MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Izdanje
08/2003
Priručnik
11221925 / HR
SEW-EURODRIVE
Sadržaj
1
Važne napomene............................................................................................... 4
2
Opis sustava...................................................................................................... 5
2.1 Područja primjene ..................................................................................... 5
3
Planiranje projekta ............................................................................................ 8
3.1 Preduvjeti .................................................................................................. 8
3.2 Opis funkcija ............................................................................................. 9
3.3 Skaliranje pogona ................................................................................... 11
3.4 Referentni brjegovi i nulta točka stroja.................................................... 13
3.5 Naputci za mjerenje pozicije ................................................................... 13
3.6 Binarno kodiranje tabličnih pozicija......................................................... 14
3.7 Dodjeljivanje procesnih podataka ........................................................... 14
4
Instalacija......................................................................................................... 17
4.1 Softver MOVITOOLS .............................................................................. 17
4.2 Osnovni uređaj MDX61B s "ulazno/izlaznom karticom tipa DIO11B" ..... 18
4.3 Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B .......................................... 19
4.4 MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A .................................................... 23
5
Stavljanje u pogon .......................................................................................... 25
5.1 Općenito.................................................................................................. 25
5.2 Utvrđivanje modulo-parametara za rad s davačem motora .................... 25
5.3 Utvrđivanje modulo-parametara za rad s eksternim davačem................ 27
5.4 Pripremni radovi...................................................................................... 30
5.5 Startanje programa "modulo-pozicioniranje"........................................... 31
5.6 Parametri ................................................................................................ 39
5.7 Pokretanje pogona.................................................................................. 41
5.8 Referentni režim rada ............................................................................. 43
5.9 Impulsni režim rada................................................................................. 45
5.10 Teach režim rada .................................................................................... 47
5.11 Automatski režim rada ............................................................................ 48
5.12 Automatika s distancijskom optimizacijom.............................................. 50
5.13 Automatsko pozicioniranje u smjeru kazaljki na satu.............................. 51
5.14 Automatsko pozicioniranje u smjeru suprotnom od kazaljki na satu....... 52
5.15 Automatski taktni režim rada u smjeru kazaljki na satu .......................... 53
5.16 Automatski taktni režim rada u smjeru suprotnom od kazaljki na satu ... 54
6
Rad i servisiranje ............................................................................................ 56
6.1 Dijagnostički monitor............................................................................... 56
6.2 Upravljanje verzijama.............................................................................. 58
6.3 Taktni dijagrami....................................................................................... 59
6.4 Informacija o smetnjama......................................................................... 61
6.5 Poruke o pogreškama............................................................................. 62
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
3
Važne napomene
1
1
Važne napomene
Dokumentacija
Sigurnosne
i upozorne
napomene
Priručnik
•
Ovim se priručnikom ne nadomještava opširna uputa za uporabu!
•
Instalaciju i stavljanje u pogon smiju obavljati samo električari uz pridržavanje
važećih propisa o sprječavanju nesreća i upute za uporabu MOVIDRIVE®!
•
Brižljivo pročitajte ovaj priručnik prije nego što počnete s instalacijom i stavljanjem
u pogon MOVIDRIVE®-pogonskih pretvarača frekvencije s ovim aplikacijskim modulom.
•
Ovaj priručnik pretpostavlja postojanje i upoznatost s MOVI-DRIVE®dokumentacijom, posebice sistemskim priručnikom MOVIDRIVE®.
•
Napomene su u ovom priručniku označene s "→". Tako primjerice (→ pogl. X.X)
znači, da u poglavlju XX ovog priručnika možete naći dodatne informacije.
•
Poštovanje dokumentacije preduvjet je za nesmetan rad i ispunjavanje možebitnih
jamstvenih prava.
Obvezatno poštujte ovdje navedene sigurnosne i upozorne napomene!
Opasnost od struje.
Moguće posljedice: smrt ili najteže ozljede.
Prijeteća opasnost.
Moguće posljedice: smrt ili najteže ozljede.
Opasna situacija.
Moguće posljedice: lagane ili male ozljede.
Štetna situacija.
Moguće posljedice: oštećivanje stroja i okoliša.
Savjeti o uporabi i korisne informacije.
4
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Opis sustava
Područja primjene
2
Opis sustava
2.1
Područja primjene
2
U automatiziranim transportnim i logističkim aplikacijama mora se za transport
materijala upravljati mnoštvom kretnji. Pritom bitnu ulogu igraju linearne kretnje u obliku
voznih i podiznih naprava te rotacijske kretnje preko rotacijskih stolova.
Rotacijske kretnje se često obavljaju u impulsima (kružni indeksacijski stolovi), pri čemu
se materijal u svakom ciklusu pokreće za nekoliko stupnjeva. Postoji međutim mnogo
rotacijskih kretnji, kod kojih materijal mora najkraćim putem doći do cilja (distancijski
optimirano pozicioniranje) ili gdje je približavanje ciljnom položaju dozvoljeno samo
s određenim smjerom vrtnje (pozicioniranje s fiksnim smjerom vrtnje).
Kako bi se ispunili ovi uvjeti, pozicijska os je prikazana na brojčanom krugu od 0°
do 360°. Time se stvarna pozicija uvijek kreće u ovom području.
Aplickacijski modul "Modulo-pozicioniranje" rješava ove zadaće različitim načinom rada
koji se može odabrati preko binarnih ulaza ili virtualnih stezaljki (upravljanje preko
sabirnice polja).
Aplikacijski modul "Modulo-pozicioniranje" posebice je prikladan za sljedeće vrste
aplikacija:
•
Tokarske strojeve i rotacijske stolove
•
Kružni indeksacijski stolovi
•
Zakretne naprave
•
Uvodne jedinice za pomak
"Modulo-pozicioniranje" ima sljedeće prednosti:
•
Udobno korisničko sučelje
•
Moraju se upisati samo parametri (broj zubaca reduktora, brzina) koji su potrebni
za modulo-pozicioniranje
•
Vođeno paramteriranje umjesto kompliciranog programiranja
•
Rad preko monitora nudi optimalnu dijagnozu
•
Korisnik ne mora imati iskustva u programiranju
•
Brzo upoznavanje sa sustavom
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
5
Opis sustava
Područja primjene
2
Mogućnosti
kombinacija
S "modulo-pozicioniranjem" stoje Vam na raspolaganju sljedeće mogućnosti
kombinacija:
•
Kontrola pogonskog pretvarača frekvencije
– preko binarnih ulaza
– preko međusklopa sabirnice polja
•
Spoj osovine motora – tereta
Pozitivan spoj (= bez proklizavanja). Nije potreban davač. Za pozicioniranje se
koriste signali davača motora.
[1]
DIØ3
X15
52104AXX
Sl. 1: Rotacijski stol s pozitivnim spojem
[1] Senzor za registriranje nulte točke (preko referentnog brijega)
6
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Opis sustava
Područja primjene
•
2
Spoj osovine motora – tereta
Negativan spoj (= s proklizavanjem). Za pozicioniranje je potreban eksterni davač.
[1]
[2]
52103AXX
Sl. 2: Rotacijski stol s negativnim spojem
[1] Spoj mehaničkim silama (= podložan klizanju) između osovine motora i rotacijskog
stola
[2] Vanjski inkrementalni
(= nisu podložni klizanju)
davači
se
na
rotacijski
stol
montiraju
pozitivno
Kod rotacijskih pogona s neintegralnim prijenosnim omjerom jedan okretaj
odgovara neintegralnom broju inkremenata, tj. nulta točka se pomiče sa svakim
okretajem. Ova pogreška se do sada kompenzirala letećim referenciranjem. Pomoću
aplikacijskog modula "modulo-pozicioniranje" mogu se sada obrađivati i neintegralni
prijenosni omjeri, a leteće referenciranje više nije potrebno. Na takav način se može
uspostaviti jasna sveza inkremenata motora i okretaja, pri čemu više ne dolazi do
odstupanja nulte točke.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
7
Planiranje projekta
Preduvjeti
3
3
Planiranje projekta
3.1
Preduvjeti
Računalo
i softver
Aplikacijski modul "modulo-pozicioniranje" realiziran je kao IPOSplus®-program i sastavni
dio softverskog paketa MOVITOOLS tvrtke SEW-EURODRIVE. Za korištenje
MOVITOOLS potrebno Vam je računalo s operacijskim sustavom Windows® 95,
Windows® 98, Windows NT® 4.0, Windows® 2000 ili Windows® XP.
Pretvarači
frekvencije,
motori i davači
•
Pretvarači frekvencije
Za "modulo-pozicioniranje" obvezatno je potrebna povratna veza davača.
Ta veza se može uspostaviti samo uz pomoć MOVIDRIVE®-uređaja u tehnološkoj
izvedbi (...-0T). Kod MOVIDRIVE® MDX61B može se pretvaračem frekvencije
prema izboru upravljati preko stezaljki ili sabirnice. Kod MOVIDRIVE® compact
MCH41A/42A upravljanje preko stezaljki nije moguće. Kod MOVIDRIVE® compact
MCH41A/42A možete koristiti međusklop sabirnice polja PROFIBUS-DP, a kod
MOVIDRIVE® MDX61B međusklop sabirnice polja INTERBUS sa svjetlovodom.
Priključak
Stezaljki
PROFIBUS-DP
INTERBUS
INTERBUS sa
svjetlovodom
•
Moguće je s MOVIDRIVE®
compact MCH41A/42A
MDX61B
ne
da, s opcijom DIO11B
da, bez opcije
da, s opcijom DFP21B
ne
da, s opcijom DFI11B
da
da, s opcijom DFI21B
(u pripremi)
Motori i davači
– Za rad s MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A:
Sinkronim servomotorima CM, asinkronim servomotorima CT/CV ili trofaznim
motorima DR/DT/DV/D s hiperface davačima.
– Za rad s MOVIDRIVE® MDX61B:
Svi motori s hiperface ili inkrementalnim davačima s opcijom DEH11B.
sinkroni servomotori DS/DY s vertikalnim rastavljačem s opcijom DER11B.
•
Eksterni davači i referentni brjegovi
– Pozitivan spoj između osovine motora i tereta:
Nije potreban eksterni davač
– Mehanički spoj između osovine motora i tereta:
Vanjski davač je dodatno potreban uz davač motora / vertikalni rastavljač
Inkrementalni davač kao eksterni davač: priključak na osnovni uređaj X14:
Hiperface davač kao eksterni davač: priključak opcije DEH11B na X14:
– Referentni brijeg:
Apsolutno pozicioniranje → Potrebna je referentna točka stroja. Ta se točka
određuje uz pomoć referentnog brijega.
Relativno pozicioniranje → Ako nije potrebna referentna točka stroja, nije
potreban ni referentni brijeg.
8
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Planiranje projekta
Opis funkcija
•
Moguće kombinacije
Spoj osovine motora – tereta
Pozitivno,
Nije potreban eksterni davač
Mehanički,
potreban je eksterni davač
Tip eksternih davača
-
inkrementalni ili hiperface davači
Referentna vožnja
Potrebna MOVIDRIVE®-opcija
3.2
3
da (apsolutno pozicioniranje)
Ulazna/izlazna kartica DIO11B ili međusklopovi sabirnice polja
(DFP21B, DFI11B)
Opis funkcija
Osobine funkcija
Aplikacija "modulo-pozicioniranje" nudi sljedeće osobine funkcija:
•
Distancijski optimirano pozicioniranje
•
Pozicija se utvrđuje:
– s obzirom na kut u stupnjevima [°]
– s obzirom na kut u desetinkama stupnjeva [1/10°]
– uz pomoć modulo-inkremenata [360° = 65536]
•
Vrednuju se sljedeći sustavi davača:
– Inkrementalni davač motora
– Eksterni inkrementalni davač
– Davač apsolutne vrijednosti
•
Kod apsolutnog pozicioniranja nema odstupanja pozicije
•
Za postavnu rampu se mogu odabrati linearni, kvadratni i sinusoidni oblici rampe.
•
Kod upravljanja preko stezaljki:
– Može se definirati i odabrati 16 tabličnih pozicija
– Brzina pozicioniranja se može podesiti prema želji, a rampa posebno
•
Kod upravljanja preko sabirnice polja:
–
–
–
–
Podržavaju se sabirnice polja s 4 ili 6 procesnih riječi podataka
Ciljne pozicije se određuju pomoću 2 procesne riječi podataka
Brzina pomaka i vrijeme isključivanja se mogu odabrati prema želji
Kod upravljanja preko 4 procesne riječi podataka može se birati između dva
vremena isključivanja
– Pri upravljanju preko 6 procesnih riječi podataka može se rampa ubrzanja
i usporavanja specificirati pomoću pete ili šeste procesne riječi podataka
– Tijekom kretanja se vrijeme isključivanja i brzina pozicioniranja mogu mijenjati
samo kod linearnog oblika rampe. U slučaju kvadratnog ili sinusoidnog oblika
rampe vrijeme isključivanja i brzina pozicioniranja se mogu mijenjati samo prije
početka pokretanja
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
9
Planiranje projekta
Opis funkcija
3
Načini rada
Funkcije se realiziraju pomoću osam načina rada:
•
Impulsni režim rada
– Pogon se korištenjem dvaju ulaznih signala pomoče u smjeru kazaljki na satu ili
lijevo.
– Preko binarnog ulaza se mogu odabrati dvije brzine, i to visoka odn. niska brzina
za fino pozicioniranje.
– Kod upravljanja preko sabirnice polja preuzima se brzina koja se prenosi preko
sabirnice.
