Diferansiyel Sürüşlü Mobil Robotlar İçin Kinematik Model Tabanlı

Diferansiyel Sürüşlü Mobil Robotlar İçin
Kinematik Model Tabanlı Yörünge İzleme
Algoritması
Kinematic Model Based Path Tracking
Algorithm for Differential Drive Mobile
Robots
Suat Karakaya, Gürkan Küçükyıldız, Hasan Ocak
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Kocaeli Üniversitesi
Kocaeli, Türkiye
{suat.karakaya, gurkan.kucukyildiz, hocak}@kocaeli.edu.tr
Özetçe— Bu çalışmada dört tekerlekli diferansiyel sürüş modelini temel alan otonom mobil araçlar için bulanık
mantık, PI ve P tabanlı kontrolörler ile desteklenmiş bir statik yol takip yöntemi üzerinde çalışılmıştır. Statik bir
haritada konumlandırıldığı varsayılan bir mobil robot, aynı harita üzerinde yol planlama yöntemleri kullanılarak
hesaplanan yörünge üzerinde tutulmaya çalışılmıştır. Bu amaçla, gerçek bir mobil robotun fiziksel ölçülerine ve hız
limitlerine sahip bir modele sahip mobil robot simülatörü geliştirilmiştir. Bu simülatör üzerinde geliştirilen yöntem
bahsi edilen kontrol algoritmalarıyla test edilmiştir. Başarım kriteri olarak aynı ortam koşullarına sahip haritada, üç
farklı kontrolör için robot tarafından kat edilen yolun uzunluğu ve tamamlama süresi kabul edilmiştir.
Anahtar Kelimeler — Yörünge takibi; mobil robot; kontrol.
Abstract— In this study, it was studied on a path tracking method which is based on fuzzy logic, PI and P control
for 4-wheeled differential drive autonomous mobile robots. Major problem is to force the mobile robot which is
assumed to be located on a static map, to track a path that was planned by planning algorithms on the same map.
Therefore, a mobile robot simulator was developed regarding a real mobile robot’s mechanical and physical specs.
The developed method was tested on this simulator by using the control algorithms. Performance criterions were
given as the length of the route taken by the robot and tracking duration.
Keywords — Path tracking; mobile robots; control.
978-1-4799-4874-1/14/$31.00 ©2014 IEEE

Download Report