ボールを見つけよう光センサーの使い方室蘭工業大学情報工学科Ｂ３佐々木一洋 http://d.hatena.ne.jp/dustytrombone JRS2007 ＡＧＥＮＤＡ •  プログラムの保存 •  プログラムを印刷する 1.  2.  3.  4.  光センサーとは光センサーの使い方条件分岐とループしきい値を測定する JRS2007 第１話 光センサーとは JRS2007 はじめまして 光センサーです JRS2007 光センサーは 明るさを 数値で表す JRS2007 明るい → 数字が大きい 暗い → 数字が小さい JRS2007 １が最も暗い １００が最も明るい JRS2007 ２０暗いとき JRS2007 ８０明るいとき JRS2007 ８０ボールから赤外線 JRS2007 ８０センサーがボールの方を向いている JRS2007 30 センサーがボールの方を向いていない JRS2007 実験！！ JRS2007 センサーを蛍光灯に向けて 値が大きくなるのを確かめよう。 JRS2007 第２話光センサーの使い方 JRS2007 ８０ボールから赤外線 JRS2007 ８０センサーがボールの方を向いている JRS2007 30 センサーがボールの方を向いていない JRS2007 ボールを見つけるには？ JRS2007 ロボットの向きを変えながら センサーの値が大きいところを探す JRS2007 暗い暗い明るい回転しながら →ボールを発見明るいところを探す JRS2007 ロボットの向いている方向を調べるには？ JRS2007 ３０８０暗い明るいサッカーフィールド JRS2007 明るくなっていくサッカーフィールドセンサーの値６０５５５２４０３０１２５０ JRS2007 グラデーションの検出は明日 JRS2007 休憩 JRS2007 第３話条件分岐とループ ∼条件分岐篇∼ JRS2007 条件分岐ってなに？ JRS2007 何らかの条件が成立したときだけ文の並びを実行する制御構文 フリー百科事典 WikiPediaより JRS2007 C言語では・・・ JRS2007 #include<stdio.h> int main(int argc,char *argv){ int count = 10; while(count--) { if(count %3 == 0){ printf( fizz\n } else{ printf( buzz\n } } } JRS2007 ); ); 難しい？？ JRS2007 たとえば・・・ JRS2007 明日は日曜日、 JRS2007 晴れ もしならば 水族館 JRS2007 もし雨 ならば 家でゲーム JRS2007 つまり・・・ JRS2007 もし ○○○ ならば △△△する これが分岐 JRS2007 図で書いてみると・・・ JRS2007 ＮＯ天気が良いか？？ＹＥＳ水族館に行く JRS2007 ゲームをするロボットに応用すると？ JRS2007 その前におさらい JRS2007 ８０センサーがボールの方を向いている →明るい JRS2007 30 センサーがボールの方を向いていない →暗い JRS2007 暗い暗い明るい回転しながら →ボールを発見明るいところを探す JRS2007 ボールが見つからない→暗い ボールを発見→明るい JRS2007 方向転換 直進 条件分岐 この３つを使ってボールを探す JRS2007 暗い突進！！暗い明るい →ボールを発見回転中 JRS2007 これを文章にすると・・・ JRS2007 もし センサーが明るい ならば 直進する そうでなければ 向きを変える JRS2007 センサーが明るいか？ＮＯＹＥＳ直進する JRS2007 向きを変える次はROBOLABで JRS2007 関数パレットからストラクチャを選択 JRS2007 分岐を選択する JRS2007 光センサー分岐を選択する JRS2007 前に進む左右同じ向きを変える左右逆向き JRS2007 分岐合流を選択する JRS2007 前に進む左右同じ向きを変える左右逆向き JRS2007 さらにループを追加する JRS2007 JRS2007 第４話 しきい値を 測定する JRS2007 ところで・・・ JRS2007 センサーの値が どのくらいのときに 「明るい」 と 判断したらいいのか？ JRS2007 ３０は明るい？ ５０は暗い？？ JRS2007 明るい、暗いの境目→しきい値センサーの値６０５５５２４０３０１２５０明るい暗い JRS2007 実験！！ JRS2007 ボールを見つけるために ちょうど良い しきい値を 調べよう JRS2007 本日のラスボス JRS2007 ボールを探して追いかける プログラムを作れ！！ JRS2007 ヒント •  条件分岐とループを使う ‒  ボールが見つかれば直進 ‒  見つからなければ方向転換 •  明るい→しきい値より大きい •  暗い→しきい値より小さい JRS2007 解答例 JRS2007 JRS2007 おつかれさまでした •  置いていくもの ‒  カード ‒  名札 •  持って帰るもの ‒  テキスト JRS2007