New Race of Line Trace Robots for Beginners 財団法人ニューテクノロジー 財団法人ニューテクノロジー振興財団 ニューテクノロジー振興財団 公認 ロボスプリント競技用 ロボスプリント競技用 ロボットキット Robo SprinT kit NEO 製作マニュアル 製作マニュアル Ver1.2 ﾛﾎﾞ ﾛﾎﾞｽﾌﾟ ｽﾌﾟﾘﾝﾄ競技用 ﾘﾝﾄ競技用 ﾛﾎﾞ ﾛﾎﾞｯﾄｷｯﾄ 製造・ 製造・販売 ： スマッツ株式会社 スマッツ株式会社 特別協力 ： 財団法人 財団法人ニューテクノロジー ニューテクノロジー振興財団 ニューテクノロジー振興財団・ 振興財団・バンダイロボット研究所 バンダイロボット研究所 マニュアル制作協力 マニュアル制作協力 ： 埼玉県立狭山工業高等学校 電子機械科 畠山和昭教諭 /* 目次 */ p. 1 … タイトル p. 9 … 基板１ 基板１（抵抗確認） 抵抗確認） p. 2 … 目次 p.10 … 基板２ 基板２（抵抗取付け 抵抗取付け） p. 3 … 準備 １（確認） 確認） p.11 … 基板３ 基板３（小さな電子 さな電子ﾊ ｰﾂ） 電子ﾊﾟｰﾂ） p. 4 … 準備 ２（基板加工） 基板加工） p.12 … 基板４ 基板４（その他 その他の電子ﾊ 電子ﾊﾟｰﾂ 1） p. 5 … ギアボックス １（ﾓｰﾀ取付 ﾓｰﾀ取付け 取付け） p.13 … 基板５ ） 基板５（その他 その他の電子ﾊ 電子ﾊﾟｰﾂ 2） p. 6 … ギアボックス ２（ｷﾞｱとﾀｲﾔの ﾀｲﾔの確認） 確認） p.14 … 基板６ ） 基板６（その他 その他の電子ﾊ 電子ﾊﾟｰﾂ 3） p. 7 … ギアボックス ３（ｷﾞｱとﾀｲﾔの ﾀｲﾔの組付け 組付け） p.15 … 基板７ 基板７（ｾﾝｻの ｾﾝｻの取付け 取付け） p. 8 … ギアボックス ４（ｷﾞｱﾎﾞ ｱﾎﾞｯｸｽ完成 ｯｸｽ完成） 完成） p.16 … 基板８ 基板８（ｾﾝｻ基板 ｾﾝｻ基板の 取付け 1） 基板の取付け p.17 … 基板９ 基板９（ｾﾝｻ基板 ｾﾝｻ基板の 基板の取付け 取付け 2） p.18 … 完成１ 完成１（電池ﾎ 電池ﾎﾞｯｸｽと ｯｸｽとﾓｰﾀ配線 ﾓｰﾀ配線） 配線） p.19 … 完成２ 完成２（組み立て） p.20 … 資料１ 資料１（回路図） 回路図） p.21 … 資料２ 資料２（パーツリスト） パーツリスト） 2 /* 準備 1 */ < 使用工具の 使用工具の確認 > ・ハンダゴテ、 ハンダゴテ、コテ台 コテ台、ハンダ ・ニッパー、 ニッパー、ラジオペンチ、＋ ラジオペンチ、＋ドライバー 、＋ドライバー ・はさみ、 はさみ、両面テープ 両面テープ < キットパーツの キットパーツの確認 > ・基板 ・モータ、 モータ、電池ボックス 電池ボックス ・タイヤ、 タイヤ、シャフトなど シャフトなど ・スペーサ、 スペーサ、ネジ類 ネジ類 ・ギアセット ・電子パーツ 電子パーツ類 パーツ類 3 /* 準備 2 */ < プリント基板加工 プリント基板加工 > プリント基板 プリント基板を ニッパーなどで切 基板をニッパーなどで などで切り離し、 ヤスリできれいに ヤスリできれいにバリ できれいにバリを バリを取ってください。 ってください。 ※ W865A33ﾚｷ W865A33ﾚｷﾞ ﾚｷﾞｭﾚｰﾀ(U1) ｭﾚｰﾀ(U1)､ (U1)､PIC16F886ﾏｲｺﾝ PIC16F886ﾏｲｺﾝ(U2) ﾏｲｺﾝ(U2)が (U2)が、基板に 基板に実装 されています。 されています。加工の 加工の基板に 基板に無理な 無理な力を加えないように気 えないように気を つけてください。 つけてください。 4 /* ギアボックス 1 */ < モータの モータの取付け 取付け > 青･黄色線 緑･黄色線 基板穴の 基板穴の形に注意して 注意して！ して！ このネジ このネジ( ネジ(銀色) 銀色)はセンサ基板取 センサ基板取り 基板取り付けで使用 けで使用します 使用します。 します。 スペーサ（ スペーサ（白）を中央の 中央の写真のように 写真のようにネジ のようにネジ( ネジ(黒色) 黒色)で立てて下 てて下さい。 さい。 配線ミス 配線ミスを ミスを避けるために、 けるために、モーターの モーターのリード線 リード線の色を右上の 右上の写真 に合わせておきましょう。 