•
Teach režim rada (samo kod upravljanja preko stezaljki)
Svaka pojedina pozicija može se pokrenuti u impulsnom načinu i pohraniti u teach
načinu.
•
Referentni način
Startnom naredbom na binarnom ulazu starta se referentna vožnja. Referentnom
vožnjom se određuje referentna točka (nulta točka stroja) za postupke apsolutnog
pozicioniranja.
Automatski načini
rada
•
Automatski režim rada s distancijskom optimizacijom
Pozicioniranje s distancijskom optimizacijom znači da se uvijek odabire najkraći put
do cilja.
•
Automatski režim rada s blokadom smjera vrtnje (desno – lijevo)
Pokretanje s apsolutnim pozicioniranjem u fiksnom smjeru vrtnje.
•
Impulsni automatski režim rada (desno – lijevo)
Pokretanje s relativnim pozicioniranjem u fiksnom smjeru vrtnje.
10
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Planiranje projekta
Skaliranje pogona
3.3
3
Skaliranje pogona
Upravljački uređaj mora poznavati broj impulsa davača (inkremente) po jedinici puta
kako bi mogao izračunati informaciju o putu i pravilno pozicionirati pogon.
Pogoni bez
vanjskog davača
(međusobni spoj)
Skaliranje kod pogona bez vanjskog davača možete automatski provesti pokretanjem
modulo-pozicioniranja. U tu svrhu morate upisati sljedeće podatke:
•
Izbor korisničke jedinice u stupnjevima [°] ili [1/10°]
•
Omjer reduktora (i-zupčanici) navođenjem broja ozubljenja
•
Omjer prigona (i-prigon) navođenjem broja ozubljenja
Faktor skaliranja brojnik / nazivnik automatski se obračunava startnom funkcijom
modulo-pozicioniranja.
Neintegralni broj
omjera reduktora
i prigona
(modulopozicioniranje)
Pogon
s eksternim
davačem
(mehanički spoj)
Ako se kod neintegralnog omjera reduktora i prigona mjerenje puta obavlja preko
davača motora, u tom slučaju jedan okretaj rotacijskog stola odgovara neintegralnom
broju inkremenata. To znači da nulta točka stroja fluktuira od jednog okretaja do drugog.
Do sada zbog toga nije bilo nepravilnosti u pozicioniranju.
Ova pogreška se s modulo-pozicioniranjem više ne pojavljuje jer se pri pokretanju unosi
broj ozubljenja reduktora i prigona. Na takav se način stvara jasan odnos između
inkremenata motora – okretaja pogona, pri čemu se više ne pojavljuje otklon u
pozicioniranju. Pogonske jedinice (0° – 360°) se koriste interno u sustavu za određivanje
ciljne i prikazivanje stvarne pozicije. Te jedinice su normirane na 216. Maksimalna
rezolucija od 16 bitova može se odabrati tijekom pokretanja u jedinicama [°] ili [1/10°].
U ovom slučaju morate prije pokretanja modulo-pozicioniranja aktivirati i skalirati
vanjski davač (npr. Hiperface-davač). U tu svrhu u MOVITOOLS/Shell izvedite sljedeća
podešavanja:
•
Pretvarač pokrenite s "MOVITOOLS/Shell".
10095AEN
Sl. 3: Pokretanje pretvarača
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
11
3
Planiranje projekta
Skaliranje pogona
•
Parametar P941 Source actual position podesite na EXTERN.ENC (X14).
Ovo podešavanje možete provesti i tijekom pokretanja modulo-pozicioniranja.
10091AEN
Sl. 4: Podešavanje P941 Source actual postion
•
Prije pokretanja modulo-pozicioniranja odaberite pod P945 Encoder type (X14)
priključeni vanjski davač (npr. Hiperface davač).
10092AEN
Sl. 5: Odabir P945 Encoder type (npr. Hiperface davač)
•
Pravilno podesite parametre P942...P944 Encoder factor numerator / denominator
i Encoder scaling ext. encoder prije nego što ćete pokrenuti modulo-pozicioniranje.
•
Unesite broja ozubljenja postojećeg prigona. Brojnik pomnožite s vrijednošću, koju
ste u parametru 944 dobili za skaliranje eksternog davača (→ poglavlje 5.3
"Izračunavanje modulo-parametara za rad s eksternim davačem").
Sada je pri pokretanju modulo-pozicioniranja blokiran preračun skaliranja.
Ostale informacije o skaliranju eksternih davača naći ćete u priručniku "Sustav
upravljanja pozicioniranjem i radom IPOSplus®".
12
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Planiranje projekta
Referentni brjegovi i nulta točka stroja
3.4
3
Referentni brjegovi i nulta točka stroja
Referentni ofset možete unijeti ako ne želite da se nulta točka stroja (= referentna točka
za pozicioniranje) nalazi na referentnoj točki.
Pritom vrijedi sljedeća formula: nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset.
Na takav načni možete nultu točku stroja mijenjati bez premještanja referentnog brijega.
Vrijednost referentnog ofseta se pri stavljanju u pogon iz korisničkih jedinica pretvara
u modulo-notaciju (16 bitova = 360°) i učitava u parametar P900.
3.5
Naputci za mjerenje pozicije
Točnost
pozicioniranja
Točnost pozicioniranja rotacijskog stola se bitno određuje mjerenjem pozicije.
Ako je pogon centriran, točnost pozicioniranja se mjerodavno određuje radnim ciklusom
reduktora. U tom slučaju valja koristiti reduktore s niskom zračnošću (planetarne
reduktore, konusne reduktore s reduciranom zračnošću). Uporaba vanjskog davača
ugrađenog na obod nema nikakve prednosti, jer motor sa zračnošću reduktora ne može
podesiti željenu mehaničku poziciju.
Veća točnost pozicioniranja može se postići premještanjem pogona na obod (spoj
ozubljeni vijenac-mali zupčanik). Zračnost reduktora više nije tako značajna zbog
veoma visokog omjera prigona. U obzir valja međutim uzeti razinu zračnosti spoja
malog zupčanika/ozubljenog vijenca.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
13
Planiranje projekta
Binarno kodiranje tabličnih pozicija
3
3.6
Binarno kodiranje tabličnih pozicija
Inačica stezaljki
Inačica sabirnice
3.7
Tablične pozicije valja specificirati i poslati u obliku binarnog koda. To znači da je
DI14 (D013) = 20 i DI17 (D016) = 23.
Br.
DI14 (D013)
DI15 (D014)
DI16 (D015)
DI17 (D016)
0
"0"
"0"
"0"
"0"
1
"1"
"0"
"0"
"0"
2
"0"
"1"
"0"
"0"
3
"1"
"1"
"0"
"0"
4
"0"
"0"
"1"
"0"
5
"1"
"0"
"1"
"0"
6
"0"
"1"
"1"
"0"
7
"1"
"1"
"1"
"0"
8
"0"
"0"
"0"
"1"
9
"1"
"0"
"0"
"1"
10
"0"
"1"
"0"
"1"
11
"1"
"1"
"0"
"1"
12
"0"
"0"
"1"
"1"
13
"1"
"0"
"1"
"1"
14
"0"
"1"
"1"
"1"
15
"1"
"1"
"1"
"1"
U inačici sabirnice nema potrebe za binarnim kodiranjem tabličnih pozicija. Pozicija,
brzina i vrijeme isključivanja varijabilno se specificiraju uz pomoć procesnih riječi
podataka.
Dodjeljivanje procesnih podataka
Nadređeni upravljački uređaj (SPS) šalje 6 izlaznih procesnih riječi podataka (PA ... PA6)
pretvaraču i od pretvarača prima 6 ulaznih procesnih riječi podataka (PE1... PE6). Također
je moguće upravljanje pomoću 4 procesne riječi podataka (PA1 ... PA4 i PE1... PE4).
PA
PA1
PA2
PA3
PA4
PA5
PA6
PE1
PE2
PE3
PE4
PE5
PE6
E
Q
PE
04825AXX
Sl. 6: Razmjena podataka putem procesnih podataka
14
PA
= izlazni procesni podatci
PE
PA1
= upravljačka riječ 2
PE1
= ulazni procesni podatci
= statusna riječ (IPOS PE-podatci)
PA2
= ciljna pozicija high (IPOS PA-podatci)
PE2
= stvarna pozicija high (IPOS PE-podatci)
PA3
= ciljna pozicija low (IPOS PA-podatci)
PE3
= ciljna pozicija low (IPOS PE-podatci)
PA4
= zadana brzina (IPOS PA-podatci)
PE4
= stvarna brzina (IPOS PE-podatci)
PA5
= rampa ubrzanja (IPOS PA-podatci)
PE5
= aktivna struja (IPOS PE-podatci)
PA6
= rampa usporavanja (IPOS PA-podatci)
PE6
= iskorištavanje uređaja (IPOS PE-podatci)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Planiranje projekta
Dodjeljivanje procesnih podataka
Izlazni procesni
podatci
3
Riječi izlaznih procesnih podataka dodijeljene su na sljedeći način:
•
PA1: upravljačka riječ 2
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
rezervirano
Blokada regulatora/
deblokada
Preklapanje
rampe
Deblokadt/brzo
zaustavljanje
Izbor načina 22
Deblokada/
Zaustavljanje
Izbor načina 21
Zadržavnje
Izbor načina 20
Preklapanje rampe
Taktiranje -
Preklapanje kompleta
parametara
Taktiranje +
Resetiranje pogreške
Start
•
rezervirano
PA2 + PA3: ciljna pozicija
PA2 ciljna pozicija high
PA3 ciljna pozicija low
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
4
3
2
1
0
Ciljna pozicija [korisnička jedinica]
•
PA4: zadana brzina
PA4 zadana brzina
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Zadana brzina [1/min]
•
PA5 + PA6: rampa ubrzanja i rampa usporavanja
PA5 rampa ubrzanja
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
PA6 rampa usporavanja
4
3
2
1
0
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
Rampe [ms]
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
15
Planiranje projekta
Dodjeljivanje procesnih podataka
3
Ulazni procesni
podatci
Riječi ulaznih procesnih podataka dodijeljene su na sljedeći način:
•
PE1: statusna riječ
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Status pretvarača/kod pogreške
Okretanje motora (n ≠ 0)
Pretvarač pripremljen
IPOS referencija (= pogon referenciran)
Ciljna pozicija postignuta
Kočnica aktivirana
Smetnja/Upozorenje
Krajnja sklopka desno
Krajnja sklopka lijevo
•
PE2 + PE3: stvarna pozicija
PE2 stvarna pozicija high
PE3 stvarna pozicija low
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Stvarna pozicija [korisnička jedinica]
Stvarna pozicija se u korisničkoj jedinici dojavljuje SPS i uvijek se proteže između
0° i 360°.
•
PE4: stvarna brzina
PE4 stvarna brzina
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
4
3
2
1
0
2
1
0
Stvarna brzina [1/min]
•
PE5: aktivna struja
PE5 aktivna struja
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
Aktivna struja [% nazivne struje uređaja]
•
PE6: iskorištavanje jedinice
PE6 iskorištavanje jedinice
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
Iskorištavanje jedinice [% I × t]
16
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Instalacija
Softver MOVITOOLS
4
Instalacija
4.1
Softver MOVITOOLS
4
Aplikacijski modul "modulo-pozicioniranje" dio je softvera MOVITOOLS (verzija 3.0 ili
viša) tvrtke SEW-EURODRIVE. Pri instalaciji MOVITOOLS na Vašem računalu
postupajte na sljedeći način:
•
U CD-pogon Vašeg računala uložite MOVITOOLS-CD.
•
Aktivirajte [Start] \ [Run...].
•
Pojavljuje se instalacijski izbornik MOVITOOLS. Slijedite upute koje Vas automatski
vode kroz instalaciju.
•
Program MOVITOOLS nakon instalacije pokrenite preko programskog upravitelja.
•
Odaberite računalni priključak (PC-COM) na kojem je priključen pretvarač.
•
Namjestite "ravnopravnu" vezu.
•
Odaberite <Update> kako bi se u prozoru "Priključeni pretvarači" prikazao priključeni
pretvarač.
10093AEN
Sl. 7: Startni prozor MOVITOOLS
Tehnološka
izvedba
(od verzije 2.70)
Aplikacijski modul "modulo-pozicioniranje" može se s uređajima MOVIDRIVE® MDX61B
upotrebljavati u tehnološkoj izvedbi (-0T). S uređajima u standardnoj izvedbi (-00)
aplikacijski se moduli ne mogu upotrebljavati.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
17
Instalacija
Osnovni uređaj MDX61B s "ulazno/izlaznom karticom tipa DIO11B"
4
4.2
Osnovni uređaj MDX61B s "ulazno/izlaznom karticom tipa DIO11B"
Inačica stezaljki
"Ulazno/izlazna kartica DIO11B" može se upotrebljavati kod verzije sa stezaljkama.
MDX61B
XT
S11
S12
S13
S14
X12
X11
X13
X16
X10
Sl. 8: Prikljjčna spojna shema osnovnog uređaja MOVIDRIVE® MDX61B s opcijom DIO11B
18
06519AHR
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Instalacija
Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B
4.3
4
Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B
Pregled
Pri instalaciji sabirnice uzmite u obzir naputke u pojedinim priručnicima koji su priloženi
sučeljima sabirnica polja.
