ステッピングモータでカムを駆動させ、しなやかなフィンガ動作でワークを

（アライメントユニット）
ステッピングモータでカムを駆動させ、しなやかな
フィンガ動作でワークを正確に位置決めします
バッファタイプ
リジットタイプ
ワークを軽荷重で挟み込み位置決めする
ことを目的にした製品です。
リジットタイプに独自のバッファ機構を
付加し、ワークを 4 方向から寄せてセン
タリングバッファさせるメカニズム。高
速・耐久性の思想はそのままにワークに
やさしいアライメントです。
クリアランスをもたせ位置決めすること
を目的に開発した製品です。
デリケートなワークを、4 方向から寄せて
センタリングするメカニズム。
緻密なカムの技術を応用した高精度・堅
牢設計のアライメントです。
自動組立の中でワークの位置決めは欠かせな
置自体も省スペース化や高速化のニーズが高
い重要な要素であります。
まる中、高速動作でも長期安定位置決めを実
特に微小ワークを位置決めするには緻密な部
現することが困難になってきました。
品で緻密に組み付けられたメカを使用するこ
私たちは自動組立システムを製作するなかで
とは必要不可欠であります。
この問題に取り組み、長年のカム製作技術と
時代の流れが急速化し今まで時間をかけて緻
高精度部品の加工技術をベースに高速・高精
密なアライメントを、一から作り上げてくる
度位置決めを実現するアライメントユニット
ことが不可能な状況になりつつあります。ま
を作り上げました。自動組立システムをはじ
た、ワークの製品サイクルも短くなる状況の
め FA の企画にも MEG のアライメントをご
なかでエアアクチュエータを用いてはモデル
利用ください。
チェンジに対応不可能になることも多く、装
4 Finger Alignment Unit
index
小型リジット A・小型バッファ A
小型リジット・小型バッファ
Page
機種選定
F-2
小型Aタイプ
F-6
小型タイプ
F-7
小型APタイプ
F-14
リジットタイプ
F-20
バッファタイプ
F-24
注意事項
F-28
用途
F-32
アライメント
小型リジット AP・小型バッファ AP
リジット X9106
バッファ X9116
F-1
（アライメントユニット）
機種選定
■機種一覧
タイプ基本モデルNo. 特長
ワークとクリアランスを
設けて位置決め
アライメント
小型リジットタイプ
本体□30mmにリジット
に必要な機能を凝縮。
コンパクトで省スペー
ス。高速動作。モータ付
モデル、外部駆動モデル
を用意。
さらに本体取付方式や
フィンガ形状など選定で
きます。
F-6
リジットタイプ
ロングストロークで幅広
い用途に対応。
モータ付モデル、外部駆
動モデルを用意。
F-20
防塵タイプ
異物侵入に強いサイド
フィンガ構造を採用。
ホーム
ページ
にて
小型バッファタイプ
本体□30mmにバッファ
に必要な機能を凝縮。
コンパクトで省スペー
ス。高速動作。モータ付
モデル、外部駆動モデル
を用意。
さらに本体取付方式や
フィンガ形状など選定で
きます。
F-6
バッファタイプ
ロングストロークで幅広
い用途に対応。
モータ付モデル、外部駆
動モデルを用意。
F-24
防塵バッファタイプ
異物侵入に強いサイド
フィンガ構造を採用。
ホーム
ページ
にて
X9103
X9106
（ステッピングモータ駆動）
X9107M
ワークを押し付けバッファをきか
せて位置決め
X9113
ワークの破損を防止したい
アライメント
ページ
外寸のばらつき
異種混入
バリ
X9116
異物付着
90°方向違い
X9117M
● 用途の限定、安全上の注意は F-32 をご覧ください。
● 注意事項は F-28 をご覧ください。
F-2
機種選定
■基本仕様
タイプ
リジット
フィンガ数
X9103□
4
（片側1.5）
X9106□
4
（片側3）
（mm）
（mm）
0∼3
0.1∼
±0.01
F-6
0∼6
0.2∼
±0.01
F-20
0∼6
0.2∼
±0.01
ホーム
ページ
0∼3
0.1∼
±0.01
F-6
0∼6
0.2∼
±0.01
F-24
0∼6
±0.01
ホーム
ページ
4
（片側3）
X9113□
4
（片側1.5）
4
ページ
（sec）
X9107M
バッファ X9116□
備考
ストロークサイクルタイム繰返し精度
基本モデルNo.
（片側3）
X9117M
4
（片側3）
0.2∼
※1・2
※3
※4
※5
■備考説明
※ 1 X9103, X9113 は、本体取付部形状、フィンガ形状、駆動方式など多くの種類を用意して
います。モデル No. の末尾記号の詳細は F-6, F-7, F-14 をご覧ください。
※ 2 X9106, X9116 は、駆動方式選択ができる複数の種類を用意しています。モデル No. の
末尾記号の詳細は F-20, F-24 をご覧ください。
※ 3 フィンガ数の変更はできません。
※ 4 ストロークはパルス数によって変更できます。（モータ付モデル）
※ 5 スピードは運転周波数、加減速時間の設定で変更できます。（モータ付モデル）
■アプリケーション
アライメント
微小部品の
位置決め
治具供給手前で位置決め
2 台を
1 モータで駆動
F-3
（アライメントユニット）
小型タイプ　X9103・X9113
狭い空間でも高精度な位置決めを発
揮できる位置決めユニットを・・・
と開発した小型のアライメントユ
ニットです。ボディの幅を抑えた苦
心の設計。小ストローク搬送の狭い
空間であっても正確なワークの位置
決めを実現します。
小型タイプ
モータ付コネクト
ストローク（mm）
3
3
リジット
○
○
バッファ
（閉じ側）
○
○
F-7
● フィンガが本体上面に配置されています。
● 本体取付は、本体裏
側の M2 タップを利
用します。
X9103-C
X9103-M
（小型リジット 5 相モータ）
（小型リジットコネクト）
X9113-M
（小型バッファ 5 相モータ）
小型 A タイプ
NEW
F-6
● フィンガが本体上面に配置されています。
● 本体取付は、本体上
面から M3 ネジで締
め付けられます。
X9103A-C
● クローズドループを実
現する α STEP モー
タ付も用意。
（小型リジット A コネクト）
X9103A-MO13B
アライメント
X9103A-MO14S （小型リジット A 5 相モータ）
（小型リジット A α STEP）
X9113A-C
（小型バッファ A コネクト）
X9113A-MO13B
X9113A-MO14S （小型バッファ A 5 相モータ）
（小型バッファ A α STEP）
NEW
小型 AP タイプ F-14
● フィンガが本体側面に配置されています。
● 本体取付は、本体上面
から M3 ネジで締め付
けられます。
●クローズドループ
を実現する α STEP
モータ付も用意。
X9103AP-C
X9103AP-MO13B
X9103AP-MO14S
（小型リジット A α STEP）
X9113AP-MO14S
（小型バッファ A α STEP）
F-4
（小型リジット A 5 相モータ）
X9113AP-MO13B
（小型バッファ A 5 相モータ）
