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第 19 回 自律走行車プロジェクトミーティング議事録

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第 19 回
自律走行車プロジェクトミーティング議事録
1.日時
2011/10/20 18:00~19:00
2.場所
41・303
3.議題
進捗状況報告
4.出欠
4.1
出席者
3 年:川原
拓也(リーダー)、高島 生弥(副リーダー)
、一条 祐輔、
楠原 大輔
2 年:加藤
彬、阿部 拓真、阿部
雅弘
(計 7 名)
4.2
欠席者
4 年:市野 陽太、田中 辰弥、服部 文昭、山下 大輔、長谷川 晶宏
3 年:山崎 亮一
技師:高羽 正人技師
(計 7 名)
「第 18 回 自律走行車プロジェクトミーティング議事録」
5.資料
6.議事
6.1
進捗状況報告
つくばチャレンジに向けての全体目標:エレベーター前に到着する。
新中型機命名:yumekoboⅢ
・ハードウェア班
・機構係
URG 台のクッションは、コードを通すための溝加工をして、バーチカルサンダ―で周りをきれ
いにすることで完成できるようにした。
見極め終了後、ロータリーエンコーダ機構の変位抑制のねじをユニクロームからステンレスの
ねじに交換した。
見極めで GPS ポールのガタがひどいと指摘され、原因を調べてみたところ、ねじが緩んでいる
ことがわかった。そこで、ポールのねじの増し締めをチェックリストに追加したが、締結方法に
も問題があると考えられるため新しい締結方法を考える。
配線周りのカウルを製作し、サイズが合うか確かめた。
・基板係
中型機用の白線停止位置から復帰するスイッチの基板ボックスを製作していた。
・ソフトウェア班
・プログラミング係
環境地図に GPS から自己位置を得るようにした。
7 号館にて、中型機の走行調整を行っていた。
・制御係
プログラミング係として活動していた。
6.2 次のミーティングまでの計画
・ハードウェア班
・機構係
URG 台のクッションを完成させる。25 日までに中型機に実装できるように準備をする。
GPS ポールの固定方法を改善する。27 日までに中型機に実装できるように準備をする。
ハード班の補正予算をまとめる。26 日までに川原に提出する。
配線周りのカウルを完成させる。
カウルの縁をどうするか考える。
・基板係
カウル外に設置するスイッチを選び、配線する。基板ボックスをカウル内に取り付ける。
・ソフトウェア班
・プログラミング係
地図を含めたパーティクルフィルタで走行させる。
その他の要素の白線停止、エレベーター周りで走行できるようにする。
経路追従のアルゴリズムを見直す。
・制御係
引き続きプログラミング係として活動する。
7.諸連絡
7.1 連絡
・10/21(金)工大祭準備 9:40 集合、9:45 リーダー説明 10:00 作業開始
準備が終了したプロジェクトから解散
・10/22・23(土・日) 工大祭 開始 9:30 終了 17:00
片付け 22(日) 17:00~
シフト 土・9:30~12:30 川原、楠原 12:30~17:00 一条、阿部(拓)
日・9:30~12:30 加藤、高島 12:30~17:00 加藤、阿部(雅)
・つくばチャレンジメンバー:川原、一条、加藤、阿部(拓)
11/11(金)出発予定
7.2 ヒヤリハット報告、破損報告
特になし。
7.3 次回ミーティングの日程
10/27(木)26・202 18:00~
以上文責 阿部雅弘
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