨
∨
   (H n  H n ')
(3)
また、本研究で開発したセンサは静磁場を
n 1
に得られた計測値から永久磁石の位置と各 3
軸センサとの立体角を求め、
立体角が 60 度を
越える場合には収束に用いる計測値の対象か
用いているため、周囲の磁性金属等の存在に
ら外す処理を加えた。
よる磁場の歪みが位置検出に大きな影響を及
さらなる計測範囲の拡大には、SQUID などさ
ぼす。本研究で開発したセンサは最終的にカ
らに微小な磁場を計測することができる磁場
プセル型内視鏡などのカプセル型医用機器で
センサを併用することで、計測範囲の拡大は
の利用を想定しているため、手術室のような
可能であると考えるが、患者をシールドルー
周囲に多数の磁性金属が存在する環境での使
ム内に留める必要がある。患者 QOL 向上の目
用に対応する必要がある。そこで、歪んだ磁
的からは、利便性の低下を招くセンサの選択
場環境でも計測が可能な補正アルゴリズムを
は現実的ではないと考える。
採用し、
計測値から真値に近い補正値を得た。
磁界は距離の 3 乗で急激に減衰するため、
ットとして計測し、位置計測中は常に出力値
からオフセット分を減算した。
図 1 三次元位置センサの概観
本研究で用いた永久磁石は表面磁束密度が約
0.5 T の希土類ネオジウム磁石(NEOMAX 社
製)を採用した。本研究で開発した磁場受信セ
ンサを図 2 に示した。磁場の受信にはフラッ
クスゲート磁気センサ(NEOMAX 社製)を用
図 2 磁場受信センサ
いた。長さは 3.0 mm、高さは 0.5 mm であ
り、1 mG から 100 mG までの磁場を計測す
方眼紙上に磁石を置き、方眼紙の値とセンサ
ることができる。3 軸センサは 11.5 mm 角の
の出力値を比較することで、精度検証を行った。
アクリル立方体から 7.5 mm 角の立方体を削
その結果を図3に示した。
磁気センサから約300
り取って作られた 3 面にフラックス磁気ゲー
mm の範囲内での誤差は 5.5±3.2 mm ( 平均±
トセンサを設置している。3 軸センサの原点
標準偏差 )であった。生体内で同様の実験を行
は 3 面の交点とし、3 つのフラックス磁気ゲ
ったが、差異は認められなかった(2)。
ートセンサは原点から 0.75 mm ずれた位置
に設置した。3 軸センサはユニバーサル基板
上にそれぞれの中心が40 mmずつ離れた3 x
3 の格子状に配置され、信号処理装置と接続
している。センサが受信した信号の処理には
PC(Dimension 530、デルコンピュータ社製)
を用いた。
位置の表示には OpenGL を利用し
た表示系を構築し、リアルタイムで三次元位
置の追跡を可能にした。信号の入力制御と演
算には、LabVIEW(National Instruments
図 3 精度検証実験の結果
社製)を用いた。センサの時間波形は A/D 変
換(分解能 16 bit、
サンプリング周波数 2 kHz)
また、開発したセンサはフラックスゲート
され、信号処理プログラムに送られる。各セ
素子を採用していたが、計測可能な最小磁界
ンサから受信した磁場強度に比例した出力電
が 10 mG と大きいため、システムの計測範
圧値を連続的に計測し、得られた計測値から
囲が狭いことが問題であった。そこで、1 mG
センサの位置・姿勢を計測・表示した。ただ
~2 G までの測定が可能である AMR 素子
し地磁気やセンサ特性のばらつきによる影響
(Honeywell 社製)を採用し、センサ変更に伴
をキャンセルするために、まず永久磁石が存
う駆動回路やプログラムの改良を実施した。
在しない状態での各センサの出力値をオフセ
磁気センサの感度軸方向について測定した結
果、7 mG 付近までは計測電圧と真値との誤
良により計測可能な最小磁界をさらに小さく
差が 10 %を下回った。
することを予定している。しかし、計測可能
[今後の研究の方向、課題]
な最小磁界を下げることで相対的に地磁気の
開発したシステムでは、2 枚の磁気センサア
レイを計測空間を挟み込むように設置したが、
変動幅が大きくなることが問題であり、その
対策が今後の課題である。
この方法だと計測空間の中心部で誤差が大き
くなることや、永久磁石がセンサアレイに対し
て平行になると誤差が拡大する問題点が判明
した。そこで図 4 に示したコンピュータシミュ
レーションプログラムを開発し、磁気センサの
配置の検討を行った。その結果、図 4 に示した
ように計測空間全体を円柱状に包む形状のと
きに最も誤差が少なく計測できることが分か
[成果の発表、論文等]
(1)永岡 隆, 市川大輔, 内山明彦: “永久磁石を用
いた三次元位置センサの開発とその応用”, 生
体医工学, Vol. 42, No. 4, pp. 300-306 (2004)
(2)市川大輔, 永岡 隆, 武田 朴, 内山明彦: “永
久磁石を用いた位置検出システムの開発(第三
った。磁気センサの間隔については今後さらに
報)
”, 第44 回日本生体医工学会大会論文集, Vol.
検討を加える予定である。
43, Suppl. 1, pp. 412 (2005)
(3)Nagaoka Takashi: “DEVELOPMENT OF
3-D
POSITION
PERMANENT
SENSOR
MAGNETS
BY
IN
USING
THE
DIGESTIVE TRACT”, The 3rd European
Medical
and
Biological
Engineering
Conference EMBEC´05 (2005)
(4)永岡 隆: “永久磁石を用いた三次元位置センサ
図 4 コンピュータシミュレーションによる
磁気センサの最適配置の検討
の開発と評価”, 電子情報通信学会 2005 年ソサ
イエティ大会 (2005)
(5)市川大輔, 永岡 隆, 武田 朴, 内山明彦: “永
AMR 素子を利用して、フラックスゲート
久磁石を利用した三次元位置センサの応用”,
素子により構築したシステムと同じシステム
電気学会研究会資料(医用・生体工学研究会),
を構築する場合、計測範囲を 400 mm まで広
MBE-05 巻 1~6 号, pp. 7-12 (2005)
げることが可能となる。また、駆動回路の改