AC100 V 30 W - 200 W, AC 200 V 30 W - 25kW 2 Ver. .4 サーボシステム サンモーションR 電源電圧 AC100 V, 200 V サーボアンプ アンプ容量 15A・30A・50A・100A・150A・300A サーボモータ フランジサイズ 定格出力 40mm・60mm・80mm・86mm・100mm・120mm・ 130mm・180mm・220mm 30W・50W・80W・100W・200W・400W・550W・ 750W・1.0kW・1.2kW・1.5kW・1.8kW・2.0kW・ 2.5kW・3.0kW・3.5kW・4.0kW・4.5kW・5.0kW・ 5.5kW・7.0kW・7.5kW・11kW・15kW・20kW・ 21kW・25kW 目 次 特長 ･･････････････････････････････････････ P. 3 標準型番リスト ････････････････････････ P. 7 型番の見方 ････････････････････････････ P. 15 システム構成図 ･･･････････････････････P. 17 サーボアンプ仕様 ････････････････････P. 21 汎用出力仕様 ･･････････････････････････P. 22 一般仕様 サーボアンプ＋ R2サーボモータ（中慣性） ････P. 23 35 Q1サーボモータ（低慣性） ････P. 37 R5サーボモータ（中慣性） ･･･P. 41 R1サーボモータ（低慣性） ････P. エンコーダ接続図 ････････････････････P. 43 外部接続図 ････････････････････････････P. 44 外形図 ･･････････････････････････････････P. 46 R2サーボモータ（中慣性） ････P. 46 46 R1サーボモータ（低慣性） ････P. 51 Q1サーボモータ（低慣性） ････P. 52 サーボアンプ ････････････････P. 53 R5サーボモータ（中慣性） ･･･P. セットアップソフトウェア ･････････P. 55 オプション ････････････････････････････P. 57 特長 位置決め整定時間を 50％短縮※ 剛性が低い機台の振動を抑制し，位置決め整定時間の短縮を実現します。 チップマウンタなど，高速の位置決めが求められる装置に最適です。 ※当社従来品 AC サーボアンプ「SANMOTION R 」との比較 機台 - テーブル間相対位置 0 機台 - テーブル間相対位置 0 整定時間 50.8ms 50ms / div 整定時間 19.6 ms 当社従来品 50ms / div ADVANCED MODEL 周波数応答特性を 2 倍に向上 モデル追従制御を搭載 周波数応答特性を，当社従来品※に比べて 2 倍の 1200Hz に向上しました。 モデル追従制御により，目標値応答特性・外乱抑圧特性・ ロバスト性を高い次元で実現しました。 ※当社従来品 AC サーボアンプ「SANMOTION R 」との比較 10 モデル制御系 ゲイン 0 当社従来品比2倍 -10 位置 指令 (dB) -20 位置・速度制御 モータ・機械モデル 位置・速度制御 モータ・機械 -30 -40 1 10 周波数 (Hz) 100 1000 10000 フィードバック制御系 オートチューニング 運転中にサーボアンプが最適なサーボゲイン，フィルタ周 波数を自動的にリアルタイムで調整します。 サーボモータを小型化 R2 シリーズサーボモータは当社従 来品※と比べサイズを 30% 削減し，体 積は 25% 削減。高トルク，高性能を実 現しました。 ※当社従来品 AC サーボモータ「SANMOTION Q 」との比較 速度指令値 チューニング開始 3 速度検出値 30% 縮小 特 長 フィードフォワード制振制御 外乱抑制 適用周波数を広げた新外乱オブザーバにより，多軸構成で 端の振動や機台振動を抑制できます。また，振動を抑制す の他の軸の影響を抑制することができます。 標準型番リスト・型番の見方 フィードフォワード制振制御により，簡単な調整で機械先 る周波数を選択して使用することができます。 停止時 位置偏差 振動抑制制御あり 振動抑制制御なし システム構成図 100ms/div 制振制御 なし 制振制御 あり 仕 様 エンコーダ接続図 指令追従制御 モータの低コギングトルク化 新位置制御・速度制御器の採用により，位置制御の追従性 を当社従来比 2 倍向上させました。また位置偏差≒ 0 を実 現しました。 R2 シリーズサーボモータでは，コギングトルクを低減さ せました。回転が滑らかなので，高精度加工用途，振動を 嫌う搬送用途に最適です。 外部接続図 位置指令 コギングトルク波形の比較 外形図 従来品 位置偏差 Rモータ （イメージ図） 20ms/div 4 段ノッチフィルタにより，機械系にいくつも存在する共 る機能も搭載しております。 17bit (131,072 分割 ) のエンコーダを搭 載しています。 また，オプションで 20bit (1,048,576 分割 ) のエンコー ダに対応します。高分解能エンコーダに適した制御がで オプション 振を抑制することができます。また，位相遅れを低減させ 高分解能 セットアップソフトウェア 共振の抑制 きます。 4 特長 安全機能搭載モデルをラインアップ EtherCAT インタフェース搭載モデルを ラインアップ 安全にモータのトルクを遮断できる機能を搭載したモデ EtherCAT は 100Mbps の高速フィールドバスシステム です。タクトタイム短縮に貢献します。Ethernet とも互換 性があり，汎 用性が 高くさまざまな 装 ルにより，装 置に安 全システムを 組み込 みやすくなりま す。この 機 能は「IEC61800-5-2：セーフトルクオフ」と 「IEC60204-1：ストップカテゴリ 0」で 定 義 されていま す。 ま た， 安 全 規 格「IEC61508，SIL2 ／ IEC62061， 置と共存させたシステムを構築できま SILCL2」と「ISO13849-1：Cat.3,PL=d」を取得してい す。EtherCAT 経由でサーボアンプの ます。 ファームウェアをアップデートすること ができます。また，第三者機関での認 証である EtherCAT コンフォーマン ステスト認証を取得しています。 エンコーダのオルダムカップリング取り付け □ 100mm 以上のサーボモータは，オルダムカップリング でのエンコーダ取り付けが可能です。 防水・防塵 高 い 防 水・防 塵 性 能 で，R2 サーボ モ ー タ □ 13 0mm ～ 220mmは保護等級IP65，ほかのサーボモータはすべて IP67をお選びいただけます。 □ エンコーダを交換する場合に便利です。 ※オプションとなりますので，詳細はお問い合わせください。 水 ほこり 着脱できるオルダムカップリング （オプション） ※軸貫通部，ケーブル端を除きます。 オールインワン制御 トルク・位置・速度制御を，パラメータを切り換えること 内蔵オペレータで，パラメータの変更や，アンプの状態・ により使い分けることができます。 アラームトレースなどのモニタができます。 位置 or 速度 トルク制御 坂 RT A ST 5 5 桁表示 LED，内蔵オペレータ 平 坦 路 り 上 GO AL 特 長 試運転機能（ジョグ機能） セットアップソフトウェア セットアップソフトウェアにより，パラメータの設定や位置， 能を搭載しており，上位コントローラと接続することなく試 速度，トルクなどのモニタ波形のグラフィック表示などが 運転ができます。 パソコンでおこなえます。 標準型番リスト・型番の見方 サーボモータ・サーボアンプ間の接続を確認できるジョグ機 パラメータの設定 上位コントローラと 接続せずに試運転が できます。 位置，速度，トルクモニタ波形 システム構成図 仕 様 複数軸モニタ機能 回生抵抗内蔵 回生抵抗の搭載・非搭載を選択できます。 回生抵抗の能 までモニタリングできます。複数軸をモニタする場合は， 力が不足する場合には，外付け回生抵抗器をご利用でき オプションで通信コンバータとアンプ通信用ケーブルを用 ます。 意しています。 エンコーダ接続図 セットアップソフトウェアは，サーボアンプを最 大 15 軸 回生抵抗器内蔵 ※アナログ / パルスインプットタイプのみ 外部接続図 最大 15 軸までを デイジーチェーンで接続できます。 通信コンバータ（オプション） RS-422A 最大 15 軸 外付け回生抵抗器 （オプション） 外形図 ダイナミックブレーキ内蔵 フルクローズド制御 装置側に取り付けたリニアスケールや，高分解能エンコー メータにより 6 種類のダイナミックブレーキの動作から選択 ダの情報を用いたフルクローズド制御ができます。 セットアップソフトウェア 非常停止用にダイナミックブレーキを内蔵しています。パラ できます。 ダイナミックブレーキ状態 回転速度(min−1) 制御状態 オプション 高精度位置決め を実現できます。 負荷 時間(s) 6 標準型番リスト R2 サーボモータ 100V 系 小容量・中慣性 定格出力 モータ フランジサイズ 保護等級 保持ブレーキ ― IP67 30W □ 付き（DC24V） 40mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 50W □ 付き（DC24V） 40mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 80W □ 付き（DC24V） 40mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 100W □ 付き（DC24V） 60mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 200W □ 付き（DC24V） 60mm ― IP65 付き（DC24V） CE·UL ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル 型番 バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） 掲載ページ インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） 仕様 外形寸法 R2EA04003FXP00 R2EA04003FXH00 P.23 P.46 R2EA04003FXP00M R2EA04003FXH00M P.23 P.46 R2EA04003FCP00 R2EA04003FCH00 P.23 P.46 R2EA04003FCP00M R2EA04003FCH00M P.23 P.46 R2EA04003FXP03 R2EA04003FXH03 P.23 P.46 R2EA04003FXP03M R2EA04003FXH03M P.23 P.46 R2EA04003FCP03 R2EA04003FCH03 P.23 P.46 R2EA04003FCP03M R2EA04003FCH03M P.23 P.46 R2EA04005FXP00 R2EA04005FXH00 P.23 P.46 R2EA04005FXP00M R2EA04005FXH00M P.23 P.46 R2EA04005FCP00 R2EA04005FCH00 P.23 P.46 R2EA04005FCP00M R2EA04005FCH00M P.23 P.46 R2EA04005FXP03 R2EA04005FXH03 P.23 P.46 R2EA04005FXP03M R2EA04005FXH03M P.23 P.46 R2EA04005FCP03 R2EA04005FCH03 P.23 P.46 R2EA04005FCP03M R2EA04005FCH03M P.23 P.46 R2EA04008FXP00 R2EA04008FXH00 P.23 P.46 R2EA04008FXP00M R2EA04008FXH00M P.23 P.46 R2EA04008FCP00 R2EA04008FCH00 P.23 P.46 R2EA04008FCP00M R2EA04008FCH00M P.23 P.46 R2EA04008FXP03 R2EA04008FXH03 P.23 P.46 R2EA04008FXP03M R2EA04008FXH03M P.23 P.46 R2EA04008FCP03 R2EA04008FCH03 P.23 P.46 R2EA04008FCP03M R2EA04008FCH03M P.23 P.46 R2EA06010FXP00 R2EA06010FXH00 P.24 P.46 R2EA06010FXP00M R2EA06010FXH00M P.24 P.46 R2EA06010FCP00 R2EA06010FCH00 P.24 P.46 R2EA06010FCP00M R2EA06010FCH00M P.24 P.46 R2EA06010FXP03 R2EA06010FXH03 P.24 P.46 R2EA06010FXP03M R2EA06010FXH03M P.24 P.46 R2EA06010FCP03 R2EA06010FCH03 P.24 P.46 R2EA06010FCP03M R2EA06010FCH03M P.24 P.46 R2EA06020FXP00 R2EA06020FXH00 P.24 P.46 R2EA06020FXP00M R2EA06020FXH00M P.24 P.46 R2EA06020FCP00 R2EA06020FCH00 P.24 P.46 R2EA06020FCP00M R2EA06020FCH00M P.24 P.46 R2EA06020FXP03 R2EA06020FXH03 P.24 P.46 R2EA06020FXP03M R2EA06020FXH03M P.24 P.46 R2EA06020FCP03 R2EA06020FCH03 P.24 P.46 R2EA06020FCP03M R2EA06020FCH03M P.24 P.46 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 サーボアンプ 100V 系 タイプ 主回路電源 制御電源 エンコーダ 種別 汎用出力 内蔵回生 セーフトルクオフ アンプ容量 機能 抵抗器 ― ― 付き ― ― ― 付き ― NPN アナログ／パルス インプットタイプ AC100V 系 AC100 ～ 115V 単相 AC100V 系 シリアル AC100 ～ 115V 単相 エンコーダ PNP インタフェース AC100V 系 AC100 ～ 115V タイプ 単相 EtherCAT AC100V 系 シリアル AC100 ～ 115V 単相 エンコーダ フォト リレー出力 ― 付き 付き （遅延回路あり） 型番 掲載ページ サーボアンプ 仕様 外形寸法 15A RS2E01A0AL0 P.21 P.53 30A RS2E03A0AL0 P.21 P.53 15A RS2E01A0AA0 P.21 P.53 30A RS2E03A0AA0 P.21 P.53 15A RS2E01A0BL0 P.21 P.53 30A RS2E03A0BL0 P.21 P.53 15A RS2E01A0BA0 P.21 P.53 30A RS2E03A0BA0 P.21 P.53 15A RS2E01A0KL4 P.21 P.53 30A RS2E03A0KL4 P.21 P.53 15A RS2E01A0KA4 P.21 P.53 30A RS2E03A0KA4 P.21 P.53 ※サーボアンプは，標準仕様で海外規格（UL，c-UL，EN 規格）を取得しています。 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 7 定格出力 モータ フランジサイズ 保護等級 保持ブレーキ ― 30W □ 付き（DC24V） 40mm ― IP65 付き（DC24V） ― 50W □ 付き（DC24V） 40mm ― IP65 付き（DC24V） □ 40mm 40mm IP67 付き（DC24V） IP65 付き（DC24V） IP67 ― IP65 ― 100W IP67 □ 付き（DC24V） 60mm ― IP65 付き（DC24V） IP67 □ 付き（DC24V） 60mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 □ 付き（DC24V） 80mm ― IP65 付き（DC24V） IP67 360W □ 付き（DC24V） 60mm 付き（DC24V） IP65 付き（DC24V） IP67 400W □ ― 60mm ― IP65 ― ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.25 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.26 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 オプション ― ― 適合 R2AA04003FXH00 R2AA04003FXH00M R2AA04003FCH00 R2AA04003FCH00M R2AA04003FXH03 R2AA04003FXH03M R2AA04003FCH03 R2AA04003FCH03M R2AA04005FXH00 R2AA04005FXH00M R2AA04005FCH00 R2AA04005FCH00M R2AA04005FXH03 R2AA04005FXH03M R2AA04005FCH03 R2AA04005FCH03M R2AA04010FCH00 R2AA04010FCH00M6 R2AA04010FCH03 R2AA04010FCH03M6 R2AA04010FXH00 R2AA04010FXH00M R2AA04010FXH03 R2AA04010FXH03M R2AA06010FXH00 R2AA06010FXH00M R2AA06010FCH00 R2AA06010FCH00M R2AA06010FXH03 R2AA06010FXH03M R2AA06010FCH03 R2AA06010FCH03M R2AA06020FXH00 R2AA06020FXH00M R2AA06020FCH00 R2AA06020FCH00M R2AA06020FXH03 R2AA06020FXH03M R2AA06020FCH03 R2AA06020FCH03M R2AA08020FXH00 R2AA08020FXH00M R2AA08020FCH00 R2AA08020FCH00M R2AA08020FXH03 R2AA08020FXH03M R2AA08020FCH03 R2AA08020FCH03M R2AA06040FCH00 R2AA06040FCH00M6 R2AA06040HCH00 R2AA06040HCH00M6 R2AA06040FCH03 R2AA06040FCH03M6 R2AA06040HCH03 R2AA06040HCH03M6 R2AA06040FXH00 R2AA06040FXH00M R2AA06040HXH00 R2AA06040HXH00M R2AA06040FXH03 R2AA06040FXH03M R2AA06040HXH03 R2AA06040HXH03M セットアップソフトウェア 付き（DC24V） ― 適合 R2AA04003FXP00 R2AA04003FXP00M R2AA04003FCP00 R2AA04003FCP00M R2AA04003FXP03 R2AA04003FXP03M R2AA04003FCP03 R2AA04003FCP03M R2AA04005FXP00 R2AA04005FXP00M R2AA04005FCP00 R2AA04005FCP00M R2AA04005FXP03 R2AA04005FXP03M R2AA04005FCP03 R2AA04005FCP03M R2AA04010FCP00 R2AA04010FCP00M6 R2AA04010FCP03 R2AA04010FCP03M6 R2AA04010FXP00 R2AA04010FXP00M R2AA04010FXP03 R2AA04010FXP03M R2AA06010FXP00 R2AA06010FXP00M R2AA06010FCP00 R2AA06010FCP00M R2AA06010FXP03 R2AA06010FXP03M R2AA06010FCP03 R2AA06010FCP03M R2AA06020FXP00 R2AA06020FXP00M R2AA06020FCP00 R2AA06020FCP00M R2AA06020FXP03 R2AA06020FXP03M R2AA06020FCP03 R2AA06020FCP03M R2AA08020FXP00 R2AA08020FXP00M R2AA08020FCP00 R2AA08020FCP00M R2AA08020FXP03 R2AA08020FXP03M R2AA08020FCP03 R2AA08020FCP03M R2AA06040FCP00 R2AA06040FCP00M6 R2AA06040HCP00 R2AA06040HCP00M6 R2AA06040FCP03 R2AA06040FCP03M6 R2AA06040HCP03 R2AA06040HCP03M6 R2AA06040FXP00 R2AA06040FXP00M R2AA06040HXP00 R2AA06040HXP00M R2AA06040FXP03 R2AA06040FXP03M R2AA06040HXP03 R2AA06040HXP03M 外形図 200W ― 適合 外形寸法 外部接続図 ― ― 適合 仕様 エンコーダ接続図 ― ― 適合 掲載ページ インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） 仕 様 90W □ ― 適合 型番 バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） システム構成図 IP67 ― 適合 標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル 標準型番リスト・型番の見方 IP67 CE·UL 特 長 R2 サーボモータ 200V 系 小容量・中慣性 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 8 標準型番リスト R2 サーボモータ 200V 系 小容量・中慣性 定格出力 モータ フランジサイズ 保護等級 保持ブレーキ ― IP67 400W □ 付き（DC24V） 80mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 □ 付き（DC24V） 80mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 750W □ 付き（DC24V） 86mm ― IP65 付き（DC24V） ― IP67 □ 付き（DC24V） 100mm ― IP65 付き（DC24V） ― 付き（DC24V） IP67 ― □ 付き（DC24V） 86mm ― 付き（DC24V） 1kW IP65 ― 付き（DC24V） ― IP67 □ 付き（DC24V） 100mm ― IP65 付き（DC24V） CE·UL ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル 型番 掲載ページ バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） 仕様 外形寸法 R2AA08040FXP00 R2AA08040FXP00M R2AA08040FCP00 R2AA08040FCP00M R2AA08040FXP03 R2AA08040FXP03M R2AA08040FCP03 R2AA08040FCP03M R2AA08075FXP00 R2AA08075FXP00M R2AA08075FCP00 R2AA08075FCP00M R2AA08075FXP03 R2AA08075FXP03M R2AA08075FCP03 R2AA08075FCP03M R2AAB8075FXP00 R2AAB8075FXP00M R2AAB8075FCP00 R2AAB8075FCP00M R2AAB8075FXP03 R2AAB8075FXP03M R2AAB8075FCP03 R2AAB8075FCP03M R2AA10075FXP00 R2AA10075FXP00M R2AA10075FCP00 R2AA10075FCP00M R2AA10075FXP03 R2AA10075FXP03M R2AA10075FCP03 R2AA10075FCP03M R2AAB8100FXP00 R2AAB8100FXP00M R2AAB8100FCP00 R2AAB8100FCP00M R2AAB8100HXP00 R2AAB8100HXP00M R2AAB8100HCP00 R2AAB8100HCP00M R2AAB8100FXP03 R2AAB8100FXP03M R2AAB8100FCP03 R2AAB8100FCP03M R2AAB8100HXP03 R2AAB8100HXP03M R2AAB8100HCP03 R2AAB8100HCP03M R2AA10100FXP00 R2AA10100FXP00M R2AA10100FCP00 R2AA10100FCP00M R2AA10100FXP03 R2AA10100FXP03M R2AA10100FCP03 R2AA10100FCP03M R2AA08040FXH00 R2AA08040FXH00M R2AA08040FCH00 R2AA08040FCH00M R2AA08040FXH03 R2AA08040FXH03M R2AA08040FCH03 R2AA08040FCH03M R2AA08075FXH00 R2AA08075FXH00M R2AA08075FCH00 R2AA08075FCH00M R2AA08075FXH03 R2AA08075FXH03M R2AA08075FCH03 R2AA08075FCH03M R2AAB8075FXH00 R2AAB8075FXH00M R2AAB8075FCH00 R2AAB8075FCH00M R2AAB8075FXH03 R2AAB8075FXH03M R2AAB8075FCH03 R2AAB8075FCH03M R2AA10075FXH00 R2AA10075FXH00M R2AA10075FCH00 R2AA10075FCH00M R2AA10075FXH03 R2AA10075FXH03M R2AA10075FCH03 R2AA10075FCH03M R2AAB8100FXH00 R2AAB8100FXH00M R2AAB8100FCH00 R2AAB8100FCH00M R2AAB8100HXH00 R2AAB8100HXH00M R2AAB8100HCH00 R2AAB8100HCH00M R2AAB8100FXH03 R2AAB8100FXH03M R2AAB8100FCH03 