第7回自律走行車プロジェクトミーティング議事録 1．日時 2011/5/26（木） 18:00~19:00 2．場所 26・202 3．議題進捗状況報告 4．出欠 4.1 出席者 3 年：川原拓也（リーダー）、高島生弥（副リーダー）、一条祐輔、山崎亮一 2 年：阿部拓真、阿部雅弘、清宮裕貴技師：高羽正人技師 (計 8 名) 4.2 欠席者 4 年：市野陽太、田中辰弥、服部文昭、山下大輔、長谷川晶宏 3 年：楠原大輔 2 年：加藤彬 (計 7 名) 「第 6 回自律走行車プロジェクトミーティング議事録」 5．資料「ガントチャート」 6．議事 6.1 進捗状況報告つくばチャレンジに向けての全体目標：・ハードウェア班・機構係中型機製作ではクロスローラリングマウントの前後とエンコーダマウントが完成した。ステアリングリンク角パイプとステアリング駆動部も完成させる予定であったが、フライス盤で深ザグリを行う作業がまだ完了していない。タイヤを完成させる予定であったが、製作したジグに部品を取り付けたところ、ぴったりはまらず加工ができなかった。加工しているうちに、後タイヤにタイヤホルダが必要だとわかり製作作業をし、1 つ完成させることができた。カウル製作では完成した型の角に丸みをつけるため、削る作業を行った。・基板係先週、高島先輩より見積もりを提出してもらったが、型番が誤っているとして返却されてきた。原因はエクセルファイルのデータをコピーする際に型番に１プラスされてしまったためである。次回より見積もりを提出する際は一度高羽さんに印刷して提出するように言われた。・ソフトウェア班・プログラミング係比例航法のプログラムを tukuba のプログラムを追加した。環境地図の地図が完成した。Trivisio を取り込むことと、中型機との統合を進めた。・制御係 Trivio のログとりを完成させた。ジャイロは良好だが、地磁気センサは改善の余地がある。超音波センサはマイコンに書き込みができなかった。 6.2 次のミーティングまでの計画・ハードウェア班・機構係中型機製作では、今日フライス盤を用いてステアリングリンク角パイプとステアリング駆動部を完成させる。明日、旋盤を用いてタイヤホルダの製作とタイヤ加工用ジグの再製作を行う。来週のミーティングまでに、中型機を配線できる状態まで完成させる。カウル製作では、削る作業が終わり次第、パテなどでへこんでいる部分を埋める作業などを行う。機体のカウルを早く完成させ、パソコンの防水について考える。今回のミーティングでは他の班と話し合いを行い、問題点を聞くことができたので改善していく。・基板係見積もりが返却され次第、部品を注文し、製作の準備をする。・ソフトウェア班・プログラミング係比例航法の走行実験を行う。 Trivisio を加えた環境地図の作成を行う。・制御係 Trivisio と地磁気センサのログとりプログラムの改良を続ける。超音波センサは新しいマイコンで書き込みを試してみる。 7．諸連絡 7.1 連絡 5/28(土) 樹脂管理部 9：00～樹脂ブースの清掃を行う。 7.2 ヒヤリハット報告、破損報告特になし。 7.3 次回ミーティングの日程 6/3（金）41・303 18：00～以上文責阿部雅弘