AFC FINGER CHANGER フィンガーチェンジャ R A F C AFCシリーズ フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ INDEX★ スカシ図 ･････････････････････････････････････････････806 ミニ解説、使用例、取付方法 ･･･････････････････････････807 型式表示 ･････････････････････････････････････････････808 仕様、使用ガイド、質量 ･･･････････････････････････････809 別売部品型式、ポート位置変更 ･････････････････････････810 構造および主要部品 ･･･････････････････････････････････811 動作原理、分離ポートのエア圧力設定 ･･･････････････････812 エア回路図 ･･･････････････････････････････････････････813 位置合せ、ツールスタンド（例）････････････････････････814 設計上、使用上の注意事項 ･････････････････････････････815 連結・分離方法 ････････････････････････････････816、817 把持点の制限範囲、把持力 ･････････････････････････････818 許容モーメント、連結軸力 ･････････････････････････････819 精度 ･････････････････････････････････････････････････820 アタッチメントの設計 ･････････････････････････････････821 アタッチメント、積載物取付ボルト、本体取付ボルト ･･･822、823 外形寸法図 ････････････････････････････････････824∼829 スイッチの設定方法 ･･･････････････････････････････････830 スイッチの取付け ･････････････････････････････････････831 オーダーメイド仕様 ･･･････････････････････････････････832 805 A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ AFCシリーズ チャックにツールチェンジャの機能を搭載 フィンガ部分のみの自動着脱、交換が可能 リニアガイド 高精度・高剛性リニアガイド使用 自由度の高い取付け方向 軸方向、縦、横の3方向からの取付が 可能。 4面に位置決めピン穴加工 取付け、取外しの再現性を確保。 着脱確認用近接スイッチ フィンガプレートアッシイ着脱確認 用の近接スイッチの取付けが可能。 フェイルセーフ機構 空気圧低下時もフィンガプレート 脱落の心配がありません。 開閉位置検出用スイッチ フィンガ開閉位置検出用のスイッチ の取付が可能。 自由度の高い配管方法 正面、両側面の3方向からの選択が 可能。 確実ですばやい分離 フィンガプレートはロックピストン の押出作動により確実に分離されます。 広い開閉ストローク AFC10････････10㎜ AFC16････････10㎜ AFC20････････14㎜ 806 高精度・高剛性リニアガイド フィンガ部には高精度・高剛性のリニアガイド を採用。繰返し精度±0.01㎜ AFC フィンガーチェンジャ フィンガーチェンジャ ミニ解説 従来ロボットハンドツールの自動交換といえば、ツールチェンジャにエアチャックを取付けて使用す るのが一般的でした。しかしツールチェンジャはツール側にエアチャックを取付けるため、エア配管、 スイッチ等が複雑になり、電気接点の寿命も短く、又、システム全体が大きく重くなるためロボット の可搬質量に余裕がなくなるといったデメリットばかりが先行していました。 そこでエアチャックにツールチェンジャの機能を搭載するという全く新しい開発コンセプトのもとに 誕生したのがこの製品です。 必要な部分、つまりフィンガ部のみを交換することにより、従来のエアチャックと同じ大きさでツー ルチェンジが可能となり飛躍的に軽量、コンパクトになります。 またフィンガ部には高精度、高剛性リニアガイドを使用しています。そして着脱、開閉の検知用スイ ッチが取付け可能で、位置決めピン穴、配管ポートも3面に設けるなど機能も充実しています。 フィンガ交換はロボットなどによる自動交換、段取変え時などの手動交換どちらでも使用できます。 従来のツールチェンジャと エアチャックの組合せ ツールチェンジャ （マスター側） フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ フィンガーチェンジャ AFCシリーズ ボディ 配管ポート ツールチェンジャ （ツール側） A F C 電気接点 フィンガプレートアッシィ エアチャック ●軽量、コンパクト化 ●コストダウン ■フィンガーチェンジャ使用例 用途 異形部品挿入機のハンドツールの自動交換 段取変え時のアタッチメントの手動交換 807 オーダーメイド仕様 グリス変更品 832ペ−ジ A F C 薄形高精度チャック PSTシリ−ズ 781ペ−ジ 高剛性チャック EHGシリ−ズ 835ペ−ジ 型式表示（例） AFCS-SD10-FPRX-RB42LA フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ ●リード線長 シリーズ名● 無記号 1m ＬＡ 3m ●スイッチ個数 ●シリンダ内径 マグネット● 無記号 マグネットなし S マグネット付 マグネットはRB（RC）ス イッチ取付けの際必要とな ります。 10 φ10 16 φ16 20 φ20 1個付 2 2個付 ●スイッチ（開閉確認用） 無記号 支持形式● SD 1 基本形 スイッチなし RB4 リード線軸方向 RC4 リード線直角方向 RB5 リード線軸方向 RC5 リード線直角方向 DC12∼24V 無接点2線 表示灯付き DC5∼24V 無接点3線 表示灯付き リ−ド線取出し方向 詳細仕様 1087ページ RB････軸方向 RC････直角方向 ●スイッチ（着脱確認用） HB エンドボスアダプタ付 無記号 スイッチなし RX 近接スイッチ（DC12∼24V） マグネットなしの場合でもご利用できます。 