DFP21B
DFI 11B
RUN
20
21
22
2
2M
BUS
FAULT
0 1
0 1
1
4
0,5M
UL
RC
BA
RD
TR
20
21
22
23
X30
24
25
26
nc
9
5
6
1
X31
ADDRESS
X31
P R O F
I
®
PROCESS FIELD BUS
B U S
52386AXX
Sl. 9: Tipovi sabirnica
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
19
Instalacija
Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B
4
PROFIBUS
(DFP21B)
Opširne informacije nalaze se u PROFIBUS-dokumentacijskom paketu, kojeg možete
naručiti kod SEW-EURODRIVE. Kao pomoć pri planiranju projekta i za jednostavno
stavljanje u pogon dokumentacijski paket sadrži matične podatke o uređajima (GSD)
i tipske datoteke za MOVIDRIVE®.
Tehnički podatci
Opcija
DFP21B
RUN
BUS
FAULT
0 1
20
21
22
23
24
25
26
nc
ADDRESS
9
5
6
1
1.
2.
3.
Sučelje sabirnice polja PROFIBUS tip DFP21B
Predmetni broj
824 240 2
Pomagalo za stavljanje u pogon i dijagnozu
Softver MOVITOOLS i tipkovnica DBG60B
Protokolarna opcija
PROFIBUS-DP prema EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3
Podržane brzine prijenosa
Automatsko prepoznavane brzine prijenosa od
9.6 kBaud... 12 MBaud
Priključak
9-polna Sub-D-utičnica
Dodjela prema EN 50170 V2 / DIN 19245 T3
Završetak sabirnice
Nije integriran, mora ga se implementirati u PROFIBUS-utikaču.
Adresa postaje
0...125 podesivo preko DIP-sklopke
GSD-datoteka
SEW_6003.GSD
DP-identifikacijski broj
6003 hex = 24579 dez
Masa
0,2 kg (0.44 lb)
4.
X31
1.
2.
3.
06226AXX 4.
LED zelena: RUN
LED crvena: BUS FAULT
DIP-sklopka za podešavanje adrese postaje.
9-polna Sub-D-utičnica: priključak sabirnice
Raspored utikača
[2]
5
6
9
1
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V/100mA)
DGND (M5V)
3
8
4
5
6
9
[3]
[1]
06227AXX
Sl. 10: Raspored 9-polnog Sub-D-utikača prema EN 50170 V2
(1) 9-polni Sub-D-utikač
(2) Prepletite signalne vodove!
(3) Potreban je vodljivi spoj između kućišta utikača i štitnika!
20
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Instalacija
Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B
INTERBUS
(DFI11B)
4
Opširne informacije nalaze se u INTERBUS-dokumentacijskom paketu, kojeg možete
naručiti kod SEW-EURODRIVE.
Tehnički podatci
DFI 11B
20
21
22
2
2M
0 1
1
4
1.
0,5M
Međusklop sabirnice polja INTERBUS tip DFI11B (LWL)
Predmetni broj
824 309 3
Pomagalo za stavljanje u pogon i dijagnozu
Softver MOVITOOLS, tipkovnica DBG60B i CMD alat
Podržane brzine prijenosa
500 kBaud i 2 MBaud, preklopivo putem DIP-sklopke
Priključak
Udaljeni ulaz sabirnice: 9-polni SUB-D-utikač
Udaljeni izlaz sabirnice: 9-polna Sub-D-utičnica
Masa
0,2 kg (0.44 lb)
X30
2.
3.
X31
UL
RC
BA
RD
TR
Opcija
4.
1.
2.
3.
52295AXX 4.
DIP-sklopka za duljinu procesnih podataka, PCP-duljinu i brzinu prijenosa
Dijagnostičke LED
9-polni SUB-D-utikač: dolazna sabirnica za daljinsko vođenje
9-polna Sub-D-utičnica: odlazna sabirnica za daljinsko vođenje
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
21
4
Instalacija
Instalacija sabirnice MOVIDRIVE® MDX61B
Raspored utikača
Priključivanje na INTERBUS-mrežu obavlja se 9-polnom Sub-D-spregom za dolazne
sabirnice za daljinsko vođenje i 9-polnim Sub-D-utikačem za odlazne sabirnice za
daljinsko vođenje prema IEC 61158. Sljedeće slike prikazuju raspored priključaka
9-polnih Sub-D-sprega/utikača za dolazne i odlazne sabirnice za daljinsko vođenje kao
i boje signalnih žica kabla sabirnice upotrijebljenih za INTERBUS.
[1]
[2]
GN
YE
PK
GY
BN
6
1
7
2
3
/DO
DO
/DI
DI
COM
9
6
5
1
[3]
52296AXX
Sl. 11: Raspored 9-polne SUB-D-sprege dolaznih kablova sabirnice za daljinsko vođenje
GN = zeleno
BN = smeđe
YE = žuto
[1] 9-polna SUB-D-sprega
PK = roza
[2] Signalni vod, dvožilni
GY = siva
[3] Vodljivi, širokopojasni spoj između kućišta utikača i štitnika
[1]
[2]
6
9
/DO
DO
/DI
DI
COM
1
5
6
1
7
2
3
5
9
GN
YE
PK
GY
BN
[3]
52297AXX
Sl. 12: Raspored 9-polnog SUB-D-utikača odlaznog kabla sabirnice za daljinsko vođenje
GN = zeleno
BN = smeđe
YE = žuto
[1] 9-polni SUB-D-utikač
PK = roza
[2] Signalni vod, dvožilni
GY = siva
[3] Vodljivi, širokopojasni spoj između kućišta utikača i štitnika
Opcija DFI11B u pravilu se priključuje na INTERBUS sustav preko sabirnice za daljinsko
vođenje s 2 vodiča, i to pomoću šesterožilnog zakriljenog kabla sa signalnim vodovima
sukanih od parica. Sabirnica za daljinsko vođenje s 2 vodiča u biti je sastavljena od
RS-485 kanala Data Out (signalni vodovi "DO" i "/DO") te RS-485-kanala Data In
(signalni vodovi "DI" i "/DI").
22
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Instalacija
MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
4.4
4
MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
Sl. 13: Priključna spojna shema MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
06515AHR
23
4
Instalacija
MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
Raspored utikača
PROFIBUS-DP
Poštujte naputke u uputi za uporabu MOVIDRIVE® compact MC_41A.
(1)
RxD/TxD-P (B/B)
RxD/TxD-N (A/A)
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V)
DGND (M5V)
(2)
3
8
4
5
6
9
(3)
04915AXX
Sl. 14: Raspored 9-polnog Sub-D-utikača prema EN 50170 V2
(1) X30: 9-polni SUB-D-utikač
(2) Prepletite signalne vodove!
(3) Potreban je vodljivi spoj između kućišta utikača i štitnika!
X14
X31
BK
X12
1
2
3
4
5
6
7
X32
X15
BK
OG
X33
X30
OG
X14
X11
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X30
OG
X31
BK
X32
X15
X10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2
Poštujte naputke u uputi za uporabu MOVIDRIVE® compact MC_41A.
UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2
Raspored utikača
INTERBUS-LWL
X33
05208AXX
Sl. 15: Raspored 9-polnog Sub-D-utikača prema EN 50170 V2
Priključak
X30
X31
X32
X33
24
Signal
Smjer
Boja LWL-žile
LWL Remote IN dolazna
sabirnica za daljinsko
vođenje
Primanje podataka
Narančasta (OG)
Slanje podataka
Crna (BK)
LWL Remote OUT
odlazna sabirnica za
daljinsko vođenje
Primanje podataka
Crna (BK)
Slanje podataka
Narančasta (OG)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Općenito
5
Stavljanje u pogon
5.1
Općenito
I
5
0
Preduvjet za uspješno stavljanje u pogon je pravilno planiranje projekta i besprijekorna
instalacija. Opširni naputci o planiranju projekata nalaze se u sistemskim priručnicima
MOVIDRIVE® MDX60/61B i MOVIDRIVE® compact. Ti sistemski priručnici su sastavni
dio dokumentacijskih paketa MOVIDRIVE® MDX60/61B i MOVIDRIVE® compact, koje
možete naručiti kod SEW-EURODRIVE.
Instalaciju i priključak davača provjerite prema naputcima za instalaciju u uputi za
uporabu MOVIDRIVE® i ovom priručniku (→ pogl. Instalacija).
5.2
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s davačem motora
Sljedeći primjer prikazuje u koracima kako se uneseni podatci obrađuju u startnom
sučelju. Izračunavanje modulo-parametara obavlja se automatski nakon unosa broja
zuba prijenosnika.
Specifikacija
Podatci o prijenosniku:
•
KA47B
•
Broj okretaja pogona: 19 min–1
•
Broj okretaja motora: 2000 min–1
•
Omjer: 104,37
Korak 1: Utvrđivanje broja zuba prijenosnika
Pri utvrđivanju broja zuba posavjetujte se s SEW-EURODRIVE. U ovom primjeru
utvrđeni su sljedeći brojevi zuba:
Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93
Z5 Z4
Z6
Z3 Z2
Z1
[1]
[2]
[3]
52294AXX
Sl. 16: Primjer pokretanja
[1] Pogon
[2] Prijenosnik
[3] Motor s davačem motora
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
25
5
I
0
Stavljanje u pogon
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s davačem motora
Korak 2: Izračun podataka o prijenosniku (modulo brojnik/nazivnik)
06492AHR
Sl. 17: Izračun modulo brojnika/nazivnika
Rezultat:
•
Modulo brojnik = 113553
•
Modulo nazivnik = 1088
•
Rezolucija modulo davača = 4096
Korak 3: Provjeravanje modulo-prikaznog područja i utvrđivanje maksimalne
ciljne pozicije
Ovaj korak se automatski provodi nakon unosa faktora brojnika/nazivnika u startno
sučelje. Budući da se unutar sustava mogu obrađivati samo integrali u 32-bitno obliku,
na startnom sučelju morate provjeriti je li prikazno područje prekoračeno. Stoga
program provodi sljedeći kontrolni izračun:
•
Provjeravanje modulo-prikaznog područja:
Umnožak rezolucije modulo-davača i modulo-brojnika mora biti manji od 231
(decimalno: 2.147.483648).
Primjer: 113553 x 4096 ≤ 231. Uvjet je ispunjen. Modulo-prikazno područje nije
prekoračeno, te se stoga može prikazati ciljna pozicija.
•
Provjeravanje maksimalne ciljne pozicije:
06493AHR
Sl. 18: Provjeravanje maksimalne ciljne pozicije
Maksimalna pozicija odgovara 4,6 okretaja motora ili 1662°.
26
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s eksternim davačem
5.3
I
5
0
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s eksternim davačem
Eksterni inkrementalni davač može se upotrijebiti ako se kod implementirane aplikacije
radi o sustavu podložnom klizanju ili ako je pri uporabi davača motora prekoračeno
modulo-prikazno područje.
Specifikacija
Modulo-parametre valja utvrditi za sljedeći način uporabe:
[1]
[2]
52103AXX
Sl. 19: Rotacijski stol s negativnim spojem
Legenda
[1] Spoj mehaničkim silama (= podložan klizanju) između osovine motora i rotacijskog
stola
[2] Eksterno ugrađeni inkrementalni davač se s vlastitim reduktorom na rotacijski stol
montira u čvrstom spoju (= nije podložan klizanju)
Podatci o prijenosniku:
•
Rotacijski stol sa spojem mehaničkim silama (= podložan klizanju)
•
Omjer: 30,4
•
Rezolucija ugrađenog davača motora: 4096
Inkrementalni davač s vlastitim reduktorom je ugrađen kao prigon sljedećih
karakteristika:
•
Prijenosni omjer eksterno ugrađenog davača: 5
•
Rezolucija eksterno ugrađenog inkrementalnog davača: 4096
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
27
5
I
0
Stavljanje u pogon
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s eksternim davačem
Korak 1: Prilagođavanje rezolucije inkrementalnog davača davaču motora
Za stavljanje inkrementalnog davača u pogon pridržavajte se naputaka u priručniku
"Pozicioniranje i upravljanje radom IPOSplus®".
1. Najprije provjerite smjer odbrojavanja davača motora i eksternog davača. Rezultat
(normalno ili invertirano) podesite u P946 Counting direction X14. Zabilježite stvarnu
poziciju davača motora (H511) i eksternog davača (H510). U tu svrhu odaberite
[MOVITOOLS] / [Shell] / [Display] / [IPOS information].
10055AEN
Sl. 20: Stvarna pozicija davača motora i eksternog davača
2. Malo pomaknite os. Ponovno zabilježite stvarnu poziciju davača motora (H511)
i eksternog davača (H510). Izračunajte razliku:
– H511 (korak 1) – H511 (korak 2) = H511(razl.)
– H510 (korak 1) – H510 (korak 2) = H510 (razl.)
3. Oblikujte kvocijent "Q" različitih vrijednosti [H511(razl.) / H510 (razl.)]. Vrijednost
za "Q" u ovom primjeru je 13,77.
4. Vrijednost "Q" ili približnu vrijednost "Q" (poželjno manju vrijednost) podesite
u parametru P944 Encoder scaling ext. encoder. U tom slučaju se u polju P944
namješta vrijednost "8".
5. Ponovite korake 1 do 3. Unesite vrijednost H511 (razl.) u P942 Encoder factor
numerator, a vrijednost H510 (razl.) u P943 Encoder factor denominator.
6. P941 Source actual position podesite na EXTERN.ENC. (X14).
28
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s eksternim davačem
I
5
0
Korak 2: Utvrđivanje modulo-parametara
Za utvrđivanje modulo-parametara mora biti poznat broj zuba prigona (ovdje: omjer 5).
