バッテリレスアブソエンコーダ標準搭載 ロボシリンダ 代理店 RCP5 アブソリュートエンコーダの便利さと、 インクリメンタルエンコーダのコストと手軽さを両立した バッテリレスアブソエンコーダ搭載 ＲＣＰ５シリーズ誕生 バッテリレスアブソエンコーダは、ギヤの組合せで回転位置データを認識するため従来のアブソリュートエンコーダに必要な バッテリが不要になり、バッテリ交換の手間、費用、調整が不要になった画期的なエンコーダです。 （特許出願済） 自動車業界など、アブソリュートタイプのアクチュエータ使用が多い生産設備に最適です。 スライダタイプ RCP 5-S A7C RC P5- S A 6C RC P5- S A 4C 業界初 バッテリレスアブソ内蔵 電動アクチュエータ RCP5-SA4C（バッテリレスアブソ搭載） ー 標準価格 コントローラ、 ケーブル別 ロッドタイプ RCP5 - RA7C コントローラ 単軸コントローラ PCON-CA RC P5- RA 6C RC P5- RA 4C I/O制御機能付 6軸コントローラ MSEP-LC バッテリレスアブソ対応 バッテリレスアブソ対応 応 I/O制御機能 8軸コントローラ MSEP-C ール I軸ポジションコントロール 6軸ポジションコントロール パワーコン対応 パワーコン対応（3軸） フィールドネットワーク対応 対応 フィールドネットワーク対応 バッテリレスアブソ対応 8軸ポジションコントロール パワーコン対応（4軸） フィールドネットワーク対応 Merit RCP5series R ！ ！ ロボシリンダ って簡単！ 課題 解決 製造現場の課題と対策 エアシリンダ の問題点 オートスイッチの故障 や 空 気 圧 変 動 などに 1 よるチョコ 停 発 生 で 、 稼働率が低下 停 止 時 の ショックに よる速 度 制 限 により、 2 サ イクルタイム 短 縮 が難しい 電動アクチュエータ で解決 ※ （CT効果） 電動アクチュエータ 電動アクチュエータ （インクリメンタルタイプ） （アブソリュートタイプ） の問題点 の問題点 非常停止解除後の 原点復帰や調整に 時間がかかる アブソリュートタイプ で解決 1 チョコ停の大幅削減 停 止 時 の ショック が 2 な い た め 速 度 アップ が可能 1 本体の価格が 高い 2 バッテリ交換時期の 管理が必要 3 バッテリ交換の 手間と費用が必要 バッテリレスアブソタイプ で解決 1 バッテリ不要 原点復帰が不要 スライダタイプは 2 インクリメンタル タイプと同価格 R C P 5 シリ ー ズ で 解 決！ Battery y Less BSO 3 ※CT効果とは、自動化設備の構成機器を見直すことで、 「サイクルタイム短縮」と 「チョコ停の減少」が可能となり、単位時間あたりの生産量が増加されることです。 特長 1 バッテリレスアブソ対応 アブソリュートエンコーダとは インクリメンタルタイプ 原点 原点復帰 電 源を落とすと位 置データ が消えてしまうため、原点を 確立（原点復帰動作） してから でないと動作ができません。 アブソリュートタイプ 電源を落としても位置データを 保持しているため、 電源投入後 現在位置から動作が可能です。 アブソリュートエンコーダのメリット メリット 1 原点復帰が不要なため、装置始動時の立上げ調整の 手間と時間が短縮できます。 メリット 2 非常停止後の装置稼動までの調整時間が短縮できます。 バッテリレスアブソエンコーダとは バッテリレスアブソエンコーダは、連動したギヤの位置で現在位置を確認する アブソリュートエンコーダです。従来のアブソリュートエンコーダは、現在位置 をバッテリで保持していましたが、バッテリレスアブソはデータを保持する必 要がないため、バッテリが不要になりました。 バッテリレスアブソエンコーダのメリット メリット 1 バッテリの交換が不要なため、バッテリの費用がかからず経済的です。 メリット 2 バッテリ交換の管理が不要です。また交換の手間も省けます。 メリット 3 バッテリの設置スペースが不要になります。 メリット 4 コントローラ∼アクチュエータ間のケーブルを交換しても、位置情報は 都度読取りのため、調整等なしで、そのまま動作が可能です。 メリット 5 原点復帰不要なため、原点確認センサなどの外部センサが不要です。 メリット 6 アイエイアイのスライダタイプは、バッテリレスアブソを搭載しても従来の インクリメンタルタイプと価格は同じです。 バッテリレスアブソエンコーダの寿命 バッテリレスアブソエンコーダのメカ構成は、アクチュエータガイド基本定格寿命の約4倍以上の寿命があり、更に一定量以上 のギヤ部磨耗を検出した場合は、 エラーを出力しますので、安心してご使用頂けます。 4 Merit RCP5series R ！ ！ ロボシリンダ って簡単！ 特長 2 パワーコンとの組合わせで最高速度１． ５倍、可搬質量２倍 サイクルタイム短縮により装置の生産性を大幅に向上 新開発高出力ドライバ（特許出願中）を搭載した新コントローラ〈パワーコン〉を使用することで、最高速度が 従来機種の最大１． ５倍に大幅アップ。可搬質量は最大で２倍以上（※）と驚異的なスペックアップを実現しました。 またモータの高回転時トルク向上により、可搬質量が増えても最高速度の低下が少なくなり、低価格で上級機 種と同等の動力性能を実現しました。 （※）機種によってアップ率は異なります。 スライダタイプ リード12 加減速度0.3G 16 RCP5-SA6C 可搬質量（kg） 14 12 従来機種 10 RCP2-SA6C 8 6 4 A社 電動アクチュエータ 2 0 100 パワーコン PCON-CA 300 500 速度（mm/s） 700 900 速度と可搬質量の相関図 パワーコンに多軸タイプが登場 MSEPコントローラはパワーコン対応により、従来比1.5倍の高速、可搬質量は最大2倍以上の動力性能で、 RCP5を最大4軸まで動作可能です。また、パワーコンでない標準タイプはRCP5を8軸動作が可能です。 さらにフィールドネットワーク経由で数値指定移動が可能です。 RCP5を最大4軸動作可能※ フィールドネットワーク対応 （2014年5月 発売予定） ※パワーコン （高出力対応） でなければ8軸動作が可能です。 5 特長 3 ロッドタイプはラジアル荷重を受けることができます ガイド機構を内蔵したロッドタイプ〈ラジアルシリンダ〉は 最長800mmのロングストロークでラジアル荷重に対応できます ロッドタイプ〈ラジアルシリンダ〉は、本体内部にボール循環型リニアガイド機構を内蔵することで、最長 800mmのロングストロークとロッドへのラジアル荷重の負荷を可能にしました。またラジアル荷重はロッド 中心からオフセットした荷重にも対応可能です。 ラジアルシリンダ ボール循環型 リニアガイド内蔵 水平、垂直方向にガタが無く 回転方向にもガタがありません。 ラジアル荷重 1.9kg ※RCP5-RA6C の場合 スライドユニット 300mm （シリーズ最長機種は800mm） 内部構造 使用例１ スペースがない場所で、ガイド機構が必要な場合 従来品 使用例2 ボール循環型リニアガイド PCP5-RA ロッドの直進性が必要な場合 従来品 PCP5-RA 6 Variation RCP5series R ！ ！ ロボシリンダ って簡単！ 種類 スライダタイプ タイプ →P.11 外観 本体幅 SA4C ストローク ボールネジリード 最高速度 （mm） （mm） （mm/s） 50∼500 40mm SA6C 50∼800 58mm 50∼800 73mm ロッドタイプ タイプ 垂直 1260 4 1 10 785 10 2.25 5 390 12 4.5 2.5 195 12 9 20 1440〈1280〉 10 1 12 900 15 2.5 6 450 25 6 3 225 25 16 24 1200 20 3 40 8 45 16 45 25 8 4 980〈840〉 490 245〈210〉 掲載 ページ →P.11 →P.13 →P.15 →P.17 外観 本体幅 ストローク ボールネジリード 最高速度 （mm） （mm） （mm/s） 60∼410 RA4C 40mm 65∼415 RA6C 58mm 70∼520 RA7C 73mm 7 水平 16 16 SA7C 最大可搬質量（kg） 最大可搬質量（kg） 水平 垂直 16 1120〈840〉 6 1.5 10 700 15 2.5 5 350 28 5 2.5 175 40 10 20 800 6 1.5 12 700 25 4 6 450 40 10 3 225 60 20 24 800〈600〉 20 3 16 700〈560〉 50 8 8 420 60 18 4 210 80 28 掲載 ページ →P.17 →P.19 →P.21 ロッドタイプ 種類 タイプ →P.23 外観 本体幅 50∼700 RA8C モータ ストレート 仕様 近日発売 88mm 108mm 50∼700 RA8R 近日発売 88mm 50∼800 近日発売 108mm コントローラ 最大 接続軸数 1軸 タイプ PCON-CA/CFA 5 10 300〈250〉 60 40 100 70 80 80 MSEP-C 150 250〈167〉 5 125 150 100 2.5 63 300 150 20 400 30 5 10 200 60 40 5 100 100 70 80 80 200〈140〉 5 100 150 100 2.5 50 300 150 掲載 ページ →P.23 →P.25 →P.27 →P.29 →P.39 外観 I/O制御 機能 対応 エンコーダ 電源 電圧 - - 特長 掲載 ページ PIOによる簡単制御が可能な単軸 ポジショナ。基板の共通化により、 →P.39 パラメータ変 更 だ けで、R C P 2 ∼ PCP5まで同一コントローラで動作 できます。 インクリメンタル 8軸 垂直 30 10 RA10R 水平 600〈450〉 5 50∼800 近日発売 最大可搬質量（kg） 20 10 RA10C モータ 折返し 仕様 ストローク ボールネジリード 最高速度 （mm） （mm） （mm/s） 簡易アブソ バッテリレス アブソ DC24V PIOによる簡単制御が可能な8軸 ポジショナ。1 台で パ ルスモータ、 ACサーボモータ、DCサーボモータ を混在で動作できます。 →P.47 6軸 MSEP-LC ○ I/O制御機能により、 単体で動作及び 周辺機器の制御が可能です。 8 型式•オプション RCP5series 型式項目 型式項目 ＜スライダタイプ＞ RCP5 WA シリーズ タイプ P3 モータ種類 本体幅40mm SA4C カップリングタイプ 50 リード2.5mm 3 リード3mm 4 リード4mm 5 リード5mm 6 リード6mm 8 リード8mm 800 ストローク 適応コントローラ 50mm P3 800mm NM PCON-CA オプション ブレーキ 原点逆仕様 MSEP （50mmピッチ毎設定） 本体幅58mm SA6C カップリングタイプ 35P 35角パルスモータ 10 リード10mm 42P 42角パルスモータ 12 リード12mm 本体幅73mm カップリングタイプ 56P 56角パルスモータ 16 リード16mm N 無し 20 リード20mm P 1m 24 リード24mm S 3m M 5m SA7C ケーブル長 B ∼ 2.5 バッテリレスアブソ ボールネジリード ∼ WA エンコーダ種類 ※アクチュエータタイプによってエンコーダ種類、モータ種類、 ボールネジリード、 ストロークの選択範囲は変わります。 詳細は各タイプの掲載ページをご参照下さい。 X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル ＜ロッドタイプ RA4/RA6/RA7＞ RCP5 タイプ エンコーダ種類 モータ種類 本体幅40mm カップリングタイプ リード2.5mm 3 リード3mm 4 リード4mm 5 リード5mm 6 リード6mm 8 50 520 ストローク 適応コントローラ 50mm ケーブル長 B ∼ 2.5 バッテリレスアブソ ボールネジリード ∼ WA RA4C P3 WA シリーズ P3 520mm NM PCON-CA オプション ブレーキ 原点逆仕様 MSEP （50mmピッチ毎設定） リード8mm N 無し 本体幅58mm RA6C カップリングタイプ 35P 35角パルスモータ 10 リード10mm P 1m 42P 42角パルスモータ 12 リード12mm S 3m 本体幅73mm RA7C カップリングタイプ 56P 56角パルスモータ 16 リード16mm M 5m 20 リード20mm X□□ 長さ指定 24 リード24mm R□□ ロボットケーブル ※アクチュエータタイプによってエンコーダ種類、モータ種類、 ボールネジリード、 ストロークの選択範囲は変わります。 詳細は各タイプの掲載ページをご参照下さい。 ＜ロッドタイプ RA8/RA10＞ RCP5 P4 WA シリーズ タイプ 2.5 5 本体幅88mm RA8C カップリングタイプ RA10C 本体幅108mm カップリングタイプ RA8R 本体幅84mm モータ折返しタイプ 60P 60角パルスモータ 86P 86角パルスモータ ボールネジリード リード2.5mm 50 50mm リード5mm 10 リード10mm 20 リード20mm 800 PCON-CFA 800mm （50mmピッチ毎設定） ※アクチュエータタイプによってエンコーダ種類、モータ種類、 ボールネジリード、 ストロークの選択範囲は変わります。 詳細は各タイプの掲載ページをご参照下さい。 ケーブル長 B P4 本体幅108mm RA10R モータ折返しタイプ 9 ストローク 適応コントローラ ∼ バッテリレスアブソ モータ種類 ∼ WA エンコーダ種類 オプション ブレーキ CJT ケーブル取出方向変更 （上） CJR ケーブル取出方向変更 （右） CJL ケーブル取出方向変更 （左） CJO ケーブル取出方向変更 （外側） N 無し CJB P 1m FL フランジ S 3m ML モータ左折返し仕様（標準） M 5m MR モータ右折返し仕様 X□□ 長さ指定 NM 原点逆仕様 R□□ ロボットケーブル ケーブル取出方向変更 （下） オプション アクチュエータオプション ■ブレーキ 型式：Ｂ 全機種 対象機種 内 容 アクチュエータを垂直で使用する場合に、電源OFF又はサーボOFF時にスライダが落下 して取付物等を破損しない為の保持機構です。 RCP5-RA8C/RA10C/RA8R/RA10R 対象機種 内 容 ■ケーブル 取出し方向変更 型式：CJT CJR CJL CJB CJO モータ•エンコーダケーブルの取出し方向を、上下左右に変更するオプションです。 モータカップリングタイプ モータ折返しタイプ 上側 （型式：CJT） 左側 （型式：CJL） 上側 （型式：CJT） 右側 （型式：CJR） 外側 （型式：CJO） 下側 （型式：CJB） 下側 （型式：CJB） ※アクチュエータ前方から 見た場合です。 ※アクチュエータ後方（モータ側） から見た場合です。 対象機種 内 容 モータ左折返し （標準） 型式：ML ※モータ折返しタイプはML/MRの どちらかを必ずご記入ください。 ■原点逆仕様 型式：ＮＭ モータの折返し方向を指定することが出来ます。アクチュエータのモータ側から見て、 左側がＭＬ、右側がＭＲになります。 モータ 対象機種 内 容 モータ 全機種 アクチュエータのスライダ及びロッドの原点位置を、通常位置（モータ側）から反モータ 側に変更するオプションです。 対象機種 内 容 RCP5-RA8C/RA8R/RA10C/RA10R ロッドタイプを本体側から固定するための金具です。 後から単体での購入も可能です。 4-φ9通ｼ （30） 60 RCP5-RA8用 単品型式 RCP5-FL-RA8 85 ■フランジ 型式： ＦＬ モータ右折返し 型式：MR RCP5-RA10用 単品型式 RCP5-FL-RA10 4-φ１1通ｼ 105 70 （35） ■モータ折返し方向 型式：ML/MR ＲＣＰ5-RＡ8R/RＡ10R （55） 110 140 20 （65） 20 130 160 10 RCP5-SA4C ロボシリンダ スライダタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 40mm 24V パルスモータ RCP5 SA4C シリーズ タイプ WA 35P エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 モータ種類 リード 35P:パルスモータ 35 □サイズ 16 :16mm 10 :10mm 5 : 5mm 2.5 :2.5mm P3 ストローク 50：50mm 〜 ■型式項目 500 : 500mm 適応コントローラ P3:PCON-CA MSEP-C/LC （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 可搬質量 可搬質量 ①高出力有効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 RCP5-SA4C 水平 RCP5-SA4C 垂直 14 10 リード2.5 リード16は0.5G、 リード16は0.5G、 リード2.5 9 12 その他のリードは その他のリードは 8 リード5 0.3Gで動作した場合です。 0.3Gで動作した場合です。 10 7 6 8 リード10 5 リード5 7 4.5 4.5 6 リード16 （kg） （kg） 43 リード10 4 2.25 選定上の 注意 200 400 600 800 1000 1200 1400 2 1 0 速度（mm/s） 0 リード16 200 400 600 速度（mm/s） ②高出力無効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 RCP5-SA4C 垂直 RCP5-SA4C 水平 14 10 リード2.5 グラフは0.3Gで グラフは0.3Gで 9 リード2.5 12 動作した場合です。 動作した場合です。 8 10 7 リード10 6 8 5 5 リード5 リード5 4.5 6 4 5 リード16 2.5 （kg） 4 （kg） 3 2.25 リード10 2 1 2 2.5 リード16 1 0.5 0 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 （１）アクチュエータスペックの可搬質量は最大値を表記していますが、 加速度によって変化します。 詳細は、P33〜P34の選定の目安（RCP5•速度加速度別可搬質量 表）をご参照下さい。 （２）押し付け動作についてはP31をご参照ください。 速度（mm/s） アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 速度（mm/s） ■ストロークと最高速度 リード 型式 （mm） RCP5-SA4C-WA-35P-16- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA4C-WA-35P-10- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA4C-WA-35P-5- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA4C-WA-35P-2.5- ① -P3- ② - ③ 16 10 5 2.5 接続 コントローラ 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 最大可搬質量 ストローク 水平（kg） 垂直（kg） （mm） 4 10 リード （mm） 1 16 2.25 10 50〜500 （50mm毎） 12 12 0.5 800 1000 1200 1400 可搬質量 OINT 0 可搬質量 P 2 0 4.5 5 9 2.5 接続 コントローラ 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC （単位は mm/s） 50〜400 450 500 （50mm毎） （mm） （mm） 1260 1060 875 840 785 675 555 525 390 330 275 260 195 165 135 130 記号説明 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ①ストローク別価格表（標準価格） ストローク（mm） 50 100 150 200 250 標準価格 — — — — — ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 300 350 400 450 500 標準価格 — — — — — 種類 標準タイプ 長さ特殊 ロボットケーブル ③オプション価格表（標準価格） ブレーキ 原点逆仕様 11 名称 オプション記号 B NM ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） 標準価格 — — — — — — — — — — — アクチュエータ仕様 参考頁 → P10 標準価格 — — 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度 ロストモーション ベース ガイド 動的許容モーメント（※1） 許容張り出し長 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ8mm 転造C10 ±0.02mm 0.1mm以下 材質：アルミ 白色アルマイト処理 リニアガイド Ma方向3.9N・m Ｍb方向5.5N・m Ｍc方向7.5N・m Ma方向：120mm以下、Mb、 Mc方向：120mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） 5,000km走行寿命の場合です。 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD 2-φ3 H7リーマ深6 4-M3深7 φ6.5 20 （φ3H7間±0.02） 100以上確保 24±0.02 9 基準面 2.5 6.3 3.5 25 φ3.4 スライダ取付物 干渉注意 40 32 （56） 詳細図 X L 124 （ブレーキ無し） 155 （ブレーキ付） K 12 25 M.E. 35 3 56 以上の範囲 M.E. 干渉注意 （※1） （5） 原点 40 （1） S.E. X 5 24 9 8.5 19.8 Ma,Mcモーメント オフセット基準位置 49 36 （1） 15 12 1 48 スライダ上面 76 ストローク 3 M3深4 （反対側も同様） （アース線接続用） 26.5 39 20 A （リーマ穴ピッチ） B （リーマ穴と長穴ピッチ） 長穴深4 2-φ3 H7リーマ深4 17 17 4 3 Y + 0.010 0 40 （ R1 C 50 H 8 E D ×100 50 （50stの時） G×100 （M4穴ピッチ） 詳細図 Y F-φ3.4通シ φ6.5座グリ深3.5（反対側より） 12 .5 ） M-M4通シ （ボルトねじ込み深さ5mm以下） 20 J ※ （） 寸法はブレーキ付の場合 155 （186） ■ストローク別寸法・質量 ストローク ブレーキ無し ブレーキ有り Ａ Ｂ Ｃ Ｄ E F G Ｈ J K M 質量 ブレーキ無し （kg）ブレーキ有り Ｌ 50 297 328 50 35 25 0 50 8 50 134 173 6 1.0 1.2 100 347 378 100 85 50 0 100 8 1 50 184 223 6 1.1 1.3 150 397 428 100 85 50 1 50 10 1 100 234 273 6 1.2 1.4 200 447 478 200 185 50 1 100 10 2 50 284 323 8 1.3 1.5 250 497 528 200 185 50 2 50 12 2 100 334 373 8 1.3 1.5 300 547 578 300 285 50 2 100 12 3 50 384 423 10 1.4 1.6 350 597 628 300 285 50 3 50 14 3 100 434 473 10 1.5 1.7 400 647 678 400 385 50 3 100 14 4 50 484 523 12 1.6 1.8 450 697 728 400 385 50 4 50 16 4 100 534 573 12 1.7 1.9 500 747 778 500 485 50 4 100 16 5 50 584 623 14 1.8 2.0 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ ポジションコントローラ ８軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ 外観 型式 特徴 PCON-CA-35PWAI-NP-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-35PWAI-PN-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CA-35PWAI-PLN-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-35PWAI-PLP-□-0-□ パルス列入力タイプ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-35PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 MSEP-C-□-35PWAI〜□-□-0 最大 8 軸接続可能なポジショナタイプ ラダープログラムにより、軸の動作、入出力 MSEP-LC-□-35PWAI〜□-□-0-□ 信号の ON/OFF が可能 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 — P46 参照 P55 参照 ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 — P39 参照 — DC24V 3 点 /256 点 256 点 参照ページ — 512点 768点 標準価格 お問合せ 下さい P47 参照 12 RCP5-SA6C ロボシリンダ スライダタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 58mm 24V パルスモータ RCP5 SA6C シリーズ タイプ WA エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 42P モータ種類 リード 42P:パルスモータ 42 □サイズ 20 :20mm 12 :12mm 6 : 6mm 3 : 3mm P3 ストローク 50：50mm 適応コントローラ P3:PCON-CA MSEP-C/LC 〜 ■型式項目 800 : 800mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 選定上の 注意 0 4 2 0 （２）押し付け動作についてはP31をご参照ください。 接続 コントローラ （mm） 20 RCP5-SA6C-WA-42P-12- ① -P3- ② - ③ 12 RCP5-SA6C-WA-42P-6- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA6C-WA-42P-3- ① -P3- ② - ③ 6 3 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 0.5 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 速度（mm/s） 10 1 6 0.5 15 2.5 8.5 2 25 6 16 5 25 16 19 10 3 2 リード12 0 200 400 600 800 速度（mm/s） リード （mm） 20 12 50〜800 （50mm毎） 6 3 0 1000 1200 0.5 200 400 600 リード20 800 速度（mm/s） 0.5 1000 1200 ＜ ＞内は垂直仕様の場合です。（単位は mm/s） 接続 50 〜 400 450 コントローラ （50mm 毎） （mm） 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 0 1440 ＜1280＞ 500 550 600 650 700 750 800 （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） 1335 1130 970 840 735 650 575 ＜1280＞ 960 840 735 650 575 900 885 735 620 535 460 405 355 315 450 435 365 305 265 230 200 175 155 225 215 180 150 130 115 100 85 600 300 150 535 460 405 355 315 265 230 200 175 155 130 115 100 85 75 75 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ストローク（mm） 50 100 150 200 250 300 350 400 標準価格 — — — — — — — — ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 450 500 550 600 650 700 750 800 標準価格 — — — — — — — — ③オプション価格表（標準価格） 13 0 0.5 最大可搬質量 ストローク 水平（kg） 垂直（kg） （mm） ①ストローク別価格表（標準価格） ブレーキ 原点逆仕様 0.5 速度（mm/s） ■ストロークと最高速度 RCP5-SA6C-WA-42P-20- ① -P3- ② - ③ 記号説明 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 リード20 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 リード リード20 0 ②高出力無効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 RCP5-SA6C 水平 RCP5-SA6C 垂直 20 12 19 リード3 グラフは、 リード20は0.2G、 リード3 18 10 その他のリードは リード6 0.3Gで動作した 16 15 場合です。 