詳細仕様 1089ページ ●フィンガプレートアッシィ 無記号 フィンガプレートアッシィなし FP フィンガプレートアッシィ付 型式表示（例） FPA-AFC10 ●フィンガプレートアッシィ単体 ●シリンダ内径 808 10 φ10 16 φ16 20 φ20 AFC フィンガーチェンジャ 仕様 シ リ ン ダ 内 径 φ10㎜ φ16㎜ φ20㎜ 開 閉 ス ト ロ ー ク 10㎜ 10㎜ 14㎜ 33N 51N 注: 閉方向把持力（実効値） 10.5N 配 管 接 続 口 径 ガ 把 持 部 イ ド 機 M5×0.8 構 リニアガイド 作 動 方 式 複 動 使 用 流 体 空 気 0.2MPa 最 低 使 用 圧 力 耐 0.1MPa 1.05MPa 圧 使 用 温 度 範 囲 5∼60℃ 最 高 使 用 頻 度 90c.p.m 給 不 要 油 φ10㎜×2 シ リ ン ダ 内 径 動 方 式 使 用 流 体 着 最高使用圧力 脱 部 最低使用圧力 M5×0.8 複 動 空 気 連結側 0.7 MPa 分離側 0.6 MPa 連結側 0.3 MPa 分離側 0.25MPa 圧 1.05MPa 使 用 温 度 範 囲 5∼60℃ 耐 給 φ16㎜×2 φ12㎜×2 配 管 接 続 口 径 作 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 0.7MPa 最 高 使 用 圧 力 A F C 不 要 油 注: 圧力0.5MPa、把持点Ｌ＝30㎜での値 フィンガ部使用ガイド（リニアガイド） 機 種 使用ガイド AFC10 レールサイズ 7 AFC16 レールサイズ 9 AFC20 レールサイズ 12 予圧：ゼロ又はわずかな予圧状態です。 質量 単位：ｇ 機 種 ボディ フィンガプレートアッシィ マグネット付加算質量 エンドボスアダプタ加算質量 AFC10 145 65 3 AFC16 225 110 6 60 AFC20 380 210 7 115 単位：ｇ スイッチ型式 質 量 RB4、RC4、RB5、RC5 15 RB4LA、RC4LA、RB5LA、RC5LA 35 RX 30 35 質量計算方法 例：AFCS−HB10−FPRX−RC42LA ボディ質量･････････････････････145g マグネット付加算質量･････････････ 3g エンドボスアダプタ付加算質量････35g フィンガプレートアッシィ質量････65g RXスイッチ質量･････････････････30g RC4LAスイッチ質量････ 35×2＝70g 145＋3＋35＋65＋30＋35×2＝348g 809 別売部品型式 A F C 名称 ブランクプラグ ブランクプラグ 部 品 型 式 BS−M5 BR−M5 注 記 ガスケット付 ご使用時にはシールテ ープまたはシール剤を 塗布してくだい。 部 品 型 式 エンドボスアダプタ 近接スイッチ HB（AFC□） □内にはシリンダ内径 をご記入ください。 RX（AFC） サンクス社製 GX3S RXスイッチ取付金具 BD（AFCRX） シム、ネジ 注 記 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 内 容 取付ボルト付 ●RB、RCスイッチ スイッチ取付金具 について 従来 の RG2スイッ チ を 使 用し て い る 製品につきましても 取付けが可能です。 取付金具付 無接点スイッチ（2線、表示灯付き） 無接点スイッチ（3線、表示灯付き） リ−ド線方向取出し リ−ド線方向取出し リ−ド線直角方向取出し リ−ド線直角方向取出し BE（AFC） RB4（AFC） RC4（AFC） RB5（AFC） RC5（AFC） ネジ、ナット リ−ド線長さ：1m リ−ド線長さ：1m リ−ド線長さ：1m リ−ド線長さ：1m RB4LA（AFC） RC4LA（AFC） RB5LA（AFC） RC5LA（AFC） リ−ド線長さ：3m リ−ド線長さ：3m リ−ド線長さ：3m リ−ド線長さ：3m 取付金具付 取付金具付 取付金具付 取付金具付 配管ポート位置の変更 出荷時にはポートのある3面の内、両側面（片面4箇所ずつ合計8箇所）にブランクプラグBS−M5が取付けら れています。 ブランクプラグBS−M5は座面にガスケットがありますので、マイナスドライバ、スパナにて簡単に取付け、取 外しができます。 ブランクプラグ飛出しが不可の場合 別売りのブランクプラグBR−M5（六角穴付止めネジ）をご使用くだ さい。この場合ネジ部にシールテープまたはシール剤を塗布してください。 ブランクプラグ BS−M5 810 ブランクプラグ BS−M5 AFC フィンガーチェンジャ 構造および主要部品 A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ A A 断面Ａ−Ａ 分解できません。 注意 分解しますと本来の機能を 損ないます。 主要部品 材 質 備 考 No. 1 ボ ィ ア ル ミ 合 金 アルマイト処理 18 六角穴付止めネジ 2 ピストンロッド ステンレス鋼 19 プ 3 ロックピストン ステンレス鋼 20 マ グ ネ ッ ト 4 ス プ リ ン グ ステンレス鋼 21 軸 用 止 め 輪 5 エンドカバー 樹 脂 6 エンドカバー 樹 脂 7 ロッドシール押え ア ル ミ 合 金 8 アクションレバー 鋼 9 ガイドプレート 鋼 10 スペーサカラー ア ル ミ 合 金 11 プ ト 鋼 12 回り止めピン 鋼 熱 処 13 連 結 ピ ン 鋼 熱 処 14 支 点 ピ ン 鋼 熱 15 駆 動 ピ ン 鋼 16 位置決めピン 17 レ バ ー ピ ン No. 