To u ovom slučaju znači:
•
Modulo brojnik = 5
•
Modulo nazivnik = 1
•
Rezolucija modulo-davača (→ korak 1): P944 x 4096 = 8 x 4096 = 32768. (tj. jedan
okretaj inkrementalnog davača skalira se na 32768 inkremenata).
Budući da se mogu unijeti samo vrijednosti od 1 do 20000 inkremenata, modulo
parametar modulo brojnik množi se s faktorom 8.
Nakon toga se u startnom sučelju moraju unijeti sljedeće vrijednosti za modulo
parametre:
•
Modulo brojnik = 5 x 8 = 40
•
Modulo nazivnik = 1
•
Rezolucija modulo davača = 4096
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
29
I
5
0
5.4
Stavljanje u pogon
Pripremni radovi
Pripremni radovi
Prije pokretanja provedite sljedeće korake:
•
Pretvarač preko serijskog međusklopa (RS-232, USS21A na PC-COM) spojite
s računalom.
•
Instalirajte SEW-softver MOVITOOLS (verzija 3.0 ili viša).
•
Pretvarač pokrenite s "MOVITOOLS/Shell".
06513AEN
Sl. 21: Pokretanje pretvarača
•
Podesite sljedeće načine rada:
Tip motora
Pretvarač
DR/DT/DV/D
®
•
CT/CV
DS/DY
MOVIDRIVE MDX61B
VFC-n-REG.&IPOS
CFC&IPOS
SERVO&IPOS
MOVIDRIVE® compact MCH4_A
VFC-n-REG.&IPOS
CFC&IPOS
-
Samo za rad s inkrementalnim davačem na osnovnom stroju: X14 kao eksterni
davač:
– U MOVITOOLS/SHELL podesite parametre P942... P944 Encoder factor
numerator, Encoder factor denominator i Encoder scaling ext. encoder.
Opširan opis parametara P942... P944 naći ćete u priručniku "Pozicioniranje i sustav
kontrole rada IPOSplus®".
30
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
I
5
0
5.5
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
Općenito
•
Startajte [MOVITOOLS] / [Shell].
•
Startajte [Startup] / [Modulo positioning].
10056AEN
Sl. 22: Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
Prvo stavljanje
u pogon
Ako se "modulo-pozicioniranje" starta prvi put, pojavljuje se prozor s upitom o željenom
predizboru zadanih vrijednosti.
10058AEN
Sl. 23: Podešavanje željenog upravljačkog načina
•
Odaberite željeno upravljanje preko sabirnice ili stezaljke.
•
Nakon prvog pokretanja namještena varijanta se prikazuje pri svakom startu
dijagnostičkog monitora (→ pogl. 6.1).
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
31
5
I
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
0
Podešavanje općih
parametara
Sljedeća podešavanja vrijede za upravljanje sabirnicom i stezaljkama.
10059AEN
Sl. 24: Podešavanje općih parametara
U ovom prozoru morate izvesti sljedeća podešavanja:
•
Odaberite željenu jedinicu za unošenje pozicije
– U polju za izbor jedinice odaberite željenu rezoluciju [°], [1/10°] ili maksimalnu
rezoluciju, tj. [360° = 65536]
– Unesite brojeve zuba utvrđene za reduktor kojeg koristite. Ako broj zuba nije
poznat, posavjetujte se sa svojom osobom za kontakte kod SEW-EURODRIVE.
Kod motora tipa CM, CT, CV ili DS s Hiperface davačem broj zuba se prikazuje
u elektroničkoj označnoj pločici ([MOVITOOLS] / [Shell] / [Display] / [Motor
encoder data]).
– Unesite brojeve zuba utvrđene za dodatni reduktor, npr. za lančano kolo s 36 zuba
kao i džepove nosača na svakom petom članku lanca. Time se za dodatni reduktor
unosi modulo brojnik = 36 i modulo nazivnik = 6 (→ pogl. 5.2).
•
Pritisnite <Calculation>. Izračunavaju se i prikazuju modulo brojnik i modulo
nazivnik.
•
Referentni ofset
– Referentni ofset možete unijeti u željenoj jedinici (npr. [°]). Nakon završetka
referentne vožnje osovina ostaje stajati na mehaničkom položaju nulte točke,
pri čemu se prikazuje stvaran položaj (0° – referentni ofset).
•
Odabir tipa davača
– Davač motora (X15) za rad bez eksternog davača
– Eksterni davač (X14) kod inkrementalnog davača kao eksternog davača
– Davač apsolutne vrijednosti (DIP) kod davača apsolutne vrijednosti kao
eksternog davača.
32
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
I
5
0
Ako se odabrali tip davača "davač motora", blokiran je unos inkremenata motora. U tom
slučaju se prikazuje IPOS-rezolucija davača od 4096 inkremenata.
•
Rezolucija odabranog tipa davača prikazuje se u prozoru P963 Motor encoder
resolution.
•
Odaberite pravilan tip referentne vožnje (0, 1, 2, 5):
Tip 0: bez referentne vožnje. Referentna točka je lijevi nulti impuls
trenutnog položaja.
Nulta točka stroja = lijevi nulti impuls trenutačnog položaja +
referentni ofset
Tip 1: referentna točka je lijevi kraj referentnog brijega.
Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset
Tip 2: referentna točka je desni kraj referentnog brijega.
Nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset
Tip 5: bez referentne vožnje. Referentna točka je trenutačan položaj
bez povezivanja na nulti impuls.
Nulta točka stroja = trenutačan položaj + referentni ofset
52288AXX
•
Prozor za prikazivanje maksimalnog puta. Maksimalna ciljna pozicija izračunava se
prema sljedećoj formuli:
PozMaks = 231 / (rezolucija modulo-davača x modulo-brojnik).
– U rezoluciji [216/°], maksimalno područje pomaka je ograničeno na izračunanu
vrijednost.
– U rezoluciji [°], maksimalno područje pomaka ograničeno je na 32760°
(91 okretaj).
– U rezoluciji [1/10°], maksimalno područje pomaka ograničeno je na 32400 1/10°
(9,1 okretaj).
– Područje modulo-pomaka se prikazuje ako je u rezoluciji [°] i [1/10°] to područje
manje od maksimalne rezolucije.
– Ako je maksimalno područje pomaka < 360°, generira se poruka o pogreški.
Stavljanje u pogon se tada više ne može nastaviti.
•
Zahtijevana naredba pomaka se odbacuje ako su specificirane ciljne
pozicije >= maksimalnog puta, a osovina ostaje u blokirana u regulaciji položaja.
•
Pritisnite "Forwards>>". Pojavljuje se sljedeći prozor:
– Kod upravljanja sabirnicom: unos parametara sabirnice
– Kod upravljanja preko stezaljki: unos tabličnih pozicija
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
33
5
I
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
0
Unos parametara
sabirnice
Kod upravljanja sabirnicom otvara se sljedeći startni prozor.
10060AEN
Sl. 25: Podešavanje parametara sabirnice
U ovom se prozoru provode podešavanja relevantna za režim rada sa sabirnicom:
•
Prozor za odabir tipa sabirnice
– Ako se stavljanje u pogon obavlja online, prepoznaje se i prikazuje podešeni tip
sabirnice
– Mogući su tipovi sabirnica PROFIBUS i INTERBUS s optičkim kablom.
•
Prozor za prikazivanje adrese sabirnice
– Prikazuje se podešena adresa sučelja sabirnice.
•
Vremensko ograničenje fieldbus-sabirnice
– Prikazuje se podešeno vremensko ograničenje sučelja fieldbus-sabirnice.
•
Reakcija fieldbus-sabirnice na vremensko ograničenje
– Timeout reakcija se može odabrati.
•
Timeout brzina prijenosa fieldbus-sabirnice
– Prikazuje se podešena brzina prijenosa sučelja fieldbus-sabirnice.
34
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
I
5
0
•
Rampe
– Obje rampe su specificirane u jedinici [ms] s obzirom na skok zadane vrijednosti
od ∆ 3000 1/min. Ovaj prozor za unos se može editirati ako je konfiguracija
sabirnice prije bila podešena na 4 procesne riječi podataka. Preklapanje vremena
isključivanja obavlja se preko virtualnog ulaza DI16 u procesnoj riječi podataka 1.
•
Maksimalan broj okretaja motora u automatskom režimu rada
– Ograničenje broja okretaja za automatski režim rada. Broj okretaja mora biti
barem 10% manji od maksimalnog broja okretaja regulatora broja okretaja.
•
Maksimalan broj okretaja motora u impulsnom režimu rada
– Ograničenje broja okretaja za impulsni režim rada. Broj okretaja mora biti barem
10% manji od maksimalnog broja okretaja regulatora broja okretaja.
•
Maksimalan broj okretaja regulatora broja okretaja
– Unesena vrijednost se prenosi u parametar P302 Maximum speed 1.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
35
5
I
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
0
Unos tabličnih
pozicija
Pri upravljanju stezaljkama otvara se sljedeći startni prozor.
10061AEN
Sl. 26: Unos tabličnih pozicija
U ovom prozoru morate izvesti sljedeća podešavanja:
•
Impulsni režim rada
– Unesite važeće brzine i rampu za impulsni režim rada.
•
Podešavanja do oko 16 tabličnih pozicija
•
•
•
•
36
Tablične pozicije se unose u stupnjevima [°], [1/10°] ili maksimalnoj rezoluciji
[360°= 65536].
Mogu se unijeti samo pozitivne brojevne vrijednosti, pri čemu su dopuštene
i vrijednosti veće od 360° (do prikazane maksimalne pozicije).
Rampe se odnose na skok broja okretaja od ∆n = 3000 1/min i prikazuju se
u jedinici [s].
Brojevi okretaja se određuju u 1/min.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
I
5
0
Pohranjivanje
promjena
Od Vas će se zahtijevati da pohranite obavljene unose. Podatci se kod upravljanja preko
stezaljki pohranjuju u datoteci *.MPK i kod upravljanja preko fieldbus-sabirnice
u datoteci *.MPB.
10062AEN
Sl. 27: Pohranjivanje promjena
Download
Pritisnite <Download>. Sva se podešavanja automatski učitavaju u pretvarač
frekvencije. Prikazuje se aktualno važeća verzija aplikacijskog modula (→ pogl. 6.2)
(npr. V1.01).
10063AEN
Sl. 28: Prozor za download (upravljanje preko stezaljki)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
37
5
I
Stavljanje u pogon
Startanje programa "modulo-pozicioniranje"
0
10064AEN
Sl. 29: Prozor za download (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
Prijelaz na
dijagnostički
monitor
Nakon downloada bit će vam postavljeno pitanje želite li prijeći na dijagnostički monitor
(→ pogl. 6.1).
10066AEN
Sl. 30: Monitor Yes/No
Pomoću "Yes" prelazite na dijagnostički monitor. Pomoću "No" prelazite na
MOVITOOLS/Shell.
38
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
I
Stavljanje u pogon
Parametri
5
0
5.6
Parametri
Stavljanjem u pogon automatski se podešavaju sljedeći parametri:
Podešavanje
Parametar
Upravljanje preko
stezaljki
Upravljanje preko
fieldbus-sabirnice
Izvor zadane vrijednosti
Unipolarna / fiksna
zadana vrijednost
Fieldbus sabirnica
P101
Izvor upravljačke riječi
Stezaljki
Fieldbus sabirnica
P302
Maksimalan broj okretaja 1
-
Podesivo
P600
Binarni ulaz DIØ1
Deblokadt / brzo
zaustavljanje
Deblokadt / brzo
zaustavljanje
P601
Binarni ulaz DIØ2
Resetiranje pogreške
Resetiranje pogreške
P602
Binarni ulaz DIØ3
Referentni brijeg
Referentni brijeg
P603
Binarni ulaz DIØ4
-
-
P604
Binarni ulaz DIØ5
-
-
P605
Binarni ulaz DI1Ø - DI17
IPOS-ulaz
-
P620
Binarni izlaz DOØ1
Bez smetnje
Bez smetnje
Broj parametra
P100
P621
Binarni izlaz DOØ2
IPOS-izlaz
IPOS-izlaz
P630
Binarni izlaz DO1Ø - DO17
IPOS-izlaz
-
P700
Režim rada
...&IPOS
...&IPOS
P870
Opis zadane vrijednosti PA1
-
Upravljačka riječ 2
P871
Opis zadane vrijednosti PA2
-
IPOS PA-podatci
P872
Opis zadane vrijednosti PA3
-
IPOS PA-podatci
P873
Opis zadane vrijednosti PE1
-
IPOS PE-PODATCI
P874
Opis zadane vrijednosti PE2
-
IPOS PE-PODATCI
P875
Opis zadane vrijednosti PE3
-
IPOS PE-PODATCI
P876
Odobrenje PA-podataka
-
On
P900
Referentni ofset
Podesivo
Podesivo
P903
Minimalan broj okretaja 1
Podesivo
Podesivo
P941
Izvor stvarne pozicije
Podesivo
Podesivo
P960
Modulo-funkcija
Podesivo
Podesivo
P961
Modulo-brojnik
Podesivo
Podesivo
P962
Modulo-nazivnik
Podesivo
Podesivo
P963
Rezolucija modulo-davača
Podesivo
Podesivo
Ovi parametri se nakon stavljanja u pogon više ne smiju mijenjati!
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
39
5
I
Stavljanje u pogon
Parametri
0
U sljedećoj je tablici navedeno, u kojim IPOS-varijablama i Shell-parametrima se odlažu
podatci.
Startno sučelje unosnog polja
IPOS-varijabla (H...)
Shell-parametar (P...)