（小型リジット A コネクト）
X9113AP-C
（小型バッファ A コネクト）
小型タイプ
0
10
20
30
40
50
爪取付タップ
爪基準ピン
■構造原理
リジットタイプ（X9103）
ワーク受け
取付タップ
取付穴
フィンガ
無限軌道型
リニアガイド（内蔵）
フィンガ駆動用
板カム（内蔵）
ステッピングモータ
（コネクトは入力軸）
板カム
■ 4ヶのフィンガが同じタイミングで開閉します。
※板カムの各フィンガ割付角度のタイミングを変更し
たタイムラグ仕様についてはお問い合わせください。
バッファタイプ（X9113）
5相ステッピングモータ
板カム
回転軸
スプリング
ステッピングモータ
（コネクトは入力軸）
■ アタッチメントの工夫で異形の位置決めも
可能です。
■ 4つのフィンガは常に同期します。
■ 開閉はモータ駆動でスプリングバッファは
閉側のみ有効です。
小さくても長寿命です
繰り返し精度の高いカムをベースに、リジット
はバックラッシレス機構を採用。
バッファはスプリングによるセンタリングバッ
ファ機能で高精度な位置決めができます。
シンプルでフィンガ駆動部に過負荷を与えない
構造のため耐久性に優れ、長期にわたって使用
できる経済性の高いアライメントユニットです。
軽く、こじれのない作動
ショックレス動作
無限軌道リニアガイドの採用により、軽快で、
こじれのない作動を実現。高速応答性に優れて
います。
ステッピングの加減速制御により高速でもソフ
トな位置決めを実現します。
高速位置決め
エアブローポート
ステッピングモータの採用と慣性の小さいカム
機構により 1 サイクル 0.1sec（フルストローク）
の応答スピードで位置決めができます。
本体に M5 ポート穴を設けてあり、ドライエア
をブローすることで、本体上部角穴からの異物
侵入を防止します。
F-5
アライメント
小型でも高精度
（アライメントユニット）
小型 A タイプ　X9103A・X9113A
NEW
● 小型タイプの基本機構はそのままに、本
体を上側から M3 ネジで取付できるモデ
ルです。
M3 ネジ
● 小型 A タイプはクローズドループ制御を
実現するα STEP モータ付モデルも用意。
X9103A-M014S
X9113A-M014S
X9103A-M013B
X9113A-M013B
■バリエーション
X9103A-C
X9113A-C
タイプ名
モデルNo.
αSTEP
5相ステッピング
外部入力
小型リジットA X9103A-M013B X9103A-M014S X9103A-C
小型バッファA X9113A-M013B X9113A-M014S X9113A-C
製品記号の読み方
X 9 1 0 3 A - M014S
モデルNo.
03：X9103
13：X9113
Ｍ013B：5相ステッピングモータ付
Ｍ014S：αSTEP付
C：コネクト
※モータ付の場合、ドライバは
お客様にてご用意ください。
製品質量
X9103A-M013B, X9113A-M013B
110ｇ
X9103A-M014S, X9113A-M014S
130ｇ
X9103A-C, X9113A-C
78ｇ
寸法図は F-10, 11
F-6
小型タイプ
小型タイプ　X9103・X9113
● 長年実績のある小型タイプです。
● 本体取付けは、本体裏側の M2 タップを
利用します。
M2 ネジ
● 5 相ステッピングモータ付や外部駆動の
コネクトタイプを用意。
X9103-M
X9113-M
X9103-C
X9113-C
■バリエーション
タイプ名
小型リジット
小型バッファ
モデルNo.
5相ステッピング
外部入力
X9103-M
X9103-C
X9113-M
X9113-C
製品記号の読み方
X9103- M
モデルNo.
03：X9103
13：X9113
Ｍ：5相ステッピングモータ付
Ｃ：コネクト
※モータ付の場合、ドライバは
お客様にてご用意ください。
製品質量
X9103-M, X9113-M
110ｇ
X9103-C, X9113-C
78ｇ
寸法図は F-12, 13
F-7
（アライメントユニット）
小型・小型 A・小型 AP タイプ
■変位置（理論値）
■仕様 X9103（リジット）
パルスー角度ー変位量表
動作方式
複動型/平行開閉
ストローク
3mm（片側 1.5mm ±0.1mm）
1サイクル時間
0.1sec∼（開閉各0.05sec）
使用頻度
180cpm（フルストローク時）
動作特性
等速度曲線
駆動機構
溝カム
割付角度
43.2°（停留なし）
必要トルク
0.23kgf・cm（コネクトタイプ）
フィンガガタ（閉端）
無し
位置繰返し精度
±0.01mm（爪単体開閉無負荷時）
周囲温度
5∼50℃
潤滑
グリス注入無給油使用
■仕様 X9113（バッファ）
動作方式
複動型/平行開閉
ストローク
0∼3mm（片側 1.5 ±0.1mm）
1サイクル時間
0.1sec∼（フルストローク時）
使用頻度
180cpm
動作特性
等速度曲線
駆動機構
溝カム
割付角度
43.2°（停留なし）
フィンガガタ（ストローク方向）
約0.02mm
位置繰返し精度
±0.01mm（バッファ時）
バッファ荷重（把持力）
約60∼100gf（注1）
バッファ領域
50°
周囲温度
5∼50℃
潤滑
グリス注入無給油使用
■動作ストローク（目安）
爪ストローク（mm）
アライメント
（注1）バッファ量（動作角度）により変化します。
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
パルス数
角度（°）
変位量（mm）
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.00
0.72
1.44
2.16
2.88
3.60
4.32
5.04
5.76
6.48
7.20
0.000
0.025
0.050
0.075
0.100
0.125
0.150
0.175
0.200
0.225
0.250
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
21.60
22.32
23.04
23.76
24.48
25.20
25.92
26.64
27.36
28.08
28.80
29.52
30.24
30.96
31.68
32.40
33.12
33.84
34.56
35.28
36.00
36.72
37.44
38.16
38.88
39.60
40.32
41.04
41.76
42.48
43.20
0.750
0.775
0.800
0.825
0.850
0.875
0.900
0.925
0.950
0.975
1.000
1.025
1.050
1.075
1.100
1.125
1.150
1.175
1.200
1.225
1.250
1.275
1.300
1.325
1.350
1.375
1.400
1.425
1.450
1.475
1.500
注）開端、閉端の停留工程は設けてありません。
■システム（モータ付）
αSTEPは150mm
5相ステッピングは600mm
0
6
12
18
24
30 36
42
48
54
ドライバ