0.3Gで動作した 14 8 場合です。 12 13 10 6 リード12 8.5 5 リード6 8 （kg） 6 （kg） 4 （１）アクチュエータスペックの可搬質量は最大値を表記していますが、 加速度によって変化します。 詳細は、P33〜P34の選定の目安（RCP5•速度加速度別可搬質量 表）をご参照下さい。 型式 2 1 1 可搬質量 OINT リード20（0.5G動作） 可搬質量 P 0 可搬質量 可搬質量 ①高出力有効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 RCP5-SA6C 水平 RCP5-SA6C 垂直 18 30 リ ー ド3/6/12は リード6 16 リード3 リード20は0.5G、 25 0.3Gで動作した その他のリードは0.3Gで 14 場合です。 動作した場合です。 12 20 18 リード3 10 15 リード12 8 リード6 12 （kg）109 リード20（0.3G動作） （kg） 6 4 6.5 リード12 2.5 5 名称 オプション記号 B NM 種類 標準タイプ 長さ特殊 ロボットケーブル ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） 標準価格 — — — — — — — — — — — アクチュエータ仕様 参考頁 → P10 標準 価 格 — — 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度（※1） ロストモーション ベース ガイド 動的許容モーメント（※2） 許容張り出し長 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ10mm 転造C10 ±0.02mm [±0.03] 0.1mm以下 材質：アルミ 白色アルマイト処理 リニアガイド Ma方向8.9N・m Ｍb方向12.7N・m Ｍc方向18.6N・m Ma方向：150mm以下、Mb、 Mc方向：150mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） [ ]内はリード20の場合です。 （※2） 5,000km走行寿命の場合です。 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD 60 50 4-M5深10 31 （φ5H7間±0.02） φ8 100以上確保 2-φ5 H7リーマ深6 5.5 5 4.5 40 φ4.5 32±0.02 21 詳細図 X 基準面 L 112.5 （ブレーキ無し） 152 （ブレーキ付） K ストローク 110 S.E. M.E. 37.5 3 原点 M.E.（※1） X Ma,Mcモーメント オフセット基準位置 44.5 16.5 1 18.3 62.5 46 23 62.5 スライダ上面 13 （4.5） 3 40 10.5 17.5 8 M3深6 （反対側も同様） （アース線接続用） 58 38.5 57 58 65 （リーマ穴ピッチ）10 A G-長穴深5.5 Y H-φ4 H7リーマ深5.5 B （リーマ穴と長穴ピッチ） 28 28 +0.012 0 5 4 （R C×100 30 65 （M5穴ピッチ）10 E×100 J 9 2） F-M5通シ （ボルトねじ込み深さ9mm以下） D-φ4.5通シ φ8座グリ深4.5（反対側より） 詳細図 Y ※ （） 寸法はブレーキ付の場合 142 （181.5） ■ストローク別寸法・質量 ストローク ブレーキ無し ブレーキ有り Ａ Ｂ Ｃ Ｄ E F G Ｈ J K 質量 ブレーキ無し （kg）ブレーキ有り Ｌ 50 323 362.5 0 0 1 4 0 4 0 2 172 210.5 1.7 1.9 100 373 412.5 100 85 1 4 0 6 1 3 222 260.5 1.8 2.0 150 423 462.5 100 85 2 6 0 6 1 3 272 310.5 2.0 2.2 200 473 512.5 200 185 2 6 1 8 1 3 322 360.5 2.2 2.4 250 523 562.5 200 185 3 8 1 8 1 3 372 410.5 2.4 2.6 300 573 612.5 300 285 3 8 2 10 1 3 422 460.5 2.5 2.7 350 623 662.5 300 285 4 10 2 10 1 3 472 510.5 2.7 2.9 400 673 712.5 400 385 4 10 3 12 1 3 522 560.5 2.9 3.1 450 723 762.5 400 385 5 12 3 12 1 3 572 610.5 3.1 3.3 500 773 812.5 500 485 5 12 4 14 1 3 622 660.5 3.2 3.4 550 823 862.5 500 485 6 14 4 14 1 3 672 710.5 3.4 3.6 600 873 912.5 600 585 6 14 5 16 1 3 722 760.5 3.6 3.8 650 923 962.5 600 585 7 16 5 16 1 3 772 810.5 3.8 4.0 700 973 1012.5 700 685 7 16 6 18 1 3 822 860.5 3.9 4.1 750 1023 1062.5 700 685 8 18 6 18 1 3 872 910.5 4.1 4.3 800 1073 1112.5 800 785 8 18 7 20 1 3 922 960.5 4.3 4.5 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ ポジションコントローラ 8軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ 外観 型式 特徴 PCON-CA-42PWAI-NP-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-42PWAI-PN-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CA-42PWAI-PLN-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-42PWAI-PLP-□-0-□ パルス列入力タイプ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-42PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 MSEP-C-□-42PWAI〜□-□-0 最大 8 軸接続可能なポジショナタイプ ラダープログラムにより、軸の動作、入出力 MSEP-LC-□-42PWAI〜□-□-0-□ 信号の ON/OFF が可能 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 — P46 参照 P55 参照 ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 — P39 参照 — DC24V 3 点 /256 点 256 点 参照ページ — 512点 768点 標準価格 お問合せ 下さい P47 参照 14 RCP5-SA7C ロボシリンダ スライダタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 73mm 24V パルスモータ RCP5 SA7C シリーズ タイプ WA 56P エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 モータ種類 リード 56P:パルスモータ 56 □サイズ 24 :24mm 16 :16mm 8 : 8mm 4 : 4mm P3 ストローク 50：50mm 適応コントローラ P3:PCON-CA MSEP-C/LC 〜 ■型式項目 800 : 800mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 可搬質量 可搬質量 ①高出力有効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 RCP5-SA7C 垂直 RCP5-SA7C 水平 50 30 リ ー ド4 リード4/8は0.1G、 リード4/8は0.1G、 リード4 45 リ ー ド8 25 リード16/24は リード16/24は 40 0.3Gで動作した場合です。 0.3Gで動作した場合です。 35 20 30 16 25 15 リード24 リード16 リード8 20 （kg） （kg）10 8 15 8 リード16 10 5 5.5 リード24 5 3 4 選定上の 注意 5 0 （２）押し付け動作についてはP31をご参照ください。 7 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 速度（mm/s） アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 ■ストロークと最高速度 リード （mm） RCP5-SA7C-WA-56P-24- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA7C-WA-56P-16- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA7C-WA-56P-8- ① -P3- ② - ③ RCP5-SA7C-WA-56P-4- ① -P3- ② - ③ 記号説明 接続 コントローラ 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 24 16 8 4 ①ストローク別価格表（標準価格） 最大可搬質量 ストローク 水平（kg） 垂直（kg） （mm） 20 リード （mm） 3 18 2 40 8 35 5 45 16 40 10 45 25 40 15 標準価格 — — — — — — — — ストローク （mm） 450 500 550 600 650 700 750 800 24 16 50〜800 （50mm毎） 8 4 接続 コントローラ 2 0 リード24 1.5 1 0.5 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 速度（mm/s） ＜ ＞内は垂直仕様の場合です。（単位は mm/s） 50 〜 550 600 650 700 750 800 （50mm 毎） （mm） （mm）（mm）（mm）（mm） 高出力 PCON-CA 1200 1145 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 800 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 980 875 755 有効 MSEP-C/LC <840> <840> 高出力 PCON-CA 560 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 490 430 375 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 280 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 245 215 185 有効 MSEP-C/LC <210> <210> 高出力 PCON-CA 140 無効 MSEP-C/LC 1000 885 785 785 660 585 520 325 290 255 160 140 125 520 255 125 ②ケーブル長価格表（標準価格） 標準価格 — — — — — — — — 種類 標準 タイプ 長さ 特殊 ③オプション価格表（標準価格） 15 速度（mm/s） ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ストローク （mm） 50 100 150 200 250 300 350 400 ブレーキ 原点逆仕様 速度（mm/s） 1 1 200 400 600 800 1000 1200 1400 ②高出力無効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 RCP5-SA7C 垂直 RCP5-SA7C 水平 45 16 リ ー ド4 15 リード4は0.2Gで、 グラフは0.2Gで リード4 40 14 その他のリードは0.3Gで 動作した場合です。 35 12 動作した場合です。 30 リード8 10 リード16 25 8 リード8 20 18 6 （kg）15 リード24 （kg） 45 5 10 リード16 （１）アクチュエータスペックの可搬質量は最大値を表記していますが、 加速度によって変化します。 詳細は、P33〜P34の選定の目安（RCP5•速度加速度別可搬質量 表）をご参照下さい。 型式 0 可搬質量 OINT 2 200 400 600 800 1000 1200 1400 可搬質量 P 0 名称 オプション記号 B NM ケーブル記号 標準価格 — P（1m） — S（3m） — M（5m） — X06（6m） 〜 X10（10m） — X11（11m）〜 X15（15m） — X16（16m）〜 X20（20m） 種類 ケーブル記号 標準価格 — R01（1m） 〜 R03（3m） — R04（4m） 〜 R05（5m） ロボット — R06（6m） 〜 R10（10m） ケーブル — R11（11m）〜 R15（15m） — R16（16m）〜 R20（20m） アクチュエータ仕様 参考頁 → P10 標準 価 格 — — 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度（※1） ロストモーション ベース ガイド 動的許容モーメント（※2） 許容張り出し長 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ12mm 転造C10 ±0.02mm [±0.03] 0.1mm以下 材質：アルミ 白色アルマイト処理 リニアガイド Ma方向10N・m Ｍb方向14.2N・m Ｍc方向28.8N・m Ma方向：230mm以下、Mb、 Mc方向：230mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） [ ]内はリード24の場合です。 （※2） 5,000km走行寿命の場合です。 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD 60 50 4-M5深10 φ9.5 39 （φ5H7間±0.02） 20 100以上確保 5 5.5 48 φ6 2-φ5 H7深10 スライダ取付物 干渉注意 32±0.02 （72） 5.5 詳細図X 基準面 L 143 （ブレーキ無し） 193 （ブレーキ付） K 原点 S.E. 56 3 72以上の範囲 M.E.（※1） 干渉注意 （7） 110 ストローク （5） Ma,Mcモーメント オフセット基準位置 26.5 13.5 28.5 X 3 21.3 71 17.5 46.5 1 64 スライダ上面 （7） 13 3 M.E. 48 30 M3深6 （反対側も同様） （アース線接続用） 73 53.5 72 73 60 （リーマ穴ピッチ）30 A B （リーマ穴と長穴ピッチ） 40 H-φ4 H7リーマ深6 40 5 4 +0.012 0 G-長穴深6 Y C×100 E×100 45 D-φ6通シ φ9.5座グリ深5.5（反対より） 60 （M5穴ピッチ） 30 195 （245） J 9 ） R2 （ 詳細図 Y F-M5深9 ※ （） 寸法はブレーキ付の場合 ■ストローク別寸法・質量 ストローク ブレーキ無し ブレーキ有り Ａ Ｂ Ｃ Ｄ E F G Ｈ J K 質量 ブレーキ無し （kg）ブレーキ有り Ｌ 50 372 422 0 0 1 4 0 4 0 2 168 229 3.0 3.5 100 422 472 100 85 1 4 0 6 1 3 218 279 3.2 3.7 150 472 522 100 85 2 6 0 6 1 3 268 329 3.5 4.0 200 522 572 200 185 2 6 1 8 1 3 318 379 3.7 4.2 250 572 622 200 185 3 8 1 8 1 3 368 429 3.9 4.4 300 622 672 300 285 3 8 2 10 1 3 418 479 4.1 4.6 350 672 722 300 285 4 10 2 10 1 3 468 529 4.4 4.9 400 722 772 400 385 4 10 3 12 1 3 518 579 4.6 5.1 450 772 822 400 385 5 12 3 12 1 3 568 629 4.8 5.3 500 822 872 500 485 5 12 4 14 1 3 618 679 5.0 5.5 550 872 922 500 485 6 14 4 14 1 3 668 729 5.3 5.8 600 650 700 750 800 922 972 1022 1072 1122 972 1022 1072 1122 1172 600 600 700 700 800 585 585 685 685 785 6 7 7 8 8 14 16 16 18 18 5 5 6 6 7 16 16 18 18 20 1 1 1 1 1 3 3 3 3 3 718 768 818 868 918 779 829 879 929 979 5.5 5.7 5.9 6.1 6.4 6.0 6.2 6.4 6.6 6.9 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ ポジションコントローラ 8軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ 外観 型式 特徴 PCON-CA-56PWAI-NP-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-56PWAI-PN-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CA-56PWAI-PLN-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-56PWAI-PLP-□-0-□ パルス列入力タイプ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-56PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 MSEP-C-□-56PWAI〜□-□-0 最大 8 軸接続可能なポジショナタイプ ラダープログラムにより、軸の動作、入出力 MSEP-LC-□-56PWAI〜□-□-0-□ 信号の ON/OFF が可能 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 — P46 参照 P55 参照 ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 — P39 参照 — DC24V 3 点 /256 点 256 点 参照ページ — 512点 768点 標準価格 お問合せ 下さい P47 参照 16 RCP5-RA4C ロボシリンダ ロッドタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 40mm 24V パルスモータ RCP5 RA4C シリーズ タイプ WA 35P エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 モータ種類 リード 35P:パルスモータ 35 □サイズ P3 ストローク 60：60mm 16 :16mm 10 :10mm 5 : 5mm 2.5 :2.5mm 適応コントローラ P3:PCON-CA MSEP-C/LC 〜 ■型式項目 410 : 410mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 可搬質量 可搬質量 ①高出力有効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 ＲＣＰ5−ＲＡ4Ｃ 水平 ＲＣＰ5−ＲＡ4Ｃ 垂直 12 45 リード2.5 リード2.5/5/10は グラフは0.3Gで リード2.5 40 0.3Gで動作した 動作した場合です。 10 35 場合です。 30 リード5 8 28 25 6 リード5 20 5 リード10 （kg）15 （kg） 4 10 リード16 5 0 0 200 400 2 800 速度（mm/s） リード16 1.5 2 600 リード10 2.5 6 0 0 1000 1200 200 400 600 800 1 1000 1200 速度（mm/s） P OINT 選定上の 注意 20 リード10 15 （１）アクチュエータスペックの可搬質量は最大値を表記していますが、 加速度によって変化します。 詳細は、P33〜P34の選定の目安（RCP5•速度加速度別可搬質量 表）をご参照下さい。 リード5 （kg） 速度（mm/s） （mm） 16 10 RCP5-RA4C-WA-35P-5- ① -P3- ② - ③ 5 RCP5-RA4C-WA-35P-2.5- ① -P3- ② - ③ 2.5 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 最大可搬質量 最大押付力 ストローク （mm） 水平（kg） 垂直（kg） （N） 6 15 1.5 2.5 （mm） 48 16 77 10 （50mm毎） 28 40 36 5 155 5 10 310 2.5 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 1.5 1 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 速度（mm/s） （単位は mm/s） ＞内は垂直仕様の場合です。 60 〜 360 （50mm 毎） 410 （mm） 1120 1080 PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC 840 700 685 350 340 175 170 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ストローク（mm） 60 110 160 210 260 310 360 410 ②ケーブル長価格表（標準価格） 種類 標準価格 — — — — — — — — 標準タイプ 長さ特殊 ロボットケーブル ③オプション価格表（標準価格） 17 0 リード16 接続 コントローラ リード 60〜410 ①ストローク別価格表（標準価格） ブレーキ 原点逆仕様 リード10 2 ■ストロークと最高速度＜ 接続 コントローラ リード RCP5-RA4C-WA-35P-10- ① -P3- ② - ③ 記号説明 リード5 （kg） 4 12 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 RCP5-RA4C-WA-35P-16- ① -P3- ② - ③ 6 10 リード16 5 4 3 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 （２）押し付け動作についてはP31をご参照ください。 型式 可搬質量 可搬質量 ②高出力無効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 ＲＣＰ5−ＲＡ4Ｃ 水平 ＲＣＰ5−ＲＡ4Ｃ 垂直 12 40 36 リード2.5 リード2.5 グラフは0.3Gで、 グラフは0.3Gで、 35 10 動作した場合です。 動作した場合です。 30 8 25 名称 オプション記号 B ＮＭ ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） アクチュエータ仕様 参考頁 → P10 標準 価 格 — — 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度 ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※1） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ8mm 転造C10 ±0.02mm 0.1mm以下 φ20mm アルミ 0度 P18、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） 無負荷時のロッド回転方向変位確度を表します。 標準価格 — — — — — — — — — — — 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フロントブラケット及びフランジを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力がかからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD 100以上確保 φ6.5 6.3 3.5 φ3.4 M10×1.25 2.5 付属六角ナット 12 （二面幅） 9 8.5 26.5 M.E. （※1） 7.5 22 19.5 フロントブラケット （※3） 二面幅の角度は不定 （※2） 39 40 40 1.5 19.8 φ24 h7 1 X S.E. 原点 124 （ブレーキ無し） 155 （ブレーキ付） K 4 A （リーマ穴ピッチ） 20 B （リーマ穴と長穴ピッチ） 長穴深4 M3深4 （反対側も同様） （アース線接続用） 5 2-φ3 H7リーマ深4 17 17 Y +0.010 0 12 （二面幅） M.E. 26 42 49 P.C φ30 .D. 4 φ20 （ロッド外径） 40° L 41.5 3 付属六角ナット 6 19.6 49 ストローク 4-M4深8 40° 24 詳細図 X 基準面 C 17 50 E M10×1.25 D ×100 12 50 （50stの時） G×100 （M4穴ピッチ） H 14 20 4 （ R1 詳細図 Y F-φ3.4通シ φ6.5座グリ深3.5 （反対側より） .5 ） M-M4通シ （ボルトねじ込み深さ5mm以下） 155 （186） J ※ （） 寸法はブレーキ付の場合 ■ RCP5-RA4C ロッドたわみ量 ( 参考値） ■ストローク別寸法・質量 ストローク 原点 60st 110st 160st 210st 260st 310st 360st 410st たわみ量 6.0 5.5 5.0 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 （mm） 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0 10 20 30 先端荷重（N） 40 Ｌ 60 110 160 210 260 310 360 410 ブレーキ無し 303 353 403 453 503 553 603 653 ブレーキ有り 334 384 434 484 534 584 634 684 50 100 100 200 200 300 300 400 Ａ 50 Ｂ 35 85 85 185 185 285 285 385 Ｃ 25 50 50 50 50 50 50 50 Ｄ 0 0 1 1 2 2 3 3 E 50 100 50 100 50 100 50 100 14 F 8 8 10 10 12 12 14 G - 1 1 2 2 3 3 4 Ｈ 50 50 100 50 100 50 100 50 J 134 184 234 284 334 384 434 484 K 179 229 279 329 379 429 479 529 M 6 6 6 8 8 10 10 12 ロッド先端静的許容荷重（N） 55.8 44.6 37.1 31.7 27.6 24.3 21.7 19.5 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm 25.4 19.5 15.5 12.8 10.8 9.2 7.9 6.9 16.5 14.5 12.4 10.7 9.2 8.0 7.0 6.2 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 5.6 4.5 3.8 3.2 2.8 2.5 2.3 2.1 ロッド先端動的許容トルク（N・m） 1.7 1.5 1.2 1.1 0.9 0.8 0.7 0.6 ブレーキ無し 1.1 1.2 1.3 1.4 1.6 1.7 1.8 1.9 ブレーキ有り 1.3 1.4 1.5 1.6 1.8 1.9 2.0 2.1 質量 （kg） 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ ポジションコントローラ 8軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ 外観 型式 特徴 PCON-CA-35PWAI-NP-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-35PWAI-PN-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CA-35PWAI-PLN-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-35PWAI-PLP-□-0-□ パルス列入力タイプ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-35PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 MSEP-C-□-35PWAI〜□-□-0 最大 8 軸接続可能なポジショナタイプ ラダープログラムにより、軸の動作、入出力 MSEP-LC-□-35PWAI〜□-□-0-□ 信号の ON/OFF が可能 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 — P46 参照 P55 参照 ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 — P39 参照 — DC24V 3 点 /256 点 256 点 参照ページ — 512点 768点 標準価格 お問合せ 下さい P47 参照 18 RCP5-RA6C ロボシリンダ ロッドタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 58mm 24V パルスモータ RCP5 RA6C WA シリーズ タイプ エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 42P モータ種類 リード 42P:パルスモータ 42 □サイズ 20 :20mm 12 :12mm 6 : 6mm 3 : 3mm P3 ストローク 65：65mm 適応コントローラ P3:PCON-CA MSEP-C/LC 〜 ■型式項目 415 : 415mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 ①高出力有効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 ＲＣＰ5−ＲＡ6Ｃ 水平 ＲＣＰ5−ＲＡ6Ｃ 垂直 70 25 60 グラフは0.3Gで 動作した場合です。 