Upravljanje preko
stezaljki
Aktiviranje modulo-pozicioniranja
Upravljanje preko
fieldbus-sabirnice
H113
Jedinica
H103 i H104
Brojnik brojeva zuba reduktora
H109
Nazivnik brojeva zuba reduktora
H110
Brojnik brojeva zuba dodatnog reduktora
H112
Nazivnik brojeva zuba dodatnog
reduktora
H113
Referenciraj na nultu točku
H127
Referentni ofset
P900
Izvor stvarne pozicije
P941
Tip referentne vožnje
P903
Maksimalan put pomaka
H102
Impulsna brzina brzog hoda
H102
Impulsna brzina gmizavog hoda
H001
Impulsi rampe
H003
Zadana pozicija 0
H004
Zadana rampa 0
H005 Low
Zadana brzina 0
H005 High
Zadana pozicija 1
Tip fieldbus-sabirnice
H006
P100 i P101
Adresa sabirnice
P093
Vremensko ograničenje
P819
Reakcija na vremensko ograničenje
P831
Brzina prijenosa
P092
Rampa 1
H003
Rampa 2
H107
Maks. broj okretaja motora automatski
H100
Maks. broj okretaja motora impulsno
H101
Nmaks. regulator broja okretaja
P302
Ovi parametri se nakon stavljanja u pogon više ne smiju mijenjati!
40
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
I
Stavljanje u pogon
Pokretanje pogona
5
0
5.7
Pokretanje pogona
Nakon downloada pomoću "Yes" prijeđite na monitor "modulo-pozicioniranja".
Režim rada
upravljanje
preko stezaljki
Kod upravljanja preko stezaljki režim rada se podešava s binarnim ulazima DI10 (režim
rada 20), DI11 (režim rada 21) i DI12 (režim rada 22).
Režim rada
Režim rada
upravljanje
preko fieldbussabirnice
Binarni ulaz
Mode
DI10
20
DI11
21
DI12
22
Impulsni režim rada
"0"
"0"
"0"
Teach režim rada
"1"
"0"
"0"
Referentni režim rada
"0"
"1"
"0"
Distancijski optimirana automatika
"1"
"1"
"0"
Automatsko pozicioniranje u smjeru
kazaljki na satu
"0"
"0"
"1"
Automatsko pozicioniranje u smjeru
suprotnom od kazaljki na satu
"1"
"0"
"1"
Automatski impulsni režim rada u smjeru
kazaljki na satu
"0"
"1"
"1"
Automatski impulsni režim rada u smjeru
suprotnom od kazaljki na satu
"1"
"1"
"1"
Kod upravljanja preko fieldbus-sabirnice režim rada se podešava s virtualnim ulaznim
stezaljkama DI13 (režim rada 20), DI14 (režim rada 21) i DI15 (režim rada 22).
Režim rada
•
Virtualna ulazna stezaljka
Mode
DI13
20
DI14
21
DI15
22
Nevažeći režim rada
"0"
"0"
"0"
Impulsni režim rada
"1"
"0"
"0"
Referentni režim rada
"0"
"1"
"0"
Distancijski optimirana automatika
"1"
"1"
"0"
Automatsko pozicioniranje u smjeru kazaljki
na satu
"0"
"0"
"1"
Automatsko pozicioniranje u smjeru
suprotnom od kazaljki na satu
"1"
"0"
"1"
Automatski impulsni režim rada u smjeru
kazaljki na satu
"0"
"1"
"1"
Automatski impulsni režim rada u smjeru
suprotnom od kazaljki na satu
"1"
"1"
"1"
Impulsni režim rada
– Preko binarnih ulaza DI14 "titranje +" i DI15 "titranje –" pogon se kreće u smjeru
kazaljki na satu ili u smjeru suprotnom od kazaljki na satu.
– Kod upravljanja preko stezaljki mogu se za pozicioniranje odabrati dvije brzine
"brzi hod" i "gmizajući hod".
– Kod upravljanja preko fieldbus-sabirnice brzina se određuje preko riječi
procesnih podataka PD3. Bez određivanja brzine pogon se okreće brzinom
od 0,2 1/min.
•
Teach režim rada (samo kod upravljanja preko stezaljki)
Svaka pojedina pozicija može se pokrenuti u impulsnom načinu i pohraniti u teach
načinu.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
41
5
I
Stavljanje u pogon
Pokretanje pogona
0
•
Referentni režim rada
Startnom naredbom na binarnom ulazu starta se referentna vožnja. Referentnom
vožnjom određuje se referentna točka (nulta točka stroja) za postupke apsolutnog
pozicioniranja.
•
Automatski režim rada s distancijskom optimizacijom
Pozicioniranje s distancijskom optimizacijom znači da se uvijek odabire najkraći put
do cilja.
•
Automatski režim rada s blokadom smjera vrtnje (desno – lijevo)
Pokretanje s apsolutnim pozicioniranjem u fiksnom smjeru vrtnje.
•
Automatski impulsni režim rada (desno – lijevo)
Pokretanje s relativnim pozicioniranjem u fiksnom smjeru vrtnje.
Bez uspješno provedene referentne vožnje program ne prihvaća odabir teach
i automatskog režima rada.
Pri određivanju ciljnih pozicija većih od maksimalne modulo-pozicije pomaka
odbacuje se naredba pomaka – os ostaje stajati u regulaciji položaja. Ne daje se
poruka o pogreški.
42
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Referentni režim rada
I
5
0
5.8
Referentni režim rada
Upravljanje preko stezaljki
DI10 = "0"
DI11 = "1"
DI12 = "0"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI13 = "0"
DI14 = "1"
DI15 = "0"
Referentna točka se utvrđuje referentnom vožnjom do referentnog brijega. Pomoću
referentnog ofseta, koji se može podesiti tijekom stavljanja u pogon, možete promijeniti
nultu točku stroja bez potrebe za mijenjanjem referentnog brijega.
Pritom vrijedi sljedeća formula: nulta točka stroja = referentna točka + referentni ofset
•
Pri stavljanju u pogon biste morali podesiti pravilan tip referentne vožnje.
U suprotnom slučaju ponovno pokrenite stavljanje u pogon i podesite pravilan tip
referentne vožnje.
•
Referentnu vožnju pokrenite signalom "1" na "Start". Signal "1" mora biti prisutan
tijekom cjelokupnog trajanja referentne vožnje. Vodite računa o tome da se kod
tipova referentne vožnje 0 i 5 ne može obaviti referentna vožnja.
•
Ako pogon dođe do referentne točke (DIØ3 "Referentni brijeg" = "1"), nastavlja se
okretati referentnim brojem okretaja 2 i pri napuštanju referentne točke
(DIØ3 "1" → "0") se zaustavlja s regulacijom pozicije. Izlaz DOØ2 "IPOS referencija"
namješta se na "1". Sada opozovite signal "1" na DI13.
•
Pogon se referencira. Sada možete podesiti željeni način rada.
•
Alternativno se može provesti registracija pozicije uz uporabu davača apsolutne
vrijednosti. Start referentne vožnje u tom slučaju nije moguć. Za novo i ponovno
stavljanje davača apsolutne vrijednosti u pogon poštujte naputke u priručniku
"Sučelje davača apsolutne vrijednosti DIP11A".
Kod tipa referentne vožnje 1, 2 ili 5 vodite računa o sljedećem: referentna vožnja
se prema potrebi može provesti do nulte staze davača. U tom slučaju se IPOSvarijabla H127 mora postaviti na "1".
Kod tipa referentne vožnje 1 i 2 vodite računa o sljedećem: parametri
P136 vrijeme isključivanja i P902 referentni broj okretaja 2 utječu na krajnju poziciju
nakon obavljanja referentne vožnje. Prikazana stvarna pozicija odnosi se na
udaljenost od mehaničkog brijega.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
43
5
I
Stavljanje u pogon
Referentni režim rada
0
10068AEN
Sl. 31: Način rada: referentni režim rada (upravljanje preko stezaljki)
10069AEN
Sl. 32: Način rada: referentni režim rada (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
44
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
I
Stavljanje u pogon
Impulsni režim rada
5
0
5.9
Impulsni režim rada
Upravljanje preko stezaljki
DI1Ø = "0"
DI11 = "0"
DI12 = "0"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI13 = "1"
DI14 = "0"
DI15 = "0"
U impulsnom režimu rada možete pogon ručno pokrenuti u smjeru suprotnom
od kazaljki na satu ili desno korištenjem signala "1" na binarne signale DI14 "titranje +"
ili DI15 "titranje –". Brzinu možete s gmizajućeg hoda (DI16 = "0") preklopiti na brzi
hod (DI16 = "1").
Kod upravljanja preko fieldbus-sabirnice možete preko riječi procesnih podataka 3
specificirati bilo koju brzinu.
Impulsni režim rada potreban je za:
•
aktiviranje novih tabličnih pozicija, koje valja pohraniti u teach režimu rada
•
u slučaju servisiranja, kada se pogon treba pokretati neovisno o automatskim
funkcijama sustava
10070AEN
Sl. 33: Impulsni režim rada (upravljanje preko stezaljki)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
45
5
I
Stavljanje u pogon
Impulsni režim rada
0
10071AEN
Sl. 34: Impulsni režim rada (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
46
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Teach režim rada
I
5
0
5.10
Teach režim rada
Upravljanje preko stezaljki
DI1Ø = "1"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
Nije moguće
DI11 = "0"
DI12 = "0"
U teach režimu rada možete aktualnu poziciju pogona pohraniti kao novu tabličnu
poziciju. Najprije u impulsnom režimu rada morate doći do pozicije, koju želite pohraniti
kao novu tabličnu poziciju.
Novu poziciju unesite na sljedeći način:
•
U impulsnom režimu rada dođite do pozicije.
•
Prijeđite na teach režim rada.
•
Pomoću DI14... DI17 odaberite tablično mjesto (br.), u koje valja upisati novu
poziciju. Pozicija se kodira binarno. DI14 = "1" znači tablično mjesto br. 1 (20),
a DI17 = "1" znači tablično mjesto br. 8 (23). Ako valja odabrati br. 0, DI14... DI17
moraju dobiti signal "0". Za tablično mjesto br. 3 moraju DI14 (20) i DI15 (21) dobiti
signal "1".
•
Kod binarnog ulaza DI13 "Strobe" primijenite signalni niz "0"-"1"-"0" (signal "1"
s min. 100 ms). Time se nova pozicija upisuje na odabrano tablično mjesto. Pozicija
je sada pohranjena u stalnoj memoriji.
10072AEN
Sl. 35: Teach režim rada (samo kod upravljanja preko stezaljki)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
47
I
5
Stavljanje u pogon
Automatski režim rada
0
5.11
Automatski režim rada
Upravljanje preko
stezaljki
U automatskom režimu rada možete s binarnim ulazima DI14... DI17 odabrati tabličnu
poziciju. Tablična se pozicija ovisno o načinu rada može interpretirati kao apsolutna
ciljna pozicija ili kao relativna širina impulsa.
Mogu se odabrati samo tablična mjesta, u kojima su upisane pozicije. Pomoću signala "1"
na binarnom ulazu DI13 "StartPos." pokreće se pozicijska vožnja. Signal "1" mora na DI13
biti prisutan tijekom cjelokupne pozicijske vožnje, jer se pogon u suprotnom slučaju
zaustavlja. Prekinuta pozicijska vožnja se može nastaviti ponovnim podešavanjem DI13.
Kada se postigne odabrana pozicija, pogon se zaustavlja s reguliranjem pozicije. Plavi
stupac prikazuje odabrano tablično mjesto. Aktualna pozicija pogona se kao brojčana
vrijednost prikazuje u prozoru "Current position", a grafički zelenom strelicom
u brojevnom krugu.
Upravljanje preko
stezaljki
U automatskom režimu rada možete putem riječi ulaznih procesnih podataka 2
i 3 specificirati ciljnu poziciju u jedinicama utvrđenim prilikom stavljanja u pogon. Brzina
se specificira u jedinici 1/min putem riječi ulaznih procesnih podataka 4.
Tablična se pozicija ovisno o načinu rada može interpretirati kao apsolutna ciljna
pozicija ili kao relativna širina impulsa.
Signal "1" mora na DI13 biti prisutan tijekom cjelokupne pozicijske vožnje, jer se pogon
u suprotnom slučaju zaustavlja. Prekinuta pozicijska vožnja se može nastaviti ponovnim
podešavanjem DI13.
Kada se postigne odabrana pozicija, pogon se zaustavlja s reguliranjem pozicije.
Stvarna pozicija se prikazuje preko riječi izlaznih procesnih podataka 2 i 3 te u obliku
"Rotary table" zelenom strelicom u brojevnom krugu.
Ciljna pozicija se iznova obračunava, a postupak pozicioniranja aktivira nakon promjene
startnog signala ili pri podešenom startnom signalu odn. preklapanja deblokade ili
blokade regulatora.
Apsolutno
pozicioniranje
Pozicioniranje je uvijek apsolutno u načinima rada "Automatika s distancijskom
optimizacijom" i "Automatika desni / lijevi hod".
Tijek pozicijske vožnje kod apsolutnog pozicioniranja:
•
Os mora biti referencirana
•
Kretanje prema specificiranoj ciljnoj poziciji se obavlja ako je postavljen "Start" i ako
je status uređaja tehnološka funkcija
•
Ako je pogon dosegao svoju ciljnu poziciju, pojavljuje se poruka "in position"
•
Pozicijska se vožnja može prekinuti uklanjanjem signala "Start"
•
Odabrana ciljna pozicija se može mijenjati tijekom kretanja, čime se automatski
dovodi do promjene aktualne naredbe za pokretanje
Mogu se specificirati samo ciljne pozicije između 0° i 359,99°. 360° se oduzima od ciljne
pozicije ako je specificirana veća ciljna pozicija, npr. 420°. U tom se slučaju obavlja
vožnja prema ciljnoj poziciji od 60°.