60
パルス数（フルステップ）
お客様ご用意
センサ
F-8
コントローラ
小型タイプ
α STEP モータ付
5 相ステッピングモータ付
■モータ仕様
（小型 A タイプ、小型 AP タイプのみ）
■モータ仕様
名称
5相ステッピングモータ
名称
αSTEP
メーカ
オリエンタルモーター
メーカ
オリエンタルモーター
形式
PK513PB（両軸）
形式
ARM14SBK
基本ステップ
0.72°
基本ステップ
0.72°
（500 P/R時）
励磁静止最大トルク
0.023N・m（0.23kgf・cm）
励磁静止最大トルク
0.017Ｎ・m（0.17kgf・cm）
定格電流（A/相）
0.35
付属品
なし
LC5N06A
（モータ・ドライバ間ケーブル
UL style 3265 AWG 24：0.6m）
付属品
● ステッピングモータのドライバはお客様にて
ご用意ください。
※ CRD5103P（オリエンタルモーター）
■コントローラ設定値（参考）
送り時間
送り量
(sec)
（パルス）
0.05
爪ストローク
パルス速度 (Hz)
● α STEP モータのドライバ及びモータ用ケー
ブルはお客様にてご用意ください。
ドライバ
ARD-K
モータケーブル
メーカ
（例 1m）CC010VA2F2
オリエンタルモーター
■コントローラ設定値（参考）
加減速時間
(mm)
Max
Min
(sec)
56
1.4
1867
0
0.10
56
1.4
800
0.15
56
1.4
備考
1
送り時間
送り量
(sec)
（パルス）
0.02
0.05
0
0.03
560
0
2
3
爪ストローク
パルス速度 (Hz)
加減速時間
(mm)
Max
Min
(sec)
56
1.4
1867
0
0.02
0.10
56
1.4
800
0
0.03
0.05
0.15
56
1.4
560
0
0.05
4
備考
1
2
3
4
パルス速度 (Hz)
2
パルス速度 (Hz)
2
1
4
4
(sec)
送り時間
※ コントローラはお客様用意となります。
※ 台形加減速設定での値を示します。
※ 表中の数値は参考値です。仕様に合わせてお
客さまでご設定ください。
3
4
4
アライメント
3
1
(sec)
送り時間
※ コントローラはお客様用意となります。
※ 台形加減速設定での値を示します。
※ 表中の数値は参考値です。仕様に合わせてお
客さまでご設定ください。
F-9
（アライメントユニット）
X9103A・X9113A（小型 A タイプ）
NEW
■ 寸法図
（小型 A タイプ）
X9103A-M □・X9113A-M □
12.2
5.7
4-M2 深1（ネジ有効深3）
4-M2深4
①
＋0.005
4×2-φ2 −0.009
5.7
12.2
4
12.2
5.7
③
2-皿ネジ
5.7
6 ±0.02
12.2
6±0.02
OP2
フィンガ詳細
10
12.6
23.6
閉端
9.6
20.6
0.4
OP1
開端
4.5
7
④
取付面
L2
10
φ30 h8
11
10.6
1
10
動作 OP1 OP2
φ28
8
10
L1
M5（埋め栓付き）
L1
L2
M013B
30
66
M014S
44
80
アライメント
φ4
□20
5
3-M2深4
閉じ方向（CCW)
0
24
φ3
φ
αSTEP モータ部形状
MO14S
□25 ±0.025
2-φ3.3
F-10
□30
2-φ3 H7 深3
（下穴深5）
②
取付部の逃がし穴
MO13B・MO14S
小型 A タイプ
NEW
■ 寸法図
（小型 A タイプ）
X9103A-C・X9113A-C
12.2
5.7
4×2-φ2 +0.005
- 0.009
4-M2深4
4-M2 深1（ネジ有効深3）
①
10
開端
12.6
23.6
閉端
9.6
20.6
7
10
取付面
11.7 6
1.6
7
入力軸
動作 OP1 OP2
11
10.6
φ30 h8 ④
8.3
φ28
6±0.02
4.5
OP1
OP2
フィンガ詳細
1
10
6±0.02
12.2
45.7
5.7
0.4
2-皿ネジ
5.7
12.2
4
12.2
5.7
③
M5（埋め栓付き）
0.5
φ4 g6
φ16 h7
アライメント
閉じ方向（CCW）
4-M2深3
45°
Ｄカ
ット
位置
とφ3
Ｈ7穴
□16
※図は開端です。
□25±0.025
2-φ3.3
□30
2-φ3 H7 深3
（下穴深5）
②
F-11
（アライメントユニット）
X9103・X9113
■ 寸法図
X9103-M・X9113-M
12.2
5.7
4-M2 深1（ネジ有効深3）
4-M2深4
①
＋0.005
4×2-φ2 −0.009
5.7
12.2
4
12.2
5.7
③
5.7
2-皿ネジ
6 ±0.02
12.2
OP2
フィンガ詳細
10
0.4
OP1
動作 OP1 OP2
開端
12.6
23.6
閉端
9.6
20.6
4.5
7
φ30
11
10.6
1
10
6 ±0.02
66
10
取付面
30
φ28 h7 ④
8
10
M5（埋め栓付き）
アライメント
φ4
5
φ3
0
□20
3-M2深4
閉じ方向（CCW)
4
φ2
□25 ±0.025
2-φ3 H7
②
F-12
□30
M2 深4
取付部の逃がし穴
小型タイプ
■ 寸法図
X9103-C・X9113-C
5.7
4-M2 深1（ネジ有効深3）
③
10
開端
12.6
23.6
閉端
9.6
20.6
7
10
取付面
11.7 6
1.6
7
8.3
動作 OP1 OP2
11
10.6
φ30
φ28 h7 ④
M5（埋め栓付き）
0.5
入力軸
6±0.02
4.5
OP1
OP2
フィンガ詳細
1
10
6±0.02
12.2
45.7
5.7
0.4
2-皿ネジ
5.7
12.2
4
12.2
5.7
12.2
4×2-φ2 +0.005
- 0.009
4-M2深4
①
φ4 g6
アライメント
φ16 h7
閉じ方向（CCW）
□16
45°
3Ｈ7穴
とφ
位置
ット
Ｄカ
4-M2深3
※図は開端です。
□25±0.025
2-φ3H7
②
□30
2-M2深4
F-13
（アライメントユニット）
小型 AP タイプ　X9103AP・X9113AP
NEW
● 小型 A タイプの基本機構はそのままに
フィンガを本体側面から出したモデルで
す。本体上面に角穴がありません。
● 小型 AP タイプはクローズドループ制御
を実現するα STEP モータ付モデルも用
意しました。
● 本体取付は、本体上面から M3 ネジで締
め付けられます。
M3 ネジ
X9103AP-M014S
X9113AP-M014S
X9103AP-M013B
X9113AP-M013B
X9103AP-C
X9113AP-C
■バリエーション
タイプ名
5相ステッピング
モデルNo.
αSTEP
外部入力
小型リジットAP X9103AP-M013B X9103AP-M014S X9103AP-C
小型バッファAP X9113AP-M013B X9113AP-M014S X9113AP-C
アライメント
製品記号の読み方
X 9 1 0 3 A P - M014S
モデルNo.