R2AAB8100FCH03M R2AAB8100HXH03 R2AAB8100HXH03M R2AAB8100HCH03 R2AAB8100HCH03M R2AA10100FXH00 R2AA10100FXH00M R2AA10100FCH00 R2AA10100FCH00M R2AA10100FXH03 R2AA10100FXH03M R2AA10100FCH03 R2AA10100FCH03M P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.28 P.28 P.28 P.28 P.28 P.28 P.28 P.28 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.27 P.28 P.28 P.28 P.28 P.27 P.27 P.27 P.27 P.28 P.28 P.28 P.28 P.27 P.27 P.27 P.27 P.29 P.29 P.29 P.29 P.29 P.29 P.29 P.29 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 9 定格出力 モータ フランジサイズ 保護等級 保持ブレーキ ― □ 付き（DC24V） 130mm IP65 ― 付き（DC24V） 付き（DC24V） ― 1.2kW □ 130mm IP65 付き（DC24V） 付き（DC24V） ― □ 付き (DC24V) 130mm IP65 ― 付き (DC24V) ― □ 付き（DC24V） 130mm IP65 ― 付き（DC24V） ― 付き (DC24V) 180mm IP65 ― 付き (DC24V) □ 180mm IP65 付き (DC24V) ― 5kW □ 220mm IP65 付き（DC24V） 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 － P.28 R2AA13050HXH00M P.28 P.47 R2AA13050HCP00 R2AA13050HCH00 P.28 P.47 R2AA13050HCP00M R2AA13050HCH00M P.28 P.47 R2AA13050DXP00 R2AA13050DXH00 P.28 P.47 R2AA13050DXP00M R2AA13050DXH00M P.28 P.47 R2AA13050DCP00 R2AA13050DCH00 P.28 P.47 R2AA13050DCP00M R2AA13050DCH00M P.28 P.47 R2AA13120BXP00 R2AA13120BXH00 P.28 P.47 R2AA13120BXP00M R2AA13120BXH00M P.28 P.47 R2AA13120BCP00 R2AA13120BCH00 P.28 P.47 R2AA13120BCP00M R2AA13120BCH00M P.28 P.47 R2AA13120LXP00 R2AA13120LXH00 P.29 P.47 R2AA13120LXP00M R2AA13120LXH00M P.29 P.47 R2AA13120LCP00 R2AA13120LCH00 P.29 P.47 R2AA13120LCP00M R2AA13120LCH00M P.29 P.47 R2AA13120DXP00 R2AA13120DXH00 P.29 P.47 R2AA13120DXP00M R2AA13120DXH00M P.29 P.47 R2AA13120DCP00 R2AA13120DCH00 P.29 P.47 R2AA13120DCP00M R2AA13120DCH00M P.29 P.47 R2AA13180HXP00 R2AA13180HXH00 P.29 P.47 R2AA13180HXP00M R2AA13180HXH00M P.29 P.47 R2AA13180HCP00 R2AA13180HCH00 P.29 P.47 R2AA13180HCP00M R2AA13180HCH00M P.29 P.47 R2AA13180DXP00 R2AA13180DXH00 P.30 P.47 R2AA13180DXP00M R2AA13180DXH00M P.30 P.47 R2AA13180DCP00 R2AA13180DCH00 P.30 P.47 R2AA13180DCP00M R2AA13180DCH00M P.30 P.47 R2AA13200LXP00 R2AA13200LXH00 P.30 P.47 R2AA13200LXP00M R2AA13200LXH00M P.30 P.47 R2AA13200LCP00 R2AA13200LCH00 P.30 P.47 R2AA13200LCP00M R2AA13200LCH00M P.30 P.47 R2AA13200DXP00 R2AA13200DXH00 P.30 P.47 R2AA13200DXP00M R2AA13200DXH00M P.30 P.47 R2AA13200DCP00 R2AA13200DCH00 P.30 P.47 R2AA13200DCP00M R2AA13200DCH00M P.30 P.47 R2AA18350LXP00 R2AA18350LXH00 P.30 P.48 R2AA18350LXP00M R2AA18350LXH00M P.30 P.48 R2AA18350LCP00 R2AA18350LCH00 P.30 P.48 R2AA18350LCP00M R2AA18350LCH00M P.30 P.48 R2AA18350DXP00 R2AA18350DXH00 P.31 P.48 R2AA18350DXP00M R2AA18350DXH00M P.31 P.48 R2AA18350DCP00 R2AA18350DCH00 P.31 P.48 R2AA18350DCP00M R2AA18350DCH00M P.31 P.48 R2AA18450HXP00 R2AA18450HXH00 P.31 P.48 R2AA18450HXP00M R2AA18450HXH00M P.31 P.48 R2AA18450HCP00 R2AA18450HCH00 P.31 P.48 R2AA18450HCP00M R2AA18450HCH00M P.31 P.48 R2AA22500LXP00 R2AA22500LXH00 P.32 P.49 R2AA22500LXP00M R2AA22500LXH00M P.32 P.49 R2AA22500LCP00 R2AA22500LCH00 P.32 P.49 R2AA22500LCP00M R2AA22500LCH00M P.32 P.49 オプション 適合 R2AA13050HXH00 R2AA13050HXP00M セットアップソフトウェア ― 4.5kW ― P.47 R2AA13050HXP00 外形図 3.5kW □ 適合 外形寸法 外部接続図 2kW ― 仕様 エンコーダ接続図 1.8kW 適合 掲載ページ 仕 様 ― ― インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） システム構成図 ― ― 適合 型番 バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） 標準型番リスト・型番の見方 550W CE·UL 標準仕様…出力軸：キー付き，オイルシール：有り， 接続方式：キャノンプラグ（550W ～ 15kW） ，端子台（20，25kW） 特 長 R2 サーボモータ 200V 系 中容量・中慣性 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 10 標準型番リスト R2 サーボモータ 200V 系 中容量・中慣性 定格出力 モータ フランジサイズ 保護等級 保持ブレーキ ― 5.5kW □ 付き (DC24V) 180mm IP65 ― 付き (DC24V) ― 7kW □ 220mm IP65 付き（DC24V） ― 7.5kW □ 180mm IP65 付き（DC24V） ― □ 180mm IP65 付き（DC24V） 11kW ― □ 220mm IP65 付き（DC24V） ― 15kW 20kW 25kW □ □ □ 220mm 220mm 220mm IP65 付き（DC24V） IP65 IP65 ― 付き（DC24V） ― 付き（DC24V） CE·UL ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 準備中 準備中 標準仕様…出力軸：キー付き，オイルシール：有り， 接続方式：キャノンプラグ（550W ～ 15kW） ，端子台（20，25kW） 型番 バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） 掲載ページ インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） 仕様 外形寸法 P.48 R2AA18550RXP00 R2AA18550RXH00 P.31 R2AA18550RXP00M R2AA18550RXH00M P.31 P.48 R2AA18550RCP00 R2AA18550RCH00 P.31 P.48 R2AA18550RCP00M R2AA18550RCH00M P.31 P.48 R2AA18550HXP00 R2AA18550HXH00 P.33 P.48 R2AA18550HXP00M R2AA18550HXH00M P.33 P.48 R2AA18550HCP00 R2AA18550HCH00 P.33 P.48 R2AA18550HCP00M R2AA18550HCH00M P.33 P.48 R2AA22700SXP00 R2AA22700SXH00 P.32 P.49 R2AA22700SXP00M R2AA22700SXH00M P.32 P.49 R2AA22700SCP00 R2AA22700SCH00 P.32 P.49 R2AA22700SCP00M R2AA22700SCH00M P.32 P.49 R2AA18750HXP00 R2AA18750HXH00 P.33 P.48 R2AA18750HXP00M R2AA18750HXH00M P.33 P.48 R2AA18750HCP00 R2AA18750HCH00 P.33 P.48 R2AA18750HCP00M R2AA18750HCH00M P.33 P.48 R2AA1811KRXP00 R2AA1811KRXH00 P.33 P.48 R2AA1811KRXP00M R2AA1811KRXH00M P.33 P.48 R2AA1811KRCP00 R2AA1811KRCH00 P.33 P.48 R2AA1811KRCP00M R2AA1811KRCH00M P.33 P.48 R2AA2211KBXP00 R2AA2211KBXH00 P.34 P.49 R2AA2211KBXP00M R2AA2211KBXH00M P.34 P.49 R2AA2211KBCP00 R2AA2211KBCH00 P.34 P.49 R2AA2211KBCP00M R2AA2211KBCH00M P.34 P.49 R2AA2215KBXP00 R2AA2215KBXH00 P.34 P.49 R2AA2215KBXP00M R2AA2215KBXH00M P.34 P.49 R2AA2215KBCP00 R2AA2215KBCH00 P.34 P.49 R2AA2215KBCP00M R2AA2215KBCH00M P.34 P.49 R2AA2220KBXP00 R2AA2220KBXH00 P.34 P.50 R2AA2220KBCP00 R2AA2220KBCH00 P.34 P.50 R2AA2225KBXP00 R2AA2225KBXH00 P.34 P.50 R2AA2225KBCP00 R2AA2225KBCH00 P.34 P.50 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 R1 サーボモータ 200V 系 中容量・低慣性 定格出力 モータ フランジサイズ 5.5kW □ 7.5kW □ 11kW □ 15kW □ 21kW □ 保護等級 180mm 180mm 180mm 180mm 220mm IP65 （冷却ファンは除 く） 保持ブレーキ CE·UL 標準仕様…出力軸：キー付き，オイルシール：有り， 接続方式：キャノンプラグ（5.5kW ～ 15kW） ，端子台（21kW） 型番 バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） 掲載ページ インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） 仕様 外径寸法 ― R1AA18550HXP00 R1AA18550HXH00 P.35 P.51 付き（DC24V） R1AA18550HCP00 R1AA18550HCH00 P.35 P.51 ― R1AA18750LXP00 R1AA18750LXH00 P.35 P.51 付き（DC24V） R1AA18750LCP00 R1AA18750LCH00 P.35 P.51 ― R1AA1811KRXP00 R1AA1811KRXH00 P.36 P.51 P.51 付き（DC24V） 準備中 R1AA1811KRCP00 R1AA1811KRCH00 P.36 ― R1AA1815KBXP00 R1AA1815KBXH00 P.36 P.51 付き（DC24V） R1AA1815KBCP00 R1AA1815KBCH00 P.36 P.51 ― R1AA2220KVXP00 R1AA2220KVXH00 P.36 P.51 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 11 標準型番リスト 定格出力 200V 系 中容量・低慣性 モータ フランジサイズ 保持ブレーキ ― □ IP67 付き（DC24V） 1kW ― □ 120mm IP67 付き（DC24V） 1.5kW 100mm IP67 付き（DC24V） ― □ 100mm IP67 付き（DC24V） ― □ 120mm IP67 付き（DC24V） ― 2.5kW □ 100mm IP67 ― □ 120mm IP67 付き（DC24V） 3kW ― □ IP67 付き（DC24V） ― 4kW □ 130mm IP67 付き（DC24V） ― □ 130mm IP67 付き（DC24V） 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 Q1AA10100DXS00 P.37 P.52 Q1AA10100DXP00M Q1AA10100DXS00M P.37 P.52 Q1AA10100DCP00 Q1AA10100DCS00 P.37 P.52 Q1AA10100DCP00M Q1AA10100DCS00M P.37 P.52 Q1AA12100DXP00 Q1AA12100DXS00 P.38 P.52 Q1AA12100DXP00M Q1AA12100DXS00M P.38 P.52 Q1AA12100DCP00 Q1AA12100DCS00 P.38 P.52 Q1AA12100DCP00M Q1AA12100DCS00M P.38 P.52 Q1AA10150DXP00 Q1AA10150DXS00 P.37 P.52 Q1AA10150DXP00M Q1AA10150DXS00M P.37 P.52 Q1AA10150DCP00 Q1AA10150DCS00 P.37 P.52 Q1AA10150DCP00M Q1AA10150DCS00M P.37 P.52 Q1AA10200DXP00 Q1AA10200DXS00 P.37 P.52 Q1AA10200DXP00M Q1AA10200DXS00M P.37 P.52 Q1AA10200DCP00 Q1AA10200DCS00 P.37 P.52 Q1AA10200DCP00M Q1AA10200DCS00M P.37 P.52 Q1AA12200DXP00 Q1AA12200DXS00 P.38 P.52 Q1AA12200DXP00M Q1AA12200DXS00M P.38 P.52 Q1AA12200DCP00 Q1AA12200DCS00 P.38 P.52 Q1AA12200DCP00M Q1AA12200DCS00M P.38 P.52 Q1AA10250DXP00 Q1AA10250DXS00 P.38 P.52 Q1AA10250DXP00M Q1AA10250DXS00M P.38 P.52 Q1AA10250DCP00 Q1AA10250DCS00 P.38 P.52 Q1AA10250DCP00M Q1AA10250DCS00M P.38 P.52 Q1AA12300DXP00 Q1AA12300DXS00 P.39 P.52 Q1AA12300DXP00M Q1AA12300DXS00M P.39 P.52 Q1AA12300DCP00 Q1AA12300DCS00 P.39 P.52 Q1AA12300DCP00M Q1AA12300DCS00M P.39 P.52 Q1AA13300DXP00 Q1AA13300DXS00 P.39 P.52 Q1AA13300DXP00M Q1AA13300DXS00M P.39 P.52 Q1AA13300DCP00 Q1AA13300DCS00 P.39 P.52 Q1AA13300DCP00M Q1AA13300DCS00M P.39 P.52 Q1AA13400DXP00 Q1AA13400DXS00 P.40 P.52 Q1AA13400DXP00M Q1AA13400DXS00M P.40 P.52 Q1AA13400DCP00 Q1AA13400DCS00 P.40 P.52 Q1AA13400DCP00M Q1AA13400DCS00M P.40 P.52 Q1AA13500DXP00 Q1AA13500DXS00 P.40 P.52 Q1AA13500DXP00M Q1AA13500DXS00M P.40 P.52 Q1AA13500DCP00 Q1AA13500DCS00 P.40 P.52 Q1AA13500DCP00M Q1AA13500DCS00M P.40 P.52 外形図 5kW ― Q1AA10100DXP00 外部接続図 130mm 適合 外形寸法 エンコーダ接続図 付き（DC24V） ― 仕様 （PP031T/PP038H/PP062） 仕 様 2kW ― 適合 掲載ページ 省配線インクリメンタル エンコーダ バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） システム構成図 ― □ CE·UL 標準型番リスト・型番の見方 100mm 標準仕様…出力軸：キー付き，オイルシール：有り，接続方式：キャノンプラグ 型番 保護等級 特 長 Q1 サーボモータ ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 セットアップソフトウェア オプション 12 標準型番リスト R5 サーボモータ 200V 系 小容量・中慣性 定格出力 モータ フランジサイズ 保護等級 保持ブレーキ ― 200W □ 60mm 付き（DC24V） IP65 ― 付き（DC24V） 380W □ 60mm IP65 付き（DC24V） CE·UL ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 400W □ ― 60mm IP65 □ 710W □ 750W □ ― 適合 付き（DC24V） 675W 適合 80mm IP65 付き（DC24V） 80mm IP65 付き（DC24V） ― 適合 ― 適合 ― 適合 ― 80mm IP65 ― 適合 ― 適合 標準仕様…出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：ケーブル 型番 バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ （PA035C） R5AA06020HXP03 R5AA06020HXP03M R5AA06020HCP03 R5AA06020HCP03M R5AA06020FXP03 R5AA06020FXP03M R5AA06020FCP03 R5AA06020FCP03M R5AA06040HCP03 R5AA06040HCP03M R5AA06040HXP03 R5AA06040HXP03M R5AA06040FXP03 R5AA06040FXP03M R5AA06040FCP03 R5AA06040FCP03M R5AA08075FCP03 R5AA08075FCP03M R5AA08075DCP03 R5AA08075DCP03M R5AA08075DXP03 R5AA08075DXP03M R5AA08075FXP03 R5AA08075FXP03M 掲載ページ インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ （PA035S） 仕様 外形寸法 R5AA06020HXH03 R5AA06020HXH03M R5AA06020HCH03 R5AA06020HCH03M R5AA06020FXH03 R5AA06020FXH03M R5AA06020FCH03 R5AA06020FCH03M R5AA06040HCH03 R5AA06040HCH03M R5AA06040HXH03 R5AA06040HXH03M R5AA06040FXH03 R5AA06040FXH03M R5AA06040FCH03 R5AA06040FCH03M R5AA08075FCH03 R5AA08075FCH03M R5AA08075DCH03 R5AA08075DCH03M R5AA08075DXH03 R5AA08075DXH03M R5AA08075FXH03 R5AA08075FXH03M P.41 P.41 P.41 P.41 P.42 P.42 P.42 P.42 P.41 P.41 P.41 P.41 P.42 P.42 P.42 P.42 P.42 P.42 P.41 P.41 P.41 P.41 P.42 P.42 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 P.46 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 13 タイプ 主回路電源 制御電源 エンコーダ 種別 汎用出力 内蔵回生 セーフトルクオフ アンプ容量 機能 抵抗器 ― ― 付き インプットタイプ AC200V 系 AC200 ～ 230V 3相 AC200V 系 シリアル AC200 ～ 230V 単相 エンコーダ ― ― PNP ― ― インタフェース タイプ AC200V 系 AC200 ～ 230V 3相 AC200V 系 シリアル AC200 ～ 230V 単相 エンコーダ フォト 付き リレー出力 （遅延回路あり） 付き RS2A01A0AL0 P.21 P.53 RS2A03A0AL0 P.21 P.53 50A RS2A05A0AL0 P.21 P.53 100A RS2A10A0AL0 P.21 P.54 150A RS2A15A0AL0 P.21 P.54 300A RS2A30A0AL0 P.21 P.54 15A RS2A01A0AA0 P.21 P.53 30A RS2A03A0AA0 P.21 P.53 50A RS2A05A0AA0 P.21 P.53 100A RS2A10A0AA0 P.21 P.54 150A RS2A15A0AA0 P.21 P.54 15A RS2A01A0BL0 P.21 P.53 30A RS2A03A0BL0 P.21 P.53 50A RS2A05A0BL0 P.21 P.53 100A RS2A10A0BL0 P.21 P.54 150A RS2A15A0BL0 P.21 P.54 300A RS2A30A0BL0 P.21 P.54 15A RS2A01A0BA0 P.21 P.53 30A RS2A03A0BA0 P.21 P.53 50A RS2A05A0BA0 P.21 P.53 100A RS2A10A0BA0 P.21 P.54 150A RS2A15A0BA0 P.21 P.54 15A RS2A01A0KL4 P.21 P.53 30A RS2A03A0KL4 P.21 P.53 50A RS2A05A0KL4 P.21 P.53 300A RS2A30A0KL4 P.21 P.54 15A RS2A01A0KA4 P.21 P.53 30A RS2A03A0KA4 P.21 P.53 50A RS2A05A0KA4 P.21 P.53 100A RS2A10A0KA4 P.21 P.54 150A RS2A15A0KA4 P.21 P.54 エンコーダ接続図 EtherCAT 15A 30A 仕 様 付き 外形寸法 システム構成図 アナログ／パルス ― 掲載ページ サーボアンプ 仕様 標準型番リスト・型番の見方 NPN 型番 特 長 サーボアンプ 200V 系 外部接続図 ※サーボアンプは，標準仕様で海外規格（UL，c-UL，EN 規格）を取得しています。 ※掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。 外形図 セットアップソフトウェア オプション 14 型番の見方 ■ サーボモータ 例）「R2」のサーボモータで，フランジ角60mm，定格出力200W，最高回転速度6,000min-1，ブレーキ（24V），バッテリバッ クアップ方式アブソリュートエンコーダ（131072分割 / 回転），CE マーク＋ UL 適合の型番です。 R 2 AA 06 020 F C P 00 M 付加仕様識別 E … CE マーク適合 U … UL 適合 M … CE マーク＋UL 適合 仕様識別 00 … 標準 エンコーダの種類 シリアルエンコーダ P … 光学式バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ H … 光学式インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ W … レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ R … 高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ パルスエンコーダ S … 光学式省配線インクリメンタルエンコーダ 保持ブレーキの有無 X … ブレーキなし B … ブレーキ付き（DC90V） C … ブレーキ付き（DC24V） 最高回転速度 数値はP.23～P.42の仕様をご覧ください。 