48
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Automatski režim rada
I
5
0
Relativno
pozicioniranje
Pozicioniranje je uvijek relativno u načinu rada "Automatika, desni i lijevi impulsni režim
rada".
Tijek pozicijske vožnje kod relativnog pozicioniranja:
•
Os mora biti referencirana.
•
Kretanje do specificirane ciljne pozicije se obavlja relativno prema trenutačnoj
stvarnoj poziciji ako je postavljen "Start" i ako je status uređaja tehnološka funkcija.
•
Ako je pogon dosegao svoju ciljnu poziciju, pojavljuje se poruka "in position".
•
Pozicijska se vožnja može prekinuti uklanjanjem signala "Start".
•
Nakon generiranja poruke "in position" novi takt se specificira nakon preklapanja
signala "Start". Ako signal "Start" ostane, kod uklanjanja i ponovnog postavljanja
deblokade ili blokade regulatora bit će također određen novi takt.
•
Odabrana ciljna pozicija ne može se mijenjati tijekom pomicanja. Da bi se odbacila
naredba za pomicanjem, valja promijeniti način rada.
Mogu se odabrati taktne širine između 0° i maksimalne pozicije podešene pri stavljanju
u pogon.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
49
I
5
Stavljanje u pogon
Automatika s distancijskom optimizacijom
0
5.12
Automatika s distancijskom optimizacijom
Upravljanje preko stezaljki
DI1Ø = "1"
DI11 = "1"
DI12 = "0"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI13 = "1"
DI14 = "1"
DI15 = "0"
Pozicijska vožnja obavlja se s distancijskom optimizacijom, uvijek se odabire najkraći
put do cilja.
10074AEN
Sl. 36: Automatika s distancijskom optimizacijom (upravljanje preko stezaljki)
10075AEN
Sl. 37: Automatika s distancijskom optimizacijom (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
50
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
I
Stavljanje u pogon
Automatsko pozicioniranje u smjeru kazaljki na satu
5
0
5.13
Automatsko pozicioniranje u smjeru kazaljki na satu
Upravljanje preko stezaljki
DI1Ø = "0"
DI11 = "0"
DI12 = "1"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI13 = "0"
DI14 = "0"
DI15 = "1"
Pozicijska vožnja obavlja se s apsolutnim pozicioniranjem u pozitivnom smjeru
vrtnje (CW).
10077AEN
Sl. 38: Automatsko pozicioniranje u smjeru kazaljki na satu (upravljanje preko stezaljki)
10078AEN
Sl. 39: Automatsko pozicioniranje u smjeru kazaljki na satu (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
51
I
5
Stavljanje u pogon
Automatsko pozicioniranje u smjeru suprotnom od kazaljki na satu
0
5.14
Automatsko pozicioniranje u smjeru suprotnom od kazaljki na satu
Upravljanje preko stezaljki
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI1Ø = "1"
DI13 = "1"
DI11 = "0"
DI14 = "0"
DI12 = "1"
DI15 = "1"
Pozicijska vožnja obavlja se s apsolutnim pozicioniranjem u negativnom smjeru
vrtnje (CCW).
10079AEN
Sl. 40: Automatsko pozicioniranje u smjeru suprotnom od kazaljki na satu (upravljanje preko stezaljki)
06434AEN
Sl. 41: Automatsko pozicioniranje u smjeru suprotnom od kazaljki na satu (upravljanje preko
fieldbus-sabirnice)
52
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
I
Stavljanje u pogon
Automatski taktni režim rada u smjeru kazaljki na satu
5
0
5.15
Automatski taktni režim rada u smjeru kazaljki na satu
Upravljanje preko stezaljki
DI1Ø = "0"
DI11 = "1"
DI12 = "1"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI13 = "0"
DI14 = "1"
DI15 = "1"
Pozicije, koje su unesene u tablicu, vrednuju se kao duljina koraka za relativno
pozicioniranje u pozitivnom smjeru vrtnje (CW). S DI14 = "1" se pozicijska vrijednost
tabličnog mjesta 1 vrednuje kao duljina koraka.
10082AEN
Sl. 42: Automatski taktni režim rada u smjeru kazaljki na satu (upravljanje preko stezaljki)
10083AEN
Sl. 43: Automatski taktni režim rada u smjeru kazaljki na sati (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
53
I
5
Stavljanje u pogon
Automatski taktni režim rada u smjeru suprotnom od kazaljki na satu
0
5.16
Automatski taktni režim rada u smjeru suprotnom od kazaljki na satu
Upravljanje preko stezaljki
DI1Ø = "1"
DI11 = "1"
DI12 = "1"
Upravljanje preko fieldbus-sabirnice
DI13 = "1"
DI14 = "1"
DI15 = "1"
Pozicije, koje su unesene u tablicu, vrednuju se kao duljina koraka za relativno
pozicioniranje u negativnom smjeru vrtnje (CCW). S DI14 = "1" i DI16 = "1" se pozicijska
vrijednost tabličnog mjesta 5 vrednuje kao duljina koraka.
10084AEN
Sl. 44: Automatski taktni režim rada u smjeru suprotnom od kazaljki na satu (upravljanje
preko stezaljki)
54
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Stavljanje u pogon
Automatski taktni režim rada u smjeru suprotnom od kazaljki na satu
I
5
0
10085AEN
Sl. 45: Automatski taktni režim rada u smjeru suprotnom od kazaljki na satu (upravljanje
preko fieldbus-sabirnice)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
55
Rad i servisiranje
Dijagnostički monitor
6
6
Rad i servisiranje
6.1
Dijagnostički monitor
Dijagnostički se monitor može pozvati pri radu sustava pomoću [MOVITOOLS] /
[SHELL] / [Startup] / [Modulo positioning]. Dijagnostički se monitor poziva nakon
učitavanja startnih podataka iz pogonskog pretvarača frekvencije.
Upravljanje preko
stezaljki
10088AEN
Sl. 46: Dijagnostički monitor (upravljanje preko stezaljki)
56
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Rad i servisiranje
Dijagnostički monitor
6
Upravljanje preko
fieldbus-sabirnice
10089AEN
Sl. 47: Dijagnostički monitor (upravljanje preko fieldbus-sabirnice)
U stanju "blokada regulatora" može se s režima rada preko monitora prijeći
na upravljački režim rada. Ovim načinom se modulo-pozicioniranjem može upravljati
preko RS485-međusklopa pogonskog pretvarača frekvencije bez priključenog
međusklopa sabirnice.
Vrijednosti se mogu prikazivati na dekodirani ili na heksadecimalni način.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
57
Rad i servisiranje
Upravljanje verzijama
6
6.2
Upravljanje verzijama
Upravljanje verzijama
od verzije 3.0.
aplikacijskih
modula
promijenjeno
je
s
MOVITOOLS
Za dobivanje informacija o aktualnoj verziji aplikacijskog modula "modulopozicioniranje" stoje na raspolaganju sljedeće mogućnosti:
•
U [MOVITOOLS] / [SHELL] aktivirajte prozor [Display] / [IPOS information].
10090AEN
Sl. 48: Prikaz aktualne IPOS-verzije programa
•
Nakon unosa startnih podataka pritisnite tipku <Download>. Prikazuje se trenutno
važeća programska verzija aplikacijskog modula.
10063AEN
Sl. 49: Prikaz aktualne IPOS-verzije programa
58
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Rad i servisiranje
Taktni dijagrami
6.3
6
Taktni dijagrami
Za taktne dijagrame vrijede sljedeće pretpostavke:
•
Stavljanje u pogon pravilno je izvedeno.
•
DIØØ "/BLOKADA REGULATORA" = "1" (bez blokade)
•
DIØ3 "DEBLOKADA/BRZO ZAUSTAVLJANJE" = "1"
Postavlja se binarni izlaz DIØØ "/kočnica". Kočnica se oslobađa i pogon ostaje
u reguliranoj poziciji.
Referentni režim rada
DIØ3
DI1Ø
DI11
DI12
DI13
200 ms
DI14
DI15
DI16
DI17
n[1/min]
3000
1000
0
-1000
DOØ2
DO17
[1] [2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
52290AXX
Sl. 50: Taktni dijagram referentnog režima rada
DIØ3 = referentni brijeg
(1) = aktiviran referentni režim rada
DI1Ø = režim rada 20
(2) = start referentne vožnje
DI11
= režim rada 21
(3) = referentna točka dosegnuta
DI12
= režim rada 22
(4) = aktivirana je automatika s distancijskom optimizacijom
DI13
= start
(5) = odabrano je tablično mjesto br. 5, start pozicijske vožnje
DI14
= pozicija 20
(6) = dosegnuta je tablična pozicija br. 5
DI15
= pozicija 21
(7) = odabrano je tablično mjesto br. 8
DI16
= pozicija 22
(8) = dosegnuto je tablično mjesto br. 8
DI17
= pozicija 23
(9) = odabrano je tablično mjesto br. 3
DOØ2 = os referencirana
(10) = dosegnuto je tablično mjesto br. 3
DO17 = pozicija dosegnuta
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
59
Rad i servisiranje
Taktni dijagrami
6
Impulsni i teach režim rada
DI1Ø
DI11
DI12
≥ 200 ms
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
n[1/min]
200
20
0
-20
-200
DOØ2
DO17
[1] [2]
[3]
[4]
[5]
[6]
52293AXX
Sl. 51: Taktni dijagram impulsnog i teach režima rada
DI1Ø = režim rada 20
(1) = aktiviran impulsni režim rada
DI11
= režim rada 21
DI12
= režim rada 22
(3) = pulsiranje negativno, brzi hod aktivan
DI13
= funkcija 1
(4) = teach režim rada aktiviran
DI14
= funkcija 2
(5) = odabrano je tablično mjesto br. 3
DI15
= funkcija 3
(6) = pohranjena je nova pozicija
DI16
= funkcija 4
DI17
= funkcija 5
(2) = pulsiranje pozitivno, brzi hod aktivan
DOØ2 = os referencirana
DO17 = pozicija dosegnuta
60
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Rad i servisiranje
Informacija o smetnjama
6.4
6
Informacija o smetnjama
Memorija pogrešaka (P080) pohranjuje zadnjih pet poruka o pogreškama (pogreška
t-0...t-4). Najstarija poruka o pogreškama se briše kada se pojavi više od pet poruka
o pogreškama. Za vrijeme smetnje se pohranjuju sljedeće informacije:
Pogreška koja se pojavila • Stanje binarnih ulaza/izlaza • Pogonsko stanje pretvarača
frekvencije • Stanje pretvarača frekvencije • Temperatura rashladnog tijela • Broj
okretaja • Izlazna struja • Aktivna struja • Opterećenje uređaja • Međukružni napon •
Uklopni sati • Sati deblokade • Komplet parametara • Opterećenje motora.
Ovisno o smetnji postoje tri isklopne reakcije; pretvarač frekvencije ostaje blokiran
u stanju smetnje:
•
Trenutačno isklapanje:
Uređaj više ne može zakočiti pogon; krajnji stupanj postaje u slučaju pogreške
visokootporan i kočnica se odmah aktivira (DBØØ "/kočnica" = "0").
•
Brzo zaustavljanje:
Slijedi kočenje pogona pri zaustavnoj rampi t13/t23. Kod postizanja zaustavnog
broja okretaja aktivira se kočnica (DBØØ "/kočnica" = "0"). Krajnji stupanj postaje
visokootporan nakon isteka vremena za aktiviranje kočnice (P732 / P735).
•
Zaustavljanje u nuždi:
Slijedi kočenje pogona pri rampi za nuždu t14/t24. Kod postizanja zaustavnog broja
okretaja aktivira se kočnica (DBØØ "/kočnica" = "0"). Krajnji stupanj postaje
visokootporan nakon isteka vremena za aktiviranje kočnice (P732 / P735).
Resetiranje
Poruka o pogreški može se potvrditi:
•
isključivanjem i ponovnim uključivanjem mreže.
Preporuka: Za mrežni sklopnik K11 pridržavajte se minimalnog vremena isklapanja
od 10 s.
•
Resetiranje preko binarnog ulaza DIØ2. Stavljanjem "modulo-pozicioniranja"
u pogon ovom se binarnom ulazu dodjeljuje funkcija "Reset".
•
Samo kod upravljanja preko Fieldbus sabirnice/sistemske sabirnice: signal
"0"→"1"→"1" na bit PA1:6 u upravljačkoj riječi PA1.
•
Na MOVITOOLS sučelju pritisnite tipku Reset.
02771AEN
Sl. 52: Resetiranje s MOVITOOLS
Vremensko
ograničenje
aktivno
•
Ručno resetiranje u MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" ili [Parameter] / [Manual
reset]).
•
Ručno resetiranje s DBG11A (pritiskom na tipku <E> u slučaju pogreške direktno se
dolazi do parametra P840).
Ako se pretvaračem frekvencije upravlja preko komunikacijskog međusklopa (Fieldbus,
RS-485 ili SBus) pri provedenom isključivanju i ponovnom uključivanju mreže ili
resetiranju pogreške, deblokada neće djelovati toliko dugo dok pretvarač frekvencije
preko međusklopa s vremenski ograničenim nadzorom ponovno ne dobije važeće
podatke.