03：X9103
13：X9113
Ｍ013B：5相ステッピングモータ付
Ｍ014S：αSTEP付
C：コネクト
※モータ付の場合、ドライバは
お客様にてご用意ください。
製品質量
F-14
X9103AP-M013B, X9113AP-M013B
110ｇ
X9103AP-M014S, X9113AP-M014S
130ｇ
X9103AP-C, X9113AP-C
78ｇ
小型 AP タイプ
■ 爪取付例
■ 基本仕様
● 詳細は F-8 をご覧ください。
■ モータ仕様
● 詳細は F-9 をご覧ください。
吸着ヘッド
ワーク
爪
爪
M2ネジ
● 4 ヶ中 1 ヶの爪はストローク方向の調整要素
を持たせてください。
アライメント
F-15
（アライメントユニット）
X9103AP □・X9113AP □
NEW
■ 寸法図
X9103AP-M・X9113AP-M
8±0.1
1.5
3.8
3.4±0.02
4×2-M2深2.5 ①
11
2
11
34.8(開端）
31.8（閉端）
2
4×2-φ1.5F8深2
フィンガ詳細
3.3
1.5
1.6
34.8(開端）
31.8（閉端）
11
2
2
2-皿ネジ
7.6
6
④
フィンガ詳細
L2
取付面
4.5
10
φ30 h8
7 10.6
3.3
11
M5（埋め栓付き）
8
10
L1
φ28
φ4
アライメント
□20
5
L1
L2
M013B
30
65.6
M014S
44
79.6
５相モータ
MO13B
閉じ方向（CCW)
αSTEP モータ部形状
MO14S
φ3
0
3-M2深4
4
φ2
2-φ3.3
□25±0.025
②
□30
F-16
2-φ3 H7深3
（下穴深5）
取付部の逃がし穴
MO13B・MO14S
小型 AP タイプ
NEW
■ 寸法図
X9103AP-C・X9113AP-C
8±0.1
3.8
3.4±0.02
4×2-M2深2.5 ①
2
11
11
34.8(開端）
31.8（閉端）
2
4×2-φ1.5F8深2
2-皿ネジ
1.5
フィンガ詳細
3.3
1.5
1.6
34.8(開端）
31.8（閉端）
11
2
2
7.6
フィンガ詳細
10.6
3.3
11
6
11.7
1.6
7
8.3
4.5
10
φ28
取付面
6
7
④
45.3
φ30ｈ8
M5（埋め栓付き）
入力軸
0.5
φ4 g6
閉じ方向（CCW)
4-M2深3
アライメント
φ16 h7
Ｄカット位置と
φ3H8穴
□16
45°
2-φ3.3
②
□25±0.025
2-φ3 H7 深3
（下穴深5）
□30
F-17
（アライメントユニット）
リジットタイプ X9106　バッファタイプ X9116
多品種ワークに柔軟に対応するロン
グストロークと、高速位置決めに必
要な長寿命を可能にしたアライメン
トユニットです。半導体及び電子部
品業界でワーク位置決めに採用され
多くの実績をあげています。
X9106-MO23B
モータ付コネクト
ストローク（mm）
6
6
リジット
○
○
バッファ
○
○
（リジット 2 相モータ付） X9116-MO23B
（バッファ 2 相モータ付）
モータ付は2相モータとαSTEPから選定できます。
X9106-C
（リジットコネクト）
X9116-C
アライメント
（バッファコネクト）
安定した位置決め性能
コンパクトでもロングストローク
繰り返し精度の高いカムをベースに、リジット
はバックラッシレス機構を採用。
バッファはスプリングによるセンタリングバッ
ファ機能で安定した位置決めができます。
φ 50 のボディ内に無限軌道型リニアガイドを
4 ヶ収納。しかも極限まで無駄を省いて 6mm の
ロングストロークを可能にしました。微小チップ
から端子付チップまで幅広い用途に対応します。
ショックレス動作
長寿命
カム曲線の変形等速度曲線を用いたカムとス
テッピングモータの加減速制御により高速でも
ソフトな位置決めを実現できます。
無限軌道型リニアガイドの軽快な作動とカムに
よるシンプルなメカニズムで長期に亘り初期位
置精度を確保します。
α STEP モータの追加
NEW
クローズドループ制御を実現するα STEP DC
電源タイプを採用。
外部駆動
外部から駆動させるモータ無しモデル「コネク
トタイプ」も用意しています。
■システム（モータ付）
2相ステッピングは600mm
αSTEPは150mm
ドライバ
コントローラ
お客様ご用意
F-18
リジット・バッファタイプ
バッファ
リジット
0 10 20 30 40 50
0 10 20 30 40 50
爪取付タップ
爪取付タップ
ワーク受け
取付タップ
ワーク受け
取付タップ
取付穴（位置決め用穴）
取付穴（位置決め用穴）
無限軌道型
リニアガイド（内蔵）
フィンガ
無限軌道型
リニアガイド（内蔵）
フィンガ
フィンガ駆動用
板カム（内蔵）
フィンガ駆動用
板カム（内蔵）
αSTEP or
2相ステッピング
モータ
αSTEP or
2相ステッピング
モータ
回転軸
回転軸
■構造原理
■タイムラグ仕様紹介（リジット）
リジットタイプ
長方形ワークもスムーズ位置決め
板カムの各フィンガ割付角度のタイミングを変
更しタイムラグを実現します。
動作例
アライメント
爪Ａ
爪Ｂ
板カム
ステッピングモータ
（コネクトは入力軸）
■ 4ヶのフィンガが同じタイミングで開閉します。
バッファタイプ
爪Ａ・Ｂ開端
爪Ａ
爪Ｂ
爪Ａ閉じ中
爪Ａ閉端
爪Ｂ閉じ中
板カム
スプリング
ステッピングモータ
（コネクトは入力軸）
■ アタッチメントの工夫で異形の位置決めも可能です。
■ 4 つのフィンガは常に同期します。
■ 開閉はモータ駆動でスプリングバッファは閉側のみ有効
です。
爪Ｂ閉端
※特殊対応品になります。
詳細はお問い合せください。
F-19
（アライメントユニット）
リジットタイプ X9106
● ステッピングモータで駆動するため爪の送り
量はワークに合わせて設定ができます。
● フィンガガイドは予圧がかけられたリニアガ
イドを採用しており、高い繰返し精度を実現
しております。
● モータ後部の回転軸を利用し原点センサやリ
ミットセンサの取付も可能ですし、メカ調整
時の手動ハンドルとしても便利に使えます。
● モータ付モデルは 2 相モータとα STEP モー
タの 2 種類から選べます。
■バリエーション
X9106-MO23B
モデルNo.
αSTEP
タイプ名
2相ステッピング
リジット
X9106-M023B X9106-M024S X9106-C
X9106-MO24S
外部入力
製品記号の読み方
X9106- M023B
モデルNo.