リード3 リード6 40 30 （kg）25 15 （kg） 5 16 10 リード20 8 6 リード6 10 リード12 20 0 0 可搬質量 可搬質量 50 グラフは0.3Gで 動作した場合です。 リード3 20 6 リード12 4 1.5 4 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 速度（mm/s） リード20 2 2 1 100 200 300 400 500 600 700 800 900 速度（mm/s） P OINT 選定上の 注意 （１）アクチュエータスペックの可搬質量は最大値を表記していますが、 加速度によって変化します。 詳細は、P33〜P34の選定の目安（RCP5•速度加速度別可搬質量 表）をご参照下さい。 （２）押し付け動作についてはP31をご参照ください。 （mm） RCP5-RA6C-WA-42P-20- ① -P3- ② - ③ 20 RCP5-RA6C-WA-42P-12- ① -P3- ② - ③ RCP5-RA6C-WA-42P-6- ① -P3- ② - ③ RCP5-RA6C-WA-42P-3- ① -P3- ② - ③ ① ② ケーブル長 標準価格 — — — — 400 500 600 ③ 12 6 3 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 6 25 1.5 4 リード （mm） 20 56 12 93 65〜415 （50mm毎） 40 60 40 10 20 6 185 3 370 19 リード20 0 100 3 200 300 接続 コントローラ 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 リード12 1 0.5 400 500 600 速度（mm/s） 標準価格 — — — — 種類 標準タイプ 長さ特殊 オプション記号 B ＮＭ PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC 415 （mm） 800 640 700 500 450 250 225 220 125 ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） アクチュエータ仕様 参考頁 → P10 標準 価 格 — — 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度（※1） ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※2） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ10mm 転造C10 ±0.02mm [±0.03mm] 0.1mm以下 φ25mm アルミ 0度 P20、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） [ ]内はリード20の場合です。 （※2） 無負荷時のロッド回転方向変位角度を表します。 700 （単位は mm/s） 65 〜 365 （50mm 毎） ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 265 315 365 415 ③オプション価格表（標準価格） ブレーキ 原点逆仕様 700 0 オプション ロボットケーブル 名称 5 4 1.5 3 最大可搬質量 最大押付力 ストローク （mm） 水平（kg） 垂直（kg） （N） ①ストローク別価格表（標準価格） ストローク（mm） 65 115 165 215 リード6 10 ■ストロークと最高速度 接続 コントローラ リード 型式 ストローク ド3 リード4 15 （kg） 速度（mm/s） アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 記号説明 動作した場合です。 30 リード12 25 20 （kg）15 10 リード20 6 5 0 0 100 200 300 可搬質量 可搬質量 ②高出力無効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 ＲＣＰ5−ＲＡ6Ｃ 水平 ＲＣＰ5−ＲＡ6Ｃ 垂直 45 25 ド3 リ ー ド4 リー ド20は0.3Gで、 グラフは0.2Gで、 40 動作した場合です。 20 35 リード6 その他のリードは0.2Gで 標準価格 — — — — — — — — — — — 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フロントブラケットを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力がかからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD 100以上確保 φ8 4.5 φ4.5 M10×1.25 5.5 5 付属六角ナット M.E. 14 （二面幅） 17.5 二面幅の角度は不定 （※2） 38.5 10.5 57 L 3 S.E. 原点 φ30 h7 1 X 41.5 112.5（ブレーキ無し） 152（ブレーキ付） K 2 M.E. （※1） 58 3 φ25 （ロッド外径） 14（二面幅） 33 52 58 P.C φ40 .D. 4-M6深12 45° フロントブラケット （※3） 7.5 22 19.5 58 G-長穴深5.5 M3深6 （反対側も同様） （アース線接続用） 8 65 （リーマ穴ピッチ）10 A Y B （リーマ穴と長穴ピッチ） 18.3 ストローク 45° 58 H-φ4 H7リーマ深5.5 28 28 5 0.012 0 詳細図X 44.5 基準面 4 付属六角ナット （R 6 2） 17 19.6 C×100 M10×1.25 E×100 18 ■ RCP5-RA6C ロッドたわみ量 ( 参考値） たわみ量 原点 65st 115st 165st 215st 265st 315st 365st 415st 0 10 20 30 先端荷重（N） 40 30 65 （M5穴ピッチ）10 ※ （） 寸法はブレーキ付の場合 142 （181.5） J ■ストローク別寸法・質量 ストローク 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0 1.8 1.6 1.4 1.2 （mm） 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 詳細図 Y F-M5通シ （ボルトねじ込み深さ9mm以下） D-φ4.5通シ φ8座グリ深4.5（反対側より） Ｌ 65 115 165 215 265 315 365 415 ブレーキ無し 332 382 432 482 532 582 632 682 ブレーキ有り 721.5 371.5 421.5 471.5 521.5 571.5 621.5 671.5 Ａ 0 100 100 200 200 300 300 400 Ｂ 0 85 85 185 185 285 285 385 Ｃ 1 1 2 2 3 3 4 4 Ｄ 4 4 6 6 8 8 10 10 E 0 0 0 1 1 2 2 3 F 4 6 6 8 8 10 10 12 G 0 1 1 1 1 1 1 1 Ｈ 2 3 3 3 3 3 3 3 J 172 222 272 322 372 422 472 522 K 219.5 269.5 319.5 369.5 419.5 469.5 519.5 569.5 ロッド先端静的許容荷重（N） 113.8 92.6 78.0 67.3 59.0 52.5 47.2 42.8 45.7 36.3 29.8 25.1 21.6 18.8 16.6 14.7 32.1 28.3 24.6 21.5 18.9 16.7 14.9 13.4 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 11.5 9.4 7.9 6.8 6.0 5.4 4.9 4.5 ロッド先端動的許容トルク（N・m） 3.2 2.8 2.5 2.1 1.9 1.7 1.5 1.3 50 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm 質量 （kg） ブレーキ無し 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 2.9 3.1 3.3 ブレーキ有り 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.1 3.3 3.5 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ ポジションコントローラ 8軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ 外観 型式 特徴 PCON-CA-42PWAI-NP-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-42PWAI-PN-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CA-42PWAI-PLN-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-42PWAI-PLP-□-0-□ パルス列入力タイプ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-42PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 MSEP-C-□-42PWAI〜□-□-0 最大 8 軸接続可能なポジショナタイプ ラダープログラムにより、軸の動作、入出力 MSEP-LC-□-42PWAI〜□-□-0-□ 信号の ON/OFF が可能 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 — P46 参照 P55 参照 ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 — P39 参照 — DC24V 3 点 /256 点 256 点 参照ページ — 512点 768点 標準価格 お問合せ 下さい P47 参照 20 RCP5-RA7C ロボシリンダ ロッドタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 73mm 24V パルスモータ RCP5 RA7C WA シリーズ タイプ 56P エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 モータ種類 リード 56P:パルスモータ 56 □サイズ 24 :24mm 16 :16mm 8 : 8mm 4 : 4mm P3 ストローク 70：70mm 〜 ■型式項目 520 : 520mm 適応コントローラ P3:PCON-CA MSEP-C/LC （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 可搬質量 可搬質量 ①高出力有効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 ＲＣＰ5−ＲＡ7Ｃ 水平 ＲＣＰ5−ＲＡ7Ｃ 垂直 90 30 リード4 リード4は0.1G リード4リード4、8は0.1G 2.8 80 その他のリードは その他のリードは 25 70 0.3Gで動作した場合です。 0.3Gで動作した場合です。 60 20 リード8 18 リード8 50 リード16 15 40 （kg）30 （kg）10 8 リード16 20 5 リード24 リード24 3 10 3 2 2 5 2 1 2 0 0 100 200 300 400 500 600 700 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 速度（mm/s） 速度（mm/s） ①高出力無効 PCON-CA•MSEP-C/LC接続 ＲＣＰ5−ＲＡ7Ｃ 垂直 ＲＣＰ5−ＲＡ7Ｃ 水平 60 リード4 30 リード8 リード24は0.3Gで、 その他のリードは0.2Gで 動作した場合です。 55 50 P OINT 選定上の 注意 （kg）18 0 0 100 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 （mm） RCP5-RA7C-WA-56P-24- ① -P3- ② - ③ 24 RCP5-RA7C-WA-56P-16- ① -P3- ② - ③ RCP5-RA7C-WA-56P-8- ① -P3- ② - ③ RCP5-RA7C-WA-56P-4- ① -P3- ② - ③ ① ② ケーブル長 ③ 16 8 4 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 有効 MSEP-C/LC 高出力 PCON-CA 無効 MSEP-C/LC 最大可搬質量 最大押付力 ストローク （mm） 水平（kg） 垂直（kg） （N） 20 3 18 3 50 8 40 5 60 標準価格 — — — — — 18 50 17.5 80 28 400 500 600 速度（mm/s） 55 26 リード （mm） 24 182 16 273 70〜520 （50mm毎） 547 8 1094 4 標準価格 — — — — — ③オプション価格表（標準価格） ブレーキ 原点逆仕様 21 700 リード24 0 2 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 高出力 有効 高出力 無効 2 種類 標準タイプ 長さ特殊 オプション記号 B ＮＭ 速度（mm/s） ＞内は垂直仕様の場合です。 （単位は mm/s） PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC PCON-CA MSEP-C/LC 70 〜 520 （50mm 毎） 800 <600> 600 <400> 700 <560> 420 420 210 210 140 ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） アクチュエータ仕様 参考頁 → P10 標準 価 格 — — 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度（※1） ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※2） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 1 50 100 150 200 250 300 350 400 450 接続 コントローラ 高出力 有効 2 ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 320 370 420 470 520 ロボットケーブル 名称 3 0 オプション ①ストローク別価格表（標準価格） ストローク（mm） 70 120 170 220 270 200 300 リード16 5 1 ■ストロークと最高速度 ＜ 接続 コントローラ リード 型式 ストローク （kg）10 15 10 （２）押し付け動作についてはP31をご参照ください。 記号説明 15 20 リード24 （１）アクチュエータスペックの可搬質量は最大値を表記していますが、 加速度によって変化します。 詳細は、P33〜P34の選定の目安（RCP5•速度加速度別可搬質量 表）をご参照下さい。 グラフは0.2Gで、 動作した場合です。 リード8 17.5 リード16 35 30 20 可搬質量 可搬質量 40 リード4 26 25 内容 ボールネジ φ12mm 転造C10 ±0.02mm [±0.03mm] 0.1mm以下 φ30mm アルミ 0度 P22、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） [ ]内はリード24の場合です。 （※2） 無負荷時のロッド回転方向変位角度を表します。 標準価格 — — — — — — — — — — — 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はロッドがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フロントブラケットを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力がかからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD φ9.5 φ6 5.5 5 5.5 100以上確保 詳細図 X 基準面 M14×1.5 付属六角ナット ストローク 4-M8深16 90° 等配 3 19（二面幅） M.E. 2 M.E. （※1） 71 19 （二面幅） 53.5 72 143 （ブレーキ無し） 193 （ブレーキ付） K 二面幅の角度は不定 （※2） 13.5 9.5 30.5 フロントブラケット （※3） 23.5 73 G-長穴深6 Y 3 21.3 33 56.5 71 26.5 原点 S.E. 1 X L 28.5 P φ4.C.D. 6 54 3 φ35 h7 φ30 （ロッド外径） 45° 45° M3深6 （反対側も同様） （アース線接続用） 73 （リーマ穴ピッチ） 30 60 A B （リーマ穴と長穴ピッチ） H-φ4 H7リーマ深6 40 5 +0.012 0 40 付属六角ナット 4 8 25.4 詳細図 Y C×100 M14×1.5 E×100 28 ■ RCP5-RA7C ロッドたわみ量 ( 参考値） たわみ量 原点 70st 120st 170st 220st 270st 320st 370st 420st 470st 520st 0 10 20 30 先端荷重（N） 40 F-M5深9 D-φ6通シ φ9.5座グリ深5.5（反対より） 45 60 （M5穴ﾋﾟｯﾁ） 30 188 （238） J ※ （） 寸法はブレーキ付の場合 ■ストローク別寸法・質量 ストローク 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0 1.8 1.6 1.4 1.2 （mm） 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 ） R2 （ 22 Ｌ 70 120 170 220 270 320 370 420 470 520 ブレーキ無し 384 434 484 534 584 634 684 734 784 834 ブレーキ有り 434 484 534 584 634 684 734 784 834 884 Ａ 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 Ｂ 0 85 85 185 185 285 285 385 385 485 Ｃ 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 Ｄ 4 4 6 6 8 8 10 10 12 12 E 0 0 0 1 1 2 2 3 3 4 F 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 1 G 0 1 1 1 1 1 1 1 1 Ｈ 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 J 168 218 268 318 368 418 468 518 568 618 K 241 291 341 391 441 491 541 591 641 691 ロッド先端静的許容荷重（N） 119.2 97.7 82.8 71.6 63.0 56.2 50.6 46.0 42.2 38.8 50 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm 44.3 35.7 29.6 25.2 21.7 19.0 16.8 15.0 13.6 12.2 33.9 29.7 25.7 22.4 19.7 17.4 15.5 14.0 12.8 11.5 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 12.1 10.0 8.5 7.4 6.5 5.9 5.3 4.9 4.5 4.1 3.4 3.0 2.6 2.2 2.0 1.7 1.6 1.4 1.3 1.2 ブレーキ無し 3.3 3.6 3.9 4.2 4.5 4.8 5.1 5.4 5.6 5.9 ブレーキ有り 3.8 4.1 4.4 4.7 5.0 5.3 5.6 5.9 6.1 6.4 ロッド先端動的許容トルク（N・m） 質量 （kg） 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ ポジションコントローラ 8軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ 外観 型式 特徴 PCON-CA-56PWAI-NP-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-56PWAI-PN-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CA-56PWAI-PLN-□-0-□ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-56PWAI-PLP-□-0-□ パルス列入力タイプ 高出力ドライバ搭載 PCON-CA-56PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 MSEP-C-□-56PWAI〜□-□-0 最大 8 軸接続可能なポジショナタイプ ラダープログラムにより、軸の動作、入出力 MSEP-LC-□-56PWAI〜□-□-0-□ 信号の ON/OFF が可能 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 — P46 参照 P55 参照 ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 — P39 参照 — DC24V 3 点 /256 点 256 点 参照ページ — 512点 768点 標準価格 お問合せ 下さい P47 参照 22 近日発売 RCP5-RA8C ロボシリンダ 高推力ロッドタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 88mm 24V パルスモータ RCP5 RA8C WA シリーズ タイプ エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 60P モータ種類 リード 60P:パルスモータ 60 □サイズ 20 :20mm 10 :10mm 5 : 5mm P4 ストローク 50：50mm 適応コントローラ P4:PCON-CFA 〜 ■型式項目 700 : 700mm （50mm 毎） ケーブル長 ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 ＲＣＰ5−ＲＡ８Ｃ 水平 PCON-CFA接続 120 リード5は0.1G、 その他のリードは0.2Gで 動作した場合です。 リード5 100 可搬質量 80 60 リード10 （kg） 40 リード20 30 20 0 10 0 100 200 300 400 70 P 可搬質量 選定上の 注意 （１）可搬質量はリード5が加速度0.1G、リード10とリード20が加速度 0.2Gで動作させた時の値です。加減速度は上記値が上限となります。 （kg） 50 40 リード10 20 5 0 （mm） 最大可搬質量 最大押付力 ストローク 接続 （mm） コントローラ 水平（kg） 垂直（kg） （N） RCP5-RA8C-WA-60P-20- ① -P4- ② - ③ 20 PCON-CFA 30 5 500 RCP5-RA8C-WA-60P-10- ① -P4- ② - ③ 10 PCON-CFA 60 40 1000 RCP5-RA8C-WA-60P-5- ① -P4- ② - ③ 5 PCON-CFA 100 70 2000 50〜700 （50mm毎） 0 50 2 100 150 200 2 リード20 2 250 速度（mm/s） 2 300 350 400 450 500 ＞内は垂直仕様の場合です。 （単位は mm/s） リード 50 100 150 200 250 〜 350 400 450 500 550 600 650 700 （mm）（mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） （mm） 20 280 10 280 <250> 505 585 <450> <450> 405 300 <250> 5 150 600 <450> 520 440 <450> 360 320 280 240 220 260 220 <250> 180 160 140 120 110 90 80 70 60 55 130 110 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ①ストローク別価格表（標準価格） ストローク（mm） 50 100 150 200 250 300 350 標準価格 お問合せ下さい ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 400 450 500 550 600 650 700 種類 標準価格 標準タイプ お問合せ下さい 長さ特殊 ロボットケーブル ③オプション価格表（標準価格） 名称 ブレーキ ケーブル取出方向変更（上側） ケーブル取出方向変更（右側） ケーブル取出方向変更（左側） ケーブル取出方向変更（下側） フランジ金具 原点逆仕様 オプション記号 B CJT CJR CJL CJB ＦＬ ＮＭ ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） アクチュエータ仕様 参考頁 標準 価 格 → P10 お問合せ下さい 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度 ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※1） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ16mm 転造C10 ±0.02mm 0.1mm以下 φ40mm アルミ 0度 P24、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） 無負荷時のロッド回転方向変位角度を表します。 23 700 30 ■ストロークと最高速度 ＜ リード 型式 600 リード5は0.1G、 その他のリードは0.2Gで 動作した場合です。 60 10 （２）R A8Cはコントローラが専用（高推力用PCON-CFA）となりますの でご注意下さい。 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 記号説明 リード5 5 500 速度（mm/s） ＲＣＰ5−ＲＡ８Ｃ 垂直 PCON-CFA接続 80 OINT オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル 標準価格 — — — — — — — — — — — 寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 原点復帰時はロッドがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フロントブラケットを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力がかからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 2 次元 CAD ■フランジ付寸法図（オプション） φ65 h7 （30） 60 85 4-φ9通シ 12 φ40 （ロッド外径） 4 M.E. 9 S.E. st C-M8通シ L 50 φ8 H7深6.5 （100） 50 Ax100 P B 50 ご注意 リード5は、 可搬質量によって寿命が大きく変わります。 可搬質量と寿命のグラフを以下に示します。 ■ブレーキ付寸法図（オプション） ■ケーブル取出4方向（オプション） 6000 上側 （型式：CJT） アースタップ M3深6 （反対側も同様） 48.5kg 5000 4000 左側 （型式：CJL） 32 94 11.5 25 25 147 30 （st+165） 47.5 48.5 （ブレーキ部） 3000 右側 （型式：CJR） (km) 100以上 32 確保 18 st+418 走行寿命 88 （78） 200 1000 0 下側 （型式：CJB） （下表はロッドを水平設置し、ロッド先端に負荷をかけたときのロッドたわみ量を 測定していまます。 （ロッド自重によるたわみを含む）） ストローク Ｌ 4.0 3.5 700st 600st 500st 400st 300st 200st 100st 原点 3.0 たわみ量 2.5 2.0 （mm） 1.5 1.0 0.5 50 ブレーキ無し 100 150 先端荷重（N） 10 20 30 ブレーキ有り 200 40 50 60 70 垂直搬送質量（kg） 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 439.5 489.5 539.5 589.5 639.5 689.5 739.5 789.5 839.5 889.5 939.5 989.5 1039.5 1089.5 488 538 588 638 688 738 788 838 888 938 988 Ａ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 Ｂ 115 65 115 65 115 65 115 65 115 65 115 65 115 65 1038 1088 1138 Ｃ 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 D 115 165 215 265 315 365 415 465 515 565 615 665 715 765 ロッド先端静的許容荷重（N） 180 150.3 128.9 112.7 99.9 89.7 81.3 74.3 68.3 63.1 58.6 54.6 51.1 47.9 73.6 60.3 51.0 44.1 38.7 34.3 30.7 27.7 25.2 22.5 17.7 14.2 11.6 9.5 57.0 48.6 42.5 37.8 33.8 30.5 27.6 25.2 23.1 21.2 17.7 14.2 11.6 9.5 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 18.1 15.2 13.0 11.4 10.2 9.2 8.4 7.7 7.1 6.6 6.1 5.8 5.4 5.1 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm ロッド先端動的許容トルク（N・m） 0.0 50 0 ■ストローク別寸法・質量 ■ RCP5-RA8C ロッドたわみ量 0 88 147 S 基準面 詳細図S 25 47.5 D （リーマと長穴ピッチ） 18.5 50 R4 4 M.E. （※1） フロントブラケット （※3） 26 30 st+165 40 12 （二面幅部） 78 原点 + 0.015 8 H7 0 88 M20x1.5 94 35 （有効ねじ部） 8 43.5 67 86 6 基準面 グリス給油口 アースタップ M3深6 （反対側も同様） （16） 4-M8深16 11.5 対辺27 （二面幅部） （※2） ロッド先端付属ナット 67 84 78 φ65 h7 （34.6） 5 72 5 20 （55） 110 140 1 30 M20x1.5 質量 （kg） 5.7 9.7 8.5 7.5 6.7 6.0 5.5 5.0 4.6 4.2 3.9 3.6 3.3 3.0 ブレーキ無し 7.1 7.6 8.0 8.4 8.9 9.3 9.7 10.2 10.6 11.0 11.4 11.9 12.3 12.7 ブレーキ有り 8.3 8.7 9.1 9.6 10.0 10.4 10.9 11.3 11.7 12.1 12.6 13.0 13.4 13.9 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ 外観 型式 PCON-CFA-60PWAI-NP-□-0-□ PCON-CFA-60PWAI-PN-□-0-□ 特徴 PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CFA-60PWAI-PLN-□-0-□ パルス列入力タイプ PCON-CFA-60PWAI-PLP-□-0-□ PCON-CFA-60PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 768点 参照ページ — 512点 — 標準価格 DC24V P46 参照 — P39 参照 — ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 24 近日発売 RCP5-RA10C ロボシリンダ 高推力ロッドタイプ モータユニット型カップリングタイプ 本体幅 108mm 24V パルスモータ RCP5 RA10C WA シリーズ タイプ エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 86P モータ種類 リード 86P:パルスモータ 86 □サイズ 10 :10mm 5 : 5mm 2.5 :2.5mm P4 ストローク 50：50mm 適応コントローラ P4:PCON-CFA 〜 ■型式項目 800 : 800mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 ＲＣＰ5−ＲＡ10Ｃ 水平 PCON-CFA接続 350 リード2.5 300 リード2.5は0.01G、 リード5は0.02G、 リード10は0.04Gで 動作した場合です。 可搬質量 250 200 リード5 150 （kg） 100 リード10 80 50 0 15 0 50 150 100 200 速度（mm/s） ＲＣＰ5−ＲＡ10Ｃ 垂直 PCON-CFA接続 160 150 リード2.5 140 P 可搬質量 OINT 選定上の 注意 （１）可搬質量はリード2.5が加速度0.01G、リード5が加速度0.02G、 リード10が加速度0.04Gで動作させた時の値です。加減速度は上記値 が上限となります。 （kg） 80 60 リード10 40 0 10 0 20 40 60 80 （mm） RCP5-RA10C-WA-86P-10- ① -P4- ② - ③ RCP5-RA10C-WA-86P-5- ① -P4- ② - ③ 最大可搬質量 最大押付力 ストローク 接続 （mm） コントローラ 水平（kg） 垂直（kg） （N） 10 PCON-CFA 5 RCP5-RA10C-WA-86P-2.5- ① -P4- ② - ③ 2.5 80 80 1500 PCON-CFA 150 100 3000 PCON-CFA 300 150 6000 50〜800 6 3 140 160 180 ＞内は垂直仕様の場合です。 （単位は mm/s） 5 117 167 83 200 <167> 250 <167> 125 2.5 110 220 200 180 160 140 120 <167> <167> <167> 90 63 80 70 60 55 50 45 55 50 45 40 35 30 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ①ストローク別価格表（標準価格） ストローク（mm） 50 100 150 200 250 300 350 400 標準価格 お問合せ下さい ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 450 500 550 600 650 700 750 800 名称 ブレーキ ケーブル取出方向変更（上側） ケーブル取出方向変更（右側） ケーブル取出方向変更（左側） ケーブル取出方向変更（下側） フランジ金具 原点逆仕様 オプション記号 B CJT CJR CJL CJB ＦＬ ＮＭ 種類 標準価格 標準タイプ お問合せ下さい 長さ特殊 ロボットケーブル ③オプション価格表（標準価格） ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） 標準価格 — — — — — — — — — — — アクチュエータ仕様 参考頁 標準 価 格 → P10 お問合せ下さい 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度 ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※1） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ20mm（リード2.5/10mm）、φ16mm（リード5mm） 転造C10 ±0.02mm 0.1mm以下 φ40mm アルミ 0度 P26、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） 無負荷時のロッド回転方向変位角度を表します。 25 120 リード 50 100 150 200 〜 400 450 500 550 600 650 700 750 800 （mm）（mm）（mm）（mm） （50mm 毎） （mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm） 10 （50mm毎） 100 速度（mm/s） ■ストロークと最高速度 ＜ リード 型式 リード2.5は0.01G、 リード5は0.02G、 リード10は0.04Gで 動作した場合です。 リード5 100 20 （２）R A10Cはコントローラが専用（高推力用PCON-CFA）となります のでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 記号説明 120 300 250 寸法図 www.iai-robot.co.jp ■フランジ付寸法図（オプション） ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フロントブラケット及びフランジを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力がかからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド R5 詳細図S 60 基準面 たわみ量 150 200 250 先端荷重（N） 105 70 1.5 （35） φ70 h7 ■ケーブル取出4方向（オプション） 上側 （型式：CJT） B Ax100P φ10 H7深6.5 108 18 60 ストローク 800st 700st 600st 500st 400st 300st 200st 100st 原点 100 108 左側 （型式：CJL） 25 Ｌ 50 150（ブレーキ無し） 210（ブレーキ付） 右側 （型式：CJR） 100以上 32 確保 下側 （型式：CJB） ■ストローク別寸法・質量 （下表はロッドを水平設置し、ロッド先端に負荷をかけたときのロッドたわみ量を 測定していまます。 （ロッド自重によるたわみを含む）） 0 53 L S ■ RCP5-RA10C ロッドたわみ量 6.0 5.5 5.0 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 （mm） 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 18 D （リーマと長穴ピッチ）60 C-M10深20 11 20.5 65 φ10 H7 + 0.015 0 M.E. st S.E. 5 M.E. （※1） 40 27.5 30 st+202 13.5 （二面幅部） 81 116 原点 5 グリス給油口 32 80 106 10 37 （有効ねじ部） M22x1.5 54 5.75 基準面 5 20 81 アースタップ M3深6 （反対側も同様） フロントブラケット （※3） （21） 4-M10深20 80 106 108 （65） 130 160 φ70 h7 φ40 （ロッド外径） 対辺 26 （二面幅部） （※2） ロッド先端付属ナット 75 4-φ11通シ 5 13 （37） M22x1.5 32 13 2 次元 CAD 116 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 300 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 ブレーキ無し 485 535 585 635 685 735 785 835 885 935 ブレーキ有り 545 595 645 695 745 795 845 895 945 995 1045 1095 1145 1195 1245 1295 985 1035 1085 1135 1185 1235 Ａ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 Ｂ 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 Ｃ 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 D 132 182 232 282 332 382 432 482 532 582 632 682 732 782 832 882 ロッド先端静的許容荷重（N） 316.9 268.4 232.6 205.1 183.4 165.7 151.0 138.6 128.1 119.0 111.0 103.9 97.7 92.1 87.0 82.5 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 119.1 99.1 84.7 73.8 65.3 58.5 52.8 38.7 29.2 22.5 17.7 14.2 11.6 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm 100.7 85.9 74.9 66.3 59.3 53.6 48.8 38.7 29.2 22.5 17.7 14.2 11.6 8.0 6.7 8.0 6.7 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 31.8 27.0 23.4 20.7 18.5 16.8 15.3 14.1 13.1 12.2 11.4 10.7 10.1 9.6 ロッド先端動的許容トルク（N・m） 10.1 3.0 質量 （kg） 350 9.5 9.5 9.1 8.6 6.7 6.0 5.5 3.0 3.0 ブレーキ無し 11.5 12.2 12.9 13.6 14.3 15 15.7 16.4 17.1 17.8 18.5 19.2 19.9 20.6 21.3 22 ブレーキ有り 13.1 13.8 14.5 15.2 15.9 16.6 17.3 9.7 8.5 7.5 5.0 18 4.6 4.2 3.9 3.6 3.3 18.7 19.4 20.1 20.8 21.5 22.2 22.9 23.6 垂直搬送質量と走行寿命の相関図 ● RCP5-RA10C は最大推力が他タイプに比べて大きいため、可搬質量や押し付け力の使用値によって寿命が大きく変化します。 速度と可搬質量の相関図もしくは押し付け力と電流制限値の相関図でタイプを選定する際は、可搬質量と寿命の相関図及び押し付け力と寿命の相関図で、 走行寿命をご確認下さい。 リード2.5タイプ 10000 ご注意 1000 1000 1000 (km) 100 10 走行寿命 5000 走行寿命 5000 (km) (km) 100 10 0 25 50 75 100 125 150 定格39kg 100 10 0 垂直搬送質量（kg） リード10タイプ 10000 5000 走行寿命 定格の数値は、走行寿命 5,000km の場合の最大値です。最大の数値は 動作可能な最大値を表します。 定格の数値を超えて動作した場合 は、寿命が下グラフのように減少し ますのでご注意下さい。 リード5タイプ 10000 25 50 75 100 垂直搬送質量（kg） 最大150kg 0 20 40 60 80 垂直搬送質量（kg） 定格51kg 定格47kg 最大100kg 最大80kg 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ 外観 型式 PCON-CFA-86PWAI-NP-□-0-□ PCON-CFA-86PWAI-PN-□-0-□ 特徴 PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CFA-86PWAI-PLN-□-0-□ パルス列入力タイプ PCON-CFA-86PWAI-PLP-□-0-□ PCON-CFA-86PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 768点 参照ページ — 512点 — 標準価格 DC24V P46 参照 — P39 参照 — ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 26 近日発売 RCP5-RA8R ロボシリンダ 高推力ロッドタイプ モータユニット型折返しタイプ 本体幅 88mm 24V パルスモータ RCP5 RA8R WA シリーズ タイプ エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 60P モータ種類 リード 60P:パルスモータ 60 □サイズ 20 :20mm 10 :10mm 5 : 5mm P4 ストローク 50：50mm 適応コントローラ P4:PCON-CFA 〜 ■型式項目 700 : 700mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 ＲＣＰ5−ＲＡ８R 水平 PCON-CFA接続 120 80 可搬質量 リード5は0.1G、 その他のリードは0.2Gで 動作した場合です。 リード5 100 リード10 60 75 （kg） 40 リード20 30 20 0 12 0 100 6 200 300 400 ＲＣＰ5−ＲＡ８R 垂直 PCON-CFA接続 80 70 P 可搬質量 OINT 選定上の 注意 （１）可搬質量はリード5が加速度0.1G、リード10とリード20が加速度 0.2Gで動作させた時の値です。加減速度は上記値が上限となります。 （kg） アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 （mm） 最大可搬質量 最大押付力 ストローク 接続 （mm） コントローラ 水平（kg） 垂直（kg） （N） RCP5-RA8R-WA-60P-20- ① -P4- ② - ③ 20 PCON-CFA 30 5 500 RCP5-RA8R-WA-60P-10- ① -P4- ② - ③ 10 PCON-CFA 60 40 1000 50 RCP5-RA8R-WA-60P-5- ① -P4- ② - ③ 5 PCON-CFA 100 70 2000 50〜700 30 20 2 100 150 200 2 0.5 250 速度（mm/s） 300 350 400 450 ストローク（mm） 50 100 150 200 250 300 350 標準価格 550 （mm） 600 （mm） 650 （mm） 700 （mm） 360 320 280 240 220 10 200 180 160 140 120 110 5 100 90 80 70 60 55 お問合せ下さい ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 400 450 500 550 600 650 700 種類 標準価格 標準タイプ お問合せ下さい 長さ特殊 ロボットケーブル ③オプション価格表（標準価格） 名称 ブレーキ ケーブル取出方向変更（上側） ケーブル取出方向変更（外側） ケーブル取出方向変更（下側） モータ左折り仕様（標準） モータ右折り仕様 フランジ金具 原点逆仕様 オプション記号 B CJT CJO CJB ML MR ＦＬ ＮＭ ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） アクチュエータ仕様 参考頁 標準 価 格 → P10 お問合せ下さい 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度 ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※1） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 500 （単位は mm/s） リード 50 100 〜 450 500 （mm） （mm） （mm） （mm） 280 400 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ①ストローク別価格表（標準価格） 内容 ボールネジ φ16mm 転造C10 ±0.02mm 0.1mm以下 φ40mm アルミ 0度 P28、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） 無負荷時のロッド回転方向変位角度を表します。 27 700 リード10 40 20 （50mm毎） 600 リード5は0.1G、 その他のリードは0.2Gで 動作した場合です。 ■ストロークと最高速度 リード 型式 記号説明 リード5 60 10 リード20 5 0 0 50 （２）R A8Rはコントローラが専用（高推力用PCON-CFA）となりますの でご注意下さい。 500 速度（mm/s） 標準価格 — — — — — — — — — — — 寸法図 www.iai-robot.co.jp ■フランジ付寸法図（オプション） ※1 原点復帰時はロッドがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フ ロントブラケット及びフランジを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力が かからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド φ65 h7 （30） グリス給油口 ロッド先端付属ナット 35 （有効ねじ部） （16） 6 対辺 27 （二面幅部） （※2） 88 88 178 9 詳細図S 4-M8深16 st+212.5 L 25 67 47 S 基準面 30 50 B ■ブレーキ付寸法図（オプション） （78） アースタップ M3深6 C-M8通シ 18.5 50 R4 224 フロントブラケット （※３） M20x1.5 4 原点 M.E. 12 （2面幅部） （※1） 4 st 40 26 S.E. （78） M.E. +0.015 基準面 42 8H7 0 67 43.5 86 8 4-M8深16 72 43.5 67 11.5 （34.6） 12 φ40 （ロッド外径） 30 φ65 h7 5 M20x1.5 5 20 78 （55） 110 140 1 85 4-φ9通シ 60 2 次元 CAD 67 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 （100） φ8 H7深6.5 Ax100 P 50 D （リーマと長穴ピッチ） 50 47 17.5 st+259.5 ご注意 リード5は、 可搬質量によって寿命が大きく変わります。 可搬質量と寿命のグラフを以下に示します。 ■ケーブル取出3方向（オプション） 178 モーター方向：MR モーター方向：ML CJT CJT （上側） （上側） 11.5 18 100以上確保 32 3000 32 100以上確保 CJB （下側） 25 4000 CJO （外側） 94 CJO （外側） 94 25 48.5kg 5000 88 走行寿命 48.5 50 47 （ブレーキ部） 292.5 アースタップ M3深6 32 127 88 6000 (km) CJB （下側） 200 1000 0 0 ■ RCP5-RA8R ロッドたわみ量 10 20 30 ■ストローク別寸法・質量 （下表はロッドを水平設置し、ロッド先端に負荷をかけたときのロッドたわみ量を 測定していまます。 （ロッド自重によるたわみを含む）） ストローク 50 Ｌ 40 50 60 70 垂直搬送質量（kg） 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 309.5 359.5 409.5 459.5 509.5 559.5 609.5 659.5 709.5 759.5 809.5 859.5 909.5 959.5 4.0 Ａ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 3.5 Ｂ 115 65 115 65 115 65 115 65 115 65 115 65 115 65 700st 600st 500st 400st 300st 200st 100st 原点 3.0 たわみ量 2.5 2.0 （mm） 1.5 1.0 0.5 0.0 0 50 100 150 先端荷重（N） 200 Ｃ 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 D 115 165 215 265 315 365 415 465 515 565 615 665 715 765 ロッド先端静的許容荷重（N） 180 150.3 128.9 112.7 99.9 89.7 81.3 74.3 68.3 63.1 58.6 54.6 51.1 47.9 73.6 60.3 51.0 44.1 38.7 34.3 30.7 27.7 25.2 22.5 17.7 14.2 11.6 9.5 57.0 48.6 42.5 37.8 33.8 30.5 27.6 25.2 23.1 21.2 17.7 14.2 11.6 9.5 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 18.1 15.2 13.0 11.4 10.2 9.2 8.4 7.7 7.1 6.6 6.1 5.8 5.4 5.1 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm ロッド先端動的許容トルク（N・m） 質量 （kg） 5.7 9.7 8.5 7.5 6.7 6.0 5.5 5.0 4.6 4.2 3.9 3.6 3.3 3.0 ブレーキ無し 8.6 9.0 9.4 9.8 10.3 10.7 11.1 11.6 12.0 12.4 12.9 13.3 13.7 14.1 ブレーキ有り 9.6 10.0 10.4 10.9 11.3 11.7 12.2 12.6 13.0 13.4 13.9 14.3 14.7 15.2 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ 外観 型式 特徴 PCON-CFA-60PWAI-NP-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CFA-60PWAI-PN-□-0-□ PCON-CFA-60PWAI-PLN-□-0-□ パルス列入力タイプ PCON-CFA-60PWAI-PLP-□-0-□ PCON-CFA-60PWAI-①-0-0-□ 主要フィールドネットワークに対応 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 768点 参照ページ — 512点 — 標準価格 DC24V P46 参照 — P39 参照 — ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 28 近日発売 RCP5-RA10R ロボシリンダ 高推力ロッドタイプ モータユニット型折返しタイプ 本体幅 108mm 24V パルスモータ RCP5 RA10R WA シリーズ タイプ エンコーダ種類 WA: バ ッテリレス アブソ仕様 86P モータ種類 リード 86P:パルスモータ 86 □サイズ 10 :10mm 5 : 5mm 2.5 :2.5mm P4 ストローク 50：50mm 適応コントローラ P4:PCON-CFA 〜 ■型式項目 800 : 800mm （50mm 毎） ケーブル長 オプション 下記オプション N:無し P :1m 価格表参照 S :3m M:5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■速度と可搬質量の相関図 ガイド機構内蔵 ＲＣＰ5−ＲＡ10R 水平 PCON-CFA接続 350 リード5 300 リード2.5は0.01G、 リード5は0.02G、 リード10は0.04Gで 動作した場合です。 可搬質量 250 200 リード10 150 （kg） 100 リード20 80 80 50 0 0 50 100 150 200 速度（mm/s） ＲＣＰ5−ＲＡ10R 垂直 PCON-CFA接続 160 リード5 150 140 P 可搬質量 OINT 選定上の 注意 （１）可搬質量はリード2.5が加速度0.01G、リード5が加速度0.02G、 リード10が加速度0.04Gで動作させた時の値です。加減速度は上記値 が上限となります。 （kg） 100 リード20 60 40 0 6 0 20 40 60 9 80 100 速度（mm/s） ■ストロークと最高速度 ＜ リード 型式 （mm） RCP5-RA10R-WA-86P-10- ① -P4- ② - ③ RCP5-RA10R-WA-86P-5- ① -P4- ② - ③ 最大可搬質量 最大押付力 ストローク 接続 （mm） コントローラ 水平（kg） 垂直（kg） （N） 10 PCON-CFA 5 RCP5-RA10R-WA-86P-2.5- ① -P4- ② - ③ 2.5 80 80 1500 PCON-CFA 150 100 3000 PCON-CFA 300 150 6000 50〜800 （50mm毎） 10 120 140 160 180 200 ＞内は垂直仕様の場合です。 （単位は mm/s） リード 50 100 150 200 〜 400 450 500 550 600 650 700 750 800 （mm）（mm）（mm）（mm） （50mm 毎） （mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm）（mm） 10 117 5 83 200 <140> 167 <140> 100 2.5 110 90 180 160 140 120 <140> <140> 80 70 50 60 55 50 45 45 40 35 30 ① ストローク ② ケーブル長 ③ オプション ①ストローク別価格表（標準価格） ストローク（mm） 50 100 150 200 250 300 350 400 標準価格 お問合せ下さい ②ケーブル長価格表（標準価格） ストローク（mm） 450 500 550 600 650 700 750 800 名称 ブレーキ ケーブル取出方向変更（上側） ケーブル取出方向変更（外側） ケーブル取出方向変更（下側） モータ左折り返し仕様（標準） モータ右折り返し仕様 フランジ金具 原点逆仕様 オプション記号 B CJT CJO CTB ML MR ＦＬ ＮＭ 種類 標準価格 標準タイプ お問合せ下さい 長さ特殊 ロボットケーブル ③オプション価格表（標準価格） ケーブル記号 P（1m） S（3m） M（5m） X06（6m） 〜 X10（10m） X11（11m）〜 X15（15m） X16（16m）〜 X20（20m） R01（1m） 〜 R03（3m） R04（4m） 〜 R05（5m） R06（6m） 〜 R10（10m） R11（11m）〜 R15（15m） R16（16m）〜 R20（20m） 標準価格 — — — — — — — — — — — アクチュエータ仕様 参考頁 標準 価 格 → P10 お問合せ下さい 項目 駆動方式 繰り返し位置決め精度 ロストモーション ロッド ロッド不回転精度（※1） ロッド許容負荷質量 ロッド先端張り出し距離 使用周囲温度・湿度 内容 ボールネジ φ20mm（リード2.5/10mm）、φ16mm（リード5mm） 転造C10 ±0.02mm 0.1mm以下 φ40mm アルミ 0度 P30、 P35参照 100mm以下 0〜40℃、85％RH以下（結露無きこと） （※1） 無負荷時のロッド回転方向変位角度を表します。 29 リード2.5は0.01G、 リード5は0.02G、 リード10は0.04Gで 動作した場合です。 リード10 80 20 （２）R A10Rはコントローラが専用（高推力用PCON-CFA）となります のでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 記号説明 120 300 250 寸法図 www.iai-robot.co.jp ■ケーブル取出3方向（オプション） ※1 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲物との干渉にご注意ください。 ※2 二面幅の面の向きは製品により異なります。 ※3 フロントブラケット及びフランジを使用して本体を取付ける場合は、本体部に外力がかからないようにして下さい。 （詳細は31ページ「ロッドタイプ取付時の注意点」をご参照下さい） ME：メカニカルエンド SE：ストロークエンド 5 2 次元 CAD 4-φ11通シ st S.E. 80 40 27.5 13.5 （2面幅部） st+253 L 81 110 80 63.5 ■フランジ付寸法図（オプション） + 0.015 20.5 65 10 H7 0 S 25 30 基準面 60 Ax100 P B 108 108 CJO （外側） ストローク たわみ量 800st 700st 600st 500st 400st 300st 200st 100st 原点 150 200 250 先端荷重（N） 300 CJO （外側） 18 100以上確保 32 21 63.5 60 32 100以上確保 CJB （下側） CJB （下側） ■ストローク別寸法・質量 50 Ｌ 100 モーター方向：ML CJT （上側） D（リーマと長穴ピッチ） 60 （下表はロッドを水平設置し、ロッド先端に負荷をかけたときのロッドたわみ量を 測定していまます。 （ロッド自重によるたわみを含む）） 50 モーター方向：MR CJT （上側） 32 R5 φ10 H7深6.5 C-M10深20 ■ RCP5-RA10R ロッドたわみ量 0 55.5 225 11 詳細図S 6.0 5.5 5.0 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 （mm） 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 54 5 M.E. 原点 5 M.E. 4-M10深20 116 基準面 37 （有効ねじ部） M22x1.5 （21） 106 80 54 5.75 53 26 （2面幅部） 108 5 20 81 （65） 130 160 287 （ブレーキ有347） アースタップ M3深6 フロントブラケット （※3） 13 （10） 75 80 4-M10深20 φ40 （ロッド外径） ロッド先端付属ナット φ70 h7 φ70 h7 13 32 （37） M22x1.5 105 70 1.5 （35） グリス給油口 116 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 366.5 416.5 466.5 516.5 566.5 616.5 666.5 716.5 766.5 816.5 866.5 916.5 966.5 1016.5 1066.5 1116.5 Ａ 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 Ｂ 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 132 82 Ｃ 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 D 132 182 232 282 332 382 432 482 532 582 632 682 732 782 832 882 ロッド先端静的許容荷重（N） 316.9 268.4 232.6 205.1 183.4 165.7 151.0 138.6 128.1 119.0 111.0 103.9 97.7 92.1 87.0 82.5 ロッド先端動的 荷重オフセット 0mm 119.1 99.1 84.7 73.8 65.3 58.5 52.8 38.7 29.2 22.5 17.7 14.2 11.6 許容荷重（N） 荷重オフセット 100mm 100.7 85.9 74.9 66.3 59.3 53.6 48.8 38.7 29.2 22.5 17.7 14.2 11.6 9.5 8.0 6.7 9.5 8.0 6.7 ロッド先端静的許容トルク（N・m） 31.8 27.0 23.4 20.7 18.5 16.8 15.3 14.1 13.1 12.2 11.4 10.7 10.1 9.6 9.1 8.6 ロッド先端動的許容トルク（N・m） 10.1 3.0 3.0 3.0 質量 （kg） 350 9.7 8.5 7.5 6.7 6.0 5.5 5.0 4.6 4.2 3.9 3.6 3.3 ブレーキ無し 14.6 15.3 16.0 16.7 17.4 18.1 18.8 19.5 20.2 20.9 21.6 22.3 23.0 23.7 24.4 25.1 ブレーキ有り 16.2 16.9 17.6 18.3 19.0 19.7 20.4 21.1 21.8 22.5 23.2 23.9 24.6 25.3 26.0 26.7 垂直搬送質量と走行寿命の相関図 ● RCP5-RA10R は最大推力が他タイプに比べて大きいため、可搬質量や押し付け力の使用値によって寿命が大きく変化します。 速度と可搬質量の相関図もしくは押し付け力と電流制限値の相関図でタイプを選定する際は、可搬質量と寿命の相関図及び押し付け力と寿命の相関図で、 走行寿命をご確認下さい。 リード2.5タイプ 10000 ご注意 1000 1000 1000 (km) 100 10 走行寿命 5000 走行寿命 5000 (km) (km) 100 10 0 25 50 75 100 125 150 定格39kg 100 10 0 垂直搬送質量（kg） リード10タイプ 10000 5000 走行寿命 定格の数値は、走行寿命 5,000km の場合の最大値です。最大の数値は 動作可能な最大値を表します。 定格の数値を超えて動作した場合 は、寿命が下グラフのように減少し ますのでご注意下さい。 リード5タイプ 10000 25 50 75 100 垂直搬送質量（kg） 最大150kg 0 20 40 60 80 垂直搬送質量（kg） 定格51kg 定格47kg 最大100kg 最大80kg 適応コントローラ RCP5 シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 ポジショナ タイプ パルス列 タイプ フィールド ネットワークタイプ 外観 型式 特徴 PCON-CFA-86PWAI-NP-□-0-□ PIO 制御によるポジショナタイプ PCON-CFA-86PWAI-PN-□-0-□ PCON-CFA-86PWAI-PLN-□-0-□ パルス列入力タイプ PCON-CFA-86PWAI-PLP-□-0-□ PCON-CFA-86PWAI-①-0-0-□ 7 種類の主要フィールドネットワークに対応 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 768点 参照ページ — 512点 — 標準価格 DC24V P46 参照 — P39 参照 — ※上記型式の①にはフィールドネットワーク仕様の記号（DV、CC、PR、CN、ML、EC、EP）が入ります。 30 注意点•選定 RCP5series ロッドタイプ取付時の注意点 フロントブラケット取付、フランジ(オプション）取付の場合には、 外力 本体部に外力がかからないようにして下さい。 （外力により動作不良や部品破損が生じる恐れがあります） 本体部に外力がかかる場合や本体を直交ロボット等と組み合わ せて使用する場合は、本体ベース部の取付穴を使用して本体を 固定して下さい。 外力 〈フランジ取付仕様〉 本体部に外力がかからない場合でも、水平設置でフランジや 支持台 モータ折返し仕様の折返しブラケット部取付穴を使用して固定 する場合は、右図のように支持台を設けて本体を支えるようにし て下さい。 〈モータ折返し仕様〉 ータ折返し仕様〉 支持台 支持 選定の目安（押し付け力と電流制限値の相関図） 押し付け動作時の押し付け力は、コントローラの電流制限値20％∼70％を変更することで変更が可能です。 最大押し付け力は機種によって異なりますので、次ページの表から必要な押し付け力を確認し目的のタイプをご選択ください。 スライダータイプで押付け動作を行う場合、押付け力によって発生する 反カモーメントがカタログスペックの定格モーメント （Ma、Mb）の80％ SA4C：h=36mm モーメント計算のために下図にガイドモーメントの作用位置を示しますの SA6C：h＝46mm h を超えることのない様に、押付け電流を制限して下さい。 で、押付け力作用位置オフセット量を考慮し計算して下さい。 SA7C：h=46.5mm 尚、定格モーメントを超える過大な力を加えた場合、ガイドに損傷を与え 寿命が短くなる可能性がありますので安全を見込んだ押付け電流として 50mm 下さい。 計算例） RCP5-SA7Cタイプで、 右図の位置で50Nの押付けを行った場合 ガイドが受けるモーメントは Ma＝ （46.5＋50） ×50＝4825（N・mm） ＝4.825（N・m） となります。 SA7Cの定格モーメントはMa＝10（N・m） よって10×0.8＝8＞4.825であるのでOKです。 また押付けによりMbのモーメントが発生する場合は張出し量から計算し 同様に定格モーメントの80％内であることを確認して下さい。 31 50N 押付け力と電流制限値の相関図 ※下表は目安の数値ですので、実際の数値とは多少の誤差が生じます。 SA4C/RA4Cタイプ SA6C/RA6Cタイプ 350 400 350 300 200 リード5 150 （N） 100 （N） リード10 50 0 押付け力 押付け力 リード2.5 250 10 20 30 40 50 60 70 250 200 リード6 150 リード12 100 50 リード16 0 リード3 300 0 80 リード20 0 10 20 電流制限値 （％） 50 60 70 80 RA7Cタイプ 700 1200 600 1000 400 押付け力 押付け力 リード4 500 リード8 300 （N） 200 リード4 800 600 リード8 （N） 400 リード16 リード16 200 100 リード24 0 10 20 30 40 50 60 70 0 80 リード24 0 10 20 30 40 50 60 70 80 電流制限値 （％） 電流制限値 （％） RA8C/RA8Rタイプ RA10C/RA10Rタイプ 6000 リード5 リード2.5 5000 押付け力 押付け力 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 （N） 600 400 200 0 40 電流制限値 （％） SA7Cタイプ 0 30 リード10 4000 リード5 3000 （N） 2000 リード20 リード10 1000 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 0 10 20 電流制限値 （％） 30 40 50 60 70 80 電流制限値 （％） ●押し付け力と電流制限値との関係は目安の数字ですので、実際の数字とは多少の誤差が生じます。 ご使用上の注意 ●電流制限値が20％未満の場合は押し付け力がばらつく場合がありますので、20％以上でご使用ください。 ●押し付け動作時の移動速度は20mm/sの場合です。 ●RA8C/RA8Rは70％で押し付けを行うとモータが焼損する恐れがありますので、必ず60％以下でご使用ください。 ■RCP5−RA10C／RA10R押付け動作注意点 ボールネジの座屈荷重の関係から、 ＲＡ１０Ｃ／ＲＡ１０Ｒの一部機種の押付け力に制限を設けています。 （下記表参照） （N） 項目 リード10 リード5 リード2.5 ストローク 550mm以下 グラフのとおり ストローク 600mm以下 ストローク ストローク 650mm以下 700mm以下 押付け力グラフのとおり 2900 2500 2200 グラフのとおり ストローク 750mm以下 ストローク 800mm以下 2000 5900 1800 5400 32 選定 RCP5series 選定の目安（RCP5速度•加速度別可搬質量表） RCP5を動作する場合、速度/加速度を上げると移動時間は短縮しますが、可搬質量は低下します。下表は、機種別の速度/加速度と可搬質量 の相関図となりますので、使用する機種が希望する条件を満たしているかご確認下さい。 また、パワーコン （高出力設定）仕様と標準仕様では、最高速度、最大加速度、可搬質量が異なりますので、それぞれの表（上側がパワーコン仕様、 下側が標準仕様） にて仕様をご確認下さい。 RCP5-SA4C パワーコン仕様 リード16 パワーコン仕様 リード10 パワーコン仕様 リード5 パワーコン仕様 リード2.5 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 4 4 4 4 4 1 1 1 0 140 4 4 4 4 4 1 1 1 280 4 4 4 4 4 1 1 1 420 4 4 4 4 4 1 1 1 560 4 4 4 4 4 1 1 1 700 4 4 4 4 4 1 1 1 1 1 4 4 4 3.5 840 1 1 4 4 3.5 3 980 1 0.75 4 3 2 1.5 1120 2 1.5 1 0.5 1260 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 10 10 10 8 8 2.25 2.25 2.25 0 85 10 10 10 8 8 2.25 2.25 2.25 175 10 10 10 8 8 2.25 2.25 2.25 260 9 9 9 8 8 2.25 2.25 2.25 350 9 9 9 8 8 2.25 2.25 2.25 435 8 8 8 8 8 2.25 2.25 2.25 525 8 8 8 7 7 2.25 2.25 2.25 610 8 8 7 6 5 2.25 2.25 2.25 8 6 4 3 2 2 700 7 4 3 3 2 1.5 785 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 12 12 12 10 10 4.5 4.5 4.5 0 40 12 12 12 10 10 4.5 4.5 4.5 85 12 12 12 10 10 4.5 4.5 4.5 130 11 11 11 10 10 4.5 4.5 4.5 175 10 10 10 10 10 4.5 4.5 4.5 215 10 10 10 10 10 4.5 4.5 4.5 260 10 10 10 10 10 4.5 4.5 4.5 305 10 10 10 10 10 4.5 4.5 4.5 350 10 10 10 10 10 4.5 4.5 4.5 390 10 10 10 10 10 4.5 4.5 4.5 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 12 12 12 12 12 9 9 9 0 20 12 12 12 12 12 9 9 9 40 12 12 12 12 12 9 9 9 65 12 12 12 12 12 9 9 9 85 12 12 12 12 12 9 9 9 105 12 12 12 12 12 9 9 9 130 12 12 12 12 12 9 9 9 150 12 12 12 12 12 9 9 9 175 12 12 12 12 12 9 9 9 195 12 12 12 12 12 9 9 9 標準仕様 リード16 標準仕様 リード10 標準仕様 リード5 標準仕様 リード2.5 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.5 4 4 4 3.5 1 1 1 0 140 4 4 4 3.5 1 1 1 280 4 4 4 3.5 1 1 1 420 4 4 3.5 3 1 1 0.75 560 4 3.5 3 2.5 1 0.75 0.75 700 3.5 3 2.5 2 0.75 0.75 0.5 2.5 2 1.5 0.5 0.5 840 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 10 10 9 8 2.25 2.25 2.25 0 85 10 10 9 8 2.25 2.25 2.25 175 10 10 9 8 2.25 2.25 2.25 260 9 9 8 6 2 2 2 350 8 7 6 5 2 2 2 435 7 6 5 4 2 1.5 1.5 525 6 5 4 3 1.5 1 1 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 12 12 12 10 4.5 4.5 4.5 0 40 12 12 12 10 4.5 4.5 4.5 85 12 12 12 10 4.5 4.5 4.5 130 10 10 10 9 4 4 4 175 10 10 9 8 4 4 4 215 10 9 8 7 4 4 4 260 9 8 7 6 3.5 3 2.5 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 12 12 12 12 9 9 9 0 20 12 12 12 12 9 9 9 40 12 12 12 12 9 9 9 65 12 12 11 11 8 8 8 85 12 11 10 10 8 8 8 105 12 10 10 9 8 8 8 130 12 10 9 8 5 5 5 パワーコン仕様 リード20 パワーコン仕様 リード12 パワーコン仕様 リード6 パワーコン仕様 リード3 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 10 10 9 7 6 1 1 1 0 160 10 10 9 7 6 1 1 1 320 10 10 9 7 6 1 1 1 480 10 10 9 7 6 1 1 1 640 10 10 8 6 5 1 1 1 800 10 9 6.5 4.5 3 1 1 1 8 5 3.5 2 1 1 960 6.5 3 2 1.5 0.5 0.5 1120 0.5 1 1 1 1280 1 0.5 1440 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 15 15 12.5 11 10 2.5 2.5 2.5 0 100 15 15 12.5 11 10 2.5 2.5 2.5 200 15 15 12.5 11 10 2.5 2.5 2.5 300 15 15 12.5 11 10 2.5 2.5 2.5 400 15 14 11 10 8.5 2.5 2.5 2.5 500 15 13 10 8 6.5 2.5 2.5 2.5 600 15 12 9 6 4 2.5 2.5 2.5 700 12 10 8 4 2.5 2.5 2.5 2 800 10 7 5 2 1 2 1.5 1 5 3 1 1 0.5 0.5 900 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 25 25 20 16 14 6 6 6 0 50 25 25 20 16 14 6 6 6 100 25 25 20 16 14 6 6 6 150 25 25 20 16 14 6 6 6 200 25 25 20 16 14 6 6 6 250 25 25 20 16 14 6 6 5.5 300 25 25 20 15 11 6 5.5 5 350 25 20 14 12 9 6 4.5 4 400 25 16 10 8 6.5 4.5 3.5 3 450 18 12 6 5 2.5 3.5 2 2 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 25 25 25 25 25 16 16 16 0 25 25 25 25 25 25 16 16 16 50 25 25 25 25 25 16 16 16 75 25 25 25 25 25 16 16 16 100 25 25 25 25 25 16 16 16 125 25 25 25 25 25 16 16 16 150 25 25 25 25 22.5 16 14 13 175 25 25 25 20 19 13 12 11 200 25 25 20 18 16 11 10 9 225 25 18 16 15 12 9 8 標準仕様 リード20 標準仕様 リード12 標準仕様 リード6 標準仕様 リード3 姿 勢 水 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 8.5 8.5 0 100 8.5 8.5 200 8.5 8.5 300 8.5 8.5 400 8 7 500 7 6 600 6 6 姿 勢 水 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 16 15 0 50 16 15 100 16 15 150 16 15 200 16 15 250 15 12 300 13 12 姿 勢 水 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 19 19 0 25 19 19 50 19 19 75 19 19 100 19 16 125 18 14 150 16 13 RCP5-SA6C 姿 勢 水 平 垂 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 6 6 4 4 0.5 0 160 6 6 4 4 0.5 320 6 6 4 4 0.5 480 5 5 3 3 0.5 640 4 4 2 2 0.5 800 3 3 1 1 0.5 960 2 2 1 0.5 直 0.2 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 平 垂 直 加速度 （G） 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 7 6 2 2 2 7 6 2 2 2 7 6 2 2 2 7 6 2 2 2 4 3.5 2 2 1.5 3 2 1.5 1.5 1 2 1.5 1 1 0.5 平 垂 直 加速度 （G） 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 13 12 5 5 5 13 12 5 5 5 13 12 5 5 5 13 12 5 5 5 13 12 5 4.5 4 10 7 4 4 3 6 4 3 2.5 2 平 垂 直 加速度 （G） 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 19 19 10 10 10 19 19 10 10 10 19 19 10 10 10 19 19 10 10 10 14 12 10 9 8 11 10 7 6 6 10 9 5 4.5 3 RCP5-SA7C パワーコン仕様 リード24 パワーコン仕様 リード16 パワーコン仕様 リード8 パワーコン仕様 リード4 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 20 20 18 16 14 3 3 3 0 200 20 20 18 16 14 3 3 3 400 20 20 18 16 14 3 3 3 600 20 16 15 10 9 3 3 3 3 2.5 800 16 12 10 7 4 2 1.5 8 4.5 4 2 1000 5.5 2 2 1 1 1 1200 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 40 40 35 28 27 8 8 8 0 140 40 40 35 28 27 8 8 8 280 40 38 35 25 24 8 8 8 420 35 25 20 15 10 6 5 4.5 560 25 20 15 10 6 5 4 3 700 20 15 10 5 3 4 3 2 9 4 2 2 1 840 4 980 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 45 45 45 40 40 16 16 16 0 70 45 45 45 40 40 16 16 16 140 45 45 40 38 35 16 16 16 210 45 40 35 30 24 11 10 9.5 280 40 30 25 20 15 9 8 7 7 5 4 350 35 20 9 4 5 2 420 25 7 2 490 15 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 45 45 45 40 40 25 25 25 0 35 45 45 45 40 40 25 25 25 70 45 45 45 40 40 25 25 25 105 45 45 45 40 35 22 20 19 140 45 45 35 30 25 16 14 12 11 9 7.5 175 45 30 18 8 210 40 8 245 35 標準仕様 リード24 標準仕様 リード16 標準仕様 リード8 標準仕様 リード4 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 35 5 0 35 5 140 25 3 280 15 1.5 420 7 0.5 560 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 40 10 0 40 10 70 40 7 140 25 4 210 10 1.5 280 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 15 40 0 15 35 40 15 70 40 10 105 40 5 140 40 水 平 垂 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 18 0 18 200 18 400 10 600 5 800 33 直 0.2 2 2 2 1.5 1 RCP5-RA4C パワーコン仕様 リード16 パワーコン仕様 リード10 パワーコン仕様 リード5 パワーコン仕様 リード2.5 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 6 6 6 5 3.5 1.5 1.5 1.5 0 140 6 6 6 5 3.5 1.5 1.5 1.5 280 6 6 6 5 3.5 1.5 1.5 1.5 420 6 6 6 5 3.5 1 1 1 6 6 5 3.5 1 1 1 560 1 1 5.5 5 4 2.5 700 1 1 4.5 3.5 3 2 840 1 1 2.5 2 1.5 980 2 1.5 1 0.75 1120 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 15 15 13 13 12 2.5 2.5 2.5 0 85 15 15 13 13 12 2.5 2.5 2.5 175 15 15 13 13 12 2.5 2.5 2.5 260 15 15 13 13 12 2.5 2.5 2.5 350 15 15 13 13 10 2.5 2.5 2.5 435 15 15 13 11 9 2.5 2.5 2.5 525 14 14 10 8 7 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 9 7 5 4 610 2 2 6 5 3 2 700 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 28 25 22 20 20 5 5 5 0 40 28 25 22 20 20 5 5 5 85 28 25 22 20 20 5 5 5 130 28 