名 称 デ レ ー 名 称 ラ グ 22 フィンガプレート 樹 材 質 備 考 鋼 ニッケルメッキ 脂 磁 性 体 鋼 炭 素 鋼 無電解ニッケルメッキ AFC20のみアルミ合金 23 リニアガイド ステンレス鋼 熱 処 理 アルマイト処理 24 アクションピン 鋼 無電解ニッケルメッキ 窒 25 穴 止 め 用 輪 鋼 ニッケルメッキ 無電解ニッケルメッキ 26 穴 止 め 用 輪 鋼 ニッケルメッキ 27 穴 止 め 用 輪 鋼 ニッケルメッキ 無電解ニッケルメッキ 28 ピストンシール ニトリルゴム 理 29 ピストンシール ニトリルゴム 理 30 ロッドシール ニトリルゴム 処 理 31 ロッドシール ニトリルゴム 熱 処 理 32 Ｏ リ ン グ ニトリルゴム 鋼 熱 処 理 33 Ｏ リ ン グ ニトリルゴム 鋼 熱 処 理 化 処 理 アルマイト処理 811 フィンガーチェンジャ動作原理 A F C 分 離 連 結 保 持 スプリング ロックピストン フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 連結ピン 連結溝 フィンガプレートアッシィ 分離ポートにエアを供給し、ロックピス トンを押出側に移動させると、連結溝と 連結ピンによる保持が解除され、さらに ロックピストンが移動することにより、 フィンガプレートアッシィが押出されボ ディより分離します。 分離ポートにエアを供給した状態で、ボ ディをロボット等で移動させ、ロックピ ストンの先端をフィンガプレートアッシ ィに接触させます。その後さらに移動さ せて、ボディを押付けることにより、ロ ックピストンを押戻して、密着させます。 連結ポートにエアを供給し、ロックピス トンを引込側に移動させると、連結ピン が連結溝に押付けられフィンガプレート アッシィを保持します。保持力は、連結 ポートに供給されるエアの圧力によって 決まります。 分離ポートのエア圧力設定 連結時のロボット等によるボディの押付け力は、2本のロックピストンを押戻す以上の力が必要です。 ロックピストンの押戻し力（ボディ最小押付け力：F4）は、分離ポートのエア圧力によって決まります。 性能、寿命などに悪影響を及ぼしますので、必要以上に大きな力にしないでください。 押戻し力F3＞シリンダ推力F1−スプリング力F2 ロボット等によるボディ 押付け力：F5 ボディ押付け力F5＞F4＝2×F3 ロックピストン AFC20 ボ 150 デ ィ 最 小 100 押 し 付 力 Ｆ4 50 スプリング ロックピストン部 スプリング力：F2 AFC16 ロックピストン部 シリンダ推力：F1 AFC10 ロックピストン部 押戻し力：F3 N フィンガプレートアッシィ 0 0.25 0.4 分離ポートエア圧力 MPa 812 0.6 AFC フィンガーチェンジャ エア回路図 ■自動交換の場合 用途例：ロボット等によるハンドツールの自動交換など A F C フィンガ開閉用バルブ （3位置エキゾーストセンタ） フィンガ閉ポート フィンガ開ポート レギュレータ 0.25∼0.6MPa 分離ポート フィンガプレートアッシィ 着脱用バルブ フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 連結ポート ●フィンガ開閉用バルブは必ず3位置のエキゾーストセンタをご使用ください。 2位置バルブやクローズドセンタ、プレッシャドセンタタイプの3位置バルブを使用すると、フィンガ開閉用シリンダ 部のピストン両側のエアを排気することができません。このため、アクションレバ−部のレバ−ピンにおける開閉用 の推力がアクションピンのＵ溝部に作用するためフィンガプレートアッシィの着脱が正しく行われません。 ●分離ポート側には、レギュレータで適正な圧力に減圧したエアを供給してください。 レギュレータを使用しないで供給圧力が高い場合、フィンガプレートアッシィの装着ができない場合があります。 エア圧力設定 812ページ 警告 ●連結ポートには必ずエアを供給してください。 連結ポートにエアを供給しないと、ロックピストンがフィンガプレートアッシィを保持できないため、使用中フィン ガプレートアッシィが脱落するおそれがあります。また、連結ポートには出来るだけ高い圧力のエアを供給してくだ さい。圧力低下時には装置が停止する等の安全対策を施してください。脱落した場合でも、人体や装置に損傷を与え ないようにしてください。 ■手動交換の場合 用途例：段取り変え時のアタッチメント交換など フィンガ開閉用バルブ フィンガ閉ポート フィンガ開ポート レギュレータ 0.25∼0.6MPa 分離ポート フィンガプレートアッシィ 着脱用バルブ 連結ポート ●分離ポート側には、レギュレータで適正な圧力に減圧したエアを供給する事をお勧めします。 手動交換の場合、分離ポートのレギュレータは必ずしも必要ではありませんが、フィンガプレートアッシィが装着し にくい場合はレギュレータの使用をお勧めします。 エア圧力設定 812ページ 警告 ●連結ポートには必ずエアを供給してください。 連結ポートにエアを供給しないと、ロックピストンがフィンガプレートアッシィを保持できないため、使用中フィン ガプレートアッシィが脱落するおそれがあります。また、連結ポートには出来るだけ高い圧力のエアを供給してくだ さい。圧力低下時には装置が停止する等の安全対策を施してください。脱落した場合でも、人体や装置に損傷を与え ないようにしてください。 813 連結時の位置合せ A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ ボディとフィンガプレートアッシィの連結時には次の2箇所の位置合せが必要です。 ①ボディとフィンガプレートアッシィの位置合せ ボディ ボディの2本の位置決めピンと、フィンガプレート アッシィの位置決め穴の位置を合せてください。 ②アクションレバ−とアクションピンの位置合せ アクションレバーのレバーピンとアクションピンの 溝部の位置を合せてください。 連結時はアクションレバ−を最も開いた状態にし、 フィンガのピンのピッチを下表の寸法にセットした 状態で、組合せるようにしてください。この状態以 外で組合せた場合、連結がうまくいかなかったり、 アクションピンの溝とレバーピンがかみ合ないこと による、フィンガの作動不良の原因となります。 レバーピン アクションレバー アクションピン 連結面 位置決めピン 溝 アタッチメント位置決めピンのピッチL 下表参照 ボディとフィンガプレートアッシィの連結面の平行度 は0.05としてください。 ボディとフィンガプレートアッシィの中心位置精度は ±0.05㎜以下としてください。 アタッチメント 位置決めピン L 位置決め穴 フィンガ フィンガプレートアッシィ 自動交換時のツールスタンド（例） ロボット等による自動交換時の例です。 