X9106-C
Ｍ023B：2相ステッピングモータ付
Ｍ024S：αSTEP付
C：コネクト
※モータ付の場合、ドライバはお客様にてご用意ください。
■動作ストローク（目安）
動作方式
複動型/平行開閉
ストローク
6mm（片側 3mm）
1サイクル時間
0.2sec∼（開閉各0.1sec）
使用頻度
120cpm（フルストローク時）
駆動モータ（注1）
ステッピングモータ（オリエンタルモーター）
動作特性
変形等速度曲線（MCV50）
駆動機構
溝カム
割付角度
50°（停留は開閉各3°）
必要トルク
0.33kgf・cm（コネクトタイプ）
フィンガガタ
約0.02mm（注2）
フィンガガタ（閉端）
無し（注3）
位置繰返し精度
±0.01mm（爪単体開閉無負荷時）
（注 3）
周囲温度
5∼50℃
潤滑
グリス注入無給油使用
製品質量
2相モータ付：300ｇ
αSTEP付：340ｇ
コネクト
：230ｇ
（注1）
モータ付のみになります。
（注2）開端から各フィンガ約2.2mmストローク範囲のストローク方向ガタ。
（注3）閉端から各フィンガ約0.8mmストローク範囲のストローク方向ガタ。
F-20
3.0
爪ストローク（mm）
■仕様
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0
10
20
30
割付角度（°）
40
50
リジットタイプ X9106 □
■変位置
マイクロステップ1/4（0.45°
）設定時
角度
変位量
角度
変位量
パルス数（°）（mm）パルス数（°）（mm）
0.00
0.000
84
37.80
2.456
1
0.45
0.000
85
38.25
2.491
2
0.90
0.001
86
38.70
2.525
3
1.35
0.002
87
39.15
2.558
4
1.80
0.004
88
39.60
2.592
5
2.25
0.008
89
40.05
2.624
6
2.70
0.014
90
40.50
2.656
7
3.15
0.022
91
40.95
2.687
8
3.60
0.031
92
41.40
2.718
9
4.05
0.043
93
41.85
2.747
10
4.50
0.056
94
42.30
2.775
11
4.95
0.071
95
42.75
2.801
12
5.40
0.088
96
43.20
2.827
13
5.85
0.107
97
43.65
2.850
14
6.30
0.127
98
44.10
2.873
15
6.75
0.150
99
44.55
2.893
16
7.20
0.173
100
45.00
2.912
17
7.65
0.199
101
45.45
2.929
18
8.10
0.225
102
45.90
2.944
19
8.55
0.253
103
46.35
2.957
20
9.00
0.282
104
46.80
2.969
21
9.45
0.313
105
47.25
2.978
22
9.90
0.344
106
47.70
2.986
23
10.35
0.376
107
48.15
2.992
24
10.80
0.408
108
48.60
2.996
25
11.25
0.442
109
49.05
2.998
26
11.70
0.475
110
49.50
2.999
27
12.15
0.509
111
49.95
28
12.60
0.544
112
50.40
29
13.05
0.578
名称
2相ステッピングモータ（両軸）
形式
PK223PB（PKP223U09B）
基本ステップ
1.8°
励磁静止最大トルク
0.05N・m（0.5kgf・cm）
定格電流（A/相）
0.95
付属品
接続ケーブル（0.6m）
LC2U06A
● モータのドライバはお客様にてご用意ください。
ドライバ：CMD2109P（CMK シリーズ）
接続ケーブル：LCS01CMK2
αSTEP
名称
αSTEP
形式
ARM24SBK
基本ステップ
0.72°
(500 P/R時)
励磁静止最大トルク
0.055N･ｍ
● モータのドライバ及び接続ケーブルはお客様にて
ご用意ください。
ドライバ：ARD-K
モータケーブル：( 例 1 ｍ )CC010VA2F2
■コントローラ設定値
（参考）
（モータ付）
2相分割数4：0.45°
/step
送り時間
送り量
(sec)
（パルス）
0.1
加減速時間
Max
Min
(sec)
112
3
1588
0
0.03
0.15
112
3
1111
0
0.05
0.2
112
3
741
0
0.05
備考
1
2
3
4
αSTEP 0.72°
/step
送り時間
送り量
（パルス）
3.000
0.1
3.000
爪ストローク
パルス速度 (Hz)
加減速時間
(mm)
Max
Min
(sec)
70
3
1000
0
0.03
0.15
70
3
700
0
0.05
0.2
70
3
467
0
0.05
備考
1
2
3
4
パルス速度 (Hz)
2
角度＝パルス数×0.45°
変位量＝(パルス数−29)×0.03416＋0.578
※2. 停留角度は開･閉端各 3°
です。
上記表には含まれていません。
パルス速度 (Hz)
(mm)
(sec)
※1. 29 パルスから 84 パルスまでは等速送り区間です。
角度及び変位量は下記計算式にて求めてください。
爪ストローク
3
1
4
送り時間
4
(sec)
※3. 0.72°/step 送りの変位量は F-31 をご覧ください。
※ コントローラはお客様用意となります。
※ 台形加減速設定での値を示します。
※ 表中の数値は参考値です。仕様に合わせてお客さ
までご設定ください。
F-21
アライメント
0
■モータ仕様
2相モータ
（アライメントユニット）
X9106 □
■ 寸法図
X9106-MO □□□
4-M2.6深5
16
4-M2.6ナベ小ネジ
4×2-M2深3
③
10.2
①
42.43
10.2
10.2
⑤
+0.02
5 +0.05
2-φ4.5
10.2
16
1.5
）
60
φ
（
10.2
10.2
2-φ4H7
42.43
8.5
3.5
OP
7
②
2
動作
OP
開端
19
閉端
13
L1
L2
L3 Ｄ1 M023B
32
10
76
5
M024S
45
11
90
4
アライメント
L1
L3
5
30.5
2.5
8.5
5
フィンガ詳細
L2
φD1
□28
Ｘ9106-MO24S
□50
モータ部形状
M3（エアポート）
2
φ4
17
F-22
取付部穴径（参考）
リジットタイプ X9106 □
■ 寸法図
X9106-C
10.2
4-M2.6深5
③
4×2-M2深3
①
1.5
5
2
フィンガ詳細
8.5
フィンガ
33
2.5
OP
7
-0.2
φ40-0.1
④
入力軸
10
60.4
16.4 10
30.5
1.5
5
13.3
3.5
8.5
10.2
0.5
φ5 g6
φ22 h7
OP
開端
19
閉端
13
アライメント
2-φ4H7
②
動作
（爪取付面まで）
10.2
4-M2.6ナベ小ネジ
⑤
+0.02
5 +0.05
10.2
16
10.2
10.2
16
M3セットネジ
M3ミニチュア継手用
エアポート（ブロー）
開端位置
7穴
45°とφ4Ｈ
置
Ｄカット位
4-M2.5深4
閉じ回転方向
）
60
φ
（
17
□23
□42.43
□50
2-φ4.5
※図は開端です。
F-23
（アライメントユニット）
バッファタイプ X9116
● ステッピングモータ駆動でありスピード・停
止位置制御が可能です。
● モータ推力がフィンガにダイレクトに伝わら
ないので、ワークの破損を防止します。
● 4 ケのフィンガは同期しており、センタリン
グバッファを実現します。
● モータ後部の回転軸を利用し原点センサやリ
ミットセンサの取付も可能ですし、メカ調整
時の手動ハンドルとしても便利に使えます。
● モータ付モデルは 2 相モータとα STEP モー
タの 2 種類から選べます。
X9116-MO23B
■バリエーション
モデルNo.