わせておきましょう。 ２枚の基板で 基板で、モーターを モーターを挟むような形 むような形にしてネジ にしてネジ止 めです。 ネジ止めです。 5 /* ギアボックス 2 */ < ギアと ギアとタイヤの タイヤの確認 > 左の写真は 写真は、ギアセット。 ギアセット。 大 小 中 中 小 大 上から、 から、高速・ 高速・中速・ 中速・低速の 低速の組合せ 組合せ。 今回は 今回は、低速タイプ 低速タイプを タイプを使用します 使用します。 します。 この組 この組み合わせで使用 わせで使用！ 使用！ 左の写真は 写真は、タイヤ関係 タイヤ関係パーツ 関係パーツ。 パーツ。 上から ・タイヤ（ タイヤ（２個） ・シャフト（ シャフト（１本） ・スペーサ小 スペーサ小（２個） ・留め具（２個） ・スキッド（ スキッド（１個） あとで付 あとで付けます 6 /* ギアボックス 3 */ < ギアと ギアとタイヤの タイヤの取付け 取付け> 左の写真のように 写真のように、 のように、 留め具をシャフトにとりつける シャフトにとりつける。 にとりつける。 左の写真のように 写真のように、 のように、 留め具を付けたほうに、 けたほうに、 タイヤ → ギア大 ギア大 → スペーサ小 スペーサ小 を差し込む。 7 /* ギアボックス 4 */ < ギアボックス完成 ギアボックス完成 > スペーサ小 スペーサ小 忘れずに！ れずに！ ピニオンギアを ピニオンギアをモータ軸 モータ軸に付ける。 ける。反対側も 反対側も忘れずに！ れずに！ 写真のように 写真のように、 のように、シャフトを シャフトを差し込み、反対側の 反対側のタイヤも タイヤも付けてください。 けてください。 左の写真のように 写真のように、 のように、完成したら 完成したら、 したら、 タイヤを タイヤを手で回し、ギアが ギアが噛みあっているか？ みあっているか？ ギアボックスが ギアボックスが歪んでいないか？ んでいないか？ 確認する 確認する。 する。 8 /* 基板 1 */ < 抵抗の 抵抗の確認 > 使用する 使用する抵抗 する抵抗の 抵抗の確認 （ 全部で 全部で 8 本 ） R2,R7(緑茶茶金 R2,R7(緑茶茶金) 緑茶茶金) 抵抗(1/6 抵抗(1/6W) (1/6W) 510Ω 510Ω × ２ R3,R8( R3,R8(茶黒茶金) 茶黒茶金) 抵抗(1/6 抵抗(1/6W) (1/6W) 100Ω 100Ω × ２ R4,R9(茶黒橙 R4,R9(茶黒橙金 茶黒橙金) 抵抗(1/6 抵抗(1/6W)10k (1/6W)10kΩ W)10kΩ × ２ R5,R6(赤赤茶金 R5,R6(赤赤茶金) 赤赤茶金) 抵抗(1/6 抵抗(1/6W) 220Ω × ２ (1/6W) 220Ω 誤差は 誤差は全て±５％ 写真では 写真では100 では100Ω 100Ωだけ大 だけ大きいのは気 きいのは気にしないでください。 にしないでください。 R1 は ありません、 ありません、気にしないでください。 にしないでください。 基板に 基板に差し込むときは、 むときは、 左写真のように 左写真のように足 のように足を折り曲げます。 げます。 9 /* 基板 2 */ < 抵抗の 抵抗の取付け 取付け > 各抵抗を 各抵抗を所定の 所定の位置に 位置に間違えないように 間違えないように基板 えないように基板に 基板に差し込んでください。 んでください。 差し込んだ後 んだ後は足を軽く折り曲げておくと抜 げておくと抜けません。 けません。 ハンダ付 ハンダ付けを始 けを始めます。 めます。“やけど” やけど”に気をつけて下 をつけて下さい。 さい。 抵抗の 抵抗のハンダづけは ハンダづけは１６ づけは１６ヶ １６ヶ所です。 です。（抵抗は 抵抗は８個） 基板にぴったり 基板にぴったり付 けてください。 にぴったり付けてください。 パーツを パーツを取付けた 取付けた後 けた後の 余分な 余分な足（針金） 針金）は、 ニッパーで ニッパーでカットして カットして下 して下さい。 さい。 10 /* 基板 3 */ < 小さな電子 さな電子パーツ 電子パーツの パーツの取付け 取付け > 左写真の 左写真の物は、上から コイル( コイル( 緑色で 緑色で赤赤黒銀の 赤赤黒銀の帯 L1 ) セラミックコンデンサ 104 ( 黄色で 黄色で104と 104と書いてある C3､ C3､C4､ C4､C5 ) ショットキーダイオード ( 青色で 青色で黒帯 D1 向きあり！ きあり！ ) なお、 なお、パッケージによって パッケージによって、 によって、 パーツ形状 パーツ形状や 形状や色が、異なる場合 なる場合があります 場合があります。 があります。 ※ ショットキーダイオード(D1) ショットキーダイオード(D1) 向きを間違 きを間違えないように 間違えないように！ えないように！ 帯はカソードの カソードのマークです マークです。 です。 基板にある 基板にある図記号 にある図記号に 図記号に合わせて差 わせて差し込んでください。 んでください。 ｶｿｰﾄﾞ ｶｿｰﾄﾞ ｱﾉｰﾄﾞ ｱﾉｰﾄﾞ ｶｿｰﾄﾞ ｶｿｰﾄﾞ ｱﾉｰﾄﾞ ｱﾉｰﾄﾞ 11 /* 基板 4 */ < その他 その他のパーツの パーツの取付け 取付け 1 > ・下写真、 下写真、上から 半固定抵抗503(4 半固定抵抗503(4個 503(4個VR1～ VR1～4) プッシュスイッチ (ﾀｸﾄｽｲｯﾁ、 ﾀｸﾄｽｲｯﾁ、SW2,SW3) ﾄﾗﾝｼﾞ ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀ 2SC3074(2個 SC3074(2個、Q1,Q2)（ Q1,Q2)（注意！ 注意！ 向きあり！） きあり！） ※ ﾄﾗﾝｼﾞ ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀQ1,Q2 ｽﾀQ1,Q2の Q1,Q2の向きに注意 きに注意！ 注意！ 赤矢印が 赤矢印が型番が 型番が書いてある方 いてある方です！ です！ 12 /* 基板 5 */ < その他 その他のパーツの パーツの取付け 取付け ２ > 左写真の 左写真の左から 電源用スイッチ 電源用スイッチ (ｽﾗｲﾄﾞ ｽﾗｲﾄﾞｽｲｯﾁ、 ｽｲｯﾁ、SW1) ＬＥＤ (発光ダイオード 発光ダイオード、 ダイオード、LED1,LED2) 向きあり注意 きあり注意！ 注意！ ６pinコネクタ pinコネクタ( コネクタ(CN2) ＬＥＤは ＬＥＤは 長い足と短い足に注意！ 注意！ LED記号 記号 基板上の 基板上のＬＥＤ記号 ＬＥＤ記号( 記号(ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ ｲｵｰﾄﾞ)に注目！ LED記号 記号 短い足 長い足 13 /* 基板 6 */ <その他 その他のパーツの パーツの取付け 取付け ３ > 電解コンデンサ 電解コンデンサ！ コンデンサ！ 長い足と短い足に注意！ 注意！ 下写真は 下写真は 電解コンデンサ 電解コンデンサ(C1,C2,C6) コンデンサ(C1,C2,C6)向 (C1,C2,C6)向きあり注意 きあり注意！ 注意！ 電解コンデンサ 電解コンデンサの コンデンサの白色帯 基板の 基板のマークに マークに合わせて！ わせて！ 白帯( 白帯(ﾏｲﾅｽﾏｰｸ) ﾏｲﾅｽﾏｰｸ)も付いている！ いている！ ２種類！ 種類！注意！ 注意！ C1,C2 → 100μ 100μF C6 → 10μ 10μF 側面に 側面に書いてあります 本体基板 完成！ 完成！ 14 /* 基板 7 */ < センサーの センサーの取付け 取付け > このような形 このような形をしています。 をしています。 斜めカット部 カット部 ※注意！ 注意！（写真確認） 写真確認） センサーには センサーには向 には向きがあります！ きがあります！ この部品 この部品だけ 部品だけハンダ だけハンダ付 ハンダ付け面から差 から差し込みます！ みます！ 左の写真のように 写真のように、 のように、ハンダ付 ハンダ付け面に、奥までしっかり 差し込んでください。 んでください。( 右ｾﾝｻ､ ｾﾝｻ､左ｾﾝｻ､ ｾﾝｻ､同様です 同様です ) 向きを再確認 きを再確認し 再確認し､慎重に 慎重にハンダ付 ハンダ付け。 センサーの センサーのプラスチックを プラスチックを熱で焼かないよう！ かないよう！ ハンダの ハンダの付け過ぎ注意！ 注意！隣と付いたらダメ いたらダメです ダメです！ です！ 