25 22 20 20 5 5 5 175 28 25 22 20 20 5 5 5 215 28 25 22 20 20 5 5 5 260 28 25 22 20 18 5 5 5 305 28 22 20 18 16 5 5 4.5 350 28 20 16 14 12 5 4 3.5 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 40 40 40 35 30 10 10 10 0 20 40 40 40 35 30 10 10 10 40 40 40 40 35 30 10 10 10 65 40 40 40 35 30 10 10 10 85 40 40 40 35 30 10 10 10 105 40 40 35 35 30 10 10 10 130 40 40 35 30 30 10 10 9 150 40 35 35 30 30 10 9 8 175 40 35 35 30 25 9 8 7 標準仕様 リード10 標準仕様 リード16 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 6 6 6 5 3.5 1.5 1.5 1.5 0 140 6 6 6 5 3.5 1.5 1.5 1.5 280 6 6 6 5 3.5 1.5 1.5 1.5 420 6 6 6 5 3.5 1 1 1 6 5.5 4.5 3.5 1 1 1 560 5 4 3.5 2 1 1 700 4 2.5 1.5 1 1 0.75 840 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 15 15 13 12 12 2.5 2.5 2.5 0 85 15 15 13 12 12 2.5 2.5 2.5 175 15 15 13 12 12 2.5 2.5 2.5 260 12 15 13 12 12 2.5 2.5 2.5 350 12 15 13 12 10 2.5 2.5 2.5 435 12 12 12 7 7 2.25 2.25 2.25 525 11 8 8 4 4 2 2 2 6 4 3 2 1 1 610 3 2.5 1.5 1 0.5 0.5 700 標準仕様 リード5 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 28 25 22 20 20 5 5 5 0 40 28 25 22 20 20 5 5 5 85 28 25 22 20 20 5 5 5 130 28 25 22 20 20 5 5 5 175 28 25 22 20 20 5 5 5 215 28 25 22 20 20 5 5 5 260 28 20 17 16 15 4.5 4.5 4 305 28 16 12 10 8.5 3 3 3 350 17 11 7 6 4 2 2 2 標準仕様 リード2.5 水 平 垂 直 姿 勢 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 36 36 36 32 30 10 10 10 0 20 36 36 36 32 30 10 10 10 40 36 36 36 32 30 10 10 10 65 36 36 36 32 30 10 10 10 85 36 36 36 32 30 10 10 10 105 36 36 32 32 30 10 10 10 130 36 32 32 30 30 9 9 8 150 32 32 28 24 20 5 5 5 175 28 18 16 12 12 2 2 2 RCP5-RA6C パワーコン仕様 リード20 パワーコン仕様 リード12 パワーコン仕様 リード6 パワーコン仕様 リード3 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 6 6 6 5 5 1.5 1.5 1.5 0 160 6 6 6 5 5 1.5 1.5 1.5 320 6 6 6 5 3 1.5 1.5 1.5 480 6 6 6 5 3 1.5 1.5 1.5 6 4 3 2 1.5 1.5 640 4 3 1 1 800 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 25 25 18 16 12 4 4 4 0 100 25 25 18 16 12 4 4 4 200 25 25 18 16 10 4 4 4 300 25 25 18 12 8 4 4 4 400 20 20 14 10 6 4 4 4 500 15 15 8 6 4 4 3.5 3 600 10 10 6 3 2 4 3 2 6 2 2 1 700 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 40 40 35 30 25 10 10 10 0 50 40 40 35 30 25 10 10 10 100 40 40 35 30 25 10 10 10 150 40 40 35 25 25 10 10 10 200 40 40 30 25 20 10 10 10 250 40 40 27.5 22.5 18 10 9 8 300 40 35 25 20 14 6 6 6 350 40 30 14 12 10 5 5 5 400 30 18 10 6 5 4 3 3 2 2 1 450 25 8 3 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 60 60 50 45 40 20 20 20 0 25 60 60 50 45 40 20 20 20 50 60 60 50 45 40 20 20 20 75 60 60 50 45 40 20 20 20 100 60 60 50 45 40 20 20 20 125 60 60 50 40 30 18 14 10 150 60 50 40 30 25 14 10 6 175 60 40 35 25 20 12 6 5 200 60 35 30 20 14 8 5 4.5 225 40 16 16 10 6 5 5 4 標準仕様 リード20 姿 勢 水 平 垂 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 6 0 6 160 6 320 4 480 3 640 標準仕様 リード12 直 0.2 1.5 1.5 1.5 1 0.5 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 25 4 0 4 100 25 4 200 25 3 300 20 2 400 10 1 500 5 標準仕様 リード6 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 40 10 0 10 50 40 10 100 40 8 150 40 5 200 35 3 250 10 標準仕様 リード3 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 40 20 0 20 25 40 16 50 40 12 75 40 9 100 40 5 125 40 RCP5-RA7C パワーコン仕様 リード24 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 20 20 18 15 12 3 3 3 0 200 20 20 18 15 12 3 3 3 400 20 20 18 15 10 3 3 3 600 15 14 9 7 4 3 3 2 5 1 1 800 標準仕様 リード24 姿 勢 水 平 垂 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 18 0 18 200 10 400 1 600 パワーコン仕様 リード16 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 50 50 40 35 30 8 8 8 0 140 50 50 40 35 30 8 8 8 280 50 50 35 25 20 8 7 7 420 50 25 18 14 10 6 4.5 4 560 12 10 5 3 2 4 2 1 700 3 2 標準仕様 リード16 直 0.2 3 3 2 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 40 5 0 5 140 40 3 280 30 1 420 15 パワーコン仕様 リード8 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 60 60 50 45 40 18 18 18 0 70 60 60 50 45 40 18 18 18 140 60 60 50 45 40 16 16 12 210 60 60 40 31 26 10 10 9 280 60 34 22 15 11 8 7 6 3 3 2 350 60 14 5 1 2 420 15 1 標準仕様 リード8 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 17.5 50 0 17.5 70 50 7 140 50 2 210 30 パワーコン仕様 リード4 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.1 0.3 0.5 0.7 1 0.1 0.3 0.5 80 80 70 65 60 28 28 28 0 35 80 80 70 65 60 28 28 28 70 80 80 70 65 60 28 28 28 105 80 80 60 50 40 22 20 18 140 80 50 30 20 15 16 12 10 9 4 175 50 15 2 210 20 標準仕様 リード4 姿 勢 水 平 垂 直 加速度 （G） 速 度 （mm/s） 0.2 0.3 0.5 0.7 0.1 0.2 0.3 55 26 0 26 35 55 15 70 55 4 105 55 2 140 35 34 選定 RCP5series 選定の目安（ラジアルシリンダ許容負荷選定資料） ラジアルシリンダはガイドを内蔵していますので、外付けガイドなしでもロッドに一定の負荷をかけることが出来ます。 許容可能な負荷質量については、下記のグラフをご参照下さい。 尚、動作に必要な条件が許容負荷を超えた場合は、恐れ入りますが外付けガイドの併用をお願い致します。 ■RCP5 水平取付 許容負荷質量 【水平取付 平置き】 【水平取付 横立て】 オフ フセット距離 dx オフセッ フセット距離 dx 負荷 m 負荷 m 張出し距離 dz dz 張出し距離 dz dx dz dx RCP5-RA4/RA6/RA7 ＜オフセット0mm／張出し0mm＞ ＜オフセット0mm／張出し50mm＞ 3 2 （kg） 1 0 100 200 300 400 ストローク （mm） 500 2 1 0 600 0 100 200 300 400 ストローク （mm） 500 5 RA4 RA6 RA7 3 2 1 0 3 0 100 200 300 400 ストローク （mm） 500 600 1 0 100 200 300 400 ストローク （mm） 500 0 100 200 300 400 ストローク （mm） 500 600 5 RA4 RA6 RA7 4 3 2 （kg） 0 1 ＜オフセット100mm／張出し100mm＞ 2 0 2 600 RA4 RA6 RA7 4 （kg） 3 許容負荷質量 ＜オフセット100mm／張出し50mm＞ 許容負荷質量 許容負荷質量 ＜オフセット100mm／張出し0mm＞ RA4 RA6 RA7 4 （kg） 5 4 （kg） 3 （kg） 0 RA4 RA6 RA7 4 5 許容負荷質量 RA4 RA6 RA7 4 ＜オフセット0mm／張出し100mm＞ 5 許容負荷質量 許容負荷質量 5 1 0 600 0 100 200 300 400 ストローク （mm） 500 600 RCP5-RA8/RA10 ＜オフセット0mm／張出し0mm＞ 15 10 （kg） 5 0 0 10 5 0 100 200 300 400 500 600 700 800 ストローク （mm） 0 RA8 RA10 20 15 10 5 0 15 10 100 200 300 400 500 600 700 800 ストローク （mm） 5 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 ストローク （mm） ＜オフセット100mm／張出し100mm＞ 25 RA8 RA10 20 15 10 （kg） 0 RA8 RA10 20 100 200 300 400 500 600 700 800 ストローク （mm） 25 （kg） 25 （kg） 許容負荷質量 15 5 ＜オフセット0mm／張出し100mm＞ ＜オフセット100mm／張出し50mm＞ 許容負荷質量 許容負荷質量 35 10 100 200 300 400 500 600 700 800 ストローク （mm） RA8 RA10 20 0 15 0 ＜オフセット100mm／張出し0mm＞ RA8 RA10 20 （kg） 25 （kg） 25 許容負荷質量 RA8 RA10 20 ＜オフセット0mm／張出し50mm＞ 許容負荷質量 許容負荷質量 25 5 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 ストローク （mm） ■RCP5 垂直取付 許容負荷質量 【垂直取付】 dz dy 偏心距離 偏 心距離 dx dz dx dy dy dx x 負荷 m d dx 負荷 m 偏心距 心距離 距離 dy y 許容荷重の算出の条件 加減速によるモーメントを考慮した、 ガイド走行寿命5000kmとなる 負荷質量。 （加速度0.5G、速度500mm/s） RCP5-RA6 RCP5-RA4 ＜垂直取付 許容負荷質量＞ ＜垂直取付 許容負荷質量＞ リード2.5 リード5 リード10 リード16 6 4 （kg） 2 0 許容負荷質量 許容負荷質量 12 10 8 25 15 10 （kg） 0 5 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 偏心距離 （mm） ＜垂直取付 許容負荷質量＞ 10 （kg） 5 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 偏心距離 （mm） 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 偏心距離 （mm） ＜垂直取付 許容負荷質量＞ 許容負荷質量 許容負荷質量 リード4 リード8 リード16 リード24 15 0 RCP5-RA8 RCP5-RA7 30 25 20 リード3 リード6 リード12 リード20 20 50 リード5 リード10 リード20 40 30 20 10 （kg） 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 偏心距離 （mm） RCP5-RA10 ＜垂直取付 許容負荷質量＞ 許容負荷質量 60 50 40 リード2.5 リード5 リード10 30 20 （kg）10 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 偏心距離 （mm） 36 システム構成 RCP5series システム構成図 単軸仕様 →P.39参照 PLC オプション パソコン対応ソフト （P56参照） RS232接続版 <型式RCM-101-MW> USB接続版 <型式RCM-101-USB> オプション ティーチングボックス フィールドネットワーク （P56参照） DeviceNet/ＣＣ-Ｌink/ＰROFIBUS-DP/MECHATROLINK （Ⅰ、 Ⅱ） <型式TB−01-C> ＣompoNet/EtherCAT/EtherNet/IP PIOフラットケーブル （P58参照） <型式CB-MSEP-PIO020> 標準２m PIO仕様のコントローラに付属 5m 標準0.5m アブソバッテリユニット 簡易アブソリュートタイプに付属 <型式SEP-ABU>（DINレール取付） <型式SEP-ABUS>（ネジ固定取付） 簡易アブソ用バッテリ <型式AB-7> コントローラ （P39参照） DC24V電源 <型式PCON-CA> <型式PS-241（100V入力）> <型式PS-242（200V入力）> 緑色のアクチュエータはパルスモータ仕様 〈 接続可能アクチュエータ 〉 モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-PSEP-MPA□□□> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） アクチュエータに付属 モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-APSEP-MPA□□□> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP2シリーズ アクチュエータ RCP3シリーズ モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-CA-MPA□□□> <型式CB-CA-MPA□□□-RB> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP4シリーズ 37 モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-CAN-MPA□□□> <型式CB-CAN-MPA□□□-RB> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP5シリーズ 多軸仕様（8軸仕様・6軸I/O制御機能付仕様） →P.47参照 PLC オプション パソコン対応ソフト （P56参照） オプション RS232接続版 <型式RCM-101-MW> ティーチングボックス フィールドネットワーク （P56参照） USB接続版 <型式RCM-101-USB> DeviceNet/ＣＣ-Ｌink/ＰROFIBUS-DP/ <型式TB−01-C> ＣompoNet/EtherCAT/EtherNet/IP ※パワーコン （高出力ドライバ） 、 ミニシリンダに対応するのは、 Ver.9.06.00.00以降です。 ※ フィールドネットワークに接続するに は、パソコン対応ソフトに付属のゲー トウェイパラメータ設定ツールでコン トローラの通信設定が必要です。 パソコン対応ソフトをお持ちでない 場合はご購入をお願いします。 PIOフラットケーブル （P58参照） <型式CB-MSEP-PIO020> 標準２m PIO仕様のコントローラに付属 ※フィールドネットワーク接続ケーブルは お客様ご準備品となります。 ※コントローラはPIO仕様か フィールドネットワーク仕様 のどちらかを選択出来ます。 5m ケーブルはパソコン 対応ソフトに付属 ケーブルはアブソバッテリ ボックスに付属 0.5m オプション アブソバッテリボックス ※コントローラ型 式で <型式MSEP-ABB> 交換用バッテリ <型式AB-7> 簡易アブソリュートタ イプを選択した場合 はアブソバッテリボッ クスが付属されます。 （寸法はP56参照） コントローラ DC24V電源 オプション （P47参照） <型式PS-241（100V入力）> <型式PS-242（200V入力）> <型式MSEP-C> <型式MSEP-LC> 緑色のアクチュエータはパルスモータ仕様 〈 接続可能アクチュエータ 〉 青色のアクチュエータはサーボモータ仕様 橙色のアクチュエータはDCサーボモータ仕様 モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-PSEP-MPA□□□> 標準1m / 3m / 5m（P57参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP2シリーズ ※RCP2-RTBS/RTCSは除く モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-RPSEP-MPA□□□> 標準1m / 3m / 5m（P5８参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP2小型ロータリ （RCP2-RTBS/RTCS） モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-ASEP-MPA□□□> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCAシリーズ モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-APSEP-MPA□□□> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP3シリーズ ※ロータリは360度仕様 （RCP2-RT□SL/ RT□L/RT□BL） は 動作出来ませんので ご注意下さい。 RCP2-GRSS/GRLS/GRST RCP2-SRA4R/SRGS4R/SRGD4R RCA2シリーズ RCLシリーズ （注１） （注１）RCLシリーズは簡易アブソ対応 出来ませんのでご注意ください。 モータ・エンコーダ 一体型ケーブル モータ・エンコーダ一体型ケーブル <型式CB-CA-MPA□□□> モータ・エンコーダ一体型ロボットケーブル モータ・エンコーダ 一体型ロボットケーブル <型式CB-CAN-MPA□□□-RB> 標準1m / 3m / 5m （P57参照） <型式CB-CA-MPA□□□-RB> 標準１m / ３m / ５m（P57参照） アクチュエータに付属 <型式CB-CAN-MPA□□□> アクチュエータに付属 アクチュエータ RCP5シリーズ アクチュエータ RCP4シリーズ RCDシリーズ 38 コントローラ 〈PCON-CA/CFA〉 RCP5series RCP5/RCP4<パワーコン対応>/ RCP3/RCP2用ポジションコントローラ 1 RCP5/ＲＣＰ４用高出力ドライバ搭載 高速動作時のトルク向上を達成 新開発の高出力ドライバ（特許出願中）により、従来機種 （RCP2）と比較して加減速度１． ４倍、最高速度１． ５倍、 可搬質量２倍の大幅スペックアップを実現しました。 （※）タイプによりアップ率は異なります。 （※）RCP3/RCP2も動作可能です。 2 バッテリレスアブソエンコーダ対応 バッテリレスアブソエンコーダを搭載した RCP5が動作できます。位置データを保持するための バッテリが不要ですので、制御盤の省スペース化が可能となり、 装置のコストダウンに貢献します。 3 基板の共通化により保全性アップ 従来アクチュエータ毎に分かれていた基板を 共通化することで、コントローラの設定の変更だけで PCP5、RCP4、RCP3、RCP2の 各機種が動作可能となり、 保全用在庫の大幅削減が可能となります。 4 スマートチューニング機能、 メンテナンス情報、カレンダ機能 搬送質量に応じた最適加減速を設定する スマートチューニング機能に対応（※）。 またメンテナンス情報としてアクチュエータの 移動回数、移動距離の記録が可能です。 （※）スマートチューニング機能を使用する場合は、 Ver.8.03.00.00以降のパソコン対応ソフトか CON-PTA（ティーチング）が必要です。 39 0.7G 加減速度 RCP2 RCP5 最高速度 RCP2 1000mm/s RCP5 1440mm/s 1.5倍 可搬質量 RCP2 RCP5 1.0G 1.4倍 6kg 12kg 2倍 機種一覧／価格 ロボシリンダ用ポジションコントローラ PCON-CA/CFA フィールドネットワークタイプ I/O種類 ポジショナ パルス列 タイプ タイプ CC-Link PROFIBUS-DP CompoNet MECHATROLINK EtherCAT EtherNet/IP Ⅰ・Ⅱ 接続仕様 接続仕様 接続仕様 接続仕様 接続仕様 接続仕様 接続仕様 ＤeviceNet I/O種類型式記号 バッテリレスアブソ仕様 インクリメンタル仕様 PCONCA 簡易 アブソ バッテリ付属 アブソリュート アブソバッテリ ユニット付属 仕様 アブソ バッテリなし PCONCFA バッテリレスアブソ仕様 インクリメンタル仕様 NP／PN PLN／PLP DV CC PR CN ML EC EP ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ 型式項目 ＜コントローラ＞ PCON シリーズ CA CFA 0 タイプ モータ種類 エンコーダ種類 I/O種類 電源電圧 I/Oケーブル 長さ 本体取付仕様 標準タイプ 60P/86Pモータ 対応タイプ WAI バッテリレスアブソ仕様 SA 簡易アブソリュート仕様 0 20P 簡易アブソ DC24V 20□サイズパルスモータ 20□サイズパルスモータ 20SP （RCP3-RA2高推力 タイプ専用） 28P 28SP 28□サイズパルスモータ 28□サイズパルスモータ （RCP2-RA3C専用） NP PIO（NPN） 仕様 PLN パルス列（NPN）仕様 PN PIO（PNP） 仕様 35P 35□サイズパルスモータ PLP パルス列（PNP）仕様 42P 42□サイズパルスモータ DV DeviceNet接続仕様 56P 56□サイズパルスモータ CC CC-Link接続仕様 60P 60□サイズパルスモータ PR PROFIBUS-DP接続仕様 86P 86□サイズパルスモータ CN CompoNet接続仕様 ML MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ接続仕様 EC EtherCAT接続仕様 EP EtherNet/IP接続仕様 0 ケーブルなし 2 2m 3 3m 5 5m （無記入） 簡易アブソリュート仕様 AB ※ネットワーク接続仕様 （I/O種類がDV/CC/ PR/CN/ML/EC/EP） を選択した場合は、I/O ケーブル長さは0（ケー ブ ル なし）となります 。 ABU バッテリレスアブソ仕様 インクリメンタル仕様 （アブソバッテリ付属） 簡易アブソリュート仕様 （アブソバッテリユニット付属） ABUN 簡易アブソリュート仕様 （バッテリなし） ※PCON-CFAは簡易アブソ仕様には対応していません。 （無記入） ネジ固定仕様 DN ＤＩＮレール取付仕様 ※アブソバッテリユニットの取付仕様（ネジ取付、DINレール取付）は、 コントローラの取付仕様と同一になります。 40 コントローラ 〈PCON-CA/CFA〉 RCP5series PIO入出力インタフェース ■入力部 ■出力部 外部入力仕様 項目 入力電圧 入力電流 外部出力仕様 仕様 DC24V ±10％ 5mA 1回路 ON電圧 MIN.DC18V ON/OFF電圧 OFF電圧 MAX.DC6V 項目 負荷電圧 最大負荷電流 仕様 DC24V 50mA 1回路 漏れ電流 MAX.2mA/1点 NPN 仕様 NPN 仕様 P24 外部電源 DC24V P24 内部回路 680 出力端子 内部回路 5.6k 負荷 15 外部電源 入力端子 N PNP 仕様 PNP 仕様 P24 入力端子 外部電源 内部回路 5.6k 内部回路 680 外部電源 DC24V DC24V 出力端子 負荷 N DC24V 15 N PIOパターン （制御パターン）の種類 本コントローラは、7種類の制御方法を持っています。 最も用途に適したPIOパターンをパラメータNo.25「PIOパターン選択」に設定してください。 種別 パラメータNo.25の設定値 パラメータNo.25の設定値 モード PIO パターン0 0 （出荷時） 位置決めモード （標準タイプ） ・位置決め点数：64点 ・ゾーン信号出力※1：1点 PIO パターン1 1 教示モード （教示タイプ） ・位置決め点数：64点 ・ポジションNo.指令：バイナリコード ・ポジションゾーン信号出力※2：1点 ・PIO信号によるジョグ （寸動）運転可能 ・PIO信号によるポジションテーブルへの現在位置データの書込みが可能 PIO パターン2 2 256点モード （位置決め点数 256点タイプ） ・位置決め点数：256点 ・ポジションNo.指令：バイナリコード ・ポジションゾーン信号出力※2：1点 PIO パターン3 3 512モード （位置決め点数 512点タイプ） ・位置決め点数：512点 ・ポジションNo.指令：バイナリコード ・ゾーン信号出力なし PIO パターン4 4 電磁弁モード1 （7点タイプ） ・位置決め点数：7点 ・ゾーン信号出力※1：1点 PIO パターン5 5 電磁弁モード2 （3点タイプ） ・ポジションNo.指令：個別No.信号のON ・位置決め点数：3点 ・完了信号：LS（リミットスイッチ） と同等の信号が可 ・ゾーン信号出力※1：1点 ・ポジションゾーン信号出力※2：1点 PIO パターン6 6 パルス列制御 モード （注1） 概要 ・ポジションNo.指令：バイナリコード ・ポジションゾーン信号出力※2：1点 ・ポジションNo.指令：個別No.信号のON ・ポジションゾーン信号出力※2：1点 ・差動パルス入力（MAX.200Kpps） ・ゾーン信号出力※1：2点 ※1 ゾーン信号出力：ゾーン範囲はパラメータNo.1,2またはNo.23,24に設定し、原点復帰完了後常時有効 ※2 ポジションゾーン信号出力：指令したポジションNo.に付随する機能で、 ゾーン範囲はポジションテーブルに設定し、 そのポジションが指定されているときに限り有効で、他のポジション指令時には無効となります。 （注1）パルス列制御モードは、購入時、パルス列制御仕様 （PCON-CA-PLN または PLP） をご指定頂いた場合だけ使用できます。 41 ・原点復帰機能 ・フィードバックパルス出力なし PIOパターンと信号割付 PIOパターンによるI/Oフラットケーブルの信号割付は次の表のとおりです。 本表に従って外部機器（PLCなど） と接続を行ってください。 