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
61
Rad i servisiranje
Poruke o pogreškama
6
6.5
Poruke o pogreškama
Prikaz
Kodovi pogrešaka odn. upozorni kodovi prikazuju se u BCD-kodiranom obliku, pri čemu
se održava sljedeći redoslijed prikazivanja:
Treperi ca. 1 s
Prikaz isključen, ca. 0,2 s
Desetice, ca. 1 s
Prikaz isključen, ca. 0,2 s
Jedinice, ca. 1 s
Prikaz isključen, ca. 0,2 s
01038AXX
Zaslon se preklapa na radni zaslon nakon resetiranja ili ako kod pogreške odn. upozorni
kod ponovno dobije vrijednost "0".
Popis pogrešaka
Sljedeća tablica prikazuje izbor iz kompletnog popisa pogrešaka (→ uputa za uporabu
MOVIDRIVE® MDX61B). Navode se samo pogreške, koje se mogu pojaviti posebice
kod ove aplikacije.
Točka u stupcu "P" znači da je reakcija programibilna (P83_ reakcija na pogrešku).
U stupcu "Reakcija" navedena je tvornički podešena reakcija na pogrešku.
Kod
pogreške
Opis
00
bez pogreške -
07
UZ-previsok
napon
Reakcija
Trenutačno
isklapanje
P Mogući uzrok
•
•
Međukružni napon previsok
•
•
10
IPOS-ILLOP
Zaustavljanje
u nuždi
•
62
Mjera
Prepoznana je
nepravilna naredba
pri izvođenju
IPOS-programa
Nedostatni uvjeti pri
izvođenju programa
•
•
•
Produljite rampe zakašnjenja
Provjerite dovod kočnog
otpora
Provjerite tehničke podatke
kočnog otpora
Provjerite sadržaj
programske memorije
i korigirajte prema potrebi
U programsku memoriju
učitajte pravilan program
Provjerite tijek programa
(→ IPOS-priručnik)
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Rad i servisiranje
Poruke o pogreškama
Kod
pogreške
Opis
Reakcija
P Mogući uzrok
•
14
Davač
Trenutačno
isklapanje
•
•
Kabel ili zakriljenje
davača nije pravilno
priključeno
Kratka spoj/lom žice
u kabelu davača
Davač pokvaren
Mjera
Ispitajte kabel davača i zakriljenje
na pravilan priključak, kratak spoj
i lom žice.
•
28
Vremensko
ograničenje
fieldbussabirnice
Unutar projektiranog
Brzo
odzivnog nadzora nije
•
došlo do master-slave
zaustavljanje
komunikacije.
•
•
31
TF-osjetnik
Nema
reakcije
•
•
•
•
•
36
Manjka
opcija
Trenutačno
isklapanje
•
•
39
Referentna
vožnja
•
Trenutačno
isklapanje
•
•
Motor prevruć, aktivirao
se TF-osjetnik
TF-osjetnik motora nije
pravilno priključen
Spoj MOVIDRIVE®
i TF-osjetnika na
motoru prekinut
Nema mosta između
X10:1 i X10:2. Kod
MDS: Nema spoja
X15:9-X15: 5.
•
Nedopušten tip
opcijske kartice.
Izvor zadane
vrijednosti, upravljački
izvor ili način rada nisu
dopušteni za ovu
opcijsku karticu.
Podešen nepravilan tip
davača za DIP11A.
•
Manjkaju referentni
brjegovi.
Nepravilan priključak
krajnje sklopke.
Tip referentne vožnje
promijenjen je tijekom
referentne vožnje.
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
42
Zaostajanje
Trenutačno
isklapanje
•
•
•
•
94
Ispitna suma Trenutačno
EEPROM
isklapanje
Priručnik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Sinkroni davač
nepravilno priključen
Rampe ubrzanja
prekratke
P-udio regulatora
pozicije premali
Regulator broja
okretaja nepravilno
parametriran
Vrijednost tolerancije
zaostajanja premala
Elektronika pretvarača
frekvencije ometana.
Vjerojatno zbog
elektromagnetskog
djelovanja ili je u kvaru.
6
•
•
•
•
•
•
Provjerite masterkomunikacijsku rutinu
Produljite vremensko
ograničenje Fieldbus
sabirnice (P819)/Isključite
nadzor
Ohladite motor i resetirajte
pogrešku
Provjerite priključke/spoj
između MOVIDRIVE®
i TF-osjetnika.
Ako nema priključenog
TF-osjetnika: most X10:1
s X10:2. Kod MDS: most
X15:9 s X15:5.
P834 postavite na "Bez
reakcije".
Uložite pravilnu opcijsku
karticu.
Podesite pravilan izvor
zadane vrijednosti (P100).
Podesite pravilan upravljački
izvor (P101).
Podesite pravilan način rada
(P700 odn. P701).
Podesite pravilan tip davača.
Provjerite referentni brijeg.
Provjerite priključak krajnje
sklopke.
Provjerite podešavanje tipa
referentne vožnje i u tu svrhu
potrebnih parametara.
Provjerite priključak
sinkronog davača
Produljite rampe
Podesite veći P-dio
Iznova parametrirajte
regulator broja okretaja
Povećajte toleranciju
zaostajanja
Provjerite ožičenje davača,
motora i mrežnih faza
Provjerite mogu li se
mehanički dijelovi slobodno
pokretati i nisu li možda
blokirani
Uređaj pošaljite na popravak.
63
Kazalo
B
S
Binarno kodiranje tabličnih pozicija
14
D
Dodjeljivanje procesnih podataka
Izlazni procesni podatci 15
Ulazni procesni podatci 16
14
I
Instalacija 17
Instalacija MDX61B na INTERBUS s DFI11B 21
Instalacija MDX61B na PROFIBUS s DFP21B 20
Instalacija MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A 23
Instalacija MOVIDRIVE® MDX61B u verziji
sa stezaljkama i ulazno/izlaznom
karticom DIO11B 18
Pregled instalacije sabirnice MDX61B 19
Raspored utikača kod INTERBUS-LWL
s MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A 24
Raspored utikača kod PROFIBUS-DP
s MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A 24
Softver MOVITOOLS 17
M
Mogućnosti kombinacija
6
N
Načini rada 10
Naputci za mjerenje pozicije
13
O
Opis funkcija 9
Opis sustava 5
Osobine funkcija
9
U
P
Planiranje projekta 8
Područja primjene 5
Prednosti modulo-pozicioniranja
Sigurnosne napomene 4
Skaliranje pogona 11
Stavljanje u pogon 25
Apsolutno pozicioniranje 48
Način rada automatika s distancijskom
optimizacijom 50
Način rada automatski režim rada kod upravljanja
preko stezaljki 48
Način rada Automatski taktni režim rada u smjeru
kazaljki na satu 53
Način rada automatski taktni režim rada u smjeru
suprotnom od kazaljki na satu 54
Način rada automatsko pozicioniranje u smjeru
kazaljki na satu 51
Način rada automatsko pozicioniranje u smjeru
suprotnom od kazaljki na satu 52
Način rada impulsni režim rada 45
Način rada referentni režim rada 43
Način rada teach režim rada 47
Podešavanje parametara 39
Podešavanje režima rada kod upravljanja preko
fieldbus-sabirnice 41
Podešavanje režima rada kod upravljanja preko
stezaljki 41
Pokretanje pogona 41
Pripremni radovi 30
Prvo stavljanje u pogon 31
Realtivno pozicioniranje 49
Startanje programa modulo-pozicioniranja 31
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s davačem
motora 25
Utvrđivanje modulo-parametara za rad s eksternim
davačem 27
Upozorne napomene
4
5
R
Rad i servisiranje 56
Dijagnostički monitor 56
Informacija o smetnjama 61
Popis poruka o pogreškama 62
Prikaz poruka o pogreškama 62
Taktni dijagram impulsnog in teach režima rada
Taktni dijagram referentnog režima rada 59
Upravljanje verzijama 58
Referentni brjegovi i nulta točka stroja 13
64
60
Priruènik – MOVIDRIVE® modulo-pozicioniranje
Popis adresa
Popis adresa
Njemačka
Glavna uprava
Proizvodni pogon
Distribucija
Servis
Bruchsal
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Ernst-Blickle-Straße 42
D-76646 Bruchsal
Adresa poštanskog pretinca
Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal
Tel. +49 7251 75-0
Fax +49 7251 75-1970
http://www.sew-eurodrive.de
[email protected]
Elektronički servis:
Tel. +49 171 7210791
Servis reduktora i motora:
Tel. +49 172 7601377
Montažni pogoni
Servis
Garbsen
(kod Hannovera)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Alte Ricklinger Straße 40-42
D-30823 Garbsen
Adresa poštanskog pretinca
Postfach 110453 · D-30804 Garbsen
Tel. +49 5137 8798-30
Fax +49 5137 8798-55
[email protected]
Kirchheim
(kod Münchene)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Domagkstraße 5
D-85551 Kirchheim
Tel. +49 89 909552-10
Fax +49 89 909552-50
[email protected]
Langenfeld
(kod Düsseldorfa)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Siemensstraße 1
D-40764 Langenfeld
Tel. +49 2173 8507-30
Fax +49 2173 8507-55
[email protected]
Meerane
(kod Zwickaua)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Dänkritzer Weg 1
D-08393 Meerane
Tel. +49 3764 7606-0
Fax +49 3764 7606-30
[email protected]
Ostale adrese o servisnim postajama u Njemačkoj možete dobiti na upit.
Francuska
Proizvodni pogon
Distribucija
Servis
Haguenau
SEW-USOCOME
48-54, route de Soufflenheim
B. P. 185
F-67506 Haguenau Cedex
Tel. +33 3 88 73 67 00
Fax +33 3 88 73 66 00
http://www.usocome.com
[email protected]
Montažni pogoni
Distribucija
Servis
Bordeaux
SEW-USOCOME
Parc d’activités de Magellan
62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex
Tel. +33 5 57 26 39 00
Fax +33 5 57 26 39 09
Lyon
SEW-USOCOME
Parc d’Affaires Roosevelt
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin
Tel. +33 4 72 15 37 00
Fax +33 4 72 15 37 15
Paris
SEW-USOCOME
Zone industrielle
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil I’Etang
Tel. +33 1 64 42 40 80
Fax +33 1 64 42 40 88
Ostale adrese o servisnim postajama u Francuskoj možete dobiti na upit.
Alžir
Distribucija
Alger
Réducom
16, rue des Frères Zaghnoun
Bellevue El-Harrach
16200 Alger
Tel. +213 21 8222-84
Fax +213 21 8222-84
Buenos Aires
SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.
Centro Industrial Garin, Lote 35
Ruta Panamericana Km 37,5
1619 Garin
Tel. +54 3327 4572-84
Fax +54 3327 4572-21
[email protected]
Melbourne
SEW-EURODRIVE PTY. LTD.
27 Beverage Drive
Tullamarine, Victoria 3043
Tel. +61 3 9933-1000
Fax +61 3 9933-1003
http://www.sew-eurodrive.com.au
[email protected]
Sydney
SEW-EURODRIVE PTY. LTD.
9, Sleigh Place, Wetherill Park
New South Wales, 2164
Tel. +61 2 9725-9900
Fax +61 2 9725-9905
[email protected]
Argentina
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Australija
Montažni pogoni
Distribucija
Servis
01/2006
Popis adresa
Austrija
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Wien
SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.
Richard-Strauss-Strasse 24
A-1230 Wien
Tel. +43 1 617 55 00-0
Fax +43 1 617 55 00-30
http://sew-eurodrive.at
[email protected]
Brüssel
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Tel. +32 10 231-311
Fax +32 10 231-336
http://www.caron-vector.be
[email protected]
Sao Paulo
SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.
Avenida Amâncio Gaiolli, 50
Caixa Postal: 201-07111-970
Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250
Tel. +55 11 6489-9133
Fax +55 11 6480-3328
http://www.sew.com.br
[email protected]
Belgija
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Brazil
Proizvodni pogon
Distribucija
Servis
Ostale adrese o servisnim postajama u Brazilu možete dobiti na upit.
Bugarska
Distribucija
Sofia
BEVER-DRIVE GMBH
Bogdanovetz Str.1
BG-1606 Sofia
Tel. +359 2 9532565
Fax +359 2 9549345
[email protected]
Praha
SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.
Business Centrum Praha
Luná 591
CZ-16000 Praha 6 - Vokovice
Tel. +420 220121234 + 220121236
Fax +420 220121237
http://www.sew-eurodrive.cz
[email protected]
Santiago de
Chile
SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.
Las Encinas 1295
Parque Industrial Valle Grande
LAMPA
RCH-Santiago de Chile
Adresa poštanskog pretinca
Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile
Tel. +56 2 75770-00
Fax +56 2 75770-01
[email protected]
Kopenhagen
SEW-EURODRIVEA/S
Geminivej 28-30, P.O. Box 100
DK-2670 Greve
Tel. +45 43 9585-00
Fax +45 43 9585-09
http://www.sew-eurodrive.dk
[email protected]
Tallin
ALAS-KUUL AS
Paldiski mnt.125
EE 0006 Tallin
Tel. +372 6593230
Fax +372 6593231
Lahti
SEW-EURODRIVE OY
Vesimäentie 4
FIN-15860 Hollola 2
Tel. +358 3 589-300
Fax +358 3 7806-211
http://www.sew-eurodrive.fi
[email protected]
Libreville
Electro-Services
B.P. 1889
Libreville
Tel. +241 7340-11
Fax +241 7340-12
Athen
Christ. Boznos & Son S.A.
