ソフトウェア全体の位置づけ より効果的・効率的に、 さらに広がるデンソーロボットソリューション。 ロボットの導入検討から保守まで、デンソーロボットを使い易くする機能として、 生産現場や工場内の業務に役立つ、さまざまなツールを用意しています。 パソコン環境でロボット設備をマネジメント 導 入 開 発 制 御 保 守 Programming Simulation Utility デンソーロボットの動作用 プログラムを開発 複数台のデンソーロボットを シミュレーション デンソーロボット導入後の メンテナンスをサポート EMU Robot Tools WINCAPSⅢ 近日発売予定 パソコン環境とデバイスを結ぶ インタフェース ORiN2 SDK 各ソフトウェアの紹介 z WINCAPSⅢ オフライン プログラミング ソフトウェア パソコン上で、 デンソーロボットの 複数台のデンソーロボットの シミュレーションを可能とする やシミュレーションを行うソフトウェア ソフトウェア RiN2 SDK zO ユーティリティ アプリケーション ソフトウェア パソコン統合用ミドルウェア 稼動・保全を軸にデンソーロボットの ションプログラムやプロバイダを開発 メンテナンスや操作を支援する ソフトウェア | ソフトウェア全体の位置付け 近日発売予定 プログラミング （PAC言語、PacScript） z Robot Tools 46 z E MU ロボット シミュレーション ソフトウェア ORiN2の仕様に基づいたアプリケー する為のミドルウェア WINCAPSⅢ オフラインプログラミングソフト オフラインプログラミングソフト WINCAPSⅢは、 パソコン上でデンソーロボットの プログラミング／シミュレーションを 行うことのできるソフトウェアです。 機能 z プログラム作成 z アーム3Dビュー PAC言語用エディタを使用し、プログラミング作業を行います。 ロボットと周辺デバイスを３D画像で表示し、パソコン ● ラインNo. ● ３Dグラフィックデータ （VRML,DirectX形式）のインポート 以下の機能が用意されています。 の表示 上でロボットの動きをシミュレーションします。 ● コマンドのカラー対応 ● コマンド入力支援（入力候補表示） ● インデント表示 ● 設備との干渉チェック ● 作成プロジェクトのサイクルタイム計測 ● コメントブロック ● ブックマーク ● オブジェクトをマウスでクリックすると、ロボットの先端オブジェクト へ移動し、その位置データを取得【３Dビュー教示】 z プログラムバンク ユーザが作成したプログラムを他のロボットアプリケーション z ログ機能 でも使用できるように、プログラムを登録できます。 以下のログを見ることが できます。 以下の機能がサンプルプログラムとしてあらかじめ登録され ● エラーログ ています。 ● パレタイジング ● アーム動作 ● 変数［PRO名・変数名、型、書き込まれた値、書き込み元等］ ● ツール操作 ● TP操作盤画面作成 ● Ⅰ/Oログ［ポート、タイプ、状態、初期値] 等 ● サーボ短軸データログ［速度指令値、実速度、トルク指令値、 角度偏差、電流絶対値］ z 操作盤エディタ ティーチングペンダントの操作盤画面をパソコン上で作成 することが できます。 【モニタ機能】ロボット状態をモニタリング 以下の３種の位置補正をすることが できます。 TOOL WORK z オンライン機能 ロボットコントローラと接続し、以下の機能が使用できます。 z 簡易位置補正 CALSET ● 操作ログ ● トレースログ ● 制御ログ［各軸の指令値、エンコーダ値、電流値、負荷率等］ ● ３Dビュー表示 ● 変数 ● Ⅰ/O CALSET値を補正します。モータ交換時やCALSET値の消失の場合に 基準位置をもとにCALSET値を適正な値に書き換えます。 選択したTOOLの値を補正します。ハンドなどのエンドエフェクタを ● プログラム実行 ● ログのデータ受信、保存 【デバック機能】ロボットコントローラ内のプログラムを パソコン上から実行 ● ロボットの速度調節 ● 全プログラムのリセット 作り変えた場合や付け替えた場合や新規に作成したときに使用します。 ● 特権タスクの開始／停止 ● プログラム起動 選 択した W O R K の 値 を 補 正します 。ロボットの 据 付 位 置 を 変更 ● ステップ停止／サイクル停止／瞬時停止／プログラムリセット したときに設定していたWORK座標を一度に補正できます。 