Görüntü İşleme Tabanlı Kapalı Mekân Konumlandırma Sistemi

Görüntü İşleme Tabanlı Kapalı Mekân
Konumlandırma Sistemi
Image Processing Based Indoor Localization
System
Orkun Kılınç, Gürkan Küçükyıldız, Suat Karakaya, Hasan Ocak
Mekatronik Mühendisliği
Kocaeli Üniversitesi
{090224029,gurkan.kucukyildiz,suat.karakaya,hocak}@kocaeli.edu.tr
Özetçe— Bu çalışmada, görüntü işleme tabanlı düşük maliyetli kapalı mekân konumlandırma sistemi
geliştirilmiştir. Görüntü işleme algoritması C ortamında OpenCV kütüphanesi kullanılarak geliştirilmiştir.
Görüntüleri elde etmek için bir adet USB kamera kullanılmıştır. Sistemin çevredeki gürültülerden etkilenmemesi için,
sistem tamamen belirli bir dalga boyunda çalışacak şekilde tasarlanmıştır. Bu amaçla, kameranın diğer dalga
boylarını görmemesi için dar aralıklı bant geçiren filtre kullanılan kameranın lensine entegre edilmiştir. Bu sayede
kameranın sadece kullanılan Retro-reflektif etiketleri görmesi sağlanmıştır. Geliştirilen sistemde Retro-reflektif
etiketler tavana belirli bir aralıkla konumlandırılmıştır. Geliştirilen görüntü işleme algoritması etiketin kimliğinden
mobil robotun bulunduğu bölgeyi, etiketin kamera koordinat sistemindeki konumundan yararlanarak da mobil
robotun hassas konumunu elde etmektedir. Geliştirilen konumlandırma sistemi bir adet mobil robot platformu
üzerinde test edilmiş ve sistemin başarılı bir şekilde çalıştığı görülmüştür.
Anahtar Kelimeler — İç mekan konumlandırma, görüntü işleme, gerçek zamanlı çalışma
Abstract— In this study, image processing based low cost indoor localization system was developed. Image
processing algorithm was developed in C programming language and Open CV image processing library. Frames
were captured by a USB camera which was designed for operating at 850 nm wave length to eliminate environmental
disturbances. A narrow band pass filter was integrated to camera in order to detect retro reflective labels only. Retro
reflective labels were placed ceiling of indoor area with pre-determined equal spaced grids. Approximate location of
mobile robot was obtained by label identity and exact location of mobile robot was obtained with detected label’s
position at image coordinate system. Developed system was tested on a mobile robot platform and it was observed that
system is operating successfully in real time.
Keywords — Indoor localization, image processing, real time
978-1-4799-4874-1/14/$31.00 ©2014 IEEE

Download Report