定格出力 003 … 30W 005 … 50W 008 … 80W 010 … 100W 020 … 200W 040 …400W 050…550W 075 …750W 100 …1.0kW 120…1.2kW 150 … 1.5kW 180 … 1.8kW 200 … 2.0kW 250 … 2.5kW 300 … 3.0kW 350 … 3.5kW 400 … 4.0kW 450 … 4.5kW 500 … 5.0kW 550 … 5.5kW 700 … 7.0kW 750 … 7.5kW 11K … 11kW 15K … 15kW 20K … 20，21kW 25K … 25kW オイルシール付きおよびブレーキ付きは，減定格が必要な場合があります。 お問い合わせください。 フランジサイズ 04 … □40mm 06 … □60mm 08 … □80mm B8… □86mm 10 … □100mm モータ種別 1 … 低慣性 2 … 中慣性 5 … 中慣性 R … R シリーズ Q … Q シリーズ 12 … □120mm 13 … □130mm 18 … □180mm 22 … □220mm 電源電圧 AA … AC200V EA … AC100V エンコーダ仕様 シリアルエンコーダ 種類 光学式バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ 光学式インクリメンタルシステム用 アブソリュートエンコーダ レゾルバ式バッテリレス アブソリュートエンコーダ 高精度光学式バッテリレス アブソリュートエンコーダ 分割数 / 回転 多回転 備 考 17bit（131072） 16bit（65536） 分割数 20bit はオプションとして ご用意できます。 17bit（131072） － 分割数 20bit はオプションとして ご用意できます。 17bit（131072） 16bit（65536） 17bit（131072） 16bit（65536） 適合モータサイズ：□ 100mm 以上 20bit（1048576） パルスエンコーダ 種類 光学式省配線 インクリメンタルエンコーダ ・減速機の取り付けについては，当社にお問い合わせください。 15 パルス / 回転 多回転 備 考 2000P/R － パルス数は 10000P/R まで ご用意できます。 例） RS2シリーズのサーボアンプで，入力電源電圧 AC200V，アンプ容量15A，内蔵回生抵抗あり，安全機能なしの型番 です。 RS2 A 01 A 0 A A 特 長 ■ サーボアンプ 0 標準型番リスト・型番の見方 オプション 2 安全機能（セーフトルクオフ機能） 0 2 4 なし あり（遅延回路なし） あり（遅延回路あり） システム構成図 オプション 1 A … 内蔵回生抵抗あり／ DB 抵抗あり L … 内蔵回生抵抗なし／ DB 抵抗あり アンプ容量 300A は内蔵回生抵抗なしのみです。 インタフェース種別 A…アナログパルス列，NPN（シンク）出力 Ｂ…アナログパルス列，PNP（ソース）出力 K…EtherCAT インタフェース 仕 様 PNP 汎用出力 ： PNP（ソース）出力 ： 外部電源DC24Vを共通電源として取り込み， 汎用出力がONした場合にDC24Vを出力します。 モータエンコーダ種別 EN2（外部パルスエンコーダ） － パルスエンコーダ － パルスエンコーダ フルクローズシステム用のサーボアンプの場合，型番は「2」または「A」 になります。ご使用になるモータエンコーダに合わせた型番を指定してくだ さい。 型番「0」または「8」は，セミクローズシステム専用です。フルクローズ システムではお使いになることができません。 フルクローズシステム用のサーボアンプはセミクローズシステムにて使用で きます。 外部接続図 入力電源電圧 Ａ … AC200V E … AC100V アンプ容量 01 … 15A 03 … 30A 05 … 50A 10 … 100A 15 … 150A 30 … 300A EN1（モータエンコーダ） シリアルエンコーダ シリアルエンコーダ パルスエンコーダ パルスエンコーダ エンコーダ接続図 モータ種別 A … ロータリモータ 0 2 8 A RS2 シリーズ ・ ご使用の際はアンプに，モータのパラメータ設定が必要です。 セットアップソフトウェアをご使用ください。 外形図 安全規格 サーボアンプは，標準仕様で安全規格（UL ，c-UL ，EN 規格）を取得しています。 サーボモータは，安全規格（UL ，c-UL ，EN 規格）を取得したものをお選びいただけます。 ※ 以下の型番は取得準備中です。 セットアップソフトウェア UL ，EN 規格取得準備中：R1 サーボモータ □180mm（R1AA18 □□□□） オプション 16 システム構成図 アナログ／パルス インプットタイプ サーボアンプ 15A ～ 50A 写真は15A T S R オプション セットアップソフトウェア パソコンとの通信により，パラ メータの設定やモニタリングが できます。 配線用遮断器（MCCB） 電源ラインの保護のために使用します。 過電流が流れると，電源をオフします。 サーボアンプ ノイズフィルタ 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ ために取り付けます。 RS-232C 電磁接触器 電源をオン・オフします。 保安回路を構成してください。 CN2 次のアンプへ （RS-422A） CN3 上位装置 CN1 オプション 外付け回生抵抗器 通常はサーボアンプに内 蔵された回生抵抗器で運 転できますが，高頻度運 転など能力が不足の場合 は外付け回生抵抗器を使 用してください。 CN4 EN1 オプション バッテリユニット付き 中継ケーブル （両端コネクタ付き） アブソリュートエンコー ダを使用する場合に接続 します。 オプション サーボモータ中継ケーブル （動力用，ブレーキ用， エンコーダ用） 電源入力 両端にコネクタの付いた 延長用のケーブルです。 適合するモータは，P.64 をご覧ください。 ブレーキ電源 ブレーキ付きのサーボモータの 場合に使用します。 直流安定化電源または全波整流 電源を使用してください。 セーフティユニット 安全 PLC など セーフトルクオフ機能の 入出力信号を，セーフティ ユニットや安全 PLC など の機器に接続します。 17 サーボモータ 特 長 アナログ／パルス インプットタイプ サーボアンプ 100A ～ 300A 写真は100A T S R 標準型番リスト・型番の見方 オプション セットアップソフトウェア 配線用遮断器（MCCB） パソコンとの通信により，パラ メータの設定やモニタリングが できます。 電源ラインの保護のために使用します。 過電流が流れると，電源をオフします。 サーボアンプ システム構成図 ノイズフィルタ 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ ために取り付けます。 RS-232C CN2 電磁接触器 仕 様 次のアンプへ （RS-422A） CN3 CN4 エンコーダ接続図 CN1 電源をオン・オフします。 保安回路を構成してください。 上位装置 EN1 オプション 外付け回生抵抗器 外部接続図 通常はサーボアンプに内 蔵された回生抵抗器で運 転できますが，高頻度運 転など能力が不足の場合 は外付け回生抵抗器を使 用してください。 * 300A 品は回生抵抗器 を内蔵していませんの で外付け回生抵抗器を 接続してください。 オプション バッテリユニット付き 中継ケーブル （片側コネクタ付き） 外形図 アブソリュートエンコー ダを使用する場合に接続 します。 セットアップソフトウェア 電源入力 ブレーキ電源 ブレーキ付きのサーボモータの 場合に使用します。 直流安定化電源または全波整流 電源を使用してください。 オプション セーフティユニット 安全 PLC など セーフトルクオフ機能の 入出力信号を，セーフティ ユニットや安全 PLC など の機器に接続します。 サーボモータ 18 システム構成図 EtherCAT インタフェースタイプ サーボアンプ 15A ～ 50A 写真は15A T S R オプション 配線用遮断器（MCCB） セットアップソフトウェア 電源ラインの保護のために使用します。 過電流が流れると，電源をオフします。 パソコンとの通信により，パラ メータの設定やモニタリングが できます。 サーボアンプ ノイズフィルタ 電源ラインからの外来ノイズを 防ぐために取り付けます。 電磁接触器 電源をオン・オフします。 保安回路を構成してください。 RS-232C CN4 汎用入出力コネクタ， ホーミング， プロービング， 汎用信号 CN3 次のアンプへ CN1 CN0 オプション 外付け回生抵抗器 通常はサーボアンプに内 蔵された回生抵抗器で運 転できますが，高頻度運 転など能力が不足の場合 は外付け回生抵抗器を使 用してください。 上位装置 CN2 EN1 オプション バッテリユニット付き 中継ケーブル （両端コネクタ付き） アブソリュートエンコー ダを使用する場合に接続 します。 オプション サーボモータ中継ケーブル （動力用，ブレーキ用， エンコーダ用） 電源入力 両端にコネクタの付いた 延長用のケーブルです。 適合するモータは，P.64 をご覧ください。 ブレーキ電源 ブレーキ付きのサーボモータの 場合に使用します。 直流安定化電源または全波整流 電源を使用してください。 19 サーボモータ セーフティユニット 安全 PLC など セーフトルクオフ機能の 入出力信号を，セーフティ ユニットや安全 PLC など の機器に接続します。 特 長 EtherCAT インタフェースタイプ サーボアンプ 100A ～ 300A 写真は100A T S R 標準型番リスト・型番の見方 オプション セットアップソフトウェア 配線用遮断器（MCCB） パソコンとの通信により，パラ メータの設定やモニタリングが できます。 電源ラインの保護のために使用します。 過電流が流れると，電源をオフします。 サーボアンプ システム構成図 ノイズフィルタ 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ ために取り付けます。 RS-232C 仕 様 CN4 汎用入出力コネクタ， ホーミング， プロービング， 汎用信号 CN3 CN1 次のアンプへ CN0 電磁接触器 エンコーダ接続図 電源をオン・オフします。 保安回路を構成してください。 CN2 上位装置 EN1 オプション 外付け回生抵抗器 外部接続図 通常はサーボアンプに内 蔵された回生抵抗器で運 転できますが，高頻度運 転など能力が不足の場合 は外付け回生抵抗器を使 用してください。 * 300A 品は回生抵抗器 を内蔵していませんの で外付け回生抵抗器を 接続してください。 オプション バッテリユニット付き 中継ケーブル （片側コネクタ付き） 外形図 アブソリュートエンコー ダを使用する場合に接続 します。 セットアップソフトウェア 電源入力 ブレーキ電源 ブレーキ付きのサーボモータの 場合に使用します。 直流安定化電源または全波整流 電源を使用してください。 オプション セーフティユニット 安全 PLC など セーフトルクオフ機能の 入出力信号を，セーフティ ユニットや安全 PLC など の機器に接続します。 サーボモータ 20 サーボアンプ仕様 制御機能 位置制御／速度制御／トルク制御（パラメータ切り換え） 制御方式 IGBT：PWM制御 正弦波駆動 主回路電源 ※1 三相：AC200∼230V+10，−15%，50/60Hz±3Hz 単相：AC200∼230V+10，−15%，50/60Hz±3Hz ※2 単相：AC100∼115V+10，−15%，50/60Hz±3Hz ※3 制御電源 ※1 単相：AC200∼230V+10，−15%，50/60Hz±3Hz 単相：AC100∼115V+10，−15%，50/60Hz±3Hz ※3 環境 構造 使用周囲温度 保存温度 使用・保存湿度 標高 振動 衝撃 トレイ型電源内蔵 0∼55℃ −20∼65℃ 90％RH以下(結露なきこと) 1000m以下 4.9m/s2 周波数範囲10∼55Hz X.Y.Z各方向2hにて試験 19.6m/s2 ※1 電源電圧は，必ず仕様範囲内としてくだ さい。 AC200V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC170V ∼ AC253V AC100V電源入力タイプ仕様 電源範囲 = AC85V ∼ AC127V ※2 AC200V単相入力タイプは, RS2□01(15A), RS2□03(30A), RS2□05(50 A)のみ対応 しています。 ※3 AC100V単相入力タイプは， RS2□01/RS2□03のみ対応しています。 ■ 性能 速度制御範囲 周波数特性 1：5000（内部速度指令） 1200Hz（高速サンプリングモードの場合）*機種によって異なります。 ■ 内蔵機能 保護機能 過電流，電流検出異常，過負荷，回生異常，アンプ過熱，外部異常，過電圧，主回路不足電圧， 主回路電源欠相，制御電源不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常， 位置偏差過大，位置指令パルス異常，内蔵メモリの異常，パラメータ異常 デジタルオペレータ ダイナミックブレーキ回路 回生処理回路 状態表示，モニタ表示，アラーム表示，パラメータ設定，試運転，調整モード 内蔵 内蔵 モニタ 速度モニタ（VMON） トルク（推力）指令モニタ（TCMON） 2.0V±10%（at 1000min−1） 2.0V±10%（at 100%） ■ 適合安全規格 サーボアンプ種別 適合安全規格 北米・安全規格（UL） UL508C 低電圧指令 全機種 安全機能搭載モデルのみ 欧州指令 機能安全規格 EMC指令 ・EN61800−5−1 ・EN55011 G1 ClassA ・EN61000−6−2 ・EN61800−3 ・IEC61508，SIL2 ・IEC62061，SILCL2 ・ISO13849−1，Cat．3，PL＝d ・EN954−1，Cat．3 ■ EtherCATインタフェース仕様 物理層 データリンク層 アプリケーション層 デバイスプロファイル 通信ポート ビットレート 最大ノード数 伝送距離／トポロジ 通信ケーブル 通信オブジェクト PDOデータ長 同期タイプ オペレーションモード LEDインジケータ 汎用入出力 21 IEC61158-2 IEEE802.3u 100BASE-TX IEC61158-3,-4 Type12 IEC61158-5,-6 Type12 IEC61800-7 Profile type1(CiA402) ・CoE (CANopen over EtherCAT) ・FoE (File access over EtherCAT) RJ45 connector (2 ports) 100 Mbps (Full duplex) 65535ノード 最大100m (ノード間)／デイジーチェーン ツイストペア CAT5e（ストレートまたはクロス） SDO (Service Data Object) PDO (Process Data Object) アウトプット：最大64byte,インプット：最大64byte トータル：最大128byte SYNC0イベント同期, SYNC1イベント同期, 非同期 プロファイル位置モード, プロファイル速度モード, プロファイルトルクモード, ホーミングモード, サイクル同期位置モード, サイクル同期速度モード, サイクル同期トルクモード ポート0/1リンク表示, RUN表示, ERROR表示 入力×2点, 出力×2点 （計4点） 汎用出力仕様 特 長 PNP出力（アナログ／パルスインプットタイプ） 上位装置 サーボアンプ 出力用電源 標準型番リスト・型番の見方 出力 1~8 システム構成図 最大電流 DC24V . . . . . . . . . 50mA 仕 様 NPN出力（アナログ／パルスインプットタイプ） 上位装置 サーボアンプ エンコーダ接続図 出力用電源 出力コモン 外部接続図 出力 1~8 最大電流 DC5V . . . . . . . . . . 10mA DC12~15V . . . . . . 30mA DC24V . . . . . . . . . . 50mA 外形図 フォトリレー出力 （EtherCATインタフェースタイプ） 上位装置 サーボアンプ セットアップソフトウェア オプション 出力 1, 2 最大電流 DC5~24V . . . . . . 50mA 22 仕様 R2 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC100V 使用電圧範囲 AC85V ～ AC127V 適用サーボアンプ型番 RS2E01□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ 定格トルク ★ 連続ストールトルク ★ 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ★ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ☆ 定格パワーレート ★ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ 回転子イナーシャ※ 1 アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 R2EA04003F □ 《 40mm》 単位 サーボアンプ電源容量（定格時） R2EA04005F □ 《 40mm》 R2EA04008F □ 《 40mm》 0.05 ※ 4 0.08 3000 3000 6000 6000 0.159 0.255 0.167 0.255 0.59 0.86 1.2 1.3 1.3 1.3 4.9 4.5 0.142 0.22 4.97 7.7 3.0 2.9 6.7 10 0.67 0.81 1.7 0.98 0.0376 0.0627 0.0033 ※ 1 0.35 0.39 0.51 0.32 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.07 ／ 0.27 0.0078 0.27 0.27 0.27 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 0.2 0.2 0.4 あり IP67, IP65 PR kW NR min -1 Nmax min -1 TR N・m TS N・m TP N・m IR Arms IS Arms IP Arms KT N・m／Arms K Eφ mV／min -1 Rφ Ω QR kW／s te ms tm ms 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ WE kg TB N・m VB V IB A 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ W kg 0.03 3000 6000 0.098 0.108 0.37 0.94 1.0 3.7 0.116 4.04 4.0 3.9 0.55 2.2 0.0247 サーボモータ使用温度・湿度 kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 高効率・低リップル（中慣性） t6×□250mm バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※2 ※3 ※4 ※5 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 オイルシール付き（オプション）の場合，80 ～ 95％の減定格になる場合 があります。 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2EA04003F／40mm／0.03kW R2EA04005F／40mm／0.05kW 0.6 0.8 0.3 瞬時領域 0.2 0.1 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 1.0 0.8 0.6 0.4 瞬時領域 0.2 0 0.6 瞬時領域 0.4 0.2 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 入力電源にAC100V を使用した場合の値です。電源電圧がAC100V未満の場合，瞬時領域が低下します。 23 トルク （N・m） 0.4 トルク（N・m） トルク（N・m） 0.5 0 R2EA04008F／40mm／0.08kW 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 特 長 適用サーボアンプ型番 R2EA06010F □ 《 60mm》 R2EA06020F □ 《 60mm》 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 0.1 3000 6000 0.318 0.318 1.0 1.7 1.7 5.6 0.206 7.2 1.5 8.6 1.9 1.2 0.117 0.2 3000 6000 0.637 0.686 2.2 3.1 3.2 11.9 0.224 7.82 0.6 19 2.6 0.79 0.219 単位 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） トルク （N・m） トルク（N・m） 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ☆ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ★ 定格パワーレート ☆ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 回転子イナーシャ※ 1 アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 kVA サーボアンプ電源容量（定格時） サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 オプション 0 瞬時最大ストールトルク ★ セットアップソフトウェア 0 連続ストールトルク ★ 外形図 2.0 連続領域 定格トルク ★ 外部接続図 1.0 0.2 ★ エンコーダ接続図 2.5 瞬時領域 最高回転速度 R2EA06020F／60mm／0.2kW 1.2 0.4 定格回転速度 ★ 測定時放熱用アルミ板サイズ R2EA06010F／60mm／0.1kW 0.6 定格出力 ★ サーボモータ使用温度・湿度 t6×□250mm 0.8 ★ 仕 様 0.71 0.96 0.36 以上 1.37 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.07 ／ 0.27 0.11 ／ 0.32 0.06 0.34 0.39 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 0.5 0.6 あり IP67, IP65 条件 システム構成図 0.0033 ※ 1 記号 kW PR min -1 NR min -1 Nmax N・m TR N・m TS N・m TP Arms IR Arms IS Arms IP N・m／Arms KT mV／min -1 K Eφ Ω Rφ kW／s QR ms te ms tm 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ kg WE N・m TB V VB A IB 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ kg W 標準型番リスト・型番の見方 RS2E03□□ RS2E01□□ 1.5 瞬時領域 1.0 0.5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 24 仕様 R2 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A01□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ 定格トルク ★ 連続ストールトルク ★ 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ★ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ☆ 定格パワーレート ★ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ 回転子イナーシャ※ 1 アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 単位 R2AA04003F □ 《 40mm》 PR kW NR min -1 Nmax min -1 TR N・m TS N・m TP N・m IR Arms IS Arms IP Arms KT N・m／Arms K Eφ mV／min -1 Rφ Ω QR kW／s te ms tm ms 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ WE kg TB N・m VB V IB A 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ W kg R2AA04005F □ 《 40mm》 kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 R2AA06010F □ 《 60mm》 0.05 ※ 4 0.1（0.09）※ 4 0.1 3000 3000 3000 6000 6000 6000 0.159 0.318 0.318 0.167 0.318 0.353 0.59 1.18 1.13 0.67 0.81 0.86 0.69 0.81 0.86 2.8 3.3 3.5 0.246 0.424 0.375 8.6 14.8 13.1 9 9.3 4.8 6.7 16 8.6 0.67 0.82 2 1.7 0.97 1.2 0.0376 0.0627 0.117 0.0033 ※ 1 0.35 0.39 0.51 0.71 0.32 以上 0.36 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.07 ／ 0.27 0.0078 0.06 0.27 0.27 0.27 0.34 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 0.2 0.2 0.3 0.3 あり IP67, IP65 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 R2AA04010F □ 《 40mm》 0.03 3000 6000 0.098 0.108 0.37 0.51 0.56 2.15 0.201 7.0 12 3.9 0.55 2.2 0.0247 サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） 高効率・低リップル（中慣性） t6 × □250mm バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ※ 3 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 ※ 4 （ ）内はブレーキ付きの場合です。