αSTEP
タイプ名
2相ステッピング
バッファ
X9116-M023B X9116-M024S X9106-C
X9116-MO24S
外部入力
製品記号の読み方
X9116- M023B
モデルNo.
X9116-C
Ｍ023B：2相ステッピングモータ付
Ｍ024S：αSTEP付
C：コネクト
※モータ付の場合、ドライバはお客様にてご用意ください。
■動作ストローク（目安）
動作方式
複動型/平行開閉
ストローク
0∼6mm（片側 3mm）
1サイクル時間
0.2sec∼（フルストローク時）
使用頻度
120cpm
駆動モータ（注1）
ステッピングモータ（オリエンタルモーター）
動作特性
変形等速度 / 等速度曲線
駆動機構
溝カム
割付角度
43.2°（停留は開3°）
フィンガガタ（ストローク方向）約0.02mm
位置繰返し精度
±0.01mm（バッファ時）
バッファ荷重（把持力）約80∼120gf（注2）
バッファ領域
50°
周囲温度
5∼50℃
潤滑
グリス注入無給油使用
製品質量
2相モータ付：317ｇ
αSTEP付：357ｇ
コネクト
：230ｇ
（注1）
モータ付のみになります。
（注2）バッファ量（動作角度）により変化します。
F-24
3.0
爪ストローク（mm）
■仕様
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0.0 3.6 7.2 10.8 14.4 18.0 21.6 25.2 28.8 32.4 36.0 39.6 43.2
割付角度（°
）
バッファタイプ X9116 □
■変位置
マイクロステップ1/4（0.45°
）設定時
パルス数
角度
（°）
変位量
（mm）
0
0.00
0.000
1
0.45
0.000
2
0.90
0.002
3
1.35
0.007
4
1.80
0.015
5
2.25
0.026
6
2.70
0.041
7
3.15
0.060
8
3.60
0.082
9
4.05
0.107
10
4.50
0.134
11
4.95
0.163
12
5.40
0.194
13
5.85
0.227
14
6.30
0.260
15
6.75
0.294
16
7.20
0.327
■モータ仕様
2相モータ
名称
2相ステッピングモータ（両軸）
形式
PK223PB（PKP223U09B）
基本ステップ
1.8°
励磁静止最大トルク
0.05N・m（0.5kgf・cm）
定格電流（A/相）
0.95
付属品
接続ケーブル（0.6m）
LC2U06A
● モータのドライバはお客様にてご用意ください。
ドライバ：CMD2109P（CMK シリーズ）
接続ケーブル：LCS01CMK2
αSTEP
名称
αSTEP
形式
ARM24SBK
基本ステップ
0.72°
(500 P/R時)
励磁静止最大トルク
0.055N･ｍ
● モータのドライバ及び接続ケーブルはお客様にて
ご用意ください。
ドライバ：ARD-K
モータケーブル：( 例 1 ｍ )CC010VA2F2
■コントローラ設定値
（参考）
（モータ付）
2相分割数4：0.45°
/step
送り時間
40.95
2.833
92
41.40
2.866
93
41.85
2.900
94
42.30
2.933
95
42.75
2.967
96
43.20
3.000
角度＝パルス数×0.45°
変位量＝(パルス数−16)×0.03341＋0.327
※2. 停留角度は開端各 3°
です。
上記表には含まれていません。
0.1
爪ストローク
パルス速度 (Hz)
加減速時間
(mm)
Max
Min
(sec)
96
3
1372
0
0.03
0.15
96
3
960
0
0.05
0.2
96
3
640
0
0.05
備考
1
2
3
4
αSTEP 0.72°
/step
送り時間
送り量
(sec)
（パルス）
0.1
爪ストローク
パルス速度 (Hz)
加減速時間
(mm)
Max
Min
(sec)
60
3
857
0
0.03
0.15
60
3
500
0
0.05
0.2
60
3
353
0
0.05
備考
1
2
3
4
2
※3. 0.72°/step 送りの変位量は F-31 をご覧ください。
3
1
4
送り時間
4
(sec)
※ コントローラはお客様用意となります。
※ 台形加減速設定での値を示します。
※ 表中の数値は参考値です。仕様に合わせてお客さ
までご設定ください。
F-25
アライメント
※1. 16 パルスから 96 パルスまでは等速送り区間です。
角度及び変位量は下記計算式にて求めてください。
（パルス）
パルス速度 (Hz)
91
送り量
(sec)
（アライメントユニット）
X9116 □
■ 寸法図
X9116-MO □□□
4-M2.6深5
4×2-M2深3
③
4-M2.6ナベ小ネジ
①
42.43
10.2
⑤
+0.02
5 +0.05
2-φ4.5
10.2
1.5
）
60
φ
（
10.2
②
8.5
3.5
OP
7
動作
OP
開端
19
閉端
13
L1
L2
L3 Ｄ1 M023B
32
10
85
5
M024S
45
11
99
4
アライメント
L1
L3
15
5
24.5
2.5
8.5
2
フィンガ詳細
2-φ4H7
10.2
42.43
5
L2
D1
□28
φ40h8
Ｘ9116-MO24S
④
モータ部形状
□50
2
φ4
M3（エアポート）
17
F-26
取付部穴径（参考）
バッファタイプ X9116 □
■ 寸法図
X9116-C
10.2
4-M2.6深5
③
4×2-M2深3
①
OP
7
1.5
2
8.5
フィンガ
27
24.5
5
69.4
5
フィンガ詳細
2.5
3.5
8.5
10.2
入力軸
10
16.4
1.5
13.3
25
φ40h8
④
-0.2
φ40-0.1
0.5
φ5 g6
2-φ4H7
②
動作
OP
開端
19
閉端
13
アライメント
φ22 h7
M3セットネジ
M3ミニチュア継手用
エアポート（ブロー）
開端位置
7穴
45°とφ4Ｈ
置
Ｄカット位
4-M2.5深4
閉じ回転方向
）
60
φ
（
（爪取付面まで）
10.2
4-M2.6ナベ小ネジ
⑤
+0.02
5 +0.05
10.2
16
10.2
10.2
16
17
□23
□42.43
□50
2-φ4.5
※図は開端です。
F-27
（アライメントユニット）
注意事項
選定上の注意
■ 全機種
■ リジット
● フィンガ（作動軸）のストロ－ク変更はパル
ス数変更で可能です。パルス数とストローク
の関係は各モデルのグラフ※をご覧ください。
● 本製品はワークを掴むことはできません。
※小型タイプ X9103, X9113 は F-8
※リジットタイプ X9106 は F-20
※バッファタイプ X9116 は F-24
● 本製品は倒しての使用はできません。
● サイクルタイムにより推力が変わります。サ
イクルタイムが早くなると加速トルクの影響
で推力が低下します。