パラメータNo.25「PIOパターン選択」 区区 分分 ピン 番号 入入 力力 出出 力力 PIO機能 0 1 2 3 4 5 位置決めモード 教示モード 256点モード 512点モード 電磁弁モード1 電磁弁モード2 位置決め点数 64点 64点 256点 512点 7点 3点 原点復帰信号 ○ ○ ○ ○ ○ × ジョグ信号 × ○ × × × × 教示信号（現在位置書込み） × ○ × × × × ブレーキ解除 ○ × ○ ○ ○ ○ 移動中信号 ○ ○ × × × × ゾーン信号 ○ △（注1） △（注1） × ○ ○ ポジションゾーン信号 ○ ○ ○ × ○ ○ 24V 24V P24 ２A 24V 24V P24 ３A パルス パルス 入力 入力 ー 1A ４A ー ５A IN0 PC1 PC1 PC1 PC1 ST0 ST0 ６A IN1 PC2 PC2 PC2 PC2 ST1 ST1（JOG+） ７A IN2 PC4 PC4 PC4 PC4 ST2 ST2（機能無） ８A IN3 PC8 PC8 PC8 PC8 ST3 ー ９A IN4 PC16 PC16 PC16 PC16 ST4 ー 1０A IN5 PC32 PC32 PC32 PC32 ST5 ー 1１A IN6 ー MODE PC64 PC64 ST6 ー 1２A IN7 ー JISL PC128 PC128 ー ー IN8 ー JOG+ ー PC256 ー ー 1４A IN9 BKRL JOG- BKRL BKRL BKRL BKRL 1５A IN10 RMOD RMOD RMOD RMOD RMOD RMOD 1６A IN11 HOME HOME HOME HOME HOME ー 1７A IN12 *STP *STP *STP *STP *STP ー 1８A IN13 CSTR CSTR/PWRT CSTR CSTR ー ー 1９A IN14 RES RES RES RES RES RES SON 1３A 入力 入力 ２０A IN15 SON SON SON SON SON 1B OUT0 PM1 （ALM1） PM1 （ALM1） PM1 （ALM1） PM1 （ALM1） PE0 LSO ２B OUT1 PM2 （ALM2） PM2 （ALM2） PM2 （ALM2） PM2 （ALM2） PE1 LS1（TRQS） ３B OUT2 PM4 （ALM4） PM4 （ALM4） PM4 （ALM4） PM4 （ALM4） PE2 LS2（注2） ４B OUT3 PM8 （ALM8） PM8 （ALM8） PM8 （ALM8） PM8 （ALM8） PE3 ー ５B OUT4 PM16 PM16 PM16 PM16 PE4 ー ６B OUT5 PM32 PM32 PM32 PM32 PE5 ー ７B OUT6 MOVE MOVE PM64 PM64 PE6 ー ８B OUT7 ZONE1 MODES PM128 PM128 ZONE1 ZONE1 ９B 出力 出力 OUT8 PZONE/ZONE2 PZONE/ZONE1 PZONE/ZONE1 PM256 PZONE/ZONE2 PZONE/ZONE2 1０B OUT9 RMDS RMDS RMDS RMDS RMDS RMDS 1１B OUT10 HEND HEND HEND HEND HEND HEND 1２B OUT11 PEND PEND/WEND PEND PEND PEND ー 1３B OUT12 SV SV SV SV SV SV 1４B OUT13 *EMGS *EMGS *EMGS *EMGS *EMGS *EMGS 1５B OUT14 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM 1６B OUT15 LOAD/TRQS *ALML *ALML LOAD/TRQS *ALML LOAD/TRQS *ALML LOAD/TRQS *ALML *ALML 1７B パルス パルス 入力 入力 ー 1８B 1９B 0V0V N 20B 0V0V N ー （注）上記記号名の * は、負論理の信号を表します。 PM1∼PM8はアラーム発生時、アラームバイナリコード出力信号になります。 （注1）PIOパターン3以外では、パラメータNo.149の設定でPZONEと切替え可能です。 （注2）原点復帰前は無効です。 参考）負論理の信号 ＊の付いた信号は負論理の信号を表しています。負論理の信号とは、入力信号はOFFしたとき処理され、 出力信号は電源が入った状態では通常ON、信号を出力するときOFFする信号です。 42 コントローラ 〈PCON-CA/CFA〉 RCP5series パルス列制御用回路 ■上位ユニットが差動方式の場合 PCON 上位ユニット PIOコネクタ 位置決めユニット 3A パルス指令 （ラインドライバ 26C31相当） 4A 17B 18B 19B 20B 0V 0V PP /PP NP /NP 0V 0V ユニットがオープンコレクタ方式の場合 パルス入力には、AK-04（オプション）が必要です。 ■上位ユニットがオープンコレクタ方式の場合 上位ユニット DC 24V OV 位置決めユニット PCON パルス変換機 AK-04（別売り） PIOコネクタ 1 1 24V PP 2 2 0V *PP 3 3 PP NP 4 4 NP *NP パルス指令 3A 4A 17B 18B 19B 20B 0V 0V PP /PP NP /NP 0V 0V 注意：上位のオープンコレクタの入出力と、AK-04は同一電源を使用してください。 指令パルス入力形態 指令パルス列形態 入力端子 正転パルス列 PP･/PP 逆転パルス列 NP･/NP 正転時 逆転時 正転パルス列は正方向、逆転パルス列は逆方向のモータ回転量となります。 負 論 理 パルス列 PP･/PP 符号 NP･/NP Low High 指令パルスはモータ回転量、指令符号は回転方向となります。 PP･/PP A/B相パルス列 NP･/NP 90゜の位相差のA/B相（4逓倍）パルスで回転量と回転方向の指令となります。 正 論 理 正転パルス列 PP･/PP 逆転パルス列 NP･/NP パルス列 PP･/PP 符号 NP･/NP PP･/PP A/B相パルス列 NP･/NP 43 High Low パルス列制御モードのI/O信号 パルス列制御モードにおけるフラットケーブルの信号割付は、次の表の通りです。 本表に従って外部機器(PLC等)と接続を行ってください。 ピン 番号 区分 1A 24V P24 電源 I/O用電源+24V ２A 24V P24 電源 I/O用電源+24V パルス 入力 PP 差動パルス列入力(+) /PP 差動パルス列入力(-) ３A ４A I/O番号 信号略称 信号名称 パラメータNo.25「PIOパターン6」 上位より差動パルスを入力します MAX.200kppsまで入力可能です ５A IN0 SON サーボON ONの間サーボON、OFFの間サーボOFFとなります ６A IN1 RES リセット 信号ONでアラームリセットを行います ７A IN2 HOME 原点復帰 信号ONで原点復帰動作を行います ８A IN3 TL トルク制限選択 信号ONでパラメータに設定した値で、モータにトルク制限をかけます ９A IN4 CSTP 強制停止 16ms以上連続ONでアクチュエータの強制停止を行います コントローラ内部に設定されたトルクで減速停止し、サーボOFFします 1０A IN5 DCLR 偏差カウンタクリア 偏差カウンタをクリアする信号です 1１A IN6 BKRL ブレーキ強制解除 ブレーキを強制的に解除します IN7 RMOD 運転モード切替 コントローラのMODEスイッチがAUTOの時、運転モードを切り替えることが出来ます (本信号OFFでAUTO、ONでMANU) 1３A IN8 NC ー 使用しません 1４A IN9 NC ー 使用しません 1５A IN10 NC ー 使用しません 1６A IN11 NC ー 使用しません 1７A IN12 NC ー 使用しません 1８A IN13 NC ー 使用しません 1９A IN14 NC ー 使用しません ２０A IN15 NC 1B OUT0 PWR ２B OUT1 ３B 1２A 入力 ー 使用しません システム準備完了 主電源投入後、制御可能になると、ONします SV サーボONステータス サーボON状態の時にONします OUT2 INP 位置決め完了 偏差カウンタ内の残移動パルス量が位置決め幅範囲内にあるときONします ４B OUT3 HEND 原点復帰完了 原点復帰が完了するとONします ５B OUT4 TLR トルク制限中 トルク制限中にトルクが制限値に達するとONします ６B OUT5 *ALM コントローラアラーム状態 コントローラが正常状態でONとなり、アラームになるとOFFします ７B OUT6 *EMGS 非常停止ステータス コントローラが非常停止解除状態でONとなり、非常停止状態になるとOFFします OUT7 RMDS 運転モードステータス 運転モードの状態を出力します。コントローラがマニュアルモードの時にONします OUT8 ALM1 1０B OUT9 ALM2 1１B OUT10 ALM4 1２B OUT11 ALM8 1３B OUT12 *ALML 1４B OUT13 NC 1５B OUT14 ZONE1 ゾーン信号1 1６B OUT15 ZONE2 ゾーン信号2 ８B 出力 ９B 1７B アラーム発生時、アラームコードを出力します アラームコード出力信号 詳細は取扱説明書をご確認ください 軽故障アラーム メッセージレベルアラームの発生時に出力します ー 使用しません アクチュエータの現在位置が、パラメータの設定範囲にあるとONします パルス 入力 NP 差動パルス列入力(+) 1８B /NP 差動パルス列入力(-) 1９B 0V N 電源 I/O用電源0V 20B 0V N 電源 I/O用電源0V 上位より差動パルスを入力します MAX.200kppsまで入力可能です 注) * は、負論理の信号を表しています。電源が入っている状態では通常ON、信号出力の際OFFされます。 （注）RCP5シリーズのエンコーダパルス数は全機種800パルスです。詳細は取扱説明書をご覧下さい。 44 コントローラ 〈PCON-CA/CFA〉 RCP5series フィールドネットワーク仕様 動作モード説明 ＰＣＯＮ−ＣＡをフィールドネットワーク経由で制御する場合、下記の５種類のモードから選択して動作させることが出来ます。 モードによってＰＬＣ側の必要なデータ領域が異なりますのでご注意下さい。 ■モード内容説明 モード 内 容 0 リモート I/Oモード 1 ポジション／ 簡易直値モード 2 ハーフ 直値モード 目標位置以外に速度、加減速度、押し付け電流値を直接数値で指定して動作させます。 3 フル直値モード 目標位置、速度、加減速度、押し付け電流制限値等を直接数値で指定して動作させます。 また現在位置、現在速度、指令電流値等の読み取りが可能です。 4 リモート I/Oモード２ ＰＩＯ仕様のように、 ビットのON/OFFをネットワーク経由で制御して動作するモードです。 位置決め点数及び機能は、 コントローラ本体パラメータで設定可能な動作パターン （ＰＩＯパターン） によります。 目標位置は直接数値で指定し、それ以外の運転条件（速度、加速度等） はポジションデータに入力された 運転条件をポジションNo． を指定して使用します。 上記リモートI/Oモードに、現在位置読取りと指令電流値読取りの機能を追加したモードです。 ■各ネットワークにおける必要データ数 Ｄｅｖ ｉ ｃｅＮｅｔ CC-Link PROFIBUS-DP CompoNet MECHATROLINKⅠ、Ⅱ EtherCAT EtherNet/IP 0 リモート I/Oモード １ＣＨ １局 ２バイト ２バイト ※ ２バイト ２バイト 1 ポジション／ 簡易直値モード ４ＣＨ １局 ８バイト ８バイト ※ ８バイト ８バイト 2 ハーフ 直値モード ８ＣＨ ２局 １６バイト １６バイト ※ １６バイト １６バイト 3 フル直値モード １６ＣＨ ４局 ３２バイト ３２バイト ※ ３２バイト ３２バイト 4 リモート I/Oモード２ ６ＣＨ １局 １２バイト １２バイト ※ １２バイト １２バイト ※ MECHATROLINKⅠ、 Ⅱは、必要データ数の設定がありません。 ■動作モード別機能一覧 リモートI/Oモード ポジション／ 簡易直値モード ハーフ直値モード フル直値モード（注１） リモートI/Oモード２ ５１２点 ７６８点 制限なし 制限なし ５１２点 位置データ直接指定運転 × ○ ○ ○ × 速度・加速度直接指定 × × ○ ○ × 押し付け動作 ○ ○ ○ ○ ○ 現在位置読み取り × ○ ○ ○ ○ 現在速度読み取り × × ○ ○ × ポジションNo． 指定運転 ○ ○ × × ○ 完了ポジションNo． 読取り ○ ○ × × ○ 位置決め点数 ※ ○は動作可能、 ×は動作不可を表します。 （注１）MECHATROLINKはフル直値モードには対応していませんのでご注意下さい。 45 外形寸法図 5 （58） 72.2 30 110 66.2 （6） 5 4 アブソ バッテリ ユニット DINレール取付仕様 （10） 100 35 （5） 5 15 5 93.3 77.6 8.5 178.5 185 122 130 φ5 170.5 178.5 5 35 φ 73.5 66.2 （7.3） 35.4 （35mmDINレール幅） 84.8 69.1 ※アブソバッテリがコントローラ正面向かって左側に装着されます。 簡易アブソリュート仕様 アブソバッテリユニット付属 DINレール 中心から104 ネジ固定仕様 簡易アブソリュート仕様 アブソバッテリユニット付属 4 DINレール 中心から50 35.4 （35mmDINレール幅） （5） 5 アブソ バッテリ 8.5 178.5 185 アブソ バッテリ 4 93.3 77.6 35 （5） 178.5 185 35 DINレール取付仕様 84.8 69.1 35 φ5 170.5 178.5 93.3 77.6 8.5 DINレール 中心から104 35.4 （35mmDINレール幅） 84.8 69.1 170.5 178.5 35 φ5 簡易アブソリュート仕様 アブソバッテリ付属 ネジ固定仕様 DINレール取付仕様 DINレール 中心から104 35.4 （35mmDINレール幅） インクリメンタル仕様 ネジ固定仕様 DIN固定ツメ 30 可動幅5mm ※下記アブソバッテリユニットがコントローラに付属されます。 ※上記アブソバッテリユニットがコントローラに付属されます。 PCON-CFA ネジ固定仕様 190 （5） 4 35.4 （35mmDINレール幅） DINレール取付仕様 93.3 77.6 8.5 DINレール 中心から104 35 （7） インクリメンタル仕様 84.8 69.1 170.5 190 35 （7） インクリメンタル仕様 5 仕様一覧表 内 容 項 目 制御軸数 電源電圧 20P、28P、28SP 42P、56P 60P、86P RCP4 モータ 28P、35P、 42P、56P RCP5 種類 60P、86P 電磁ブレーキ用電源（ブレーキ付アクチュエータの場合） 突入電流（注2） 瞬時停電耐性 対応エンコーダ アクチュエータケーブル長 PIO仕様 外部インタフェイス フィールドネットワーク仕様 データ設定、入力方法 データ保持メモリ 動作モード ポジショナモードポジション数 負荷電流 （制御側消費 電流含む） （注1） RCP2 RCP3 モータ 種類 入力パルス パルス列 インタフェース 指令パルス倍率 （電子ギヤ : A／B） フィードバックパルス出力 絶縁抵抗 感電保護機構 質量（注3） インクリメンタル仕様 簡易アブソ仕様 （バッテリ190gを含む） 冷却方式 環境 使用周囲温度 使用周囲湿度 使用周囲雰囲気 保護等級 PCON-CA PCON-CFA 1軸 DC24V±10% 最大1A 最大2.2A 最大6A 高出力設定無効 最大2.2A 高出力設定有効 定格3.5A / 最大4.2A 最大6A DC24V ±10% 0.15A（最大） DC24V ±10% 0.5A（最大） 8.3A 10A MAX.500μs バッテリレスアブソエンコーダ/インクリメンタルエンコーダ 最大20m DC24V専用信号入出力（NPN／PNP選択）…入力最大16点、出力最大16点、ケーブル長 最大10m DeviceNet、CC-Link、PROFIBUS-DP、CompoNet、MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ、EtherCAT、EtherNet/IP パソコン対応ソフト、タッチパネルティーチング、ティーチングボックス ポジションデータ、パラメータを不揮発性メモリへ保存（書込み回数に制限はありません） ポジショナモード／パルス列制御モード （パラメータ設定による選択） ポジショナタイプ 最大512点、ネットワークタイプ 最大768点 （注）位置決め点数は、PIOパターンの選択により変化します 差動方式（ラインドライバ方式）: MAX.200kpps ケーブル長 最大10m オープンコレクタ方式 : 対応していません ※上位がオープンコレクタ出力の場合、別途AK-04（オプション） を使用して差動方式に変換してください 1／50<A／B<50／1 A、Bの設定範囲（パラメータに設定）：1∼4096 なし DC500V 10MΩ以上 クラスⅠ 基礎絶縁 ネジ固定タイプ：250g以下 DINレール固定タイプ：285g以下 ネジ固定タイプ：270g以下 DINレール固定タイプ：305g以下 ネジ固定タイプ：450g以下 DINレール固定タイプ：485g以下 自然空冷 0∼40℃ 85%RH以下（結露無きこと） 腐食性ガスなきこと IP20 強制空冷 注1）フィールドネットワーク仕様では、0.3A増加します。 注2）突入電流は電源投入後、約5msecの間流れます(40℃時)。突入電流値は、電源ラインのインピーダンスにより変わりますのでご注意ください。 注3）フィールドネットワーク仕様では、30g増加します。 46 コントローラ 〈MSEP-C/LC〉 RCP5series ポジションコントローラ 8軸タイプ I/O制御機能付 6軸タイプ MSEP-LC MSEP-C 1 I/O 制御機能を追加 MSEP-LC ラダープログラムによるアクチュエータの動作、I/O（入出力）信号のON/OFF制御が可能になりました。 小規模な装置であれば、MSEP-LCだけで装置の制御が可能です。また大規模な装置であれば、工程毎 にMSEP-LCを使用して分散制御を行うことで、 メインPLCの負荷を軽減することができます。また、 プロ グラムの簡素化、 トラブル時の対応等が容易となります。 入力16点（最大32点） 上位コントローラ不要 配線不要 スイッチ IN センサ など 出力16点（最大32点） OUT 表示灯 など 2 バッテリレスアブソエンコーダ搭載アクチュエータに対応 MSEP-LC MSEP-C バッテリレスアブソエンコーダ搭載アクチュエータの特長 バッテリレスアブソ エンコーダ搭載 ロボシリンダ 1 原点復帰が不要なため、インクリタイプに比べ、起動時や停止 からの復旧時の時間が短く、すぐに作業を開始できます。また、 RCP5 原点復帰時の位置ズレなどのトラブルも防ぐことができます。 2 通常のアブソタイプに比べ、バッテリが不要なため バッテリの購入費用、交換作業が不要 バッテリの在庫管理や交換時期の管理が不要 交換後の調整作業（アブソリュートリセット）が不要 47 3 パワーコン （高出力ドライバ）、 ミニシリンダに対応 MSEP-LC MSEP-C パワーコン （新開発高出力ドライバ） を搭載し、RCP5、RCP4との組合せで最高速度が従来機種の1.5倍、 可搬質量は最大2倍以上の高性能を実現しました。また超小型ミニシリンダも動作可能となり、小型から 大型まで動作可能なアクチュエータのバリエーションが広がりました。 最高速度 従来比 可搬質量 従来比 1.5倍 上 2倍以上 ＋ パワーコン対応 RCP5-SA RCP5-RA ミニシリンダ RCD-RA RCD-RA 6種類の基板を自由に装着 1 パルスモータ用基板 NEW 2 パルスモータバッテリレスアブソ用基板 NEW 3 パワーコン （パルス高出力モータ）用基板 NEW 4 パワーコンバッテリレスアブソ用基板 NEW 4 5 ACサーボモータ用基板 6 ミニシリンダ （DCサーボモータ）用基板 フィールドネットワーク対応 MSEP-LC MSEP-C DeviceNet、CC-Link、PROFIBUS-DP、CompoNet、 EtherCAT、EtherNet/IP等の主要フィールドネットワーク に直接接続が可能です。 ネットワーク仕様の特長 1軸あたりの位置決め点数は256点。 移動する位置や速度を数値で指定して動作が可能。 現在位置をリアルタイムで確認が可能。 コントローラ内部の通信所要時間が大幅に短縮。 （従来品と比べ約1/10に短縮。） 5 （2014年5月 発売予定） ラダーサポートソフトは ホームページから無償ダウンロード MSEP-LC ラダーサポートソフトは、ホームページから自由にダウンロード可能です。 製品購入前に、ラダープログラムを作成することも可能です。 無償 www.iai-robot.co.jp/download/pcsoft/ 48 コントローラ 〈MSEP-C/LC〉 RCP5series アプリケーション例 リアパネル位置決め装置 パレタイズ装置 自動車リアパネルの加工用ステージに流れてきたワークの バッテリレスアブソ対応により、非常停止などで停止した 位 置ズレを、ロボシリンダの“ 押し付け”により補 正します。 後も、継続動作が可能です。 軸数が増えてもコントローラは1台で済むため配線が楽です。 OK NG 加工装置間のワーク搬送 自動車製造ラインの位置決め 専用のPLCを使用しなくても、装置間でワークの搬送が 大規模ラインで各工程毎の分散制御を行い、フィールド 可能です。 ネットワークで上位コントローラに接続することで、上位 コントローラの制御負担を軽減できます。 フィールド ネットワーク 上位コントローラ 49 MSEPコントローラ形式 ０スロット内容 （1軸目/上コネクタ） MSEP C シリーズ タイプ C （2軸目/下コネクタ） モータ エンコーダ オプション 種類 種類 1 1軸仕様 2 2軸仕様 3 3軸仕様 4 4軸仕様 WAI 5 5軸仕様 SA 6 6軸仕様 I 7 7軸仕様 8 8軸仕様 モータ エンコーダ オプション 種類 種類 高加減速対応 LA 省電力対応 NP PIO仕様 （NPNタイプ） 高出力設定仕様 PN PIO仕様 （PNPタイプ） T DV DeviceNet接続仕様 CC CC-Link接続仕様 バッテリレスアブソ/インクリメンタル（※1） PR ProfiBus接続仕様 簡易アブソリュート （※2） CN CompoNet接続仕様 インクリメンタル（※3） EC EtherCAT接続仕様 （※１） パルスモータ専用です。 （※2） パルスモータ/ACサーボモータで使用できます。 （※3）DCサーボモータ専用です。 EP EtherNet/IP接続仕様 ※HA/LAはRCA専用 TはRCP5/RCP4専用 20角パルスモータ対応 2 2Wサーボモータ対応 20SP 20角パルスモータ対応 （RA2AC、RA2BC） 5 5Wサーボモータ対応 28P 28角パルスモータ対応 28SP 28角パルスモータ対応 （RA3C専用） 35P 35角パルスモータ対応 42P 42角パルスモータ対応 3D 5S 5Wサーボモータ対応 （SA2A□、RA2A□専用） ケーブルなし 2 2m（標準） 10 10Wサーボモータ対応 3 3m 20 20Wサーボモータ対応 5 5m 20S 20Wサーボモータ対応 30Wサーボモータ対応 パルスモータ無効軸 A サーボモータ無効軸 3W DCサーボモータ対応 N 接続軸なし記号 （1軸目/上コネクタ） LC 軸数 1 1軸仕様 2 2軸仕様 3 3軸仕様 4 4軸仕様 5 5軸仕様 6 6軸仕様 HA 高加減速対応 LA 省電力対応 T アブソバッテリボックス付属 （簡易アブソリュートタイプ） ABBN アブソバッテリボックスなし （簡易アブソリュートタイプ） NP 3∼6軸目 内容 バッテリレスアブソ インクリメンタル 0 I/O 種類 I/Oケーブル 電源 簡易アブソ 長さ 電圧 対応 拡張I/O 種類 PIO仕様 （NPNタイプ） O 高出力設定仕様 DC24V ※HA/LAはRCA専用 TはRCP5/RCP4専用 WAI バッテリレスアブソ/インクリメンタル（※1） 0 ケーブルなし SA 簡易アブソリュート （※2） 2 2m（標準） インクリメンタル（※3） 3 3m （※１） パルスモータ専用です。 （※2） パルスモータ/ACサーボモータで使用できます。 （※3）DCサーボモータ専用です。 5 5m I 20角パルスモータ対応 2 2Wサーボモータ対応 20SP 20角パルスモータ対応 （RA2AC、RA2BC） 5 5Wサーボモータ対応 28P 28角パルスモータ対応 28SP 28角パルスモータ対応 （RA3C専用） 35P 35角パルスモータ対応 42P 42角パルスモータ対応 56P 56角パルスモータ対応 3D ABB 1∼2スロット内容 モータ エンコーダ オプション 種類 種類 20P P DC24V （2軸目/下コネクタ） モータ エンコーダ オプション 種類 種類 ロジックコントローラ仕様 簡易アブソ 対応 ※RCDシリーズは、簡易アブソには 対応していません。 MSEP LC タイプ I/Oケーブル 電源 長さ 電圧 O （未記入） （RCA2-SA4□/TA5□、RCA-RA3□専用） 30 56角パルスモータ対応 0 ０スロット内容 シリーズ I/O 種類 HA 20P P 0 （3∼８軸目内容） 軸数 標準仕様 56P 1∼3スロット内容 5S 5Wサーボモータ対応 （SA2A□、RA2A□専用） ABB アブソバッテリボックス付属 （簡易アブソリュートタイプ） ABBN アブソバッテリボックスなし （簡易アブソリュートタイプ） （未記入） バッテリレスアブソ インクリメンタル ※RCDシリーズは、簡易アブソには 対応していません。 NP PIO仕様 （NPNタイプ） 10 10Wサーボモータ対応 DV DeviceNet接続仕様 20 20Wサーボモータ対応 CC CC-Link接続仕様 20Wサーボモータ対応 PR ProfiBus接続仕様 CN CompoNet接続仕様 30Wサーボモータ対応 EC EtherCAT接続仕様 EP EtherNet/IP接続仕様 20S 30 （RCA2-SA4□/TA5□、RCA-RA3□専用） パルスモータ無効軸 A サーボモータ無効軸 3W DCサーボモータ対応 N 接続軸なし記号 （未記入） 拡張I/Oなし 50 コントローラ 〈MSEP-C/LC〉 RCP5series MSEP-C 動作方法 PIO仕様の場合 ポジションデータをMSEPに入力し、 M0 上位のPLCからポジションＮo.をPIOで 0 PLC 指定して動作します。 Y000 M1 M2 4 Y000 M3 10 SET 14 M4 END ラダープログラム 位置決め完了信号 移動完了ポジション番号 移動位置の指定 （ポジションデータ指定） ポジションデータ 設定に必要なツール 1 ティーチングボックス （→P56参照） 2 パソコン対応ソフト （→P56参照） 1 か 2 はどちらかあれば設定可能です。 ※ アクチュエータ フィールドネットワーク仕様の場合 ポジションデータをMSEPに入力し、 1 PIOと同様に、 PLCからポジションNo.をフィールドネットワーク経由で 指定して動作させます。 M0 0 PLC Y000 M1 M2 4 Y000 M3 フィールドネットワーク経由で位置、速度等の 2 PLCから、 データを数値で送って動作させます。 10 SET 14 M4 END ラダープログラム 位置決め完了信号 移動完了ポジション番号 現在位置 移動位置の指定 （ポジション指定） （直接数値指定） 設定に必要なツール ポジションデータ 51 アクチュエータ 1 ティーチングボックス （→P56参照） 2 パソコン対応ソフト （→P56参照） 3 ゲートウェイパラメータ設定ツール 1 か 2 はどちらかあれば設定可能です。 ※ 3 はパソコン対応ソフトに付属しています。 MSEP-LC 動作方法 PIO仕様の場合 MSEP内部でラダープログラムを動作し 設定に必要なツール プログラムから軸の動作及びPIOの 1 入出力信号の制御を行います。 軸の動作は、 ポジションデータを 使用する方法と、直接座標値を 周辺機器 ティーチングボックス （→P56参照） 2 パソコン対応ソフト （→P56参照） 3 ゲートウェイパラメータ設定ツール 4 ラダーサポートソフト （→P48参照） 指定する方法のどちらも可能です。 汎用出力信号 1 か 2 はどちらかあれば設定可能です。 ※ 3 はパソコン対応ソフトに付属しています。 4 は弊社ホームページからダウンロード可能です。 汎用出力信号 M0 0 Y000 M1 M2 4 Y000 M3 10 ポジションデータ M4 SET 14 END ラダープログラム アクチュエータ フィールドネットワーク仕様の場合 MSEP内部でラダープログラムを動作し 設定に必要なツール プログラムから軸の動作及びネットワーク経由の 1 入出力信号の制御を行います。 軸の動作は、 ポジションデータを使用する方法と、 直接座標値を指定する方法のどちらも可能です。 周辺機器 ティーチングボックス （→P56参照） 2 パソコン対応ソフト （→P56参照） 3 ゲートウェイパラメータ設定ツール 4 ラダーサポートソフト （→P48参照） 1 か 2 はどちらかあれば設定可能です。 ※ 3 はパソコン対応ソフトに付属しています。 4 は弊社ホームページからダウンロード可能です。 汎用出力信号 位置データ 汎用出力信号 位置データ M0 0 Y000 M1 M2 4 Y000 M3 10 ポジションデータ SET 14 M4 END ラダープログラム アクチュエータ 52 コントローラ 〈MSEP-C/LC〉 RCP5series MSEPコントローラ各部の名称 MSEP-C MSEP-LC 1 AX0 AX2 1 AX4 AX6 AX0 7 AX2 AX4 7 8 2 8 2 3 9 3 4 10 4 5 11 6 9 10 12 5 13 6 AX1 AX3 AX5 AX7 AX1 1 AX3 AX5 1 ■ 各部の説明 1 アクチュエータ接続用モータ・エンコーダコネクタ アクチュエータと接続するモータ・エンコーダケーブルを接続します。 2 アブソバッテリコネクタ コントローラが簡易アブソリュートタイプの場合、アブソバッテリボックスを接続するためのコネクタです。 3 外部ブレーキ入力コネクタ 外部からアクチュエータのブレーキ解除を行なうための信号入力コネクタです。 4 駆動源遮断、非常停止入力コネクタ モータ駆動源遮断用外部リレーを接続するための入出力端子と、各ドライバスロット毎（※１）の非常停止入力用コネクタです。 5 接続軸型式記入カード コントローラの接続軸型式が記入されたカードです。コントローラから取り外して確認することが出来ます。 