オイルシール付き（オプション）の場合， 80 ～ 95％の減定格になる場合があります。 ※ 5 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ※2 ■ 速度・トルク特性図 2.0 0.3 0.6 1.5 1.5 0.2 瞬時領域 0.1 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 0.4 瞬時領域 0.2 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 1.0 瞬時領域 0.5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧がAC200V未満の場合，瞬時領域が低下します。 サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。 トルク （N・m） 2.0 トルク（N・m） 0.8 0 25 R2AA06010F／60mm／0.1kW 0.4 トルク（N・m） トルク（N・m） サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA04003F／40mm／0.03kW R2AA04005F／40mm／0.05kW R2AA04010F／40mm／0.1（0.09）kW※ 4 1.0 瞬時領域 0.5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 特 長 R2AA08020F □ 《 80mm》 R2AA06040F □ 《 60mm》 単位 条件 ★ 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ 定格トルク ★ 連続ストールトルク ★ 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ☆ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ★ 定格パワーレート 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 速度（min−1） トルク （N・m） トルク （N・m） トルク （N・m） 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 瞬時領域 連続領域 0 1000 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 サーボアンプ電源容量（定格時） サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 2000 3000 速度（min−1） 4000 R2AA06040F／60mm／0.4（0.36）kW※ 4 4.0 8.0 3.0 6.0 2.0 0 3.0 1.0 ブレーキ消費電流 瞬時領域 1.0 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 4.0 オプション 0 連続領域 ブレーキ定格電圧 瞬時領域 2.0 0 連続領域 0 セットアップソフトウェア 1.0 4.0 2.0 ブレーキ静摩擦トルク 外形図 5.0 瞬時領域 サーボモータ質量※ 1 外部接続図 kVA R2AA08020F／80mm／0.2kW 6.0 2.0 アブソリュートエンコーダイナーシャ 測定時放熱用アルミ板サイズ サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA06020F／60mm／0.2kW R2AA06040H／60mm／0.4（0.36）kW※ 4 3.0 回転子イナーシャ※ 1 サーボモータ使用温度・湿度 t6 × □ 250mm 4.0 エンコーダ接続図 ☆ 仕 様 ★ システム構成図 記号 kW PR min -1 NR min -1 Nmax N・m TR N・m TS N・m TP Arms IR Arms IS Arms IP N・m／Arms KT mV／min -1 K Eφ Ω Rφ kW／s QR ms te ms tm 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ kg WE N・m TB V VB A IB 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ kg W 0.4（0.36）※ 4 0.2 0.4（0.36）※ 4 3000 3000 3000 3000 6000 6000 1.27 0.637 1.27 1.37 0.686 1.37 4.8 2.2 4.8 1.7 1.5 2.8 1.8 1.5 2.8 7.1 4.8 10.8 0.816 0.516 0.524 28.5 18.0 18.3 3.3 2.3 1.36 39 8 39 3.2 2.2 3.2 0.61 1.3 0.61 0.412 0.52 0.412 0.0033 ※ 1 0.96 1.4 1.3 1.4 1.37 以上 1.37 以上 2.55 以上 1.37 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.11 ／ 0.32 0.11 ／ 0.32 0.12 ／ 0.37 0.11 ／ 0.32 0.06 0.060 0.25 0.06 0.39 0.39 0.89 0.39 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 0.6 1.0 0.6 1.0 あり IP67, IP65 0.2 3000 6000 0.637 0.686 2.2 1.5 1.6 5.6 0.476 16.6 2.7 19 2.6 0.78 0.219 トルク （N・m） R2AA06040H □ 《 60mm》 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ R2AA06020F □ 《 60mm》 RS2A03□□ 標準型番リスト・型番の見方 RS2A01□□ 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 26 仕様 R2 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A03□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ 定格トルク ★ 連続ストールトルク ★ 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ★ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ☆ 定格パワーレート ★ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ 回転子イナーシャ※ 1 アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 単位 R2AA08040F □ 《 80mm》 PR kW NR min -1 Nmax min -1 TR N・m TS N・m TP N・m IR Arms IS Arms IP Arms KT N・m／Arms K Eφ mV／min -1 Rφ Ω QR kW／s te ms tm ms 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ WE kg TB N・m VB V IB A 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ W kg サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 0.4 3000 6000 1.27 1.37 4.4 2.6 2.6 8.9 0.559 19.5 0.93 16 2.5 0.93 1.04 1.7 R2AA08075F □ 《 80mm》 R2AAB8100H □ 《 86mm》 R2AA10075F □ 《 100mm》 0.75 ※ 4 1.0 3000 3000 6000 3000 2.39 3.18 2.55 3.92 8.5 11.6 4.6 4.6 4.6 4.7 15.5 15.5 0.559 0.825 19.5 28.8 0.4 0.85 31 42 3 4.6 0.7 0.89 1.82 2.38 0.0033 ※ 1 2.7 3.6 0.75 3000 6000 2.39 2.55 8.6 4.4 4.6 15.5 0.582 20.3 0.69 29 7.0 1.2 2.00 3.3 2.55 以上 3.92 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.12 ／ 0.37 0.09 ／ 0.30 0.25 0.343 0.89 0.89 0.84 0.9 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 1.0 1.6 2.0 1.7 あり IP67, IP65 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 高効率・低リップル（中慣性） t6 × □250mm バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※2 ※3 ※4 ※5 t12 × □305mm ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 オイルシール付き（オプション）の場合，80 ～ 95％の減定格になる場合 があります。 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA08040F／80mm／0.4kW R2AA08075F／80mm／0.75kW 10 10 15 8 瞬時領域 4 10 瞬時領域 5 2 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 連続領域 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 速度（min−1） 入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧がAC200V未満の場合，瞬時領域が低下します。 サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。 27 トルク （N・m） 2.0 6 トルク （N・m） 瞬時領域 トルク （N・m） 4.0 0 R2AA10075F／100mm／0.75kW 8 6.0 トルク （N・m） 8.0 R2AAB8100H／86mm／1.0kW 6 瞬時領域 4 2 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 速度（min−1） 特 長 適用サーボアンプ型番 RS2A05□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ R2AA13050H R2AA13050D R2AA13120B R2AAB8075F R2AAB8100F □ □ □ □ □ 《 130mm》 《 130mm》 《 130mm》 《 86mm》 《 86mm》 2 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 10 瞬時領域 4 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） トルク （N・m） 20 トルク （N・m） 8 0 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ☆ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ★ 定格パワーレート ☆ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 15 瞬時領域 10 5 0 1000 8 6 アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 2000 速度（min−1） 3000 0 R2AAB8100F／86mm／1.0kW 15 瞬時領域 4 2 連続領域 0 回転子イナーシャ※ 1 R2AAB8075F／86mm／0.75kW 12 2 瞬時最大ストールトルク ★ 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） トルク （N・m） R2AA13120B／130mm／1.2kW 25 トルク （N・m） トルク （N・m） 4 連続ストールトルク ★ 測定時放熱用アルミ板サイズ 10 6 定格トルク ★ 10 オプション 6 ★ セットアップソフトウェア 瞬時領域 最高回転速度 外形図 8 定格回転速度 ★ t12 × □ 305mm サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA13050H／130mm／0.55kW R2AA13050D／130mm／0.55kW 10 定格出力 ★ 外部接続図 t20 × □ 400mm ★ エンコーダ接続図 t20 × □305mm 条件 仕 様 0.55 2000 5000 2.6 2.6 7.0 5.2 5.2 15.5 0.53 18.5 0.39 22 14 1.3 3.1 システム構成図 単位 記号 1.2 0.75 1.0 kW PR 2000 3000 3000 min -1 NR 2000 6000 6000 min -1 Nmax 5.7 2.38 3.18 N・m TR 6.0 2.94 3.92 N・m TS 16 11.0 14.3 N・m TP 5.2 4.7 6.0 Arms IR 5.2 5.5 6.8 Arms IS 15.5 23.7 25.7 Arms IP 1.09 0.547 0.582 N・m／Arms KT 37.8 19.1 20.3 mV／min -1 K Eφ 0.64 0.62 0.44 Ω Rφ 54 35 42 kW／s QR 16 4.2 4.3 ms te 0.98 1.00 0.93 ms tm 2 GD 2／4） JM 6.0 1.64 2.38 ×10 - 4kg・m（ ※ 1 4 2 GD 2／4） JS 0.0033 ×10 - kg・m（ 4.5 4.5 6.1 2.9 3.6 kg WE 3.5 以上 3.5 以上 9.0 以上 3.92 以上 3.92 以上 N・m TB DC90V ／ DC24V ± 10％ V VB 0.15 ／ 0.41 0.15 ／ 0.41 0.17 ／ 0.51 0.09 ／ 0.30 0.09 ／ 0.30 A IB 2 GD 2／4） JB 0.5 0.5 0.5 0.34 0.34 ×10 - 4kg・m（ 1.3 1.3 1.5 0.84 0.84 kg W 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 1.2 1.2 2.2 1.6 2.3 kVA あり あり IP65 IP67, IP65 0.55 2000 3500 2.6 3.0 9.0 4.2 4.6 15.5 0.67 23.5 0.65 22 14 1.3 3.1 標準型番リスト・型番の見方 RS2A03□□ 瞬時領域 5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 28 仕様 R2 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A05□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ 定格トルク ★ 連続ストールトルク ★ 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ★ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ☆ 定格パワーレート ★ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ 回転子イナーシャ※ 1 アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 単位 PR kW NR min -1 Nmax min -1 TR N・m TS N・m TP N・m IR Arms IS Arms IP Arms KT N・m／Arms K Eφ mV／min -1 Rφ Ω QR kW／s te ms tm ms 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ WE kg TB N・m VB V IB A 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ W kg サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 高効率・低リップル（中慣性） R2AA10100F □ 《 100mm》 R2AA13120L □ 《 130mm》 R2AA13120D □ 《 130mm》 R2AA13180H □ 《 130mm》 1.0 3000 6000 3.18 3.92 14.3 5.7 6.8 25.7 0.584 20.4 0.35 29 8.3 1.1 3.50 1.2 2000 3000 5.7 6.0 20 7.6 8.4 26.5 0.77 27.0 0.35 54 15 1.1 6.0 1.2 2000 5000 5.7 6.0 16 9.1 9.3 25.4 0.65 22.7 0.23 54 16 0.98 6.0 1.8 2000 3500 8.6 10.0 22 11.0 11.8 26.5 0.89 31.1 0.23 82 18 0.78 9.0 0.0033 ※ 1 4.1 3.92 以上 6.1 6.1 7.7 9.0 以上 9.0 以上 9.0 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.09 ／ 0.30 0.17 ／ 0.51 0.17 ／ 0.51 0.17 ／ 0.51 0.343 0.5 0.5 0.5 0.9 1.5 1.5 1.5 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 2.3 2.8 2.8 3.6 あり あり IP67, IP65 IP65 t12×□305mm バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※2 ※3 ※4 t20×□400mm t20×□470mm ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA10100F／100mm／1.0kW R2AA13120L／130mm／1.2kW 10 8 瞬時領域 6 4 2 0 25 25 25 20 20 20 15 瞬時領域 10 5 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 0 1000 2000 10 5 連続領域 0 15 3000 速度（min−1） 4000 0 瞬時領域 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 入力電源にAC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧がAC200V未満の場合，瞬時領域が低下します。 サーボアンプ電源がAC200V単相の場合は当社までご連絡願います。 29 R2AA13180H／130mm／1.8kW トルク （N・m） 12 トルク （N・m） トルク （N・m） 14 トルク （N・m） 16 R2AA13120D／130mm／1.2kW 瞬時領域 15 10 5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 速度（min−1） 4000 特 長 RS2A10□□ 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ R2AA18350L □ 《 180mm》 2 2000 3000 9.5 12 24 11.0 12.0 26.5 0.97 33.7 0.22 74 17 0.86 12.2 1.8 2000 5000 8.6 10.0 25 15.6 17.3 43.0 0.63 21.8 0.13 82 16 0.89 9.0 2 2000 5000 9.5 12 30 14.3 17.5 45.5 0.70 24.3 0.11 74 18 0.83 12.2 3.5 2000 3000 17 22.0 49 19.1 23.7 55.0 1.00 34.8 0.085 72 18 1.0 40 0.0033 ※ 1 10 12 以上 記号 kW PR min -1 NR min -1 Nmax N・m TR N・m TS N・m TP Arms IR Arms IS Arms IP N・m／Arms KT mV／min -1 K Eφ Ω Rφ kW／s QR ms te ms tm 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） JS ×10 - kg・m（ kg WE N・m TB V VB A IB 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ kg W 条件 ★ 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ 定格トルク ★ 連続ストールトルク ★ 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 ★ 瞬時最大ストール電機子電流 ☆ トルク定数 ☆ 毎相電圧定数 ☆ 相抵抗 ★ 定格パワーレート ☆ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） アブソリュートエンコーダイナーシャ サーボモータ質量※ 1 ブレーキ静摩擦トルク ブレーキ定格電圧 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 kVA サーボアンプ電源容量（定格時） サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 測定時放熱用アルミ板サイズ R2AA13200D／130mm／2.0kW R2AA18350L／180mm／3.5kW 60 20 30 50 10 5 0 1000 2000 10 5 連続領域 0 15 3000 速度（min−1） 4000 瞬時領域 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 20 瞬時領域 15 10 5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 40 瞬時領域 オプション 15 25 トルク （N・m） 35 25 トルク （N・m） 30 トルク （N・m） 25 20 セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA13200L／130mm／2.0kW R2AA13180D／130mm／1.8kW 瞬時領域 外形図 サーボモータ保護等級 t20×□470mm トルク （N・m） 回転子イナーシャ※ 1 外部接続図 7.7 10 15.5 9.0 以上 12 以上 22 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.17 ／ 0.66 0.17 ／ 0.51 0.17 ／ 0.66 0.32 ／ 1.2 0.5 0.5 0.5 5.1 1.5 1.5 1.5 2.4 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 4.0 4.0 5.0 6.0 あり あり あり IP65 単位 エンコーダ接続図 R2AA13200D □ 《 130mm》 仕 様 R2AA13180D □ 《 130mm》 システム構成図 R2AA13200L □ 《 130mm》 標準型番リスト・型番の見方 RS2A05□□ 30 20 10 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 速度（min−1） 30 仕様 R2 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 単位 定格出力 ★ PR kW 定格回転速度 ★ NR min -1 最高回転速度 ★ Nmax min -1 定格トルク ★ TR N・m 連続ストールトルク ★ TS N・m 瞬時最大ストールトルク ★ TP N・m 定格電機子電流 ★ IR Arms 連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms トルク定数 ☆ KT N・m／Arms 毎相電圧定数 ☆ K Eφ mV／min -1 相抵抗 ☆ Rφ Ω 定格パワーレート ★ QR kW／s 電気的時定数 ☆ te ms 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ tm ms 2 GD 2／4） 回転子イナーシャ※ 1 JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） アブソリュートエンコーダイナーシャ JS ×10 - kg・m（ ※ 1 サーボモータ質量 WE kg ブレーキ静摩擦トルク TB N・m ブレーキ定格電圧 VB V ブレーキ消費電流 IB A 2 GD 2／4） ブレーキイナーシャ JB ×10 - 4kg・m（ ブレーキ質量 W kg サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 高効率・低リップル（中慣性） RS2A15□□ R2AA18350D □ 《 180mm》 R2AA18450H □ 《 180mm》 R2AA18550R □ 《 180mm》 3.5 2000 4000 17 22.0 60 21.7 27.0 83.0 0.88 30.6 0.075 72 16 1.2 40 4.5 5.5 2000 1500 3500 2500 21.5 35 30.0 37.3 75 90 23.7 31.6 31.7 32.9 83.0 83.0 1.02 1.23 35.6 42.8 0.065 0.059 92 180 18 22 0.94 0.80 50 68 0.0033 ※ 1 15.5 19.5 27.7 22 以上 32 以上 42 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.32 ／ 1.2 0.27 ／ 1.0 0.27 ／ 1.0 5.1 5.1 5.1 2.4 2.8 2.8 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 7.0 7.4 8.4 あり IP65 t20 × □470mm t20 × □540mm バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※2 ※3 ※4 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 80 60 70 50 40 瞬時領域 30 20 10 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 速度（min−1） 60 瞬時領域 50 40 30 20 連続領域 10 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 速度（min−1） 入力電源に AC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が AC200V 未満の場合，瞬時領域が低下します。 