実際のご使用時には使用状況等を踏まえて 十分にご検討ください。 アタッチメント位置決ピンのピッチが 下表の寸法となるようにしてください。 機 種 L(㎜) ±0.05 AFC10 18 AFC16 20±0.05 AFC20 25±0.05 アタッチメント位置決ピン ＊ワーク把持用 アタッチメント ＊位置決プレート ＊位置決ピン ＊ツールスタンド L 814 AFC フィンガーチェンジャ 設計上、使用上の注意事項 アクチュエータ安全上の注意 1075ページ 警告 安全カバー フィンガやアタッチメント等の可動部に手や指、顔などを近づ けると危険です。 装置またはチャックが稼働中に人体に危険を及ぼすおそれのあ る場合には、安全カバーを設けてください。 動力源の故障と供給圧力の低下 電気、空気圧、などの動力源が故障したり、トラブル等で供給 圧力が異常に上昇または低下すると、それに伴ってフィンガ部 の把持力やフィンガプレートの連結軸力も同様に変動します。 そのため把持力の上昇によりワークを破損したり、把持力や連 結軸力の低下によりワークを落としたり、フィンガプレートが 脱落したりすることがあります。 このような状況が発生した場合でも人体や装置等に損害を与え ないような対策を施してください。 把持力 実効把持力のページを参考に、余裕を持った機種選定をしてく ださい。 把持点 把持点の制限範囲を越えて使用すると、フィンガ部に作用する モーメント荷重が大きくなり故障の原因となります。 フィンガ開閉速度の調整 ワークを把持する時の衝撃力が大きいと、フィンガ部に発生す るモーメントが大きくなり故障の原因となります。スピードコ ントローラをご使用になり、出来るだけソフトにワークを把持 してください。 試運転時には、手動操作や供給圧力を低くして低速で作動させ、 フィンガに衝撃などが加わらないことを確認してください。 製品の取外し 改造や、メンテナンス等で、装置から機器を取外す時は、事前に、 ワークを把持していないことを確認した後、圧縮空気の供給を 遮断した後、残圧を排出してください。 A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 作業時 機器の作動中や、動力源が遮断されていない時、装置や機器の 可動部に不用意に指、手、工具等を入れるとケガや事故が発生 するおそれがあります。 カバーの設置 塵埃、水、油、切削油、鉄粉、スパッタ等が、ロッドや摺動部、 フィンガのリニアガイド部に付着すると、軸受やパッキン類が 損傷を受け、エア漏れや作動不良の原因となります。カバーを 設けて付着しないようにしてください。 定期的なグリスの給脂 確実な把持 ワークの重心に近い場所を、確実かつ安定した状態で把持して ください。また、ワークの把持は出来るだけ開閉ストロークの 中間付近で行ってください。 アタッチメント ワーク把持用のアタッチメントが長く大きい場合や、質量が大 きい場合は、開閉作動時の慣性力と、フィンガ部に発生するモ ーメント荷重が大きくなり、性能等に悪影響を与える場合があ ります。 開閉ストローク ワーク寸法や把持位置のバラツキなどを考慮した設計としてく ださい。余裕が無い場合、ワークの把持不良、落下等の原因と なります。スイッチを使用される場合は開閉ストロークにスイ ッチの応差分を考慮してください。 開閉ストロークはできるだけ大きく設定してください。 小さく設定するとフィンガ、およびシリンダ摺動部の潤滑が不 十分となり、作動不良の原因となります。また、開閉ストロー クを大きく設定できない場合、良好な潤滑状態を維持するために、 定期的に大きなストロークで作動させてください。 開閉動作 フィンガプレートが無い状態でアクションレバーを作動させな いでください。故障の原因となります。 リニアガイドの転動感 フィンガを手で動かした場合、リニアガイド部のボールが転動 することによる多少の作動の不連続感を感じたり、製品間で転 がり抵抗の違いを感じる事がありますが、リニアガイドの予圧 によるもので性能に影響はありません。 フィンガ部のリニアガイドには初期的に潤滑油が塗布されてい ますが、定期的にグリスを給脂ください。 取付・調整 フィンガへのアタッチメント取付けの際、ガイド部に負荷や衝 撃が加わらないようにスパナなどでアタッチメントを支えた状 態で取付けネジを締付けてください。 フィンガには、ワーク把持以外の力が作用しないようにしてく ださい。フィンガ開閉作動時や、エアチャックの移動のストロ ークエンドなどでワーク、アタッチメントが突当たってフィン ガに負荷や衝撃が作用しないようにクリアランスを設けてくだ さい。 停止時の衝撃緩和 ロボットや他のアクチュエータにより製品本体を直進、旋回な どの移動を行う場合、ワークの飛出しや落下、フィンガプレー トの脱落などの発生する恐れがあります。クッションやアブソ ーバ等による衝撃吸収を考慮した設計としてください。 ロックピストン部 ロックピストン内部のスプリングは、空気圧低下によるフィン ガプレートアッシィ落下防止用です。通常のご使用時には必ず 圧縮空気を戻側（連結ポート側）に供給して保持しないとボデ ィからフィンガプレートアッシィが脱落する恐れがあります。 ボディの位置決めピン穴 位置決め用ピン穴にピンを圧入すると圧入部の変形や破損、 圧入時の過大な荷重により故障の原因となります。 穴とピンの間にすきまができるはめあい（すきまばめ 公差 域の位置g以下）でご使用ください。 815 連結方法 A F C Step 1 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ Step 2 Step 3 ●初期状態（分離） ●レバー開 ●レバー待機 分離ポートにエアを供給して、 ロックピストンを押出します。 これにより連結ピンがフリーの 状態になります。 フィンガ開ポートにエアを供給 して、アクションレバーを最も 開いた状態にします。 フィンガ開閉用シリンダ内部の エアを排気します。これにより ピストン両側のエアが排気され た状態となります。 