● ワークとの接触ポイントにより推力（ワーク
を押す力）が変化します。始めからワークと
接触している場合に比べ途中からワークと接
触する場合では推力が若干減少します。
アライメント
● 推力は Max20g 程度を目安にしてください。
搬送ヘッド（PPU）の吸着力が大きいと推力
が不足する場合があります。
下記の計算式を参考にご検討ください。
● 本製品はフィンガのバッファ機能を設けてい
ません。ワークの寸法ばらつきにより爪とワー
クが干渉する恐れがある場合は爪側にバッ
ファ機能を設けてください。
● フィンガ動作は 4 ヶとも同期しています。Ｘ・
Ｙタイムラグなどは設けておりません。また、
フィンガごとのストローク変更はできません。
※ X9106 は X・Y タイムラグオプションを
用意してあります。
● 本製品のフィンガはカム機構により強制的に
動作します。モータトルクが小さくてもカム
圧力角により理論上大きな推力が発生します。
■ バッファ
※ 吸着力の計算　Ｗ＝Ｐ×Ｃ / 760
Ｗ：理論吸着力（kgf）
Ｐ：真空度（mmHg）
Ｃ：パッド面積（cm2）
● 本製品はカム機構により 4 つのフィンガは同
期し、閉じ側移動時にバッファが機能する「外
形把持タイプ」です。
開き方向への移動は強制的であり、モータト
ルクが小さくても、カム圧力角により理論上
大きな推力が発生します。
※ 必要推力の計算　Ｆ＝Ｗ×μ
Ｆ：フィンガ推力（kgf）
Ｗ：理論吸着力（kgf）
μ：ワークと吸着面の摩擦係数
● 本製品はワークを掴んで位置決めをします。
掴まない使い方はフィンガのストローク方向
のガタが影響し位置繰返し精度が得られない
場合があります。
● フルストロークを使用した位置決めはスト
ローク不足や脱調の原因となります。スト
ロークの中間位置でご利用ください。
● コネクトタイプの駆動トルクはモータ付の標
準モータの励磁静止最大トルク同等にしてく
ださい。
F-28
● 4 つのフィンガは同期します。Ｘ・Ｙタイム
ラグは設けておりません。また、フィンガご
とのストローク変更はできません。
● お客様でのバッファ力変更（スプリング交換）
はできません。
注意事項
取付上の注意
■ 全機種
■ X9106・X9116
● ワーク受け台・爪はお客様にて設計・製作願
います。
● 製品本体の位置決めはφ 4H7 穴②を利用して
ください。
● 架台は剛性を持たせてください。位置繰返し
精度や能力に悪影響をあたえます。
● 爪の取付けはフィンガのタップ穴①を利用し
て固定します。
● 製品の位置調整を容易にするため XY（Z）微
調整機構を架台に設けることを推奨します。
● フィンガのストローク方向の端面は 4 ヶの爪
の位置合わせの基準にはなりません。
● X9106・X9116 の上面には、上カバーを固定
する、
なべ小ネジ⑤が取り付いています。ワー
ク受け台が干渉しないようにしてください。
● 製品上面にワーク受け台を取付ける場合は、
本体のタップ穴③を利用します。
※ 上面カバーは外さないでください。また、
ワーク受け台取付けは各タイプごとの注意
をお読みください。
※ 上面カバーとフィンガ間にはスキ間をもた
せてください。動作不良の原因になります。
■ X9103・X9113（A, AP 含む）
● 爪のオーバハングは取付け面から 10mm 横方
向はフィンガ幅内（5mm）以内としてくださ
い。
● 製品本体と搬送ヘッドとの芯だしは下図の方
法を参考にしてください。
基準プレート
● 製品本体の位置決めはφ 3H7 穴②を利用して
ください。
搬送ヘッド
芯だし治具
● 上面からの取り付けの場合はφ 3、φ 3.3 を
利用してください。
● 高さ及び回転方向の調整が必要な場合は位置
決めボス部④の固定でも可能です。固定はす
り割クランプとしボス面をつぶさないように
してください。
爪取付ネジ
爪
アライメント
● X91 □ 3、X91 □ 3A の爪の位置決めはφ 2
ピンを利用してください。
X 軸と Y 軸のピン間寸法誤差が最大 0.2mm
発生します。4 ヶ中 1 ヶの爪をφ 2 の長穴に
するなど調整要素をもたせてください。
● 爪の再現性が必要な場合は下図の方法を参考
にしてください。
位置決めピン
ワーク
アタッチメント
● 製品上面にワーク受け台を取付ける場合は、
本体のタップ穴③を利用します。
● 爪のオーバハングは取付面から 10 ｍｍ。横
方向はフィンガ幅内としてください。
● X9116 は高さ及び回転方向の調整が必要な場
合は位置決めボス部④の固定でも可能です。
固定はすり割クランプとしボス面をつぶさな
いようにしてください。
F-29
（アライメントユニット）
注意事項
使用上の注意
■ 全機種
■ リジット（X9106）
● モータの発熱は 60℃以下で使用してくださ
い。これ以上になりますと内部部品が早期に
劣化し寿命低下や破損の原因になります。
● フィンガの閉端近辺（約 0.8mm）ではストロー
ク方向のガタはありません。開方向に移動する
にしたがいガタが大きくなります。位置繰返し
精度が必要な場合は閉端付近でお使いください。
● 原点確認用センサのドグは出来るだけ軽くし
てください。思わぬ慣性負荷になり能力不足
の原因になります。
● 同時に作動する周辺機器と干渉の恐れがある
場合は必ずインターロックをとってください。
● 1 サイクル終了後、原点をセンサにて必ず確
認してください。製品や装置の破損の原因に
なります。
● モータの取り扱い方法はモータのカタログや
取扱説明書をお読みいただき正しくお使いく
ださい。
● 本製品は精密部品でできています。ボディに
打痕や変形をおこさないように取り扱ってく
ださい。
● 分解しないでください。機能や性能の再現が
できません。
■ X9103・X9113
● 閉じ方向の移動でバッファ領域を越えてモー
タが回転するとフィンガは強制送りになり、
ワークや製品の破損につながります。
● 本製品はワークを掴んで位置決めをします。
掴まない使い方はフィンガのストローク方向
のガタが影響し位置繰返し精度が得られない
場合があります。
● バッファ力はバッファ量（動作角度）により
変わります。下図を参考にしてください。
■ X9106・X9116
● 本体の M3 エアポートを使用しフィンガ（作
動軸）外部へエアを吹き出す場合はドライエ
アを使用してください。
X9113M / X9113C
100
80
60
40
20
● モータ付タイプのドライバはお客様にてご用
意ください。
推奨：CRK シリーズ CRD513P（オリエンタ
ルモーター）
● 本体の M5 エアポートを使用しフィンガ外部
へエアを吹き出す場合はドライエアを使用し
てください。
実測値
120
0
0
7.2
14.4
21.6
28.8
実測値
120
43.2
36.0
43.2
X9116M / X9116C
100
80
60
40
20
0
0
7.2
14.4
21.6
28.8
バッファ量（°）
F-30
36.0