製品版 Light版(*1) 試供版(*2) ○ ○ (*5) (*3) プログラムバンク ○ (*3) ３D機能 ○ — — ３Dビュー教示 ○ ○ ○ シミュレーション機能 ○ — — デバック機能 ○ — — モニタリング ○ (*4) (*4) 動画保存機能 ○ ○ ○ 印刷 ○ — — 簡易位置補正 ○ ○ ○ Windowsは、Microsoft Corporation米国およびその他の国における商標または登録商標です Ⅰ/O設定 等 *1：ミニペンダント購入時に添付されます。 *2：ロボットに同梱されます。 *3：使用できるライブラリに制限があります。 *4：サンプリング間隔が1秒になります。 *5：1プログラム （PRO1） のみ可能です。 ソウトウエア・周 辺 機 器 機能 プログラム新規作成・編集 ● ステップ送り ● 専用入力の擬似 動作環境： 【OS】Windows® XP / Vista / 7 【PC】CPU Pentium® Ⅳ １.5GHz、 メモリ512MB、HDD 500MB 対応言語： 5ヵ国語対応 日本語、英語、 ドイツ語、韓国語、中国語 WINCAPSⅢ | 47 ORiN2 SDK パソコン統合用ミドルウェア 開発ツール ORiN2の仕様に基づいたアプリケーションプログラムや プロバイダを開発するためのソフトウェアツールキットです。 ロボットを始めとする各種FA機器やデータベースなど、 標準的な通信インタフェースを提供します。 アプリケーション向け インタフェース 開発を支援する様々な機能（CAOエンジン、テストプロ グラム、サンプルプログラム、プロバイダスケルトン自動 作成ツールなど）が格納されています。 デバイス向け インタフェース ORiN2の優れた拡張性により、産業用ロボットのみならず、 多くのデバイス（PLC、CNC工作機、バーコードリーダ、 R FI Dなど）に対応 することが でき、メーカーや機 種に 依存しないアプリケーション開発が行えます。 FA機器 ロボット PLC センサ モニタ カメラ 特長 z 標準インタフェースの提供 DCOM、SOAPなどの分散化技術に対応したシステム開発を容易にするために、アプリケーション向けとデバイス向け の二つの標準インタフェースを提供します。 z アプリケーションの再利用 異なる規格（OPC、UPｎP）と相互乗り入れするゲートウェイを備え、既存のアプリケーションの再利用性を高めます。 z 開発ツールの選択肢 OLE（COM、ActiveX）に対応した以下の開発ツールから利用できます。 ・Visual C++ ・C++ Builder ・Visual BASIC ・Delphi ・LabVIEW ・Excel 等 z オリジナルプロバイダの作成 「プロバイダウィザード」により、ユーザがオリジナルプロバイダを作成し、機能拡張をすることができます。 パッケージ名 用途 ORiN2 Software Development Kit（ver2.1.9） Provider Development （プロバイダ開発用） プロバイダ開発＋実行環境 Runtime （ランタイム） Runtime + Utilities Set （ランタイム+ユーティリティセット） 実行環境+拡張コンポーネント DENSO Products （デンソー製品用） 実行環境 実行環境 （デンソー製品限定） サポート 実行形式 ソース サポート 実行形式 ソース サポート 実行形式 ソース サポート 実行形式 CAOエンジン ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー CAOプロバイダ開発ツール ○ ○ ー ー ー ー ー ー ー ー ー ー ー アプリケーション ○ ○ ○ ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ 15 90 58 15 90 0 15 90 0 13 17 0 テスト & 設定ツール ○ ○ ー ○ ○ ー ○ △ ー ○ △ ー CAO‐OPC ○ ○ ー ○ ○ ー ー ー ー ー ー ー CAO‐SQL ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー CAO‐UPnP ー ○ ー ー ○ ー ー ー ー ー ー ー CAO‐Script ー ○ ー ー ○ ー ー ー ー ー ー ー CAOプロバイダ （プロバイダ数） 動作環境： 【OS】Windows® 2000 SP4以降、Windows® XP SP1以降、Windows® Vista 【PC】CPU Pentium® Ⅲ 1GHz、 メモリ512MB、HDD 500MB以上 Windowsは、Microsoft Corporation米国およびその他の国における商標または登録商標です。 