サーボアンプ電源が AC200V 単相の場合は当社までご連絡願います。 31 R2AA18550R／180mm／5.5kW トルク （N・m） R2AA18450H／180mm／4.5kW 70 トルク （N・m） トルク （N・m） R2AA18350D／180mm／3.5kW 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 瞬時領域 連続領域 0 1000 2000 3000 速度（min−1） 4000 特 長 5 2000 4000 24 32 75 22.0 7 1000 1000 67 70 150 34 34.0 83.0 0.0033 ※ 1 外部接続図 22.5 43 42 以上 90 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ DC90V ／ DC24V 0.32 ／ 1.2 0.44 ／ 1.7 5.1 24 5.5 7.8 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 9.6 12.2 あり IP65 t20 × □540mm エンコーダ接続図 2.25 78.6 0.085 330 26 0.68 136 仕 様 1.00 34.9 0.047 105 40 0.78 55 システム構成図 R2AA22700S □ 《 220mm》 標準型番リスト・型番の見方 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 単位 記号 条件 kW PR ★ 定格出力 min -1 NR ★ 定格回転速度 min -1 Nmax ★ 最高回転速度 N・m TR ★ 定格トルク N・m TS ★ 連続ストールトルク N・m TP ★ 瞬時最大ストールトルク Arms IR ★ 定格電機子電流 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流 N・m／Arms KT ☆ トルク定数 mV／min -1 K Eφ ☆ 毎相電圧定数 Ω Rφ ☆ 相抵抗 kW／s Q R ★ 定格パワーレート ms te ☆ 電気的時定数 ms tm ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 回転子イナーシャ※ 1 4 2 2 ×10 - kg・m（GD ／4） JS アブソリュートエンコーダイナーシャ kg WE サーボモータ質量※ 1 N・m TB ブレーキ静摩擦トルク V VB ブレーキ定格電圧 A IB ブレーキ消費電流 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ ブレーキイナーシャ kg W ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 kVA サーボアンプ電源容量（定格時） サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 測定時放熱用アルミ板サイズ RS2A15□□ R2AA22500L □ 《 220mm》 外形図 セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA22700S／220mm／7.0kW 160 70 140 60 50 40 瞬時領域 30 20 10 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） トルク （N・m） 80 120 瞬時領域 100 オプション トルク （N・m） R2AA22500L／220mm／5.0kW 80 60 40 連続領域 20 0 0 500 1000 1500 速度（min−1） 32 仕様 R2 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 単位 定格出力 ★ PR kW 定格回転速度 ★ NR min -1 最高回転速度 ★ Nmax min -1 定格トルク ★ TR N・m 連続ストールトルク ★ TS N・m 瞬時最大ストールトルク ★ TP N・m 定格電機子電流 ★ IR Arms 連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms トルク定数 ☆ KT N・m／Arms 毎相電圧定数 ☆ K Eφ mV／min -1 相抵抗 ☆ Rφ Ω 定格パワーレート ★ QR kW／s 電気的時定数 ☆ te ms 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ tm ms 2 GD 2／4） 回転子イナーシャ※ 1 JM ×10 - 4kg・m（ 4 2 GD 2／4） アブソリュートエンコーダイナーシャ JS ×10 - kg・m（ ※ 1 サーボモータ質量 WE kg ブレーキ静摩擦トルク TB N・m ブレーキ定格電圧 VB V ブレーキ消費電流 IB A 2 GD 2／4） ブレーキイナーシャ JB ×10 - 4kg・m（ ブレーキ質量 W kg サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA 冷却ファン電力 PF RS2A30□□ R2AA18550H □ 《 180mm》 R2AA18750H □ 《 180mm》 R2AA1811KR □ 《 180mm》 5.5 1500 3000 35 37.5 107 46.2 48.0 155.0 0.84 29.3 0.030 180 20 0.87 68 7.5 11 1500 1500 3000 2500 48 70 54.9 80.0 140 170 51.2 61.9 56.8 66.0 155.0 155.0 1.04 1.25 36.6 43.8 0.030 0.035 235 445 20 22 0.81 0.74 98 110 0.0033 ※ 1 27.7 35.7 40 42 以上 54.9 以上 100 以上 DC90V ／ DC24V ± 10％ 0.27 ／ 1.0 0.37 ／ 1.4 0.5 ／ 1.9 5.1 4.5 9.7 2.8 4.5 8.9 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 9.3 11.6 16.0 31/29 AC180V～AC253V ー 単相 50Hz/60Hz あり IP65（冷却ファンは除く） t20 × □540mm t30 × □ 610mm W サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 高効率・低リップル（中慣性） バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※2 ※3 ※4 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA18750H／180mm／7.5kW 140 瞬時領域 連続領域 0 1000 120 瞬時領域 100 80 60 40 連続領域 20 2000 3000 速度（min−1） 4000 0 0 1000 2000 3000 4000 速度（min−1） 入力電源に AC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が AC200V 未満の場合，瞬時領域が低下します。 サーボアンプ電源が AC200V 単相の場合は当社までご連絡願います。 33 R2AA1811KR／180mm／11kW 160 トルク （N・m） 120 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 トルク （N・m） トルク （N・m） R2AA18550H／180mm／5.5kW 200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 瞬時領域 連続領域 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 速度（min−1） 特 長 11 1500 2000 70 80 176 60 66 155 1.38 48 0.022 275 27 0.62 178 15 1500 2000 95 95 215 66 66 155 1.50 52.3 0.017 380 34 0.54 237 20 1500 2000 125 125 280 116 113 290 1.21 42.4 0.013 659 33 0.63 237 25 1500 2000 159 159 415 111 108 290 1.58 55.2 0.017 878 36 0.59 288 0.0033 ※ 1 55 W PF 冷却ファン電力 外形図 サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 測定時放熱用アルミ板サイズ セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R2AA2215KB／220mm／15kW R2AA2220KB／220mm／20kW 250 0 500 1000 1500 2000 2500 速度（min−1） 200 瞬時領域 150 100 連続領域 50 0 瞬時領域 250 トルク （N・m） 連続領域 R2AA2225KB／220mm／25kW 300 トルク （N・m） 瞬時領域 トルク （N・m） 200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 200 150 100 連続領域 50 0 500 1000 1500 2000 2500 速度（min−1） 0 0 500 1000 1500 2000 2500 速度（min−1） 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 瞬時領域 オプション トルク （N・m） R2AA2211KB／220mm／11kW 連続領域 0 外部接続図 62 70 80 90 以上 170 以上 DC90V ／ DC24V DC24V 0.44 ／ 1.7 1.5 24 12 7.8 17 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 16.0 21.4 30.0 36.0 31/29 AC180V～AC253V ー 単相 50Hz/60Hz あり 準備中 IP65（冷却ファンは除く） t30 × □ 610mm 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 単位 記号 条件 kW P R ★ 定格出力 min -1 NR ★ 定格回転速度 min -1 Nmax ★ 最高回転速度 N・m TR ★ 定格トルク N・m TS ★ 連続ストールトルク N・m TP ★ 瞬時最大ストールトルク Arms IR ★ 定格電機子電流 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流 N・m／Arms KT ☆ トルク定数 mV／min -1 K Eφ ☆ 毎相電圧定数 Ω Rφ ☆ 相抵抗 kW／s Q R ★ 定格パワーレート ms te ☆ 電気的時定数 ms tm ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 回転子イナーシャ※ 1 4 2 2 ×10 - kg・m（GD ／4） JS アブソリュートエンコーダイナーシャ kg WE サーボモータ質量※ 1 N・m TB ブレーキ静摩擦トルク V VB ブレーキ定格電圧 A IB ブレーキ消費電流 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ ブレーキイナーシャ kg W ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 kVA サーボアンプ電源容量（定格時） エンコーダ接続図 R2AA2225KB □ 《 220mm》 仕 様 R2AA2220KB □ 《 220mm》 システム構成図 R2AA2215KB □ 《 220mm》 標準型番リスト・型番の見方 － RS2A30□□ R2AA2211KB □ 《 220mm》 500 1000 1500 2000 2500 速度（min−1） 34 仕様 R1 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 高パワーレート（低慣性） 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A30A□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 単位 R1AA18550H □ 《 180mm》 PR kW 5.5 NR min -1 1500 1500 ★ Nmax min -1 3000 3000 定格トルク ★ TR N・m 35 48 連続ストールトルク ★ TS N・m 37 48 瞬時最大ストールトルク ★ TP N・m 110 135 定格電機子電流 ★ IR Arms 46 49 連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 47 47 瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 155 155 トルク定数 ☆ KT N・m／Arms 0.86 1.09 条件 記号 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 7.5 毎相電圧定数 ☆ K Eφ mV／min -1 30 38.1 相抵抗 ☆ Rφ Ω 0.029 0.031 定格パワーレート ★ QR kW／s 370 550 電気的時定数 ☆ te ms 23 21 機械的時定数（エンコーダ含む） ☆ tm ms 0.39 0.33 33 42 回転子イナーシャ※ 1 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ サーボモータ質量※ 1 WE kg 33 39 ブレーキ静摩擦トルク TB N・m 53.9 以上 53.9 以上 ブレーキ定格電圧 VB V ブレーキ消費電流 IB A 0.37 ／ 1.4 0.37 ／ 1.4 ブレーキイナーシャ JB 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ 5.7 5.7 ブレーキ質量 W kg 5 5 DC90V ／ DC24V ± 10％ サーボモータ使用温度・湿度 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） サーボアンプ電源容量（定格時） kVA 冷却ファン電力 PF 9.3 11.6 30/26 AC200V±10% 単相 50Hz/60Hz W サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 準備中 サーボモータ保護等級 IP65（冷却ファンを除く） 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 ※2 t20 ×□ 540mm ※3 ※4 省配線インクリメンタルエンコーダを含みます。なお，サーボアンプの質 量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ★印は標準アンプとの組合せ（3 相 AC200V 入力時）で，当社規定の放熱 板に取り付けたときの， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R1AA18550H ／ 180mm ／ 5.5kW R1AA18750L ／ 180mm ／ 7.5kW 160 120 140 瞬時領域 80 トルク （N・m） トルク （N・m） 100 60 40 20 0 連続領域 0 1000 120 瞬時領域 100 80 60 40 連続領域 20 2000 3000 速度（min－1） 35 R1AA18750L □ 《 180mm》 4000 0 0 1000 2000 3000 速度（min－1） 4000 特 長 － 適用サーボアンプ型番 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ R1AA1811KR □ 《 180mm》 R1AA1815KB □ 《 180mm》 R1AA2220KV □ 《 220mm》 単位 11 15 21 kW 記号 条件 ★ 定格出力 NR ★ 定格回転速度 1500 1500 1500 2500 2000 2000 min -1 70 95.5 135 N・m TR ★ 定格トルク 70 95.5 135 N・m TS ★ 連続ストールトルク Nmax ★ 最高回転速度 230 380 N・m TP ★ 瞬時最大ストールトルク 60.0 100 Arms IR ★ 定格電機子電流 54.0 58.0 96 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流 155 155 290 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流 1.4 1.77 1.51 N・m／Arms KT ☆ トルク定数 61.6 52.8 K Eφ ☆ 毎相電圧定数 0.033 0.033 0.014 Ω Rφ ☆ 相抵抗 770 1060 1740 kW／s QR ★ 定格パワーレート 22 25 51 ms te ☆ 電気的時定数 0.32 0.27 0.19 ms tm ☆ 機械的時定数（エンコーダ含む） 64 86 105 52 64 107 kg WE サーボモータ質量※ 1 75 以上 120 以上 － N・m TB ブレーキ静摩擦トルク － V VB ブレーキ定格電圧 － A IB ブレーキ消費電流 JB ブレーキイナーシャ W 8.0 9.7 － 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ 7 9 － kg 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 16.0 21.4 ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 30.0 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA W PF － 冷却ファン電力 外形図 30/26 AC200V±10% 単相 50Hz/60Hz 準備中 回転子イナーシャ※ 1 外部接続図 1.9 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ エンコーダ接続図 48.7 mV／min -1 仕 様 195 55.0 DC24V ± 10％ システム構成図 PR min -1 1.5 標準型番リスト・型番の見方 RS2A30A□ サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 IP65（冷却ファンを除く） サーボモータ保護等級 t30 × 610mm 測定時放熱用アルミ板サイズ □ セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R1AA1815KB ／ 180mm ／ 15kW R1AA2220KV ／ 220mm ／ 21kW 250 200 連続領域 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 速度 （min－1） 瞬時領域 150 100 連続領域 50 0 400 350 トルク （N・m） 瞬時領域 トルク （N・m） 200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 300 瞬時領域 250 200 150 100 連続領域 50 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 速度（min－1） オプション トルク （N・m） R1AA1811KR ／ 180mm ／ 11kW 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 速度（min－1） 36 仕様 Q1 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 高パワーレート（低慣性） 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A05A□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 単位 Q1AA10100D □ 《 100mm》 PR kW 1 NR min -1 条件 記号 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ Nmax min -1 定格トルク ★ TR 連続ストールトルク ★ TS 瞬時最大ストールトルク ★ 定格電機子電流 ★ 連続ストール電機子電流 瞬時最大ストール電機子電流 トルク定数 ☆ RS2A10A□ Q1AA10150D □ 《 100mm》 Q1AA10200D □ 《 100mm》 1.5 2 3000 5000 4500 5000 N・m 3.19 4.79 6.37 N・m 3.92 4.9 7.36 TP N・m 10.5 14.7 19.6 IR Arms 6.5 8.2 15.9 ★ IS Arms 7.8 8.2 18 ★ IP Arms 24.5 26.5 55 KT N・m／Arms 0.55 0.705 0.47 毎相電圧定数 ☆ K Eφ mV／min -1 19.3 24.6 16.4 相抵抗 ☆ Rφ Ω 0.34 0.272 0.086 定格パワーレート ★ QR kW／s 78.9 143 189 電気的時定数 ☆ te ms 7.6 11.4 12.1 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ tm ms 0.43 0.26 0.25 1.29 1.61 2.15 回転子イナーシャ※ 1 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ サーボモータ質量※ 1 WE kg 5.4 6.5 8.7 ブレーキ静摩擦トルク TB N・m 3.92 9.8 9.8 ブレーキ定格電圧 VB V ブレーキ消費電流 IB A 0.2 ／ 0.61 0.2 ／ 0.83 0.2 ／ 0.83 ブレーキイナーシャ JB 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ 0.15 0.4 0.4 ブレーキ質量 W kg 1.3 1.5 1.5 DC90V ／ DC24V ± 10％ サーボモータ使用温度・湿度 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） サーボアンプ電源容量（定格時） kVA 2.5 3.0 サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 IP67 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 ※2 4.0 あり t20 × □ 400mm t20 × □ 470mm 省配線インクリメンタルエンコーダを含みます。 ※3 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※4 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 Q1AA10150D ／ 100mm ／ 1.5kW 9 瞬時領域 6 3 0 20 15 15 瞬時領域 10 5 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度 （min－1） 37 トルク （N・m） トルク （N・m） 12 Q1AA10200D ／ 100mm ／ 2kW 20 連続領域 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 速度（min−1） トルク （N・m） Q1AA10100D ／ 100mm ／ 1kW 瞬時領域 10 5 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） 特 長 RS2A05A□ RS2A10A□ 適用サーボアンプ型番 Q1AA10250D □ 《 100mm》 Q1AA12100D □ 《 120mm》 Q1AA12200D □ 《 120mm》 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 単位 2.5 1 2 kW 5000 min -1 記号 条件 PR ★ 定格出力 NR ★ 定格回転速度 Nmax ★ 最高回転速度 7.97 3.19 6.37 N・m TR ★ 定格トルク 8.82 3.92 7.36 N・m TS ★ 連続ストールトルク 11 21 N・m TP ★ 瞬時最大ストールトルク 16.6 6.2 14.3 Arms IR ★ 定格電機子電流 17.2 7.5 16.2 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流 55 24.5 53 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流 0.587 0.587 0.5 N・m／Arms KT ☆ トルク定数 20.2 17.6 K Eφ ☆ 毎相電圧定数 0.104 0.19 0.06 Ω Rφ ☆ 相抵抗 240 45.2 93 kW／s QR ★ 定格パワーレート 13 13 20 ms te ☆ 電気的時定数 ms tm ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 0.24 0.38 0.31 2.65 2.25 4.37 9.4 5.4 8.7 kg WE サーボモータ質量※ 1 9.8 9.0 9.0 N・m TB ブレーキ静摩擦トルク 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 0.25 ／ 0.86 回転子イナーシャ※ 1 V VB ブレーキ定格電圧 A IB ブレーキ消費電流 JB ブレーキイナーシャ W 0.4 0.5 0.5 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ 1.5 1.5 1.5 kg ブレーキ質量 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 4.2 2.5 サーボモータ使用温度・湿度 4.0 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 サーボモータ保護等級 IP67 t20 × □400mm 外形図 あり t20 × □470mm 外部接続図 DC90V ／ DC24V ± 10％ エンコーダ接続図 20.5 mV／min -1 仕 様 24.4 0.2 ／ 0.83 システム構成図 3000 min -1 標準型番リスト・型番の見方 RS2A10A□ t20 × □ 470mm 測定時放熱用アルミ板サイズ セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 Q1AA12100D ／ 120mm ／ 1kW Q1AA12200D ／ 120mm ／ 2kW 40 30 15 30 20 瞬時領域 10 10 5 連続領域 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） 瞬時領域 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） トルク （N・m） 20 トルク （N・m） 40 オプション トルク （N・m） Q1AA10250D ／ 100mm ／ 2.5kW 20 瞬時領域 10 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） 38 仕様 Q1 サーボモータ サーボアンプ ＋ AC200V 電源電圧 高パワーレート（低慣性） 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A10A□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 Q1AA12300D □ 《 120mm》 単位 Q1AA13300D □ 《 130mm》 定格出力 ★ 定格回転速度 ★ 最高回転速度 ★ Nmax min -1 5000 定格トルク ★ TR N・m 9.6 9.5 連続ストールトルク ★ TS N・m 11 10.8 瞬時最大ストールトルク ★ TP N・m 31 28.4 定格電機子電流 ★ IR Arms 16.2 16.7 連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 17.3 17.6 瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 55 55 トルク定数 ☆ KT N・m／Arms 0.73 0.693 25.4 24.2 0.082 0.087 PR kW NR min -1 3 3000 4500 毎相電圧定数 ☆ K Eφ mV／min -1 相抵抗 ☆ Rφ Ω 定格パワーレート ★ QR kW／s 143 184 電気的時定数 ☆ te ms 13.9 17.9 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ tm ms 0.3 0.27 6.4 4.92 回転子イナーシャ※ 1 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ サーボモータ質量※ 1 WE kg 11.4 ブレーキ静摩擦トルク TB N・m 11.8 ブレーキ定格電圧 VB V DC90V ／ DC24V ± 10％ ブレーキ消費電流 IB A 0.28 ／ 1.0 ブレーキイナーシャ JB 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ 0.5 ブレーキ質量 W kg 1.7 サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） kVA 5.0 5.0 サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 あり サーボモータ保護等級 IP67 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 ※2 t20 × □ 470mm 省配線インクリメンタルエンコーダを含みます。 ※3 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ※4 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 Q1AA12300D ／ 120mm ／ 3kW Q1AA13300D ／ 130mm ／ 3kW 40 30 瞬時領域 20 10 トルク （N・m） トルク （N・m） 40 30 20 10 連続領域 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） 39 0 瞬時領域 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） 特 長 サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ Q1AA13400D □ 《 130mm》 Q1AA13500D □ 《 130mm》 単位 4 5 kW 4500 min -1 記号 条件 PR ★ 定格出力 NR ★ 定格回転速度 Nmax ★ 最高回転速度 12.7 15.7 N・m TR ★ 定格トルク 14.7 18.1 N・m TS ★ 連続ストールトルク 47.6 N・m TP ★ 瞬時最大ストールトルク 23.4 25.8 Arms IR ★ 定格電機子電流 26.4 27.5 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流 83 83 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流 0.612 0.724 N・m／Arms KT ☆ トルク定数 21.4 25.3 mV／min -1 K Eφ ☆ 毎相電圧定数 0.048 0.0461 Ω Rφ ☆ 相抵抗 291 kW／s QR ★ 定格パワーレート 20.8 ms te ☆ 電気的時定数 ms tm ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 0.25 0.22 8.47 14.4 16 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 回転子イナーシャ※ 1 WE サーボモータ質量※ 1 N・m TB ブレーキ静摩擦トルク DC90V ／ DC24V ± 10％ V VB ブレーキ定格電圧 0.25 ／ 0.95 A IB ブレーキ消費電流 0.58 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ JB ブレーキイナーシャ 2.2 kg W 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 6.7 外部接続図 kg 19.6 エンコーダ接続図 251 19.2 仕 様 39.2 6.43 システム構成図 3000 min -1 ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 8.3 kVA サーボアンプ電源容量（定格時） サーボモータ CE・UL 適合品※ 4 外形図 あり サーボモータ保護等級 IP67 t20 × □ 470mm 標準型番リスト・型番の見方 適用サーボアンプ型番 RS2A15A□ t20 × □540mm 測定時放熱用アルミ板サイズ セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 Q1AA13400D ／ 130mm ／ 4kW Q1AA13500D ／ 130mm ／ 5kW 瞬時領域 20 10 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） トルク （N・m） 30 80 60 40 オプション トルク （N・m） 40 瞬時領域 20 連続領域 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min－1） 40 仕様 R5 サーボモータ サーボアンプ ＋ 電源電圧 AC200V 高効率・超低リップル（中慣性） 使用電圧範囲 AC170V ～ AC253V 適用サーボアンプ型番 RS2A01□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ 条件 記号 RS2A03□□ 単位 R5AA06020H 《 □ 60mm》 R5AA06040H 《 □ 60mm》 R5AA08075D 《 □ 80mm》 定格出力 ★ PR kW 0.2 0.4（0.38）※ 4 0.75（0.71）※ 4 定格回転速度 ★ NR min -1 3000 3000 3000 最高回転速度 ★ Nmax min -1 3000 3000 5000 定格トルク ★ TR N・m 0.637 1.27 2.39 連続ストールトルク ★ TS N・m 0.686 1.37 2.55 瞬時最大ストールトルク ★ TP N・m 2.2 4.8 8.5 定格電機子電流 ★ IR Arms 1.1 1.8 3.9 連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 1.1 1.8 3.9 瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 4.2 7.0 14.4 トルク定数 ☆ KT N・m／Arms 0.649 0.836 0.763 毎相電圧定数 ☆ K Eφ mV／min -1 21.7 27.0 23.2 相抵抗 ☆ Rφ Ω 4.8 3.3 0.78 定格パワーレート ★ QR kW／s 20 39 35 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） ☆ 4.3 0.71 0.198 5.5 0.63 0.414 13 0.76 1.65 アブソリュートエンコーダイナーシャ te ms tm ms 2 GD 2／4） JM ×10 - 4kg・m（ 2 GD 2／4） JS ×10 - 4kg・m（ サーボモータ質量※ 1 WE kg 0.96 ブレーキ静摩擦トルク TB N・m ブレーキ定格電圧 VB V IB A 2 GD 2／4） JB ×10 - 4kg・m（ W kg 回転子イナーシャ※ 1 ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 0.0033 ※ 1 kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 サーボモータ保護等級 IP65 測定時放熱用アルミ板サイズ ※1 3.6 2.55 以上 DC90V ／ DC24V ± 10% 0.11 ／ 0.32 0.12 ／ 0.37 0.060 0.060 0.25 0.39 0.39 0.89 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 0.6 1.0 1.6 あり サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） 1.4 1.37 以上 t6 × □ 250mm バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ［PA035C］の場合です。 以下のエンコーダについてはお問い合わせください。 ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ なお，サーボアンプの質量は P.53 ～ 54 をご覧ください。 ★印の項目および速度－トルク特性は，標準サーボアンプとの組合せで， 温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP. 値です。 ※ 3 ☆印は巻線温度 20℃の時の値です。各値は TYP. 値です。 ※ 4 （ ）内はブレーキ付きの場合です。オイルシール付き（オプション）の場合， 80 ～ 95％の減定格になる場合があります。 ※ 5 サーボアンプは，標準仕様で CE・UL に適合しています。 ※2 ■ 速度・トルク特性図 サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R5AA06020H／60mm／0.2kW R5AA06040H／60mm／0.4（0.38）kW ※ 4 R5AA08075D／80mm／0.75（0.71）kW ※ 4 6 2 瞬時領域 1 0 0 1000 4 瞬時領域 3 2 1 連続領域 2000 3000 速度（min−1） 4000 トルク （N・m） 5 3 トルク （N・m） トルク （N・m） 4 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 速度（min−1） 入力電源に AC200V 三相を使用した場合の値です。電源電圧が AC200V 未満の場合，瞬時領域が低下します。 サーボアンプ電源が AC200V 単相の場合は当社までご連絡願います。 41 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 瞬時領域 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 速度（min−1） 特 長 適用サーボアンプ型番 RS2A03□□ サーボモータ型番 《 》はフランジサイズ R5AA06020F 《 □ 60mm》 R5AA06040F 《 □ 60mm》 R5AA08075F 《 □ 80mm》 単位 0.2 0.4 0.75（0.675）※ 4 kW PR ★ 定格出力 3000 3000 3000 min -1 NR ★ 定格回転速度 記号 条件 2.39 N・m TR ★ 定格トルク 0.686 1.37 2.55 N・m TS ★ 連続ストールトルク 2.2 4.8 7.5 N・m TP ★ 瞬時最大ストールトルク 1.5 2.8 4.5 Arms IR ★ 定格電機子電流 1.6 2.8 4.5 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流 5.7 10.8 15.5 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流 0.476 0.525 0.607 N・m／Arms KT ☆ トルク定数 16.1 17.3 18.9 mV／min -1 K Eφ ☆ 毎相電圧定数 2.7 1.36 0.51 Ω Rφ ☆ 相抵抗 20 39 35 kW／s QR ★ 定格パワーレート 4.2 0.73 0.198 5.7 0.65 0.414 13 0.77 1.65 ms ms 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ te tm JM ☆ 電気的時定数 ☆ 機械的時定数（エンコーダ含まない） 3.6 kg WE サーボモータ質量※ 1 2.55 以上 N・m TB ブレーキ静摩擦トルク V A 2 GD 2／4） ×10 - 4kg・m（ kg VB IB JB W ブレーキ定格電圧 1.4 1.37 以上 回転子イナーシャ※ 1 アブソリュートエンコーダイナーシャ JS 外部接続図 DC90V ／ DC24V ± 10% 0.11 ／ 0.32 0.12 ／ 0.37 0.060 0.060 0.25 0.39 0.39 0.89 温度：0～40℃ 湿度：90%以下（結露なきこと） 0.6 1.0 1.6 あり エンコーダ接続図 6000 1.27 仕 様 6000 0.637 0.0033 ※ 1 システム構成図 Nmax ★ 最高回転速度 6000 min -1 0.96 標準型番リスト・型番の見方 RS2A01□□ ブレーキ消費電流 ブレーキイナーシャ ブレーキ質量 サーボモータ使用温度・湿度 サーボアンプ電源容量（定格時） kVA サーボモータ CE・UL 適合品※ 5 外形図 サーボモータ保護等級 IP65 t6 × 250mm 測定時放熱用アルミ板サイズ □ セットアップソフトウェア サーボモータ型番／フランジサイズ／定格出力 R5AA06020F／60mm／0.2kW R5AA06040F／60mm／0.4kW 6 2 瞬時領域 1 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 4 瞬時領域 3 2 1 0 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） トルク （N・m） 3 トルク （N・m） 5 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 オプション トルク （N・m） 4 R5AA08075F／80mm／0.75（0.675）kW ※ 4 瞬時領域 連続領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 速度（min−1） 42 エンコーダ接続図 ■ シリアルエンコーダ ・バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ[PA035C] ・インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ[PA035S] ・バッテリレスアブソリュートエンコーダ[RA035C，HA062] コネクタ：36210-0100PL シェルキット：36310-3200-008 サーボアンプ ※4 EN1 ES＋ ES− ※3 BAT＋ BAT− ＋5V SG サーボモータ 7 E/1（茶） 8 F/2（青） 9 T/8（桃） 10 S/4（紫） ES＋ ES− EBAT＋ EBAT− H/9（赤） 2 G/10（黒） 導体抵抗 (Ω/km) ※20℃ 150以下 100以下 60以下 40以下 25以下 長さ (m) 5 10 15 25 40 導体抵抗は，導体仕様により異なります。 ＋5V ※3 インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ，バッテ リレスアブソリュートエンコーダの場合はバッテリ線（EBAT＋， EBAT－）は不要です。 ※4 （ ）内はリード線の場合の色です。 キャノンプラグタイプのピン番号は下表のとおりです。 0V FG (シールド) ※1 導体サイズ AWG SQ (mm2) 26 0.15 24 0.2 22 0.3 20 0.5 18 0.75 アブソリュートエンコーダ 1 J/7 ※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2 電源（5V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大） ※2 キャノンプラグ型番 R1，R2 JN2DS10SL1-R R1，R2 サーボモータ JN2DS10SL2-R （フランジサイズ □ 130mm 以上） JN2FS10SL1-R JN2FS10SL2-R サーボモータ □ 100mm 以下 □ 130mm 以上 Q1 サーボモータ ES+ ES– EBAT+ EBAT– +5V 0V FG 茶 青 桃※ 3 紫※ 3 赤 黒 シールド 1 2 8※3 4※3 9 10 7 E F T S H G J JN2DS10SL3-R JN2FS10SL3-R N/MS3106B20-29S N/MS3108B20-29S Q1 サーボモータ ■ パルスエンコーダ ・省配線インクリメンタルエンコーダ コネクタ：36210-0100PL シェルキット：36310-3200-008 サーボアンプ ※3 EN1 A A B B Z Z ＋5V SG サーボモータ 8 5 6 9 10 1 J/9（赤） 2 N/10（黒） H/7 ※1 R1，R2 FG （シールド） サーボモータ A B B Z Z +5V 青 茶 緑 紫 白 黄 赤 □ 130mm 以上 1 4 2 5 3 6 9 A D B E F G J Q1 サーボモータ キャノンプラグ型番 43 A 100mm 以下 P.59 Q1 サーボモータ (m) 5 10 15 25 40 □ 0V R1，R2 JN2DS10SL1-R 長さ ※3 （ ）内はリード線の場合の色です。 キャノンプラグタイプのピン番号は下表のとおりです。 ＋5V R1，R2 サーボモータ JN2DS10SL2-R （フランジサイズ □ 130mm 以上） 導体抵抗 (Ω/km) ※20℃ 150以下 100以下 60以下 40以下 25以下 導体抵抗は，導体仕様により異なります。 ※2 モータ接続用エンコーダコネクタ 導体サイズ AWG SQ (mm2) 26 0.15 24 0.2 22 0.3 20 0.5 18 0.75 インクリメンタルエンコーダ A/1（青） A D/4（茶） A B/2（緑） B E/5（紫） B F/3（白） Z G/6（黄） Z 7 ※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2 電源（5V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大） JN2FS10SL1-R JN2FS10SL2-R JN2DS10SL3-R JN2FS10SL3-R N/MS3106B20-29S N/MS3108B20-29S サーボモータ 0V FG □ 100mm 以下 黒 シールド □ 130mm 以上 10 7 N H Q1 サーボモータ 外部接続図 特 長 ■ アナログ／パルスインプットタイプ（NPN出力） 単相100V （アンプ容量15A, 30A） ユーザ装置 単相200V （アンプ容量15A～50A） ユーザ装置 MC MC システム異常 非常停止 MC 端子台 RB2 - 運転準備 運転準備 入 切 RB2 端子台 ※10 運転準備 切 外付け回生抵抗 ※2 ※3 標準型番リスト・型番の見方 運転準備 入 アンプ容量 300A 外付け回生抵抗 ※2 ※3 - ※10 アンプ容量 100A,150A RB1 50／60Hz RB4 AC電源 単相 200～230V 50／60Hz P MC 100～115V RB1 MC AC電源 単相 内蔵 回生抵抗 MC + システム異常 非常停止 + アンプ容量 15A～50A 50／60Hz CNA ※10 MC MC キャノンプラグの場合 RB1 R S T 内蔵回生抵抗 U + ※11 黒 W ※11 （緑／黄） NC 4 HWGOFF1+ 3 HWGOFF1- 6 HWGOFF2+ 5 HWGOFF2- 8 EDM+ 7 EDM- 逆転パルス SG ラインドライバ HD26C31相当 ラインレシーバ HD26C32相当 26 F-PC 27 47 F-PC SG 28 R-PC SG 29 48 R-PC SG +5V +5V V-REF /T-REF 5 BO 6 ZO 7 ZO 8 PS 9 エンコーダ 分周信号出力 T-COMP モニタ出力 SG 31 SG - SG ※11 + 17 SG 逆転側 19 R-TLA 1 2 BTP-I OUT1 39 OUT2 40 OUT3 41 OUT4 42 汎用出力 ※11 50 CONT-COM DC5V～24V 汎用入力 アンプ容量15A, 30A, 50A 回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け 回生抵抗を使用する場合には， RB1端子， RB2端子に接続され ている内蔵回生抵抗配線をはずした後， 「RB1-RB2端子間」に 外付け回生抵抗を接続してください。 アンプ容量100A,150A 内蔵回生抵抗を使用する場合には「RB1-RB4端子間」を ショートしてください。外付け回生抵抗を使用する場合には， 「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。 アンプ容量300A 回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。 ※3 - , P（300Aのみ）端子は， メンテナンス用の端子（高電圧回路） です。この端子には配線をしないでください。 CONT1 OUT5 43 ※4 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。 赤， 白， 黒， 緑， 橙の表示はモータ動力線， ブレーキ線がリード タイプの場合です。 キャノンプラグタイプの場合には， モータ仕様に従って接続し てください。60ページ「ピン配記号」参照。 36 CONT2 OUT6 44 35 CONT3 OUT7 45 ※5 エンコーダ接続用コネクタの配線は， 43ページのエンコーダ 接続図をご参照ください。 34 CONT4 OUT8 46 ※6 差動入力信号を使用するときは必ず， サーボアンプと装置間の SG（シグナルグランド） を接続してください。 33 CONT5 OUT-COM 24 ※7 R,S,T,r,t, - ,P（300Aのみ）,RB1,RB2,RB4(100A,150Aのみ), U,V,Wは高電圧回路です。 これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上， 高電圧回路と 低電圧回路間は充分な距離を確保してください。 ※8 CN4は安全機能信号用のコネクタです。 安全機器と接続し， 安全機能が動作する配線にしないと， サーボオン （モータ通電） しません。 