分離ポートSに エアを供給 S S O C J 開ポートOの エアを排気 開ポートOに エアを供給 ロックピストン O C J S O J C 連結ピン 1.5㎜ アクションレバーを開く フィンガ部 着脱部 フィンガ部 ポート名称 着脱部 フィンガ部 ポート名称 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート × エアの状態 × × ● 着脱部 ポート名称 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート ● エアの状態 × × ● 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート エアの状態 × × × ● ●････････供給 ×････････排気 Step 4 Step 5 ●連結 ポートの記号について ●保持 ロックピストン先端部がフィンガ プレートアッシィに接触するまで ロボット等でボディを移動させま す。接触後さらにボディを移動さ せて、ロックピストンを押戻し、 ボディとフィンガプレートを密着 させます。 S 連結ポートにエアを供給して、 フィンガプレートアッシィを保 持します。 S O 分離ポートS にエアを供給 J C O J C 連結ポートJ にエアを供給 フィンガ部 着脱部 フィンガ部 ポート名称 エアの状態 816 着脱部 ポート名称 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート × × × ● 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート エアの状態 × × ● × O：フィンガ開ポート（Open） C：フィンガ閉ポート（Close） J：フィンガプレート連結ポート （Joint） S：フィンガプレート分離ポート （Separate） AFC フィンガーチェンジャ 分離方法 Step 1 Step 2 Step 3 ●フィンガ開 ●フィンガ待機 ●連結解除 フィンガ開ポートにエアを供給 して、フィンガを最も開いた状 態にします。 フィンガ開閉用シリンダ内部の エアを排気します。これにより ピストン両側のエアが排気され た状態となります。 分離ポートにエアを供給して、 ロックピストンを押出します。 これにより連結ピンがフリーの 状態になります。 開ポートOに エアを供給 分離ポートSに エアを供給 開ポートOの エアを排気 S O S J C J S O C A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ ロックピストン O C J 連結ピン フィンガを開く フィンガ部 着脱部 フィンガ部 ポート名称 着脱部 フィンガ部 ポート名称 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート ● エアの状態 × ● × エアの状態 着脱部 ポート名称 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート × × ● × 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート エアの状態 × × × ● Step 4 ポートの記号について ●分離 ロックピストンを押出した状態 のまま、ボディをロボット等で 15㎜以上移動させます。 移動 O：フィンガ開ポート（Open） C：フィンガ閉ポート（Close） J：フィンガプレート連結ポート（Joint） S：フィンガプレート分離ポート（Separate） 分離ポートS にエアを供給 S O J C フィンガ部 着脱部 ポート名称 開ポート 閉ポート 連結ポート 分離ポート エアの状態 × × × ● 817 把持点の制限範囲 A F C AFC16 AFC20 80 60 0. Pa 2M Pa 60 Pa 50 4M 40 3M 30 0. 20 0 Pa 10 7M 0 把持点 L（㎜） 0. 10 0. Pa 20 0. Pa 2M Pa 4M 60 0. 50 30 3M 40 0.5MPa 40 Pa 30 オ 60 ー バ ハ ン グ 40 量 H ︵ 20 ㎜ ︶ 7M 20 50 0. 10 0.5MPa 0.6MPa 0. a P 0 オ ー バ ハ ン グ 量 H ︵ ㎜ ︶ M .3 0 オ 50 ー バ 40 ハ ン グ 30 量 20 H ︵ ㎜ 10 ︶ 0.6MPa 60 a P M a .4 P 0 M a P .5 M 0 .6 a 0 P M .7 0 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ AFC10 20 把持点 L（㎜） 40 60 80 把持点 L（㎜） 注意 ●アタッチメントについて アタッチメントによるワークの把持位置を示す、把持点の距 離Ｌ、オーバハング量Ｈは、グラフの範囲内としてください。 制限範囲を越えるとガイド部に過大なモーメントが加わり、 フィンガのガタ発生など寿命に悪影響を及ぼす原因となりま す。 また制限範囲内であっても、アタッチメントは、できるだけ 小型、軽量にしてください。アタッチメントが長く重いと、 開閉時の慣性力が大きくなり、フィンガ部に悪影響を与える ことがあります。 アタッチメント ワーク H L 閉方向実効把持力 AFC10 AFC16 AFC20 20 0.7MPa 0.7MPa 15 把 持 力 10 Ｎ 0.5MPa 0.4MPa 0.3MPa 0.5MPa 0.4MPa 10 0.2MPa 0.2MPa 0 10 20 30 40 50 把持点 L（㎜） 0 10 20 30 40 0.1MPa 50 60 把持点 L（㎜） 警告 ●ワーク質量に対する機種選定 ワークやアタッチメントの材質、形状、表面状態などによっ て異なりますが、把持するワークの質量は、実効把持力の5 ∼10％以下を目安としてください。また、ワークを把持し た状態で、ロボット等による高速移動により大きな加速度、 衝撃が作用する場合、さらに余裕を見込んでください。 818 0.5MPa 50 把 持 30 力 Ｎ 20 0.3MPa 5 0.6MPa 60 0.6MPa 40 0.6MPa 0.7MPa 70 50 把 持 40 力 30 Ｎ 0.4MPa 0.3MPa 20 0.2MPa 10 0.1MPa 0 20 40 60 把持点 L（㎜） 80 AFC フィンガーチェンジャ 許容モーメント、連結軸力 警告 A F C ■許容モーメント 下記のような場合、フィンガおよびフィンガプレー トアッシィに許容値以上のモーメントが加わると、 フィンガプレートアッシィが脱落する場合があります。 