OPCは、OPC協会の米国及びその他の国における登録商標または商標です。 ORiNは、社団法人日本ロボット工業会の登録商標または商標です。 48 ソース | ORiN2 SDK Robot Tools ロボット立上・保全支援ソフト 対応のみ DENSO FACTORY WARE Robot Toolsは、デンソーロボットのメンテナンスや操作を最適化するための 機能をフルに備えたユーティリティツールセットです。このソフトウェアにより、 日常のメンテナンス業務を効率化し、ロボット設置後のランニングコストを 低減できます。 各製品の特長 z GPオペレータ（GP Operator）： ロボットコントローラとPCを接続し、 マウスやゲームパッドで簡単にロボットの操作ができます。また、指定変数 （P型orJ型orT型）へ教示ができ、PCを活用したロボット制御を行う開発者のティーチングを補助します。 z イメージロガー（Image Logger）： 設備の突発的な不具合・組付不良の発生原因究明に威力を発揮します。不具合発生前後の映像と、その時の設備データ （I/O、変数等）を取得します。映像とデータの検証により、発生原因を特定し、設備改善に貢献します。 z バーチャルTP（Virtual TP）： コントローラが手動モード時に、PC上の仮想ティーチングペンダントとして、離れた場所からでもコントローラの各種 設定（GUI）やモニタができます。またミニペンダントやティーチングペンダントレス時において、保守性の向上と設定 補助を実現します。 z 自動監視通知（Mobile Monitor）： コントローラの状態を監視し、遠い場所にいる作業者の携帯端末などに設備の異常状態などをメールで通知でき、 迅速な対応が可能になります。保守性の向上や業務の効率化に貢献します。 z 制御ログアナライザ（Control Log Analyzer）： 指定コントローラから制御ログを取得し、グ ラフを自動表示します。ロボットの制御状態 解析（NG波形の検出など）、また制御ログ はDB管理され、過去データとの比較ができ ます。保守性の向上や異常時の見える化（数 値化）を実現します。 z 一括バックアップ （Easy Backup）： ソウトウエア・周 辺 機 器 複数台コントローラの全データを 一括バックアップ、リストアができ ます。自動一括バックアップで、 作業時間の短縮ができ、また一括 リストアで、異常時の迅速な復旧 ができます。保守性の向上や業務 の効率化に貢献します。 動作環境： 【OS】Windows® 2000 SP4以降、Windows® XP SP1以降、Windows® Vista 【PC】CPU Pentium® Ⅲ 1GHz、 メモリ512MB、HDD 500MB以上 Robot Tools | 49 μ Vision ボード 視覚ライブラリ ORiN Vision 特長 z 視覚機能をコントローラ本体に内蔵でき、 設備の省スペース・省配線が可能。 z デンソーロボットと同じプログラミング言語で、 視覚検査・計測などをプログラミング可能。 z 一度作成したプログラムを登録できるライブラリ機能の活用で、 容易で効率的なプログラム開発を実現。 応用例 多種ワーク分離認識 品種、良・不良品判定位置検出 ラベリング機能により、箱の中の複数ワークを１個 事前に登録したモデルと、 ワークの形状をパターン 全 方 向 、高 速 読 み 取り可 能 な 2 次 元コード （QR ずつ分離し、回転サーチでワークの姿勢を認識。ロ マッチング（モデルサーチ機能） し、一致度合から コード）の認識で製品毎の識別を行う。 ボットによるピッキングも可能。 品種や良・不良品を判定する。またワークの位置・ ※QRコードの認識は条件により異なります。 ※ワークの認識は条件により異なります。 角度の検出も可能。 サーチモデル 項目 単位 — SH7750R 240MHz 画像格納メモリ （処理画面） — 512x480 画素 8bit x 4画面 オーバレイメモリ （描画画面） — 640x480 画素 2bit x 2画面 Mbyte 約2 （255ｘ255ｘ8モデル） モデル 100 （最大登録数） 画像出力、 チャンネル数 — RS-170(NTSC) モノクロ、256階調、2チャンネル 画像出力、 チャンネル数 — RS-170(NTSC) モノクロ、256階調、1チャンネル 画像処理機能 — 2値化特徴抽出 （面積、重心、主軸角、輝度積分） — ヒストグラム — エッジ検出 — 画像間演算 — フィルター処理 — ラベリング — 濃淡画像サーチ — コード認識 （QRコード） — 512 （最大登録数） — ウィンドウ形状：直線、矩形、円、楕円、扇 自己診断機能 — メモリチェック、 入力ミス、処理範囲異常、 カメラ接続異常 など エラー表示 — ティーチングペンダント(オプション)に表示 電源 V DC5、 12 (コントローラPCIバスから供給） （2*) 処理範囲指定 （ウィンドウ） 環境条件 （動作時） 50 処理結果 仕様 CPU サーチモデル登録メモリ （*1） | μVisionボード 温度 ℃ 湿度 %(RH) 品番判定 0～40 90以下 （結露なきこと） *1：登録するモデルの画像、 サイズにより登録できる モデル数は異なります。 *2：コントローラ内部から供給されるので、外部電源 は必要としません。 オートハンドチェンジャー 特長 z デンソーロボットのフランジ部分に、そのまま取付可能。 z 空気圧低下による、「ハンド落下防止機構」、ハンド分離時の「エアロック用チェック弁」を標準装備。 z 配管6本、配線10本まで接続可能。 対応ロボット 品名 VPシリーズ VSシリーズ VMシリーズ HSシリーズ HMシリーズ （*1） XYCシリーズ 型式 AHCユニット AHC5-U アダプタ AHC5-A 取付プレート AHC5-P スタンド AHC5-S AHCユニット AHC5-U アダプタ AHC5-A スタンド AHC5-S AHCユニット AHC10-U アダプタ AHC10-A スタンド AHC10-S 重量 慣性モーメント 厚さ ハンド取付穴 0.44 kg （プレート含む） 2.77×10-4 kg・㎡ 55.5 mm （プレート含む） 4-M5 P.C.D44 0.39 kg 2.6×10-4 kg・㎡ 0.6 kg 5.1×10-4 kg・㎡ — 45.5 mm 4-M5 P.C.D44 49 mm 4-M5 P.C.D50 — — *1：HMシリーズについては、 可搬10 kg仕様のみの対応となります。 スタンド 仕様 項目 単位 型式 — 位置繰返し精度 仕様 AHC5 （5/6軸仕様） AHC10 （4軸仕様） mm ±0.01 ±0.015 耐連結軸力 （0.5MPa) N 802 1420 耐モーメント （0.5MPa) N・m 24 49 耐トルク （0.5MPa) N・m 24 使用周囲温度 ℃ 回路数 インタ フェース エア 電気 アダプタ （ハンド側） 49 0～60 本 6 最高使用圧力 MPa 0.7 有効断面積 m㎡ 1 接点数 点 10 接点容量 A 3 AHCユニット （ロボット側） バーコード・２次元コード製品 ハンディターミナル ハンディターミナル：BHT-805B【バーコードモデル】 BHT-825Q【２次元コードモデル】 z 最高水準の耐久性と耐環境性を実現。 z ストレスのないスムーズな高速読み取り。 z 設定ソフトBHT Setting（無償）で簡単設定。 製造分野でも 活躍する 自動認識製品 このような用途に… 工程・進捗管理 ● 入出荷検品 ● ピッキング ● 在庫管理 ● 自動化ライン ハンディターミナル：BHT-554QW【ダイレクトマーキング対応モデル】 z 高精細（QVGA）カラー液晶を搭載。 z 約180gの小型・軽量。 z 最大約95mmの離し読みが対応。 ハンディスキャナ：GT20QD【ダイレクトマーキング対応モデル】 ソウトウエア・周 辺 機 器 ● ダイレクトマーキング対応モデル z 業界最高の耐環境性能（2m落下、IP65G）。 z 設定ソフトScanner Setting DPM（無償）で簡単設定。 z 極小コードの読み取りに対応。 固定式スキャナ：QD25【ダイレクトマーキング対応モデル】 z 紙、金属、樹脂、ガラス等にマーキングされた２次元コードが読み取り可能。 z 充実の調整機能により、印字状態の劣化や変化に対応。 ダイレクトマーキングとは？ 省スペースで印字でき、紙が不要で安価に運用できることから、様々な分野で活用が拡がっているダイレクトマーキング。 レーザマーカやドットピン等を用いて、製品や部品に直接印字した２次元コードの読み取りが可能です。 オートハンドチェンジャー / バーコード・２次元コード製品 | 51 電動ハンド ＤＲＨシリーズ 高精度マニュピレータ デンソーロボットに高精度グリップと 位置制御を簡単アドオン。 教示もワンストップ。 