斜めカット部 カット部 15 /* 基板 8 */ < センサー基板 センサー基板の 基板の取付け 取付け 1 > リード線 リード線を付ける前 ける前に、リード線 リード線の先端（ 先端（被覆がない 被覆がない部 がない部 分）と、基板上の 基板上のリード線 リード線を取付ける 取付ける部分 ける部分に 部分にハンダを ハンダを少し 付けておくと付 けておくと付けやすくなります。 けやすくなります。 基板の 基板の数字に 数字に対して、 して、１-赤線、 赤線、２-白線、 白線、３-黒線 ハンダを ハンダを少し付けておく センサの センサの高さを調節 さを調節するために 調節するためにセンサ するためにセンサ基板 センサ基板と 基板とメイン基板 メイン基板の 基板の間に基板 ２枚(○穴が６つ開いている) いている)をはさみネジ をはさみネジ止 。（右上写真） ネジ止め。（右上写真 右上写真） 16 /* 基板 9 */ < センサー基板 センサー基板の 基板の取付け 取付け 2 > センサ基板 センサ基板からの 基板からの配線 からの配線と 配線と本体基板の 本体基板の接続です 接続です。 です。 本体基板と 本体基板とセンサ基板 センサ基板の 基板の配線は 配線は、左写真のように 左写真のように！ のように！ センサ基板 センサ基板の 基板の数字に 数字に合わせて、 わせて、ハンダづけです ハンダづけです。 づけです。 １-赤線、 赤線、２-白線、 白線、３-黒線 リード線 リード線に無理な 無理な力を加えると、 えると、せっかく付 せっかく付けたハ けたハ ンダが ンダが取れてしまいます。 れてしまいます。配線は 配線は、うまく取 うまく取り回して ください。 ください。左写真は 左写真は外側からですが 外側からですが、 からですが、内側からでも 内側からでも良 からでも良 いと思 いと思います。 います。 右写真は 右写真は裏側です 裏側です。 です。基板裏についている 基板裏についている白 についている白 い物はスキッドです スキッドです。 です。前輪に 前輪に相当します 相当します。 します。 ゆるい場合 ゆるい場合は 場合は、両面テープ 両面テープで テープで固定して 固定して下 して下さい。 さい。 スキッド 17 /* 完成 1 */ < 電池ボックス 電池ボックスと ボックスとモータの モータの配線 > ～ 左写真の 左写真の左から ～ 電池ボックス 電池ボックス（－）「 ボックス（－）「黒 （－）「黒」 電池ボックス 電池ボックス（＋）「 ボックス（＋）「赤 （＋）「赤」 右タイヤモーター「 タイヤモーター「黄」 右タイヤモーター「 タイヤモーター「緑」 左タイヤモーター「 タイヤモーター「青」 左タイヤモーター「 タイヤモーター「黄」 電池ボックス 電池ボックスからの ボックスからのリード からのリード線 リード線２本の接続 モーターからの モーターからのリード からのリード線 リード線４本の接続（ 接続（色に気をつけて） をつけて） センサ取 センサ取り付け同様に 同様に、リード線 リード線の取付けは 取付けはリード けはリード線 リード線の 先端（ 先端（被覆がない 被覆がない部分 がない部分） 部分）と、基板上の 基板上のリード線 リード線を取付け 取付け る部分に 部分にハンダを ハンダを少し付けておくと付 けておくと付けやすくなります。 けやすくなります。 18 /* 完成 2 */ < 組み立て > ！ 完 成 ！ 写真のように 写真のように、 のように、電池ボックス 電池ボックスを ボックスを両面テープ 両面テープでつけて テープでつけて下 でつけて下さい。 さい。 リード線 リード線を挟み込まないように気 まないように気をつけ ながら、 ながら、各基板をかみ 各基板をかみ合 をかみ合わせます。 わせます。 かみ合 かみ合わせが「 わせが「ゆるい」 ゆるい」場合は 場合は、 紙などを挟 などを挟んで調整 んで調整してください 調整してください。 してください。 サンプルプログラムで サンプルプログラムで動作確認をしてみよう 動作確認をしてみよう！ をしてみよう！ 19 /* 資料 1 */ DESIGN (C)BANDAI ROBOT LAB.・NTF 2010 20 /* 資料 2 */ 21
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