バッファ量（°）
バッファ力（gf）
アライメント
● ご使用のまえに必ず取り扱い説明書をお読み
になり正しくお使いください。
■ バッファ
● フィンガスピードが上がるほどフィンガやカ
ムの慣性力が大きくなりワークに加わる荷重
はバッファ力以上になります。フィンガを
ワーク手前で一旦止めるか、減速することを
お奨めします。
バッファ力（gf）
● 加減速時間は 20ms 以下にしないでください。
無理な負荷が製品に加わり脱調や早期破損の
原因になります。
X9106-M024S（α STEP 付）
■ 変位量
X9116-M024S（α STEP 付）
■ 変位量
0.72°
/step 設定時
0.72°
/step 設定時
パルス数
角度（°）
変位量（mm）
パルス数
角度（°）
変位量（mm）
増量
0
0.00
0.000
0
0.000
0.000
0.000
1
0.72
0.000
1
0.720
0.001
0.001
2
1.44
0.002
2
1.440
0.008
0.007
3
2.16
0.008
3
2.160
0.024
0.016
4
2.88
0.017
4
2.880
0.048
0.025
5
3.60
0.032
5
3.600
0.082
0.033
6
4.32
0.051
6
4.320
0.123
0.041
7
5.04
0.076
7
5.040
0.169
0.047
8
5.76
0.105
8
5.760
0.220
0.051
9
6.48
0.139
9
6.480
0.273
0.053
10
7.20
0.176
10
7.200
0.327
0.053
11
7.92
0.218
12
8.64
0.263
13
9.36
0.311
55
39.600
2.733
0.053
14
10.08
0.362
56
40.320
2.786
0.053
15
10.80
0.415
57
41.040
2.840
0.053
16
11.52
0.469
58
41.760
2.893
0.053
17
12.24
0.524
59
42.480
2.947
0.053
60
43.200
3.000
0.053
52
37.44
2.459
53
38.16
2.507
54
38.88
2.561
55
39.60
2.615
56
40.32
2.667
57
41.04
2.716
58
41.76
2.763
59
42.48
2.807
60
43.20
2.846
61
43.92
2.882
62
44.64
2.914
63
45.36
2.940
64
46.08
2.962
65
46.80
2.979
66
47.52
2.989
67
48.24
2.996
68
48.96
2.999
69
49.68
3.000
70
50.40
3.000
※1）9パルスから60パルスまでは等速送り区間です。角度及
び変位量は下記計算式にて求めてください。
角度＝パルス数 ×0.72°
変位量＝
（パルス数−9）
×0.05346＋0.273
※2）停留角度は開端 3°です。
上記表には含まれていません。
アライメント
※1）17 パルスから 52 パルスまでは等速送り区間です。角度及び変位
量は下記計算式にて求めてください。
角度＝パルス数 ×0.72°
変位量＝（パルス数−17）×0.055296＋0.524
※2）停留角度は開・閉端各3°です。
上記表には含まれていません。
F-31
（アライメントユニット）
用途
1. 用途の限定
4F アライメントユニットは、直動型溝カムにより
動作する X（Y）軸制御の位置決めユニットでワー
クピースの姿勢を自動補正する製品です。
2. 安全上の注意
危険
● 下記の用途には使用しないでください。
1. 人命および身体の維持、管理に関わる医
療器具
2. 人の移動や搬送を目的とする機構、機械
装置
3. 機械装置の重要保安部品
当該製品は、高度な安全性を必要とする
用途に向けて企画、設計されていませ
ん。人命を損なう可能性があります。
● 発火物・引火物などの危険物が存在する場
所で使用しないでください。
発火・引火の可能性があります。
● 製品は絶対に改造しないでください。異常
動作によるケガ・感電・火災などの原因に
なります。
アライメント
● 製品の基本構造や性能・機能に関わる不適
切な分解・組立はおこなわないでください。
● 製品に水をかけないでください。水をかけ
たり、洗浄したり水中で使用すると、異常
動作によるケガ・感電・火災などの原因に
なります。
F-32
警告
● 製品に電気を供給する前、および作動させ
る前には、必ず機器の作動範囲の安全確認
をおこなってください。不用意に電気を供
給すると感電したり可動部との接触により
ケガをする可能性があります。
● 製品の作動中または、作動できる状態のと
きは機械の作動範囲に立ち入らないでくだ
さい。当該製品が不意に動くなどしてケガ
をする可能性があります。
● 電源を入れた状態で、端子部、各種スイッ
チなどに触れないでください。感電や異常
作動の可能性があります。
● ケーブルなどのコードは傷を付けないでく
ださい。コードを傷つけたり、無理に曲げ
たり、引っ張ったり、巻き付けたり、重い
物を載せたり、挟み込んだりすると漏電や
導通不良による火災や感電・異常作動など
の原因になります。
● 製品は火中に投じないでください。製品が
破裂したり、有毒ガスが発生する可能性が
あります。
● 製品に関わる保守・点検・整備、または交
換などの各種作業は、必ず電気の供給を完
全に遮断してからおこなってください。
用途
注意
● 外部から急激なショックを与えないでくださ
い。思わぬ力が加わり製品の破損や人身事故
の原因なります。
塵埃、
鉄分、
● 直射日光（紫外線）のあたる場所、
鉄粉のある場所、有機溶剤、リンサンエステ
ル系作動油、亜硫酸ガス、塩素ガス、酸類な
どが含まれている雰囲気中で使用しないでく
ださい。短期間で機能が喪失したり急激な性
能低下もしくは寿命の低下を招きます。
● 本体とフィンガの隙間から内部へ異物が侵入
すると早期破損・動作不良の原因になります。
侵入の恐れがある場合は、フィンガ部に仕様
に適したカバーを取り付けてください。
また、本体に M3 または M5 エアポートを設
けてあります。
ドライエアを製品本体からフィンガ部外側へ
吹き出すこともできます。
● 機械装置などの作動部分は、人体が直接触れ
ることがないよう防護カバーなどで隔離して
ください。
アライメント
● この製品をシステムへ組み込むにあたり、取
扱い上の注意事項の内容を落とすことなくシ
ステムの取扱説明書に付加し、システムの取
扱い者に必ず遵守させてください。
なお、その使い方によって新しく付加しなけ
ればならない安全に関する注意事項は、落と
すことなく取扱説明書に付加してください。
F-33

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