特長 z インテリジェントハンドリング （サイクルタイムアップ、品質向上） ■ 多品番対応 ■ 寸法チェック ■ 変形防止 寸法測定機能 （ワーク寸法測定±0.05ｍｍ） 多点位置移動 速度・把持力制御 多品種のワークに対応 従来 動作速度 ■ 経年変化なし 1.0 空気圧方式に比べ動作が一定 0.5 エア チャック 電動ハンド 経過時間 z 簡単接続 （増設ボードと機内配線で面倒な配線不要） セカンドアーム取り出し例 電動ハンド ロボットコントローラに 増設ボードで接続 ハンドコントローラ （ボードタイプ） ロボット 52 | 電動ハンド DHRシリーズ 電源 ロボット コントローラ www.densorobotics.com z 豊富なバリエーション ■ 小型シングルカムタイプ SS-2005-3N / 2005-5N ■ シングルカムタイプ SS-2010 / 2815 / 4225 ■ ダブルカムタイプ SD-2005 / 2810 / 4220 z シングル、ダブルカムタイプの仕様 型名 単位 最大連続定格 最小設定 把持力 開閉ストローク 速度 繰り返し位置決め精度 最大把持質量 本体質量 許容荷重 最大 最小設定 最大把持速度 許容モーメント フィンガ最大質量 （一対） 最大把持位置 オーバハング F Mp My Mr L H SS-2005-3N SS-2005-5N SS-2010 SS-2815 SS-4225 SD-2005 SD-2810 SD-4220 3 0.9 5 1.5 6 1.8 7.6 100 20 50 22 6.6 14.3 40 12 23.5 50 15 5 150 45 10 250 75 19.3 45 9 22.5 0.22 300 350 0.5 0.6 2.8 30 20 25 0.4 580 600 1.1 1.3 8.6 50 25 30 0.5 200 1000 6.7 4 5.1 40 30 20 N N mm mm/s mm/s mm/s mm kg g N N・m N・m N・m g mm mm 3.2 ±0.03 0.03 0.05 90 12 0.04 0.04 0.08 10 20 20 0.06 160 450 0.7 0.8 2.3 15 20 20 ±0.02 ■ ねじタイプ ストレート形 / ティー形 FS-2020 / 2840・FT-2020 / 2840 60 12 30 ±0.03 1.5 350 1000 8.1 4.8 7.8 80 30 20 2.5 800 2000 20.1 12 25.9 200 50 30 ■ 三つ爪タイプ ST-2004 / 2013 / 2820 / 4230 z ねじ、三つ爪の仕様 把持力 開閉ストローク 型名 最大連続定格 最小設定 最大 最小設定 最大把持速度 繰り返し位置決め精度 最大把持質量 本体質量 許容荷重 速度 許容モーメント フィンガ最大質量 （一対） 最大把持位置 オーバハング タイプ ダブルカムタイプ ねじタイプストレート形 ねじタイプティー形 三つ爪タイプ L H ハンド型式 SS-2005-3N SS-2005-5N SS-2010 SS-2815 SS-4225 SD-2005 SD-2810 SD-4220 FS-2020 FS-2840 FT-2020 FT-2840 ST-2004 ST-2013 ST-2820 ST-4230 FS-2020 50 15 19 FT-2020 0.5 420 1000 3.5 4.2 7.3 40 30 20 ストローク 3.2 3.2 7.6 14.3 23.5 5 10 19.3 19 38 19 38 3.5 13 20 30 FS-2840 50 10 25 ±0.01 880 150 45 38 1.5 1300 5 6 12.7 80 30 20 FT-2840 ST-2004 ST-2013 2.5 0.75 3.5 890 90 6 0.02 2 0.6 13 0.02 10 15 190 20 0.1 20 20 把 持 力（ N ） 0 100 20 50 ±0.03 ー ー ー ST-2820 ST-4230 0.1 340 30 0.2 0.2 640 50 0.4 30 30 50 50 10 3 20 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0.9 20 6 30 150 1.5 5 1.8 6 6.6 22 12 40 15 50 45 150 75 15 45 150 50 45 0.75 250 50 15 0.6 300 3 ソウトウエア・周 辺 機 器 シングルカムタイプ F Mp My Mr 単位 N N mm mm/s mm/s mm/s mm kg g N N・m N・m N・m g mm mm 150 2.5 2 3 10 6 20 電動ハンド DHRシリーズ | 53
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