第 16 回自律走行車プロジェクトミーティング議事録 1．日時 2011/9/29 18:00~19:00 2．場所 41・303 3．議題進捗状況報告 4．出欠 4.1 出席者 3 年：川原拓也（リーダー）、高島生弥（副リーダー）、一条祐輔、 2 年：加藤彬、阿部雅弘、 (計 5 名) 4.2 欠席者 4 年：市野陽太、田中辰弥、服部文昭、山下大輔、長谷川晶宏 3 年：山崎亮一、楠原大輔 2 年：阿部拓真技師：高羽正人技師 (計 9 名) 5．資料「第 15 回自律走行車プロジェクトミーティング議事録」 6．議事 6.1 進捗状況報告つくばチャレンジに向けての全体目標：新中型機命名：yumekoboⅢ ・ハードウェア班・機構係機構班では 9 月までに中型機に実装されているナロータイヤを用いたロータリーエンコーダマウントを実装し、リミットスイッチを安全に押すためのカムの製作を行い、基板班と協力し実装した。中型機のメンテナンス方法を指導した。技術伝承の課題として予備のロータリーコーダの製作を指導した。来年度入学生用のハードの技術伝承の資料を作成している。内容としては工具の説明、製図方法、機械要素と機械機構の説明の 4 項目である。演習形式で小型機も使用するようにする。カウル製作では硬化剤が届いたため後ろカウルのタイヤカバーを取り付ける作業をした。・基板係中型機のステアリングリミットスイッチが動作していないということで、リミットスイッチからマイコン基板ピンまでの電通を調べたが異常が見つからなかった。マイコンプログラムでは以前から押しボタンスイッチのポートをリミットスイッチで使用していたので、元のポート番号に入れなおして試験したが動作しなかった。・ソフトウェア班・プログラミング係オドメトリの軌跡を GoogleEarth へプロットするプログラムを製作した。環境地図を中型機に乗せ、動かしてみたが表示される自己位置と実際の距離があっていないので修正が必要である。 GPS とオドメトリを使って 7 号館周りの終盤まで走行できた。・制御係プログラミング係として活動していた。 6.2 次のミーティングまでの計画・ハードウェア班・機構係機構班では技術伝承の本文を完成させる。カウル製作では後ろカウルとポール付近のカウルをつなげる作業を行う。・基板係マイコン基盤のリミットスイッチポートに接続されているプルアップ抵抗の配線を確認し、押しボタンスイッチポートと配線を入れ替える。自律走行車のホームページ製作を続ける。・ソフトウェア班・プログラミング係来週まで環境地図単体で動かせるようにし、走行と調整を行う。・制御係引き続きプログラミング係として活動する。 7．諸連絡 7.1 連絡 10 月は掃除当番である。 10/2(日)に行われる球技大会のメンバー確認。工大祭の出展物について近日リーダーミーティングを行う。見極めを 10/19(水)に仮決定した。ビデオ撮影は１週間前に行う予定である。今年のつくばチャレンジでは 10/12 から現地に入り、13、14 の試走会にも参加を予定している。 7.2 ヒヤリハット報告、破損報告特になし。 7.3 次回ミーティングの日程 10/6（木）41・302 18：00～以上文責阿部雅弘