12, Mavromichali Street
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus
Tel. +30 2 1042 251-34
Fax +30 2 1042 251-59
http://www.boznos.gr
[email protected]
Češka Republika
Distribucija
Čile
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Danska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Estonija
Distribucija
Finska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Gabon
Distribucija
Grčka
Distribucija
Servis
01/2006
Popis adresa
Hong Kong
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Hong Kong
SEW-EURODRIVE LTD.
Unit No. 801-806, 8th Floor
Hong Leong Industrial Complex
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong
Tel. +852 2 7960477 + 79604654
Fax +852 2 7959129
[email protected]
Zagreb
KOMPEKS d. o. o.
PIT Erdödy 4 II
HR 10 000 Zagreb
Tel. +385 1 4613-158
Fax +385 1 4613-158
[email protected]
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Baroda
SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD.
Plot No. 4, Gidc
Por Ramangamdi · Baroda - 391 243
Gujarat
Tel. +91 265 2831021
Fax +91 265 2831087
[email protected]
Tehnički uredi
Bangalore
SEW-EURODRIVE India Private Limited
308, Prestige Centre Point
7, Edward Road
Bangalore
Tel. +91 80 22266565
Fax +91 80 22266569
[email protected]
Mumbai
SEW-EURODRIVE India Private Limited
312 A, 3rd Floor, Acme Plaza
Andheri Kurla Road, Andheri (E)
Mumbai
Tel. +91 22 28348440
Fax +91 22 28217858
[email protected]
Dublin
Alperton Engineering Ltd.
48 Moyle Road
Dublin Industrial Estate
Glasnevin, Dublin 11
Tel. +353 1 830-6277
Fax +353 1 830-6458
Milano
SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.
Via Bernini,14
I-20020 Solaro (Milano)
Tel. +39 2 96 9801
Fax +39 2 96 799781
[email protected]
Toyoda-cho
SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD
250-1, Shimoman-no,
Toyoda-cho, Iwata gun
Shizuoka prefecture, 438-0818
Tel. +81 538 373811
Fax +81 538 373814
[email protected]
Johannesburg
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED
Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Tel. +27 11 248-7000
Fax +27 11 494-2311
[email protected]
Capetown
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED
Rainbow Park
Cnr. Racecourse & Omuramba Road
Montague Gardens
Cape Town
P.O.Box 36556
Chempet 7442
Cape Town
Tel. +27 21 552-9820
Fax +27 21 552-9830
Telex 576 062
[email protected]
Durban
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED
2 Monaceo Place
Pinetown
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605
Tel. +27 31 700-3451
Fax +27 31 700-3847
[email protected]
Hrvatska
Distribucija
Servis
Indija
Irska
Distribucija
Servis
Italija
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Japan
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Južna Afrika
Montažni pogoni
Distribucija
Servis
01/2006
Popis adresa
Kamerun
Distribucija
Douala
Electro-Services
Rue Drouot Akwa
B.P. 2024
Douala
Tel. +237 4322-99
Fax +237 4277-03
Toronto
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
210 Walker Drive
Bramalea, Ontario L6T3W1
Tel. +1 905 791-1553
Fax +1 905 791-2999
http://www.sew-eurodrive.ca
[email protected]
Vancouver
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
7188 Honeyman Street
Delta. B.C. V4G 1 E2
Tel. +1 604 946-5535
Fax +1 604 946-2513
[email protected]
Montreal
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
2555 Rue Leger Street
LaSalle, Quebec H8N 2V9
Tel. +1 514 367-1124
Fax +1 514 367-3677
[email protected]
Kanada
Montažni pogoni
Distribucija
Servis
Ostale adrese o servisnim postajama u Kanadi možete dobiti na upit.
Kina
Proizvodni pogon
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Tianjin
SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.
No. 46, 7th Avenue, TEDA
Tianjin 300457
Tel. +86 22 25322612
Fax +86 22 25322611
http://www.sew.com.cn
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Suzhou
SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.
333, Suhong Middle Road
Suzhou Industrial Park
Jiangsu Province, 215021
P. R. China
Tel. +86 512 62581781
Fax +86 512 62581783
[email protected]
Bogotá
SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA.
Calle 22 No. 132-60
Bodega 6, Manzana B
Santafé de Bogotá
Tel. +57 1 54750-50
Fax +57 1 54750-44
[email protected]
Ansan-City
SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD.
B 601-4, Banweol Industrial Estate
Unit 1048-4, Shingil-Dong
Ansan 425-120
Tel. +82 31 492-8051
Fax +82 31 492-8056
[email protected]
Riga
SIA Gultni
21, Unijas Street
LV-1039 Riga
Tel. +371 7 840202
Fax +371 7 840088
[email protected]
Beirut
Gabriel Acar & Fils sarl
B. P. 80484
Bourj Hammoud, Beirut
Tel. +961 1 4947-86
+961 1 4982-72
+961 3 2745-39
Fax +961 1 4949-71
[email protected]
Alytus
UAB Irseva
Merkines g. 2A
LT-4580 Alytus
Tel. +370 315 79204
Fax +370 315 79688
[email protected]
Brüssel
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Tel. +32 10 231-311
Fax +32 10 231-336
http://www.caron-vector.be
[email protected]
Kolumbija
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Koreja
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Letonija
Distribucija
Libanon
Distribucija
Litva
Distribucija
Luxemburg
Montažni pogon
Distribucija
Servis
01/2006
Popis adresa
Madžarska
Distribucija
Servis
Budapest
SEW-EURODRIVE Kft.
H-1037 Budapest
Kunigunda u. 18
Tel. +36 1 437 06-58
Fax +36 1 437 06-50
[email protected]
Skopje
SGS-Skopje / Macedonia
"Teodosij Sinactaski” 66
91000 Skopje / Macedonia
Tel. +389 2 385 466
Fax +389 2 384 390
[email protected]
Johore
SEW-EURODRIVE SDN BHD
No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya
81000 Johor Bahru, Johor
West Malaysia
Tel. +60 7 3549409
Fax +60 7 3541404
[email protected]
Casablanca
S. R. M.
Société de Réalisations Mécaniques
5, rue Emir Abdelkader
05 Casablanca
Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 618671
Fax +212 2 6215-88
[email protected]
Rotterdam
VECTOR Aandrijftechniek B.V.
Industrieweg 175
NL-3044 AS Rotterdam
Postbus 10085
NL-3004 AB Rotterdam
Tel. +31 10 4463-700
Fax +31 10 4155-552
http://www.vector.nu
[email protected]
Moss
SEW-EURODRIVE A/S
Solgaard skog 71
N-1599 Moss
Tel. +47 69 241-020
Fax +47 69 241-040
[email protected]
Auckland
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.
P.O. Box 58-428
82 Greenmount drive
East Tamaki Auckland
Tel. +64 9 2745627
Fax +64 9 2740165
[email protected]
Christchurch
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.
10 Settlers Crescent, Ferrymead
Christchurch
Tel. +64 3 384-6251
Fax +64 3 384-6455
[email protected]
Abidjan
SICA
Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique
165, Bld de Marseille
B.P. 2323, Abidjan 08
Tel. +225 2579-44
Fax +225 2584-36
Lima
SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES
S.A.C.
Los Calderos 120-124
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Tel. +51 1 3495280
Fax +51 1 3493002
[email protected]
Lodz
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.
ul. Techniczna 5
PL-92-518 Lodz
Tel. +48 42 67710-90
Fax +48 42 67710-99
http://www.sew-eurodrive.pl
[email protected]
Coimbra
SEW-EURODRIVE, LDA.
Apartado 15
P-3050-901 Mealhada
Tel. +351 231 20 9670
Fax +351 231 20 3685
http://www.sew-eurodrive.pt
[email protected]
Makedonija
Distribucija
Malezija
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Maroko
Distribucija
Nizozemska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Norveška
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Novi Zeland
Montažni pogoni
Distribucija
Servis
Obala Bjelokosti
Distribucija
Peru
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Poljska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Portugal
Montažni pogon
Distribucija
Servis
01/2006
Popis adresa
Rumunjska
Distribucija
Servis
Bucuresti
Sialco Trading SRL
str. Madrid nr.4
71222 Bucuresti
Tel. +40 21 230-1328
Fax +40 21 230-7170
[email protected]
St. Petersburg
ZAO SEW-EURODRIVE
P.O. Box 263
RUS-195220 St. Petersburg
Tel. +7 812 5357142 +812 5350430
Fax +7 812 5352287
[email protected]
Dakar
SENEMECA
Mécanique Générale
Km 8, Route de Rufisque
B.P. 3251, Dakar
Tel. +221 849 47-70
Fax +221 849 47-71
[email protected]
Singapore
SEW-EURODRIVE PTE. LTD.
No 9, Tuas Drive 2
Jurong Industrial Estate
Singapore 638644
Tel. +65 68621701 ... 1705
Fax +65 68612827
Telex 38 659
[email protected]
Sered
SEW-Eurodrive SK s.r.o.
Trnavska 920
SK-926 01 Sered
Tel. +421 31 7891311
Fax +421 31 7891312
[email protected]
Celje
Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.
UI. XIV. divizije 14
SLO – 3000 Celje
Tel. +386 3 490 83-20
Fax +386 3 490 83-21
[email protected]
Bilbao
SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L.
Parque Tecnológico, Edificio, 302
E-48170 Zamudio (Vizcaya)
Tel. +34 9 4431 84-70
Fax +34 9 4431 84-71
[email protected]
Jönköping
SEW-EURODRIVE AB
Gnejsvägen 6-8
S-55303 Jönköping
Box 3100 S-55003 Jönköping
Tel. +46 36 3442-00
Fax +46 36 3442-80
http://www.sew-eurodrive.se
[email protected]
Basel
Alfred lmhof A.G.
Jurastrasse 10
CH-4142 Münchenstein bei Basel
Tel. +41 61 41717-17
Fax +41 61 41717-00
http://www.imhof-sew.ch
[email protected]
Chon Buri
SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.
Bangpakong Industrial Park 2
700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh
Muang District
Chon Buri 20000
Tel. +66 38 454281
Fax +66 38 454288
[email protected]
Tunis
T. M.S. Technic Marketing Service
7, rue Ibn EI Heithem
Z.I. SMMT
2014 Mégrine Erriadh
Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29
Fax +216 1 4329-76
Rusija
Distribucija
Senegal
Distribucija
Singapur
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Slovačka
Distribucija
Slovenija
Distribucija
Servis
Španjolska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Švedska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Švicarska
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Tajland
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Tunis
Distribucija
01/2006
Popis adresa
Turska
Istanbul
SEW-EURODRIVE
Hareket Sistemleri Sirketi
Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3
TR-81540 Maltepe ISTANBUL
Tel. +90 216 4419163 + 216 4419164 +
216 3838014
Fax +90 216 3055867
[email protected]
Proizvodni pogon
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Greenville
SEW-EURODRIVE INC.
1295 Old Spartanburg Highway
P.O. Box 518
Lyman, S.C. 29365
Tel. +1 864 439-7537
Faks prodaja +1 864 439-7830
Faks proizvodnja +1 864 439-9948
Faks pomoæ +1 864 439-0566
Telex 805 550
http://www.seweurodrive.com
[email protected]
Montažni pogoni
Distribucija
Servis
San Francisco
SEW-EURODRIVE INC.
30599 San Antonio St.
Hayward, California 94544-7101
Tel. +1 510 487-3560
Fax +1 510 487-6381
[email protected]
Philadelphia/PA
SEW-EURODRIVE INC.
Pureland Ind. Complex
2107 High Hill Road, P.O. Box 481
Bridgeport, New Jersey 08014
Tel. +1 856 467-2277
Fax +1 856 467-3792
[email protected]
Dayton
SEW-EURODRIVE INC.
2001 West Main Street
Troy, Ohio 45373
Tel. +1 937 335-0036
Fax +1 937 440-3799
[email protected]
Dallas
SEW-EURODRIVE INC.
3950 Platinum Way
Dallas, Texas 75237
Tel. +1 214 330-4824
Fax +1 214 330-4724
[email protected]
Montažni pogon
Distribucija
Servis
USA
Ostale adrese o servisnim postajama u SAD možete dobiti na upit.
Velika Britanija
Montažni pogon
Distribucija
Servis
Normanton
SEW-EURODRIVE Ltd.
Beckbridge Industrial Estate
P.O. Box No.1
GB-Normanton, West-Yorkshire WF6 1QR
Tel. +44 1924 893-855
Fax +44 1924 893-702
http://www.sew-eurodrive.co.uk
[email protected]
Valencia
SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.
Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319
Zona Industrial Municipal Norte
Valencia, Estado Carabobo
Tel. +58 241 832-9804
Fax +58 241 838-6275
[email protected]
[email protected]
Venecuela
Montažni pogon
Distribucija
Servis
01/2006
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany
Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970
http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]

4 - SEW-Eurodrive

Priručnik - SEW

Kočnica s dvostrukim diskom za primjenu u

Tolerancija, Priručnik za učitelje: Plavi konjic (PDF

Popis literature za Zdravstveni odgoj

Biram zdrav životni stil" - priručnik za mlade o

Uputa za uporabu - SEW

Sigurnosno usmjeren kočni modul BST za

Priručnik - SEW

Reduktor tipske vrste BS.F.., PS.F.. i PS.C.. - SEW

Trofazni motori DR/DV/DT/DTE/DVE Asinkroni - SEW

izbor literature o (ne)nasilju.pdf - Komercijalna i trgovačka škola

Priručnik Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT® - SEW

Utopies Culturelles Contemporaines - ART-Dev