許容値以上のモーメントが加わらないようにしてく ださい。 ●ロボット等による高速移動時の慣性力によるモーメント。 ●装置の組立てや試運転時にアタックやワークに接触した 場合。 ●ワーク把持位置とアタッチメントの把持位置がズレてい る場合。 ●挿入、圧入、組立作業などでモーメントが発生する場合。 ボディ ピッチング Mp アタッチメント Mp フィンガプレートアッシィ ヨーイング My 許容モーメントＮ・m 機 種 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ My Mr AFC10 0.35 0.4 0.6 AFC16 0.8 1 0.7 AFC20 1.6 2 1 ローリング Mr ■連結軸力 200 AFC20 150 AFC16 連 結 軸 力 100 N AFC10 50 0.1 0.3 0.5 0.7 ●連結軸力とはボディ内部のロックピストンが、連結ピンを 連結溝に押付けてフィンガプレートアッシィを保持している、 軸方向の力のことです。保持力は、連結ポートに供給され るエアの圧力により決まります。 ●ロックピストン内部のスプリングはフィンガーチェンジャ 静止状態において、エア圧力が低下した場合の、フィンガ プレートアッシィ脱落防止用です。通常のご使用時は必ず 連結ポートにエアを供給してお使いください。 ●連結ポートに供給されるエア圧力が低いと、使用中等にお いて、フィンガプレートアッシィが脱落するおそれがあり ます。 連結ポートには、出来るだけ高い圧力を供給してください。 連結ポート部エア圧力 MPa 819 精 度 A F C ■ベアリング精度 スイッチレール フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 基準面マーク 位置決めピン E F 基準面側における位置 決めピンまでの寸法 （ ） A B C D G 単位：㎜ 機 種 相互差 820 A面とB面 C面とD面 AFC10 AFC16 AFC20 0.015 0.02 Eの寸法許容差 ±0.1 Fの寸法許容差 ±0.025 Gの寸法許容差 0 −0.03 注意 基準面マークは必ずボディのスイッチレール側に なります。 AFC フィンガーチェンジャ アタッチメントの設計 アタッチメントの位置決めをフィンガの位置決めピンのみで行うと、アタッチメントはフィンガの位置決めピン を中心に回転するため、正しく位置決めすることができません。調整によって正しく位置決めしても、作動中に 慣性力や振動などによって、位置ずれを起こす場合があります。 また、左右のフィンガでE寸法の許容差（820ページ参照）の範囲内で相互差が生じます。したがって、アタッ チメントの位置決めを行う場合、この相互差、およびE寸法の許容差を考慮してください。 アタッチメントの位置決めを精度良く行いたい場合や、取付再現性が必要な場合は、下記のように、位置決めピ ンとフィンガ側面との2箇所で位置を決めてください。 ●開閉方向の位置決め アタッチメントに位置決めピン用の長穴を直角方向に設け、フィンガの位置決めピンにはめ合わせることで開閉 方向の位置が決まります。 A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ ●直角方向の位置決め アタッチメントの片側の突起を設け、基準面側のフィンガ側面に押当てることで直角方向の位置が決まります。 作動中の位置ずれが問題となる場合は、アタッチメントの両側に突起を設け、フィンガにはめ合わせてください。 フィンガ相互差、許容差 820ページ 基準面マーク 固定ボルト フィンガ 押し当て面 位置決めピン 直角方向 開閉方向 固定ボルト用貫通穴 開閉方向の位置決め 長穴 直角方向に対する位置決め アタッチメント 821 アタッチメント、積載物取付ボルト A F C アタッチメント取付 横取付形（ボディタップ） L フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ H L φD 機 種 適用ボルト ネジ深さ Ｌ （㎜） 締付トルク N・m 注: 製品の固定には使用しないでください。 位置決ピン φD×H（㎜） 機 種 適用ボルト ネジ深さ L（㎜） 締付トルク N・m AFC10 M3×0.5 4.5 １.1 0 φ2.5−0.03 長さ2 AFC10 M3×0.5 3 1.1 AFC16 M4×0.7 6 2.5 0 φ3.5−0.03 長さ3 AFC16 M3×0.5 4 1.1 AFC20 M5×0.8 8 5.1 0 φ4.5−0.03 長さ3 AFC20 M3×0.5 5 1.1 横取付形（ボディタップ） L L 注: AFC16、20は片面2箇所ずつ合計4箇所ネジ穴がありますがAFC10 は片面のみ1箇所の合計3箇所になります。 製品の固定には使用しないでください。 822 L 機 種 適用ボルト ネジ深さ Ｌ （㎜） 締付トルク N・m AFC10 M3×0.5 4 １.1 AFC16 M3×0.5 5 1.1 AFC20 M3×0.5 5 1.1 AFC フィンガーチェンジャ 本体取付ボルト 軸方向取付形（ボディタップ） φD A F C 縦取付形（ボディタップ） インロー部は位置決めにご利用ください 詳細寸法 外形寸法図のページ参照 L H フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ φD L H 長穴 丸穴 H エンドボスアダプタ（オプション） 外形寸法図のページ参照 注：縦取付の場合、ピン穴の長穴側は穴深さが浅いのでピンは面取の 小さいものをご使用ください。 機 種 適用ボルト ネジ深さ Ｌ （㎜） 締付トルク N・m 位置決ピン穴 φＤ×Ｈ（㎜） ネジ深さ 機 種 適用ボルト Ｌ（㎜） 締付トルク N・m 位置決ピン穴 φＤ×Ｈ （㎜） AFC10 M4×0.7 5 2.5 φ3 ＋0.04 深3 0 AFC10 M4×0.7 5.5 2.5 φ3＋0.04 0 深1.2（2） AFC16 M5×0.8 7 5.1 φ4 ＋0.04 深4 0 AFC16 M5×0.8 7 5.1 φ4＋0.04 0 深1.5（3） 8.6 ＋0.04 0 AFC20 M6×1 9 8.6 0 φ5＋0.04 深1.5（3.5） AFC20 M6×1 9 φ5 深4.5 ピン穴の深さは長穴の深さです。 （ ）内は丸穴の深さです。 横取付形（ボディタップ） L 横取付形（ボディ貫通穴） L L H φD φD H 平座金 注：平座金を入れて固定してください。 ネジ深さ 機 種 適用ボルト L（㎜） 締付トルク N・m 位置決ピン穴 φD×H（㎜） 機 種 適用ボルト 貫通穴長さ L（㎜） 締付トルク N・m 位置決ピン穴 φD×H（㎜） AFC10 M4×0.7 10 2.5 φ3＋0.04 深3 0 AFC10 M3 24 1.1 φ3 ＋0.04 深3 0 AFC16 M5×0.8 12 5.1 φ4＋0.04 深4 0 AFC16 M4 30 2.5 φ4 ＋0.04 深4 0 AFC20 M6×1 14 8.6 φ5＋0.04 深5 0 AFC20 M5 36 5.1 φ5 ＋0.04 深5 0 823 外形寸法図 AFC10 AFC（S）−SD HB10−FP ＋0.04 φ11 0 深1.5 フィンガプレートアッシィ付 シリンダ内径 φ4（RXスイッチ用） 32.2 2.5 A F C 6.3 3 0 ＋0.04 16 深3 支持形式 SD･･･基本型 HB･･･エンドボスアダプタ付 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 4.3 15 ＋0.04 φ3 0 深3 28 2−M4×0.7深5 34 Ｍ5（閉ポート） Ｍ5（分離ポート） Ｍ5（開ポート） 2−M4×0.7深5.5 Ｍ5（連結ポート） 24（ボディ厚） Ｍ5（分離ポート） Ｍ5（連結ポート） 15 53 33.5 8.5 16.5 7 7 分離位置 5 7.5 2−Ｍ3×0.5深4 2 1.5 0 φ2.5−0.03 13 16.5 9.5 14 20 49.5 10.5 16.5 深1.2 62 ＋0.04 17 Ｍ5（閉ポート） 14 3 0 −0.4 閉時8 −1.6 ＋0.4 開時18 0 7±0.025 2 15 3−Ｍ3×0.5深3 15 2−Ｍ4×0.7深10 ＋0.04 φ3 0 深2 25 .5 0 -C 16.6 Ｍ5（開ポート） 35 32.5 16 42 （フィンガプレート厚） .5 0 C 注：閉位置を確認するスイッチがボディから飛出します。スイッチの飛出しを 避けた取付けを行って下さい。飛出し量 831ページ 824 0.5 14 3.5 5 0.5 2−Ｍ3×0.5深4.5 AFC フィンガーチェンジャ 41.4 φ16 0 φ14−0.04 A F C 15 9 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 23.4 20 エンドボスアダプタ付 Ｍ5（連結ポート） Ｍ5（閉ポート） Ｍ5（分離ポート） Ｍ5（開ポート） 2.6 42（ボディ幅） ブランクプラグ BS−M5 16 2.6 13 17.5 15 ＋0.04 4 3 0 深1.2 深3 32.2 7 20 13 8.5 32.5 33.5 53 16 33.3 17.5 10.5 16.5 9.5 14 17 4 3 ＋0.04 0 2.5 2−Ｍ4×0.7深5.5 M4 Ｍ3×0.5深4 （RXスイッチ固定用） 深2 6.8 15 15 11.4 2−Ｍ4×0.7深10 φ3 ＋0.04 0 深3 3−Ｍ3×0.5深3 （8.1） ＋0.04 φ3 0 7 ブランクプラグBS−M5正面図 注：ブランクプラグBS-M5飛出し不可の場合は別売部品のBR-M5をご利用ください。 810ページ 825 外形寸法図 AFC16 AFC（S）−SD HB16−FP ＋0.04 φ17 0 フィンガプレートアッシィ付 深1.5 φ4（RXスイッチ用） 37.5 2.5 A F C シリンダ内径 4 0 ＋0.04 20 深4 支持形式 SD･･･基本型 HB･･･エンドボスアダプタ付 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 6.3 4.3 ＋0.04 φ4 0 16.8 深4 33 2−Ｍ5×0.8深7 40 Ｍ5（分離ポート） 2−Ｍ5×0.8深7 Ｍ5（連結ポート） 30（ボディ厚） 20 Ｍ5（分離ポート） Ｍ5（連結ポート） 17 ＋0.04 12 7 15 7 深1.5 16 20 59 55 70 16 16 20 15 12 Ｍ5（閉ポート） 16.5 4 0 20 Ｍ5（開ポート） 42 37.5 Ｍ5（開ポート） 34 Ｍ5（閉ポート） 8 分離位置 2 0 φ3.5−0.03 9 17 .5 0 -C 31 2 深3 3−Ｍ3×0.5深4 −0.4 閉時10−1.6 ＋0.4 開時20 0 ±0.025 19.6 ＋0.04 φ4 0 3 7 2−Ｍ3×0.5深5 17 2−Ｍ5×0.8深12 50 （フィンガプレート厚） 1 C 注：閉位置を確認するスイッチがボディから飛出します。スイッチの飛出しを 避けた取付けを行って下さい。飛出し量 831ページ 826 0.5 18 4.5 6 0.5 2−Ｍ4×0.7深6 AFC フィンガーチェンジャ 49.4 φ20 0 φ16−0.04 A F C 20 10 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 29.4 25 エンドボスアダプタ付 Ｍ5（連結ポート） Ｍ5（閉ポート） Ｍ5（分離ポート） 2.6 Ｍ5（開ポート） 50（ボディ幅） ブランクプラグ BS−M5 20 2.6 42 15 17 ＋0.04 4 深1.5 4 0 深4 37.5 7 34 20 37.5 59 17.5 16 38.5 20 15 12 8.5 13.2 16 20 4 4 ＋0.04 0 2.5 2−Ｍ5×0.8深7 Ｍ4 （RXスイッチ固定用） 深3 8.5 17 16.8 17 2−Ｍ5×0.8深12 ＋0.04 φ4 0 深4 2−Ｍ3×0.5深5 3−Ｍ3×0.5深4 （8.1） ＋0.04 φ4 0 7 ブランクプラグBS−M5正面図 注：ブランクプラグBS-M5飛出し不可の場合は別売部品のBR-M5をご利用ください。 