6 +24V電源入力コネクタ コントローラの主電源入力用コネクタです。 モータ用電源と制御用電源が別端子なため、非常停止時に制御電源を生かしたままモータ駆動源遮断が可能です。 7 ファンユニット 簡単に交換が可能なファンユニットです。 （交換用ファンユニット 型式：MSEP-FU） 8 AUTO/MANUスイッチ 自動運転／マニュアル運転切替用スイッチです。 9 SIOコネクタ ティーチングボックス、パソコン対応ソフト用ケーブルを接続する為のコネクタです。 10 システムI/Oコネクタ 外部からAUTO/MANU切替入力、 コントローラ全体の非常停止入力、外部回生抵抗増設端子等を備えたコネクタです。 （MSEP-C専用） 11 PIOコネクタ/フィールドネットワーク接続コネクタ PIO仕様は68芯フラットケーブルを接続するコネクタが装着されます。 フィールドネットワーク仕様は各種フィールドネットワーク接続用コネクタが装着されます。 （MSEP-LC専用） 12 標準I/O MSEP-LCは標準で40ピンのPIOコネクタが装着されます。 （MSEP-LC専用） 13 拡張I/O オプションで拡張I/Oを装着出来ます。 装着可能なI/Oは、PIO、DeviceNet、CC-Link、PROFIBUS-DP、CompoNet,EtherNet/IP、EtherCATです。 53 （※１）１スロット （２軸）毎の遮断となります。 １軸毎は出来ませんのでご注意下さい。 入出力（PIO）信号 MSEP-Cは、入力34点/出力34点のPIOに、専用の入出力が設定されています。上位のPLCから 各信号をON/OFFにすることで、軸が動作を行います。 MSEPーLCは、標準で入力16点/出力16点、拡張I/Oを使用すると、入力32点/出力32点の汎用入出力信号を ラダープログラムにて使用することが出来ます。 MSEP-C（PIO仕様） MSEP-LC（拡張I/O仕様） PIOコネクタ PIOコネクタ MSEP-CのPIO配線図 B34 A34 B1 A1 ピン番号 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 コネクタ名称：HIF6-68PA-1.27DS （ヒロセ電機） 区分 信号名 ピン番号 信号名 区 分 24V I/O用 A18 OUT0 IN0 A19 OUT1 出 力 入力 IN1 A20 （軸No.0） OUT2 （軸No.0） IN2 A21 OUT3 IN3 A22 OUT4 IN4 A23 OUT5 出 力 入力 IN5 A24 （軸No.1） OUT6 （軸No.1） IN6 A25 OUT7 IN7 A26 OUT8 IN8 A27 OUT9 出 力 入力 IN9 A28 （軸No.2） OUT10 （軸No.2） IN10 A29 OUT11 IN11 A30 OUT12 IN12 A31 OUT13 出 力 入力 IN13 A32 （軸No.3） OUT14 （軸No.3） IN14 A33 OUT15 IN15 A34 I/O用 0V ピン番号 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B16 B17 コネクタ名称：HIF6-68PA-1.27DS（ヒロセ電機） 区分 区分 信号名 信号名 ピン番号 24V I/O用 OUT16 B18 出力 IN16 OUT17 B19 入力 IN17 OUT18 B20 （軸No.4） （軸No.4） IN18 OUT19 B21 IN19 OUT20 B22 出力 IN20 OUT21 B23 入力 IN21 OUT22 B24 （軸No.5） （軸No.5） IN22 OUT23 B25 IN23 OUT24 B26 出力 IN24 OUT25 B27 入力 IN25 OUT26 B28 （軸No.6） （軸No.6） IN26 OUT27 B29 IN27 OUT28 B30 出力 IN28 OUT29 B31 入力 IN29 OUT30 B32 （軸No.7） （軸No.7） IN30 OUT31 B33 0V IN31 I/O用 B34 MSEP-LCのPIO配線図 ■ 標準I/O A1 A20 B1 B20 ピン番号 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 区分 ̶ 入力 割付先メモリ ピン番号 +24V A11 外部入力 A12 未使用 A13 未使用 A14 X000 A15 X001 A16 X002 A17 X003 A18 X004 A19 X005 A20 区 分 割付先メモリ ピン番号 +24V A11 外部入力 A12 未使用 A13 未使用 A14 X010 A15 X011 A16 X012 A17 X013 A18 X014 A19 X015 A20 区 分 入力 割付先メモリ X006 X007 X008 X009 X00A X00B X00C X00D X00E X00F ピン番号 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 区分 割付先メモリ X016 X017 X018 X019 X01A X01B X01C X01D X01E X01F ピン番号 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 区分 出力 割付先メモリ ピン番号 Y000 B11 Y001 B12 Y002 B13 Y003 B14 Y004 B15 Y005 B16 Y006 B17 Y007 B18 Y008 B19 Y009 B20 区分 割付先メモリ ピン番号 Y010 B11 Y011 B12 Y012 B13 Y013 B14 Y014 B15 Y015 B16 Y016 B17 Y017 B18 Y018 B19 Y019 B20 区分 出力 ̶ 割付先メモリ Y00A Y00B Y00C Y00D Y00E Y00F 未使用 未使用 0V 外部入力 ■ 拡張I/O B20 B1 A20 A1 ピン番号 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 区分 ̶ 入力 入力 出力 出力 ̶ 割付先メモリ Y01A Y01B Y01C Y01D Y01E Y01F 未使用 未使用 0V 外部入力 54 コントローラ 〈MSEP-C/LC〉 RCP5series 基本仕様一覧 仕様項目 内容 制御軸数 MAX 8軸（MSEP-C）、MAX6軸（MSEP-LC） 制御/モータ電源電圧 DC24V ±10% ブレーキ電源 0.15A×軸数 制御電源消費電流 0.8A 制御電源突入電流 MAX 5A 30ms以下 モータ消費電流 サーボモータ種類 定格 最大 省電力対応 標準/高加減速対応 パルスモータ種類 定格 最大 2W 0.8A 4.6A 20P 1.0A 2.0A 3W（RCD) 0.7A 1.5A 28P 1.0A 2.0A 5W 1.0A 6.4A 10W（RCL） 10W（RCA/RCA2） 35P 6.4A 1.3A 2.5A 4.4A 20W 1.3A 2.5A 4.4A 20W（20Sタイプ） 1.7A 3.4A 5.1A 30W 1.3A 2.2A 4.4A 42P 3.5 3.5 56P スロット数×MAX10A 5ms以下 モータ・エンコーダケーブル長 最大20m （注）簡易アブソ仕様の場合、最大10mとなります シリアル通信（SIOポート:ティーチング専用） RS485 1ch（Modbusプロトコル準拠） 速度9.6∼230.4kbps 外部インタフェイス 2.2A (高出力無効) （高出力仕様） （高出力仕様） モータ電源突入電流 PIO仕様 2.2A (高出力無効) PIO仕様：DC24V専用信号入出力 入力点数最大4点／軸、出力点数最大4点／軸、ケーブル長最大10m フィールドネットワーク仕様 DeviceNet、CC-Link、PROFIBUS-DP、CompoNet、EtherNet/IP、EtherCAT（※） データ設定、入力方法 パソコン対応ソフト、タッチパネルティーチング、ゲートウェイパラメータ設定ツール データ保持メモリ ポジションデータ、パラメータを不揮発性メモリへ保存（書き込み回数に制限なし） 位置決め点数 フィールドネットワーク仕様：256点（簡易直値、直接数値指定のときは制限なし） PIO仕様：2または3点 （注）パラメータ設定による動作モード選択により位置決め点数は異なります。 ドライバステータス用LED 8点（ドライバボードごと） LED表示（前面パネルに設置） ステータスLED 4点（PIO仕様）、7点（フィールドバス仕様） 電磁ブレーキ強制解除 各軸ごとに強制解除信号入力（DC24V入力）で解除可能 保護機能 過電流保護（半導体を用いたスロットごとの遮断回路内蔵） 感電保護機構 クラスⅠ 基礎絶縁 絶縁抵抗 DC500V 10MΩ 質量 620g、簡易アブソ仕様の場合690gおよびアブソバッテリボックス1950g（8軸仕様時） 冷却方式 強制空冷 使用周囲温度・湿度 0∼40℃ 85%RH以下（結露無きこと） 保護等級 IP20 （※）EtherCATは近日発売。 外形寸法図 コントローラ （MSEP-C/LCの寸法は同一です） 7.5 95 10.5 （4） 108 115 4 5 5 10.5 DINレール 中心から59 123 5 φ 35.4 （35mmDINレール幅） 111 φ 5 アブソバッテリボックス 98 115 4 （4） 108 10.5 5 55 5 10.5 DINレール 中心から59 123 5 φ 35.4 （35mmDINレール幅） 111 φ 5 オプション パネルティーチング ■ 特長 ポジションの入力、試験運転、モニタ等の機能を備えた教示装置です。 ■ 型式 TB-01-C ■ 構成 ■ 構成 210 ■ 仕様 88.6 定格電圧 24V DC 消費電力 3.6W以下（150mA以下） 使用周囲温度 0∼50℃ 使用周囲湿度 20∼85％RH（ただし結露なきこと） IP40（初期状態において） 耐環境性 507g（TB-01本体のみの場合） 169.5 重量 5m パソコン対応ソフト（Windows専用）※MSEP フィールドネットワーク仕様の場合は、パソコン対応ソフトは必須オプションになります。 ■ 特長 ポジションの入力、試験運転、モニタ機能等を備えた立上げ支援ソフトです。 調整に必要な機能の充実により、立上げ時間短縮に貢献します。 ■ 型式 RCM-101-MW （外部機器通信ケーブル＋RS232変換ユニット付き） 対応windows:2000 SP4以降/ XP SP2以降/Vista/7 MSEPに対応するのはVer.9.01.00.00以降となります。 ■ 構成 RS232変換アダプタ RCB-CV-MW 5m 外部機器通信ケーブル CB-RCA-SIO050 0.3m パソコンソフト（CD） ■ 型式 RCM-101-USB （外部機器通信ケーブル＋USB変換アダプタ＋USBケーブル付き） MSEPに対応するのはVer.9.01.00.00以降となります。 ■ 構成 USB変換アダプタ RCB-CV-USB 3m パソコンソフト（CD） 5m USBケーブル CB-SEL-USB030 外部機器通信ケーブル CB-RCA-SIO050 外付け回生抵抗器 ドライバ基板 ■ 概要 モータが減速する際に発生する回生電流を熱に変換するのが回生抵抗です。 ■ 概要 MSEPコントローラはドライバ基板の追加、変更が可能です。 MSEPコントローラは回生抵抗を内蔵していますので、通常はそのままご使用 頂けますが、動作条件によって回生エラーが出る場合は外付け回生抵抗器を 装着して下さい。 ■ 型式 ＲＥＲ−１ ■ 型式／標準価格 500 ■ 外形寸法図 48 12 3 2 4. φ 8 6 14 0.6 9.5 9.5 2.8 角形巻線抵抗器：BGR10THA12RJ(KOA) <回生抵抗器が必要な目安> 高加減速仕様のアクチュエータを 3∼8台接続した場合に１個必要と なります。 アブソバッテリボックス ■ 概要 アブソバッテリボックスは簡易アブソリュートタイプ（型式：ABB）指定時にコン トローラに付属されます。単体で手配される場合は筐体のみとなりますので バッテリ （型式：AB-7）が必要な場合は別途ご購入下さい。 ■ 型式 ＭＳＥＰ−ＡＢＢ（バッテリは別） 動作させるアクチュエータを変更したい場合、コントローラを 変えずに基板交換だけで対応が可能です。 （基板を変えた場 合はパラメータの変更が必要になります） モータ種類 高出力種類 エンコーダ種類 軸数 バッテリレスアブソ 高出力 /インクリメンタル 1軸用 設定用 簡易アブソリュート 1軸用 パルス バッテリレスアブソ 1軸用 モータ用 高出力 /インクリメンタル 2軸用 設定解除用 1軸用 簡易アブソリュート 2軸用 1軸用 インクリメンタル 2軸用 ACサーボ ― 1軸用 モータ用 簡易アブソリュート 2軸用 1軸用 DCサーボ ― インクリメンタル モータ用 2軸用 型 式 標準価格 MSEP-PPD1-W − MSEP-PPD1-A MSEP-PD1-W MSEP-PD2-W MSEP-PD1-A MSEP-PD2-A MSEP-AD1-Ｉ MSEP-AD2-Ｉ MSEP-AD1-A MSEP-AD2-A MSEP-DD1-Ｉ MSEP-DD2-Ｉ − − − − − − − − − − − 交換用バッテリ ■ 概要 アブソバッテリボックスの 交換用バッテリです。 ■ 型式 AB-7 ■ 外形寸法図 Ｐ55参照 ※アブソバッテリボックスとMSEPを接続するケーブル （型式CB-MSEP-AB005） はアブソバッテリボックスに 付属されます。 交換用ファンユニット ■ 型式 MSEP-FU 56 メンテナンス部品 RCP5series メンテナンス部品 RCP5/RCD用モータ･エンコーダ一体型ケーブル／モータ･エンコーダ一体型ロボットケーブル CB-CAN-MPA□□□/CB-CAN-MPA□□□-RB L （18） （13） （12） （正面図） （φ8.5） （注1） 最小曲げR 5m以下 r=68mm以上 （可動使用の場合） 5mより長い r=73mm以上 （可動使用の場合） メカ側 ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応 例）080=8m ピンNo. 信号名 3 φA/U 5 VMM/V 10 φ_A/W 9 φB/4 VMM/15 φ_B/8 LS+/BK+ 14 LS-/BK12 -/A+ 17 -/A1 A+/B+ 6 A-/B11 B+/Z+ 16 B-/Z20 BK+/LS+ 2 BK-/LS21 LS_GND 7 VPS 1S VCC 13 GND 19 ― 22 BAT+ 23 ― 24 FG （10） （26） 型式 （正面図） コントローラ側 ※ロボットケーブルは耐屈曲用仕様のケーブルです。 ケーブルベアの中を通す場合はロボットケーブルをご使用ください。 （注1） ケーブル長が5m以上の場合は、非ロボットケーブルがφ9.1、 ロボットケーブルがφ10になります。 ピンNo. 信号名 1 φA/U 2 VMM/V 3 φ_A/W 4 φB/5 VMM/6 φ_B/7 LS+/BK+ S LS-/BK11 -/A+ 12 -/A13 A+/B+ 14 A-/B15 B+/Z+ 16 B-/Z9 BK+/LS+ 10 BK-/LS17 LS_GND 19 VPS 1S VCC 20 GND 22 ― 21 BAT+ 23 ̶ 24 FG RCP4用モータ・エンコーダ一体型ケーブル／モータ・エンコーダ一体型ロボットケーブル CB-CA-MPA□□□/ CB-CA-MPA□□□-RB （10） ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応 例）080=8m メカ側 1-1827863-1 （AMP） （φ8.5） （注1） L （23） （10） （10） （26） 型式 （正面図） 最小曲げR 5m以下 r=68mm以上 （可動使用の場合） 5mより長い r=73mm以上 （可動使用の場合） メカ側 コントローラ側 ※ロボットケーブルは耐屈曲用仕様のケーブルです。 ケーブルベアの中を通す場合はロボットケーブルをご使用ください。 （注1） ケーブル長が5m以上の場合は、非ロボットケーブルがφ9.1、 ロボットケーブルがφ10になります。 コントローラ側 PADP-24V-1-S （日本圧着端子） ピンNo. 信号名 ピンNo. 信号名 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A5 B5 A9 B9 A10 B10 A11 B11 φA/U VMM/V φ_A/W φB/VMM/φ_B/LS+/BK+ LS-/BK-/A+ -/AA+/B+ A-/BB+/Z+ B-/ZBK+/LS+ BK-/LSLS_GND VPS VCC GND ― FG 1 2 5 3 4 6 7 8 11 12 13 14 15 16 9 10 20 18 17 19 21 22 23 24 φA/U VMM/V φ_A/W φB/VMM/φ_B/LS+/BK+ LS-/BK-/A+ -/AA+/B+ A-/BB+/Z+ B-/ZBK+/LS+ BK-/LSLS_GND VPS VCC GND ― ̶ ̶ FG RCP3/RCA2他用モータ・エンコーダ一体型ロボットケーブル／モータ・エンコーダ一体型ケーブル 型式 CB-APSEP-MPA□□□/CB-APSEP-MPA□□□-LC ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応 例）080=8m メカ側 端子番号 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A5 B5 A9 B9 A10 B10 A11 B11 L （10） （26） （30） φ8.5 （18） （45） （正面図） メカ側 最小曲げR r=68mm以上 （可動使用の場合） コントローラ側 ［PCON］ （ACON） ［ ΦA （ ］U） ［VMM］ （V） ［ Φ/A （ ］W） ［ ΦB （ ］-） ［VMM］ （-） ［ Φ/B （ ］-） ［LS+］ （BK+） ［LS-］ （BK-） ［ - （ ］A+） ［ - （ ］A-） ［ A+ （ ］B+） ［ A- （ ］B-） ［ B+ （ ］Z+） ［ B- （ ］Z-） ［BK+］ （LS+） ［BK-］ （LS-） ［GNDLS］ （GNDLS） ［VPS］ （VPS） ［VCC］ （VCC） ［GND］ （GND） NC シールド ［FG］ （FG） NC NC コントローラ側 端子番号 1 2 5 3 4 6 7 8 11 12 13 14 15 16 9 10 20 18 17 19 21 24 22 23 RCP2用モータ・エンコーダ一体型ロボットケーブル 型式 CB-PSEP-MPA□□□ ※標準がロボットケーブルとなります。 ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応 例）080=8m メカ側 端子番号 （15） （10） （26） （15） （正面図） 57 L φ8.5 （25） （14） （20） （14） メカ側 最小曲げR r=68mm以上 （可動使用の場合） コントローラ側 1 2 4 5 3 6 16 17 5 6 13 14 1 2 3 4 10 11 9 12 15 7 8 18 コントローラ側 端子番号 [ ΦA ] [ VMM ] [ ΦB ] [ VMM ] [ Φ/A ] [ Φ/B ] [ BK+ ] [ BK- ] NC NC [ LS+ ] [ LS- ] [ A+ ] [ A- ] [ B+ ] [ B- ] [VCC] [VPS] [GND] （予備） [ ] NC NC NC シールド[ FG ] 1 2 3 4 5 6 9 10 11 12 7 8 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 RCP2-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL用モータ・エンコーダ一体型ロボットケーブル CB-RPSEP-MPA□□□ 型式 ※標準がロボットケーブルとなります。 ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応 例）080=8m コントローラ側 端子番号 メカ側 端子番号 （φ8.5） L （正面図） （10） （26） （30） （18） （45） メカ側 最小曲げR コントローラ側 r=68mm以上 （可動使用の場合） [ ΦA ] [ VMM ] [ Φ/A ] [ ΦB ] [ VMM ] [ Φ/B ] [ LS+ ] [ LS- ] [ A+ ] [ A- ] [ B+ ] [ B- ] NC NC [BK+] [BK-] [GNDLS] [VPS] [VCC] [GND] NC シールド[ FG （FG） ] NC NC A1 B1 A2 B2 A3 B3 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A4 B4 A5 B5 A9 B9 A10 B10 A11 B11 1 2 5 3 4 6 7 8 13 14 15 16 ― ― 9 10 20 18 17 19 21 24 22 23 RCA用モータ・エンコーダ一体型ロボットケーブル CB-ASEP-MPA□□□ 型式 ※標準がロボットケーブルとなります。 ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応 例）080=8m メカ側 端子番号 コントローラ側 端子番号 [U] [V] NC NC [W] NC [ BK+ ] [ BK- ] [ LS+ ] [ LS- ] [ A+ ] [ A- ] [ B+ ] [ B- ] [ Z+ ] [ Z- ] [VCC] [VPS] [GND] （予備） [ ] NC NC NC シールド[ FG ] 1 2 （φ8.5） L 3 （10） 18 17 7 16 1 2 3 4 10 11 14 13 15 6 5 8 12 9 （26） （10） （25） （14） （20） （15） （14） （正面図） メカ側 最小曲げR コントローラ側 r=68mm以上 （可動使用の場合） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 MSEP-C用PIOフラットケーブル 型式 CB-MSEP-PIO□□□ ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長10mまで対応 例）020=2m HIF6-068D-1.27R No. ケーブル色 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A28 A29 A30 A31 A32 A33 A34 L 切り放し 切り放し フラットケーブル Ａ フラットケーブル Ｂ フラットケーブル （34芯） ×2 コネクタ：HIF6-068D-1.27R 茶ー1 赤ー1 橙ー1 黄ー1 緑ー1 青ー1 紫ー1 灰ー1 白ー1 黒ー1 茶ー2 赤ー2 橙ー2 黄ー2 緑ー2 青ー2 紫ー2 灰ー2 白ー2 黒ー2 茶ー3 赤ー3 橙ー3 黄ー3 緑ー3 青ー3 紫ー3 灰ー3 白ー3 黒ー3 茶ー4 赤ー4 橙ー4 黄ー4 No. ケーブル色 配線 フラットケーブル Ａ （圧接） B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B16 B17 B18 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 B31 B32 B33 B34 茶ー5 赤ー5 橙ー5 黄ー5 緑ー5 青ー5 紫ー5 灰ー5 白ー5 黒ー5 茶ー6 赤ー6 橙ー6 黄ー6 緑ー6 青ー6 紫ー6 灰ー6 白ー6 黒ー6 茶ー7 赤ー7 橙ー7 黄ー7 緑ー7 青ー7 紫ー7 灰ー7 白ー7 黒ー7 茶ー8 赤ー8 橙ー8 黄ー8 配線 フラットケーブル B （圧接） PCON-CA/MSEP-LC用PIOフラットケーブル 型式 CB-PAC-PIO□□□ ※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長10mまで対応 例）080=8m ＨＩ Ｆ6-40Ｄ-1.27Ｒ No. 信号名称 ケーブル色 L 切り放し Ｂ 切り放し Ａ フラットケ−ブル （２０芯） ×２ A20 B20 A1 B1 ハーフピッチＭＩ Ｌソケット： ＨＩ Ｆ６-４０Ｄ-１． ２７Ｒ （ヒロセ） A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 A19 A20 24V 24V ー IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 IN10 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 配線 茶ー1 赤ー1 橙ー1 黄ー1 緑ー1 青ー1 紫ー1 灰ー1 白ー1 フラットケーブル Ａ 黒ー1 （圧接） 茶ー2 赤ー2 橙ー2 黄ー2 緑ー2 青ー2 紫ー2 灰ー2 白ー2 黒ー2 No. 信号名称 ケーブル色 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B16 B17 B18 B19 B20 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 ー 0V 0V 配線 茶ー3 赤ー3 橙ー3 黄ー3 緑ー3 青ー3 紫ー3 灰ー3 白ー3 フラットケーブル B 黒ー3 （圧接） 茶ー4 赤ー4 橙ー4 黄ー4 緑ー4 青ー4 紫ー4 灰ー4 白ー4 黒ー4 58 カタログ番号 CJ0215-1A（2014年3月） 安心とは 24 時間対応のことです 本 社 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東京営業所 大阪営業所 名古屋営業所 盛岡営業所 仙台営業所 新潟営業所 宇都宮営業所 熊谷営業所 茨城営業所 多摩営業所 厚木営業所 長野営業所 甲府営業所 静岡営業所 浜松営業所 豊田営業所 金沢営業所 京都営業所 兵庫営業所 岡山営業所 広島営業所 松山営業所 福岡営業所 大分出張所 熊本営業所 〒105-0014 〒530-0002 〒460-0008 〒020-0062 〒980-0802 〒940-0082 〒321-0953 〒360-0847 〒300-1207 〒190-0023 〒243-0014 〒390-0852 〒400-0031 〒424-0103 〒430-0936 〒446-0056 〒920-0024 〒612-8401 〒673-0898 〒700-0973 〒730-0802 〒790-0905 〒812-0013 〒870-0823 〒862-0954 東京都港区芝3-24-7 芝エクセージビルディング4F 大阪市北区曽根崎新地2-5-3 堂島TSSビル4F 名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル8F 岩手県盛岡市長田町6-7 クリエ21ビル7F 宮城県仙台市青葉区二日町14-15 アミ ・グランデ二日町4F 新潟県長岡市千歳3-5-17 センザイビル2F 栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16 ルーセントビル3F 埼玉県熊谷市籠原南1-312 あかりビル5F 茨城県牛久市ひたち野東5-3-2 ひたち野うしく池田ビル2F 東京都立川市柴崎町3-14-2 BOSENビル2F 厚木市旭町1-10-6 シャンロック石井ビル3F 長野県松本市島立943 ハーモネートビル401 山梨県甲府市丸の内2-12-1 ミサトビル3F 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 静岡県浜松市中区大工町125 大発地所ビルディング 7F 愛知県安城市三河安城町1-9-2 第二東祥ビル3F 石川県金沢市西念3-1-32 西清ビルA棟2F 京都市伏見区深草下川原町22-11 市川ビル3F 兵庫県明石市樽屋町8-34 大同生命明石ビル8F 岡山県岡山市北区下中野311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 広島市中区本川町2-1-9 日宝本川町ビル5F 愛媛県松山市樽味4-9-22 フォーレスト21 1F 福岡市博多区博多駅東3-13-21 エフビルWING7F 大分県大分市東大道1-11-1 タンネンバウムⅢ 2F 熊本市中央区神水1-38-33 幸山ビル1F TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL TEL FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX FAX 03-5419-1601 06-6457-1171 052-269-2931 019-623-9700 022-723-2031 0258-31-8320 028-614-3651 048-530-6555 029-830-8312 042-522-9881 046-226-7131 0263-40-3710 055-230-2626 054-364-6293 053-459-1780 0566-71-1888 076-234-3116 075-646-0757 078-913-6333 086-805-2611 082-532-1750 089-986-8562 092-415-4466 097-543-7745 096-386-5210 03-3455-5707 06-6457-1185 052-269-2933 019-623-9701 022-723-2032 0258-31-8321 028-614-3653 048-530-6556 029-830-8313 042-522-9882 046-226-7133 0263-40-3715 055-230-2636 054-364-2589 053-458-1318 0566-71-1877 076-234-3107 075-646-0758 078-913-6339 086-244-6767 082-532-1751 089-986-8563 092-415-4467 097-543-7746 096-386-5112 W-1
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