810ページ 827 外形寸法図 AFC20 AFC（S）−SD HB20−FP ＋0.05 φ21 0 深1.5 φ4（RXスイッチ用） フィンガプレートアッシィ付 48.5 2.5 シリンダ内径 支持形式 SD･･･基本型 HB･･･エンドボスアダプタ付 6.3 5 0 ＋0.04 24 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 深4.5 A F C 4.3 18.5 ＋0.04 φ5 0 Ｍ5（閉ポート） 深4.5 41 Ｍ5（分離ポート） 2−Ｍ6×1深9 36（ボディ厚） Ｍ5（連結ポート） Ｍ5（連結ポート） Ｍ5（分離ポート） 21 ＋0.04 5 0 深1.5 Ｍ5（閉ポート） 20.5 17 22.5 65 60 80 24 22.5 12 14.5 7.5 7.5 20 14.5 17 22.5 Ｍ5（開ポート） 52 41.5 24 38 Ｍ5（開ポート） 2−Ｍ6×1深9 50 10 10 分離位置 3 3 0 φ4.5−0.03 2−Ｍ3×0.5深5 3−Ｍ3×0.5深5 −0.4 閉時11 −1.6 ＋0.4 開時25 0 12 ±0.025 24 .5 37 0 深3.5 -C 2 26.6 ＋0.04 φ5 0 24 （フィンガプレート厚） 63 1 2 C 注：閉位置を確認するスイッチがボディから飛出します。スイッチの飛出しを 避けた取付けを行って下さい。飛出し量 831ページ 828 2−Ｍ6×1深14 62 5 22 8 1 2−Ｍ5×0.8深8 AFC フィンガーチェンジャ 61.4 φ27 0 φ25−0.05 A F C 25 11 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 35.4 30 エンドボスアダプタ付 Ｍ5（連結ポート） Ｍ5（閉ポート） Ｍ5（分離ポート） 2.6 Ｍ5（開ポート） 24 ＋0.04 5 0 ＋0.04 4 5 0 深5 4 7.5 48.5 38 23 41.5 65 18.5 42 24 22.5 20 深1.5 12 14.5 17 2.6 52 ブランクプラグ BS−Ｍ5 21 22.5 62（ボディ幅） 15 10 2−Ｍ6×1深9 2.5 M4 （RXスイッチ固定用） 深3.5 13 24 21.4 24 2−Ｍ6×1深14 ＋0.04 φ5 0 深5 2−Ｍ3×0.5深5 3−Ｍ3×0.5深5 （8.1） ＋0.04 φ5 0 7 ブランクプラグBS−M5正面図 注：ブランクプラグBS-M5飛出し不可の場合は別売部品のBR-M5をご利用ください。 810ページ 829 スイッチの取付位置設定方法 A F C フィンガの復帰を確認する場合 ワークの把持を確認する場合 手順．1 手順．1 フィンガを復帰位置（全開）に合わせます。 フィンガを把持位置に合わせます。 手順．2 手順．2 スイッチを矢印の方向からスイッチ取付溝に入れ、表示灯 が点灯するまで移動します。 スイッチを矢印の方向からスイッチ取付溝に入れ、表示灯 が点灯するまで移動します。 手順．3 手順．3 点灯した位置から、さらに矢印の方向に表示灯が消えるま でスイッチを移動します。 点灯した位置から、さらに矢印の方向に0.3㎜程度移動さ せた位置でスイッチを固定します。 フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ 手順．4 表示灯が消えた位置から、再び表示灯が点灯する位置まで スイッチを逆方向に移動します。 手順．5 点灯した位置から、さらに矢印の方向に0.3㎜程度移動さ せた位置でスイッチを固定します。 830 注記 ワークの把持は、できるだけ開閉ストロークの中間位置付近で行ってくだ さい。開閉ストロークエンド付近で把持をおこなう場合、スイッチの応差 などにより、スイッチの検出が制約されることがあります。 AFC フィンガーチェンジャ スイッチの取付け ■取付け方法 フィンガ開閉確認用スイッチ（RB、RC） スイッチを取付溝に差し込みます。 取付位置設定後、時計ドライバを用い、固定用ネジを締 付けてください。 締付トルクは、0.1N・mとしてください。 ナット 固定用ネジM2.5×6 スイッチ フィンガプレート着脱確認用スイッチ（RＸ） ウレタンシム 六角穴付止めネジ 0.3∼0.5㎜ A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ スイッチを取付穴に差し込みます。 ウレタン製シムと六角穴付止めネジをネジ込みます。 取付位置設定後、サイズ2の六角レンチを用い、固定用の 止めネジを締付けてください。 締付トルクは、0.3N・mとしてください。 RXスイッチに表示灯はありますが、製品に組込んだ場合、 表示灯は見えません。 注意 必ずウレタン製のシムを入れてから固定してください。 入れないで締付けるとスイッチが破損する恐れがあ ります。 ■応差 単位：㎜ 機 種 RB（RC）4、5 最大応差（ｃ） AFC10 0.5 AFC16 0.8 AFC20 0.8 応差（c） マグネットが移動してスイッチが ONした位置から、逆方向に移動 して、OFFするまでの距離を応差 といいます。 応差 スイッチ動作位置（ON） スイッチ復帰位置（OFF） ■飛出し量 L 単位：㎜ 機 種 AFC10 AFC16 注：飛出し量はフィンガが最も閉じた状態の場合です。 把持位置によっては飛出さない場合もあります。 AFC20 フィンガ位置 飛出し量（L） 開 閉 5 開 閉 2 開 閉 1 831 オーダーメイド仕様 A F C フ ィ ン ガ ー チ ェ ン ジ ャ ■グリス変更品 ●ベアリング部に使用している標準グリスを別のグリスに入れ換えます。 ●グリスの種類やご要望内容によりましては対応できない場合もあります。 ●シリンダ部はリチウム石鹸基グリスかフッ素グリスのどちらかになります。 ●すでにご購入いただきました製品のグリスを入れ換えることはできません。 詳細内容、対応可否、ご注文方法、価格、納期につきましてはお問い合わせください。 832 ■M E M O ■ 833 ■M E M O ■ 834
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