また， セーフトルクオフ機能を使用しない場合は， オプションの コネクタ （型番：AL-00718251-01） をCN4に挿入し使用してく ださい。 ※9 CN4-1,2ピンには， 何も接続しないでください。 25 OUT-COM CONT6 CONT7 シールド処理 14 CONT7 15 CONT8 SG ラインレシーバ HD26C32相当 +5V +5V SG 16 CONT8 38 SG SG SH SG SG オプション SH +5V +5V 13 セットアップソフトウェア 37 32 MSTBT2.5/3-STF-5.08 プラグ：10150-3000PE シェル：10350-52A0-008 コネクタ：36210-0100PL シェルキット：36310-3200-008 ショート用：2040978-1 配線用：2013595-3 ※2 SG BTN-I MSTBT2.5/2-STF-5.08 ※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用して ください。 SG SG 制御電源 入力コネクタ 外形図 正転側 ハウジング， プラグ， シェル MSTB2.5/8-STF-5.08LUB サーボモータ CNB 15A～50A 動力線コネクタ 上位装置入出力 CN1 信号用コネクタ エンコーダ信号用 EN1 コネクタ セーフトルクオフ CN4 機能用コネクタ DC5V, DC12V ～24V OUT-PWR 49 SG F-TLA 名 称 主電源， 制御電源 入力コネクタ SG MON1 30 + 18 リチウム電池DC3.6V BO コネクタ 番号 CNA 15A～50A CNA 100A, 150A, 300A 外部接続図 SG SG バッテリ入力 4 SG 12 SG - SG 22 23 3 AO ZOP 11 SG SG トルク補償入力 AO PS 10 SG SG 速度指令／トルク指令入力 SH キャノンプラグの場合 +5V +5V 21 20 ※5 NC エンコーダ接続図 SG シールド処理 90V (24V) エンコーダ SH 1 2 CN1 正転パルス ※6 RY1 保持ブレーキ （ブレーキ付きのみ取り付け） 緑 サーボアンプ DC24V トルク制限入力 橙 （黄） 仕 様 セーフトルク オフ機能搭載 モデルのみ ※6 橙 （黄） 白 CN4 ※8 DC24V 位置指令パルス入力 サーボモータ 赤 EN1 ※9 ラインドライバ HD26C31相当 50A: CNB 100~300A: 端子台 ※4 V r t 運転準備 運転準備 入 切 システム異常 非常停止 ※2 ※3 システム構成図 MC AC電源三相 200～230V 50A: CNA 100~300A: 端子台 RB2 ユーザ装置 CNA 三相200V ※10 ＵＬ規格適合， Ｉ ＥＣまたはＥＮ規格適合の漏電遮断器の設置を 推奨します。 ※11 外部電源はお客さまにてご用意をお願いします。 44 外部接続図 ■ EtherCATインタフェースタイプ 単相100V （アンプ容量15A, 30A） ユーザ装置 単相200V （アンプ容量15A～50A） ユーザ装置 アンプ容量 100A,150A 端子台 MC MC システム異常 非常停止 MC MC システム異常 端子台 RB2 運転準備 運転準備 入 切 外付け回生抵抗 P 運転準備 切 - 運転準備 入 ※2 ※3 - ※9 ※9 アンプ容量 300A 外付け回生抵抗 ※2 ※3 RB2 50／60Hz RB1 MC AC電源 単相 200～230V 50／60Hz 100～115V RB1 AC電源 単相 RB4 MC 内蔵 回生抵抗 + 非常停止 + アンプ容量 ※2 ※3 50A: CNA 100~300A: 端子台 MC AC電源三相 200～230V 50／60Hz R S T ※9 CNA MC RB2 RB1 ユーザ装置 CNA 15A～50A 三相200V + MC U 50A: CNB 100~300A: 端子台 ※4 サーボモータ 赤 RY1 保持ブレーキ （ブレーキ付きのみ取り付け） 緑 （緑／黄） サーボアンプ EN1 90V (24V) 橙 （黄） 黒 W r t 橙 （黄） 白 V 運転準備 運転準備 入 切 システム異常 キャノンプラグの場合 内蔵回生抵抗 エンコーダ 非常停止 SH ※5 SH キャノンプラグの場合 CN0/1 ※7 CN2 ※11 1 2 BAT+ 1 BAT- 2 リチウム電池DC3.6V 4 バッテリ入力 5 イーサネット入出力 3 3 Reserved （接続しないで ください） 6 7 ※8 4 8 SH ※10 DC24V HWGOFF1+ 5 HWGOFF1- 6 HWGOFF2+ 7 HWGOFF2- 8 CNA 100A, 150A, 300A 9 CNB 15A～ 50A コネクタ 番号 シールド処理 CN3 1 OUT1+ 2 OUT1- CNA 15A～ 50A 汎用出力 3 EDM+ OUT2+ EDM4 ※10 DC5V～24V 汎用入力 SH シールド処理 OUT2- 5 CONT1+ 6 CONT1- 7 CONT2+ 8 CONT2- セーフトルク オフ機能搭載 モデルのみ 10 ※10 DC24V ハウジング， プラグ， シェル MSTB2.5/8-STF-5.08LUB 制御電源 入力コネクタ MSTBT2.5/2-STF-5.08 サーボモータ 動力線コネクタ MSTBT2.5/3-STF-5.08 EN1 エンコーダ信号用 コネクタ コネクタ：36210-0100PL シェルキット：36310-3200-008 CN2 セーフトルクオフ機能, MUF-PK10K-X バッテリ供給用コネクタ CN3 汎用入出力信号用 コネクタ SH シールド処理 名 称 主電源， 制御電源 入力コネクタ 2013595-3 ※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。 ※2 アンプ容量15A, 30A, 50A 回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。外付け回生抵抗を使用 RB1端子， RB2端子に接続されている内蔵回生抵抗配線をはず する場合には， した後， 「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続してください。 アンプ容量100A， 150A 内蔵回生抵抗を使用する場合には「RB1-RB4端子間」をショートしてください。 RB1端子， RB4端子に接続されている 外付け回生抵抗を使用する場合には， ショートバーをはずした後， 「RB1-RB2端子間」に外付け回生抵抗を接続して ください。 アンプ容量300A 回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。 ※3 - , P（300Aのみ）端子は， メンテナンス用の端子 （高電圧回路） です。 この端子には配線をしないでください。 ※4 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。 赤， 白， 黒， 緑， 橙の表示はモータ動力線， ブレーキ線がリードタイプの場合です。 キャノンプラグタイプの場合には， モータ仕様に従って接続してください。 60ページ「ピン配記号」参照。 ※5 エンコーダ接続用コネクタの配線は， 43ページのエンコーダ接続図をご参照ください。 ※6 R,S,T,r,t, - ,P（300Aのみ）,RB1,RB2,RB4,(100A,150Aのみ),U,V,Wは高電圧 回路です。 これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上， 高電圧回路と低電圧回路間は充分 な距離を確保してください。 ※7 カテゴリ5e(TIA規格)以上のシールド・ツイストペアケーブル(STP)をご使用ください。 ※8 CN2-3,4ピンには， 何も接続しないでください。 ※9 ＵＬ規格適合， Ｉ ＥＣまたはＥＮ規格適合の漏電遮断器の設置を推奨します。 単相電源用アンプは， S相を配線しないでください。 ※10 外部電源はお客さまでご用意をお願いします。 ※11 CN2はセーフトルクオフ機能用のコネクタです。安全機器と接続し， セーフトルクオフ 機能が動作する配線にしないと， サーボオン （モータ通電） しません。 45 サーボモータ外形図（単位：ｍｍ） 特 長 40mm ～ □ 100mm R2 サーボモータ R5 サーボモータ 0.07 M 0.02 □LC （φ LH LR 0.06 M LZ インクリメンタルエンコーダ LL±1 LG Q LA φ 標準型番リスト・型番の見方 φLB ） アブソリュートエンコーダ LL±1 LE φS □ KL KL M （50） (50) (50) 1100±100 (50) 1100±100 1100±100 モータ用ケーブル（固定用） （動力，アース用） ブレーキ用ケーブル（固定用） ※1 システム構成図 ※3 φD3 φD2 φD1 1100±100 φD3 QE タップ 深さ LT オイルシール （オプション） シールドケーブル（固定用） （エンコーダ用） シールドケーブル（固定用） （エンコーダ用） ブレーキ付き，中継ケーブル用コネクタなしの外形図です。 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ オイルシールなし オイルシール付き インクリメンタルエンコーダ オイルシール付き 仕 様 オイルシールなし ブレーキなし ブレーキ付き ブレーキなし ブレーキ付き ブレーキなし ブレーキ付き ブレーキなし ブレーキ付き LL LL LL LL LL LL LL LL 51.5 87.5 56.5 92.5 63.5 99.5 68.5 104.5 R2□A04005 56.5 92.5 61.5 97.5 68.5 104.5 73.5 109.5 72 108 77 113 84 120 89 125 R2□A06010 58.5 82.5 65.5 89.5 78.2 106.2 85.2 113.2 R2□A06020 69.5 97.5 76.5 104.5 89.2 117.2 96.2 124.2 R2EA04008 R2AA04010 95.5 123.5 102.5 130.5 115.2 143.2 122.2 150.2 66.3 102 73.3 109 90 122.7 97 129.7 R2AA08040 78.3 114 85.3 121 102 134.7 109 141.7 R2AA08075 107.3 143 114.3 150 131 163.7 138 170.7 R2AAB8075 114.3 140.2 114.3 140.2 128.8 154.7 128.8 154.7 R2AAB8100 137 163 137 163 151.5 177.4 151.5 177.4 R2AA10075 111.3 128.8 111.3 128.8 ー ー ー ー R2AA10100 128.3 145.8 128.3 145.8 ー ー ー ー R5□□06020 72.5 100.5 79.5 107.5 92.2 120.2 99.2 127.2 R5□□06040 98.5 126.5 105.5 133.5 118.2 146.2 125.2 153.2 R5□□08075 110.3 146 117.3 153 134 166.7 141 173.7 LH LC LZ LR Q LT R2□A04005 R2EA04008 56 40 2-ø4.5 25 0 8 － 0.009 20 ー ー 25 0 8 － 0.009 ー ー 30 0 14 － 0.011 25 M5 12 40 0 16 － 0.011 35 M5 12 4-ø6.6 35 0 16 － 0.011 30 M5 12 4-ø9 45 0 22 － 0.013 40 M6 20 R2AA04010 R2□A06010 R2□A06020 82 60 4-ø5.5 R2AA06040 R2AA08020 R2AA08040 108 80 4-ø6.6 R2AA08075 R2AAB8075 R2AAB8100 R2AA10075 R2AA10100 R5□□06020 R5□□06040 R5□□08075 115.5 86 130 100 82 60 4-ø5.5 30 0 14 － 0.011 25 M5 12 108 80 4-ø6.6 40 0 16 － 0.011 35 M5 12 ※1 ブレーキなしについては，ブレーキコネクタ（ケーブル）は付いておりません。 ※2 オイルシール付きおよびブレーキ付きは，減定格が必要な場合があります。お問 い合わせください。 ※3 中継ケーブル用コネクタ付きモータのケーブル長は200±30mmです。 ケーブルの先にコネクタが付いています。 D1 D2 D3 6 5 5 LE 5 0 35.4 46 30 － 0.021 2.5 6 0 44.6 70 50 － 0.025 8 0 54.4 90 70 － 0.030 3 0 59.4 100 80 － 0.030 0 10 66.8 115 95 － 0.035 6 0 44.6 70 50 － 0.025 3 8 0 54.4 90 70 － 0.030 3 オプション QE 0 6 － 0.008 LB セットアップソフトウェア S LA 外形図 型番 R2□A04003 KL 外部接続図 R2AA06040 R2AA08020 LG エンコーダ接続図 型番 R2□A04003 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］， 高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ （□100mm以上） 46 サーボモータ外形図（単位：ｍｍ） □ 130mm R2 サーボモータ 0.55kW ～ 1.8kW 0.08 M LR LE 0.02 0.08 M A φL H QEタップ 深さLT U T 2-LZ2 (モータ抜きタップ) (KL1) (7) W M JN2AS10ML2-R (KB2) (エンコーダ用) JL04V-2E24-11PE-B-R (モータ， ブレーキ， アース用) (KB1) 断面H-H (KL2) φLB (φL H) オイル シール Q QK H φS QA LL (LG) (KL3) □LC 4-φLZ1 ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 型番 LL ブレーキなし KB2 KL3 R2AA13050 103 R2AA13120 120.5 R2AA13180 138 型番 44 S LL 139.5 81 160 84 179 86 69 Q QA ブレーキ付き KB2 KL3 QK W LG 69 12 T U 98 KB1 R2AA13050 R2AA13120 KL1 KL2 21 QE LT M6 20 LA LB LE LH LC 145 0 110 －0.035 4 165 130 LZ1 LZ2 9 LR M6 55 LZ1 LZ2 LR 46 0 22 －0.013 50 3 0 6 －0.030 42 6 2.5 64 R2AA13180 81 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］，高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ □ 130mm R2 サーボモータ 2kW 0.08 M LR LE 0.02 0.08 M φLB Q QK H φS QA (φL H) H W (7) M (KL1) A φL LL (LG) (KL3) □LC 4-φLZ1 オイル シール QEタップ 深さLT JN2AS10ML2-R (エンコーダ用) (KB2) JL04V-2E24-11PE-B-R (モータ， ブレーキ， アース用) (KB1) 断面H-H (KL2) U T 2-LZ2 (モータ抜きタップ) ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 型番 R2AA13200 型番 R2AA13200 LL ブレーキなし KB2 KL3 171 S 0 28 －0.013 57 38 LL 216 Q QA QK 50 3 42 ブレーキ付き KB2 KL3 103 W 0 8 －0.036 LG 38 12 KL1 KL2 98 21 T U KB1 QE LT 7 3 99 M8 25 LA 145 LB 0 110 －0.035 LE LH LC 4 165 130 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］，高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ 47 9 M6 55 特 長 □ 180mm R2 サーボモータ 3.5kW ～ 7.5kW 0.08 M LL LR 0.02 4-φLZ1 A φL 2-M8 ※1 (IL2) (LG) LE 0.08 M Q ) LH (φ W (KL1) (IE) (KL3) φLB φS H M 標準型番リスト・型番の見方 QK H QA (7) □LC QEタップ 深さLT 断面H-H (IL1) (IL2) (KB1) (KB3) (KB2) 動力用コネクタ （モータ,ブレーキ,アース用） ※2 ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 アイボルト 2-M8 ※1 (IF) JN2AS10ML2-R （エンコーダ用） システム構成図 U T オイルシール (KL2) 2-LZ2 （モータ抜きタップ） ブレーキ用コネクタ ※2 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ LL R2AA18350 155 R2AA18450 172 R2AA18550 228 R2AA18750 273 R2AA18450 R2AA18550 205 48 ー 38 W 64 329 74 16 50 0 10 －0.036 67 0 12 －0.043 92 8 109 3 153 198 123 IE 123 ※1 25 123 M10 144 IF 50 ※1 50 LH LC LZ1 LZ2 LR 3 IL2 20 57 20 ※1 63 動力用コネクタ型番 ※1 65 79 0 75 42 －0.016 ブレーキ用コネクタ型番 ー JL04V-2E24-11PE-B-R 41 Q 230 180 13.5 M8 22 IL1 47 S 0 60 35 －0.016 ※2 JL04V-2E32-17PE-B-R JL04V-2E10SL-3PE-B-R 86 外部接続図 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］， 高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ ※1 R2AA18350ブレーキなしのモータにはアイボルトは付属しません。 ※2 ブレーキ線は動力用コネクタと共用となります。 □ LE 0 200 114.3 －0.035 19 M8 LB 21 38 T U KB1 QE LT 3 R2AA18750 274 107 117 LG KL1 KL2 LA ー 98 222 59 QA QK R2AA18350 ブレーキ付き KB2 KB3 KL3 LL エンコーダ接続図 型番 ブレーキなし KB2 KB3 KL3 仕 様 型番 180mm R2 サーボモータ 11kW 0.10 M LR 0.03 A φL (□195) (□145) LL LE 0.08 M (IL2) (LG) 外形図 排気 Q QK H φLB φS QA 吸気 (KL1) M (KL3) H 排気 (7) セットアップソフトウェア QEタップ 深さLT U T 断面H-H (IL1) ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 (IL2) (KB1) JL04V-2E32-17PE-B-R （モータ,アース用） (KB3) MS3102A10SL-4P （冷却ファン用） JN2AS10ML2-R (KB2) (21) （エンコーダ用） JL04V-2E10SL-3PE-B-R （ブレーキ用） (KL2) 2-LZ2 （モータ抜きタップ） オイルシール (15) ) LH (φ W (101) 4-φLZ1 (IE) □LC (40) (IF) アイボルト 2-M8 型番 R2AA1811K 型番 R2AA1811K LL 395 ブレーキなし KB2 KB3 KL3 60 ー S Q 0 75 42 －0.016 81 LL 467 QA QK 3 67 ブレーキ付き KB2 KB3 KL3 133 90 W T 0 8 12 －0.043 81 LG KL1 KL2 LA 19 143 200 U KB1 QE 3 23 LT IE LB LE 0 3 114.3 －0.035 IF IL1 IL2 220 M10 25 123 50 63 108 LH LC LZ1 LZ2 LR 230 180 13.5 M8 79 オプション バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］，高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ 48 サーボモータ外形図（単位：ｍｍ） □ 220mm R2 サーボモータ 5kW 0.08 M 0.02 0.08 M 4-φLZ1 LR LE A φL LL (LG) (IL2) 2-M8 アイボルト用 Q QK H (KL3) φLB φS QA H M (IE) 7 (φL H (IF) (KL1) □LC W ) QEタップ 深さLT (IL1) (IL2) (KB1) (KB2) JL04V-2E24-11PE-B-R (モータ， ブレーキ， アース用) U T 断面H-H アイボルト 2-M8 (IF) (KL2) オイルシール 4-LZ2 (モータ抜きタップ) JN2AS10ML2-R (エンコーダ用) ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 型番 R2AA22500 型番 R2AA22500 ブレーキなし LL KB2 KL3 ブレーキ付き LL KB2 KL3 LG KL1 KL2 KL3 LA 163 216 16 142 21 52 QA QK 3 50 38 106 W 0 10 －0.036 38 38 235 LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S 0 0 4 270 220 13.5 M12 65 200 －0.046 35 －0.016 T U KB1 QE LT IE IF IL1 IL2 8 3 96 M8 25 142 60 48 35 Q 60 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］，高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ R2 サーボモータ 7kW ～ 15kW 0.1 □LC 4-φLZ1 M LR 0.03 0.08 M A φL LL LE QA (LG) (IL2) (IF) 2-M8 アイボルト用 QK (KL1) Q (φ LH (IE) H M (7) (KL3) φLB φS H QEタップ 深さLT (KL2) オイルシール 2-LZ2 （モータ抜きタップ） W ) (IL1) 断面H-H U T (KB3) (IL2) (KB2) (KB1) 動力用コネクタ （モータ， アース用） (IF) JN2AS10ML2-R （エンコーダ用） JL04V-2E10SL-3PE-B-R （ブレーキ用） アイボルト 2-M8 ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 型番 ブレーキなし ブレーキ付き LL KB2 KB3 KL3 LL KB2 KB3 KL3 LG KL1 KL2 LA R2AA22700 265 R2AA2211K 304 R2AA2215K 343 型番 QA 54 63 QK 325 114 ー 38 364 403 W 123 T 57 66 U R2AA22700 R2AA2211K R2AA2215K 38 19 KB1 QE 141 21 162 22 LT IE 235 IF LB LE 0 200－0.046 4 IL1 196 3 67 0 16 －0.043 10 4 226 M10 265 25 142 60 69 LH LC LZ1 LZ2 LR S Q 270 220 13.5 M10 79 0 55 －0.019 75 IL2 動力用コネクタ型番 62 JL04V-2E24-11PE-B-R 101 140 JL04V-2E32-17PE-B-R 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］，高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ 49 特 長 □ 220mm R2 サーボモータ 20kW，25kW 0.10 M QEタップ 深さLT □LC オイルシール LR 0.03 0.08 M 4-φLZ1 LL (IL1) (IL2) (LG) LE 2-LZ2 QA (□145) 標準型番リスト・型番の見方 A φL (□230) 2-M8 アイボルト用 排気 QK φLB φS H (44) 4-M5 60 (IF) W 60 0.3 (IL1) U T (IF) (IL2) (KB3) (190) (KB1) 断面H-H JN2AS10ML2-R （エンコーダ用） MS3102A10SL-4P （冷却ファン用） (14) (KB2) (15) φ6 1± (42) (170) JL04V-2E10SL-3PE-B-R （ブレーキ用） 端子台：UF1005-150A-3P （モータ用， M8， 六角ボルト） システム構成図 アイボルト 2-M8 排気 ) 7 Q (205) (157) (IE) M (φ LH (119) (KL1) 吸気 H 仕 様 V (φ61) U W 1-M8ボルト （アース用） ブレーキ付き，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダの場合の外形図です。 型番 LL R2AA2220K 466 R2AA2225K 505 R2AA2225K QA 3 10 QK 93 ー 80 W 0 16 －0.043 LL 570 609 T 10 ブレーキ付き KB2 KB3 KL1 114 U 4 22 KB1 143 182 80 QE M10 LG LA LB LE 19 235 0 200 －0.046 4 LT 25 IE 142 IF 60 IL1 LH LC LZ1 LZ2 LR 270 220 13.5 M10 110 S Q 0 106 55 －0.019 IL2 78 40 40 117 外部接続図 型番 R2AA2220K ブレーキなし KB2 KB3 KL1 エンコーダ接続図 バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 以下のエンコーダの場合の寸法についてはお問い合わせください。 ・ レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［RA035C］，高精度光学式バッテリレスアブソリュートエンコーダ［HA062］ 外形図 セットアップソフトウェア オプション 50 サーボモータ外形図（単位：ｍｍ） 180mm R1 サーボモータ 5.5kW ～ 15kW （KB2） （KB3） φS φLB 吸気 A 断面A-A （新JIS精級） （IL1） 排気 （IL2） 2-M8 アイボルト用 W M10×1.5 深さLT （115） R1 C1 A M 4-φLZ1 オイルシール 2-LZ2 モータ抜きタップ 排気 QK （φ45） （IE） LA φ （IF） （15） LE （KB3） （IL2） Q （QA） H （IL1） （LG） LR βM JL04V-2E10SL-3PE-B-R （ブレーキ用） MS3102A10SL-4P （冷却ファン用） （KL2） （KB1） α φL LL （7） γ M □LC アイボルト 2-M8 キー位置 JL04V-2E32-17PE-B-R （モータ,アース用） （KL1） キー位置 JN2AS10ML2-R （エンコーダ用） （KL3） □ （□145） 50mm以上空きがあること U ブレーキ付きの場合の外形図です。 T バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ 型番 LL 333 R1AA18550 R1AA18750 368 R1AA1811K 438 R1AA1815K 516 型番 R1AA18550 80 0 42 －0.016 R1AA1811K LL － 130 54 418 130 54 517 158 79 628 191 110 81 Q QA 75 QK 3 67 0 55 －0.019 R1AA1815K ブレーキ付き KB2 KB3 KL3 383 S R1AA18750 W 81 T 0 12 －0.043 0 16 －0.043 8 LG KL1 KL2 19 143 23 KB1 173 U 208 3 4 LB 0 200 φ 114.3 －0.035 β γ 0.02 0.08 0.08 0.03 0.08 0.10 356 LT 25 LE LH LC LZ1 LZ2 LR 3 230 180 13.5 M8 79 IF IL1 IL2 IE 124 50 54 65 68 85 68 163 92 210 220mm R1 サーボモータ 21kW （17） 端子台：UF1005-150A-3P （モータ用， M8， 六角ボルト） 23 φ 4-φ13.5 オイルシール 2-M10 （モータ抜きタップ） M10×1.5 深さ25 4 A 104 93 （190） （52） （170） MS3102A10SL-4P （冷却ファン用） （42） 矢印銘板 （向側） 排気 （134） 3 C1 （302） モータリード出口 1-φ61 （193） （70） （19） キー位置 625±5 R1 吸気 M 断面A-A A 0 4-0.4 10 （Ø58） ） 23 0. 5± 127±1 0 16－0.043 （φ2 70 0.10 M 0.03 0.08 M 0 φ200 －0.046 0 φ55－0.019 60 （157） （142） アイボルト 2-M8 1-M8 （アース用） φ61±0.3 （44） □220 （60）（60） 60 4-M5 貫通 JN2AS10ML2-R （エンコーダ用） U V W （φ61） 型番：R1AA2220KV 51 QE M10 278 10 α LA （87） （205） □ ブレーキなし KB2 KB3 KL3 （193） （70） 2-M8 アイボルト用 排気 （559） （65.5） 50mm以上空きがあること （□145） （□230） 100mm ～ □ 130mm 特 長 □ Q1 サーボモータ γM □LC LR α 4-φLZ1 (IL2) (IF) 2-M8 (IF) アイボルト 2-M8 QK H φS φLB QA 標準型番リスト・型番の見方 Q A φL (IL1) U (IL2) (KB3) (KB1) T 2-LZ2 (モータ抜きタップ) (IE) MS3102A20-29P(相当品) (エンコーダ用) (KB2) MS3102A□□-□□□(相当品) (モータ，ブレーキ，アース用) 断面H-H システム構成図 QEタップ 深さLT S型オイルシール付き ( KL2) W (KL1) (KL3) H M (19 ) (φ LH) LL (LG) LE βM JL04V-2E10SL-3PE-B-R （ブレーキ用） ブレーキ付きの場合の外形図です。 184 Q1AA10150 209 Q1AA10200 234 Q1AA10250 259 294 204 Q1AA12100 168 Q1AA12200 205 Q1AA12300 242 205 232 Q1AA13500 269 型番 QK KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S Q QA 244 80 269 45 0 22-0.013 40 3 241 72 45 0 22-0.013 40 3 55 0 28-0.013 50 3 55 0 28-0.013 50 3 116 51 10 78 19 63 115 0 95-0.035 3 130 100 9 - 108 45 12 93 21 67 135 0 110-0.035 3 162 120 9 - 278 254 281 67 117 - 12 W T U KB1 84 Q1AA10150 109 32 0 6-0.030 6 2.5 Q1AA10250 Q1AA12300 Q1AA13500 145 0 110-0.035 4 165 130 9 M6 134 α β γ QE LT IE IF IL1 IL2 動力用※ 1 コネクタ型番 ブレーキ用※ 2 コネクタ型番 0.02 0.08 0.08 M6 20 - - - - MS3102A2015P JL04V-2E10SL3PE-B-R 0.02 0.08 0.08 M6 20 - - - - MS3102A2411P JL04V-2E10SL3PE-B-R M8 25 M8 25 - - - - 159 76 32 0 6-0.030 6 2.5 42 0 8-0.036 7 3 150 42 0 8-0.036 7 3 144 113 117 Q1AA13300 Q1AA13400 80 外形図 Q1AA12100 Q1AA12200 21 318 Q1AA10100 Q1AA10200 98 外部接続図 Q1AA13300 Q1AA13400 LG 219 エンコーダ接続図 Q1AA10100 仕 様 型番 インクリメンタルエンコーダ ブレーキなし ブレーキ付き LL KB2 LL KB2 KB3 0.02 0.08 0.08 MS3102A24-11P ※ 3 181 セットアップソフトウェア ※1 コネクタは勘合時，防水仕様となりますので，IP67対応時は受け側プラグに防 水仕様のコネクタをご使用ください。 ※2 DC24VブレーキのCE対応時，ブレーキコネクタは，すべてJL04V-2E10SL3PE-B-Rになります。 ※3 ブレーキ線は動力用コネクタと共用となります。 ※アブソリュートエンコーダの場合の寸法はお問い合わせください。 オプション 52 サーボアンプ外形図（単位：ｍｍ） 15A 質量：0.75kg 4 40 (70) (17) 130 (5) 5 ∅5 152 160 4 EtherCAT インタフェースタイプ 5 (3) 160 アナログ／パルス インプットタイプ 30 5 (20) 40 30A 質量：0.9kg 4 50 40 (70) 50 130 (5) (17) 40 5 152 160 160 ∅5 5 (20) 40 冷却ファン CN B アナログ／パルス インプットタイプ (3) 吸気 4 5 EtherCAT インタフェースタイプ 50A 質量：1.65kg (5) 75 5 85 85 (17) (20) ∅5 5 (70) 130 4 (3) 53 吸気 5 160 160 152 冷却ファン 4 アナログ／パルス インプットタイプ EtherCAT インタフェースタイプ 特 長 100A 質量：5.0kg (17) 2 220 203 2 205 235 225 (20) 15 5 235 225 (70) 17 100 50 6 標準型番リスト・型番の見方 15 100 50 6 EtherCAT インタフェースタイプ 205 5 アナログ／パルス インプットタイプ (6) (75) 冷却ファン 吸気 仕 様 150A 質量：5.3kg アナログ／パルス インプットタイプ 2 220 203 2 205 235 225 (20) 5 235 225 (17) 15 15 205 5 (70) 17 120 100 75 6 エンコーダ接続図 120 100 75 6 EtherCAT インタフェースタイプ Ｎ． Ｐ． 外部接続図 (6) (50) 冷却ファン (6) (50) 吸気 外形図 300A 質量：9.6kg アナログ／パルス インプットタイプ 100 100 7 (17) 220 203 2 2 205 250 235 オプション 205 (20) 30 10 7 30 10 (70) 17 220 100 セットアップソフトウェア EtherCAT インタフェースタイプ 220 100 250 235 システム構成図 (6) (75) Ｎ．Ｐ． Ｎ． Ｐ． 吸気 冷却ファン 54 セットアップソフトウェア サーボシステムのパラメータをパソコンから設定できるソフトウェアです。 サーボシステムの立ち上げや，試運転などが簡単にできます。 当社ホームページの製品情報からダウンロードできます。 URL : http://www.sanyodenki.co.jp 起動画面 ■セットアップソフトウェア名称： SANMOTION MOTOR SETUP SOFTWARE ■おもな機能 パラメータ設定（グループ別設定，機能別設定） 診断（アラーム表示，ワーニング表示，アラーム解除） モータ原点サーチ， シリアルエンコーダクリア） 試運転の実行 （速度JOG，位置JOG， サーボチューニング（ノッチフィルタチューニング，FF 制振周波数チューニング） 各種測定機能（動作波形表示，機械周波数特性の測定） ■対応OS Windows XP（SP3 以上）／ Vista ／ 7 ／ 8 ※対応バージョンの詳細は当社ホームページでご確認ください。 メイン画面 グループ別パラメータ設定画面 パラメータの設定，保存，読み込み等がパソコンから操作できます。 55 特 長 標準型番リスト・型番の見方 診断画面 試運転 システム構成図 仕 様 エンコーダ接続図 現在および過去 7 回のアラーム履歴を確認できます。 パソコンから速度指令，位置指令を入力し，簡単にサーボ モータの試運転ができます。（画面は位置 JOG 運転時） 測定 外部接続図 外形図 システムアナリシス サーボシステムの周波数特性を測定できます。 セットアップソフトウェア 運転トレース サーボモータの速度，トルク，内部状態などをグラフィックで表示 します。 オプション 56 オプション ■サーボアンプ接続用コネクタ アナログ／パルスインプットタイプ 15A, 30A, 50A コネクタ単体 コネクタ番号 内容 型番 メーカ型番 CN1 上位装置接続用 AL-00385594 10150-3000PE と 10350-52A0-008 EN1, EN2 エンコーダ接続用 AL-00632607 36210-0100PL と 36310-3200-008 CNA 入力電源，回生抵抗接続用 AL-00686902-01 MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB CNB サーボモータ接続用 AL-Y0004079-01 MSTBT2.5/3-STF-5.08 CN4 ※ 1 安全機器接続用（ショート用） AL-00718251-01 2040978-1 CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3 メーカ名 住友スリーエム（株） フェニックス・コンタクト（株） タイコエレクトロニクス アンプ（株） ※1 CN4の配線をおこなわない場合は，必ず安全機器接続用（ショート用）コネクタをサーボアンプのCN4へ挿入してください。 コネクタセット（セーフトルクオフ機能なし） コネクタ番号 内容 CN1,EN1,CNA,CNB 型番 標準 CN1,EN1,CNB CN1,EN1,EN2,CNA,CNB フルクローズシステム用 CN1,EN1,EN2,CNB 対応サーボアンプ型番 備考 AL-00723282 RS2***A0*L0/RS2***A8*L0 回生抵抗なし AL-00723284 RS2***A0*A0/RS2***A8*A0 回生抵抗付き AL-00723286 RS2***A2*L0/RS2***AA*L0 回生抵抗なし AL-00723288 RS2***A2*A0/RS2***AA*A0 回生抵抗付き CN1,EN1 低電圧セット AL-00723290 RS2***A0**0/RS2***A8**0 CNA,CNB 高電圧セット AL-00696037 RS2***A**L0 － 回生抵抗なし コネクタセット（セーフトルクオフ機能あり） コネクタ番号 内容 CN1,EN1,CNA,CNB,CN4 型番 標準 CN1,EN1,CNB,CN4 CN1,EN1,EN2,CNA,CNB,CN4 CN1,EN1,EN2,CNB,CN4 フルクローズシステム用 低電圧セット CN1,EN1,CN4 対応サーボアンプ型番 備考 回生抵抗なし AL-00723155 RS2***A0*L2(4)/RS2***A8*L2(4) AL-00723156 RS2***A0*A2(4)/RS2***A8*A2(4) 回生抵抗付き AL-00723157 RS2***A2*L2(4)/RS2***AA*L2(4) 回生抵抗なし AL-00723158 RS2***A2*A2(4)/RS2***AA*A2(4) 回生抵抗付き AL-00723159 RS2***A0**2(4)/RS2***A8**2(4) － ※ コネクタセットのCN4は，安全機器接続用（配線用）型番：AL-00718252-01です。 100A, 150A, 300A コネクタ単体 コネクタ番号 内容 型番 メーカ型番 CN1 上位装置接続用 AL-00385594 10150-3000PE と 10350-52A0-008 EN1, EN2 エンコーダ接続用 AL-00632607 36210-0100PL と 36310-3200-008 メーカ名 住友スリーエム（株） CNA 制御電源入力用 AL-Y0005159-01 MSTBT2.5/2-STF-5.08 フェニックス・コンタクト（株） CN4 ※ 1 安全機器接続用 ( ショート用 ) AL-00718251-01 2040978-1 CN4 安全機器接続用 ( 配線用 ) AL-00718252-01 2013595-3 タイコエレクトロニクス アンプ（株） ※1 CN4の配線を行わない場合は，必ず安全機器接続用(ショート用)コネクタをサーボアンプのCN4へ挿入してください。 コネクタセット（セーフトルクオフ機能なし） コネクタ番号 内容 型番 対応サーボアンプ型番 CN1,EN1,CNA 標準 AL-00751448 RS2***A0A*0/RS2***A8A*0 CN1,EN1,EN2,CNA フルクローズシステム用 AL-00751450 RS2***A2A*0/RS2***AAA*0 CN1,EN1 低電圧セット AL-00723290 RS2***A0A*0/RS2***A8A*0 コネクタセット（セーフトルクオフ機能あり） コネクタ番号 57 内容 型番 対応サーボアンプ型番 CN1,EN1,CNA,CN4 標準 AL-00751452 RS2***A0A*2(4)/RS2***A8A*2(4) CN1,EN1,EN2,CNA,CN4 フルクローズシステム用 AL-00751454 RS2***A2A*2(4)/RS2***AAA*2(4) CN1,EN1,CN4 低電圧セット AL-00723159 RS2***A0A*2(4)/RS2***A8A*2(4) 特 長 ■サーボアンプ接続用コネクタ EtherCATインタフェースタイプ 15A, 30A, 50A コネクタ単体 コネクタ番号 内容 型番 メーカ型番 メーカ名 EN1,EN2 エンコーダ接続用 AL-00632607 36210-0100PL と 36310-3200-008 のセット 住友スリーエム（株） CNA 入力電源，回生抵抗接続用 AL-00686902-01 MSTBT2.5/8-STF-5.08LUB フェニックス・コンタクト（株） CNB サーボモータ接続用 AL-Y0004079-01 MSTBT2.5/3-STF-5.08 フェニックス・コンタクト（株） CN2 安全機器接続用 AL-Y0004290-02 MUF-PK10K-X 日本圧着端子製造（株） CN3 汎用入出力用 AL-00718252-01 2013595-3 タイコエレクトロニクス アンプ（株） システム構成図 当社では用意しておりません。 CAT5e 規格対応シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。 標準型番リスト・型番の見方 CN0,CN1 Ethernet 上位装置接続用 コネクタセット コネクタ番号 内容 CNA,CNB,EN1,CN2,CN3 CNA,CNB,EN1,EN2,CN2,CN3 CNB,EN1,EN2,CN2,CN3 標準 フルクローズシステム用 対応サーボアンプ型番 備考 AL-00734194 RS2***A0KL*/RS2***A8KL* 回生抵抗なし AL-00734196 RS2***A0KA*/RS2***A8KA* 回生抵抗付き AL-00734195 RS2***A2KL*/RS2***AAKL* 回生抵抗なし AL-00734197 RS2***A2KA*/RS2***AAKA* 回生抵抗付き 仕 様 CNB,EN1,CN2,CN3 型番 100A, 150A, 300A コネクタ単体 内容 型番 メーカ型番 メーカ名 エンコーダ接続図 コネクタ番号 当社では用意しておりません。 CAT5e 規格対応シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。 EN1, EN2 エンコーダ接続用 AL-00632607 36210-0100PL と 36310-3200-008 住友スリーエム（株） CNA 制御電源入力用 AL-Y0005159-01 MSTBT2.5/2-STF-5.08 フェニックス・コンタクト（株） CN2 安全機器接続用 AL-Y0004290-02 MUF-PK10K-X 日本圧着端子製造（株） CN3 汎用入出力用 AL-00718252-01 2013595-3 タイコエレクトロニクスアンプ（株） コネクタセット コネクタ番号 内容 型番 外部接続図 CN0,CN1 Ethernet 上位装置接続用 対応サーボアンプ型番 標準 AL-00756240 RS2***A0K**/RS2***A8K** フルクローズシステム用 AL-00756242 RS2***A2K**/RS2***AAK** EN1,CN2,CN3 低電圧セット AL-00756244 RS2***A0K**/RS2***A8K** EN1,EN2,CN2,CN3 フルクローズシステム用 低電圧セット AL-00756246 RS2***A2K**/RS2***AAK** 外形図 CNA,EN1,CN2,CN3 CNA,EN1,EN2,CN2,CN3 セットアップソフトウェア オプション 58 オプション ■モータ接続用エンコーダコネクタ R2サーボモータ モータ種別 エンコーダ用 適用ケーブル径 レセプタクル （ブッシングの色相） φ 5.7 ～ 7.3 （Black：黒色） R2 サーボモータ 全機種 φ 6.5 ～ 8.0 JN2AS10ML2-R （Gray：灰色） φ 3.5 ～ 5.0 （Brick：レンガ色） エンコーダ用組合せプラグ （ゴムブッシング付） ピン配記号 ストレート アングル JN2DS10SL1-R JN2FS10SL1-R JN2DS10SL2-R JN2FS10SL2-R JN2DS10SL3-R JN2FS10SL3-R P.43 のエンコーダ接続図をご覧ください。 使用ケーブルサイズにより，プラグ，およびコンタクトを選定願います。 メーカ型番と当社への手配型番は同一です。 エンコーダ用プラグ適用コンタクト※1, 2 コンタクトサイズ #22 適用コンタクト 区分 ソケットコンタクト型番 適用電線サイズ 手動圧着 JN1-22-20S-R-PKG100 AWG #20 工具タイプ JN1-22-22S-PKG100 AWG #21 ～ #25 ※ 3，4 JN1-22-26S-PKG100 AWG #26 ～ #28 JN1-22-22F-PKG100 AWG #20 半田付け タイプ ※ 1：使用ケーブルサイズにより，プラグ、およびコンタクトを選定願います。メーカ型番と当社への手配型番は同一です。 ※ 2：コンタクトを挿入後に取外す場合は，引抜き工具を使用願います。引抜き工具はメーカ（日本航空電子工業㈱）より購入願います。 ※ 3：手動圧着工具の品番は，メーカ（日本航空電子工業㈱）の取扱説明書等を参照願います。 ※ 4：半自動圧着用工具は，メーカ（日本航空電子工業㈱）より購入願います。 ※ 5：コネクタ・コンタクトの取扱方法，注意事項等の詳細については，メーカ（日本航空電子工業㈱）のカタログ，取扱説明書をご参照下さい。 Q1サーボモータ モータ種別 Q1 サーボモータ 全機種 エンコーダ用 レセプタクル MS3102A20-29P （相当品） エンコーダ用標準仕様 プラグ（ケーブルクランプ） ストレート アングル N/MS3106B20-29S N/MS3108B20-29S (N/MS3057-12A) (N/MS3057-12A) 【MS06B20-29S-12】 【MS08B20-29S-12】 エンコーダ用防水仕様，TÜV 規格品 プラグ（ケーブルクランプ） ストレート JA06A-20-29S-J1-EB (JL04-2022CK(14)-R) ピン配記号 アングル JA08A-20-29S-J1-EBH P.43 のエンコーダ接続図をご覧 (JL04-2022CK(14)-R) ください。 【 】は当社への手配型番です。（プラグ + ケーブルクランプ） ■モータ接続用冷却ファンコネクタ モータ種別 R1，R2 サーボモータ 冷却ファン用 レセプタクル 冷却ファン用標準仕様 冷却ファン用防水仕様 ピン配記号 プラグ（ケーブルクランプ） プラグ（ケーブルクランプ） AC200V ± 10% 単相 50/60Hz ストレート アングル ストレート N/MS3106B10SL-4S N/MS3108B10SL-4S JA06A-10SL-4S-J1-R (N/MS3057-4A) N/MS3102A10SL-4P (N/MS3057-4A) ( コンジット ) 【MS06B10SL-4S-4】【MS08B10SL-4S-4】 アングル コンジットはお客 さまにてご手配を Ａ お願いします。 コネクタの取扱方法，注意事項等の詳細については，コネクタメーカ（日本航空電子工業（株））のカタログ，取扱説明書をご参照下さい。【 】は当社への手配型番です。（プラグ + ケーブルクランプ） 59 Ｂ 特 長 ■モータ接続用動力コネクタ※1, 2, 4 電源電圧 フランジ サイズ （mm） 180 R2AA13050H R2AA13050D R2AA13120B R2AA13120L ※3 R2AA13120D JL04V-2E24-11PE-B-R R2AA13180H R2AA13180D R2AA13200L R2AA13200D R2AA18350L R2AA18350D JL04V-2E24-11PE-B-R ※3 R2AA18450H R2AA18550R R2AA18550H JL04V-2E32-17PE-B-R JL04V-2E10SL-3PE-B-R R2AA18750H R2AA1811KR R2AA22500L □ 220 R2AA22700S R2AA2211KB R2AA2215KB □ 100 □ 120 □ 130 電源電圧 フランジ サイズ （mm） 200V 仕様 180 220 N/MS3108B24-11S JL04V-6A24-11SE-EB-R JL04V-8A24-11SE-EB-R (JL04-2428CK-R) (JL04-2428CK-R) (N/MS3057-16A) 【MS08B24-11S-16】 【332706X10】 【332707X10】 N/MS3106B24-11S (N/MS3057-16A) 【MS06B24-11S-16】 N/MS3108B24-11S JL04V-6A24-11SE-EB-R JL04V-8A24-11SE-EB-R (JL04-2428CK-R) (JL04-2428CK-R) (N/MS3057-16A) 【MS08B24-11S-16】 【332706X10】 【332707X10】 N/MS3106B32-17S (N/MS3057-20A) 【MS06B32-17S-20】 N/MS3108B32-17S JL04V-6A32-17SE-R (N/MS3057-20A) ( コンジット ※ 5) 【MS08B32-17S-20】 【JL04V-6A32-17SE】 N/MS3106B24-11S (N/MS3057-16A) 【MS06B24-11S-16】 N/MS3108B24-11S JL04V-6A24-11SE-EB-R JL04V-8A24-11SE-EB-R (JL04-2428CK-R) (JL04-2428CK-R) (N/MS3057-16A) 【MS08B24-11S-16】 【332706X10】 【332707X10】 JL04V-2E32-17PE-B-R JL04V-2E10SL-3PE-B-R N/MS3106B32-17S (N/MS3057-20A) 【MS06B32-17S-20】 N/MS3108B32-17S JL04V-6A32-17SE-R (N/MS3057-20A) ( コンジット ※ 5) 【MS08B32-17S-20】 【JL04V-6A32-17SE】 JL04V-2E32-17PE-B-R JL04V-2E10SL-3PE-B-R N/MS3106B32-17S (N/MS3057-20A) 【MS06B32-17S-20】 N/MS3108B32-17S JL04V-6A32-17SE-R (N/MS3057-20A) ( コンジット ※ 5) 【MS08B32-17S-20】 【JL04V-6A32-17SE】 JL04V-2E20-15PE-B-R JL04V-2E10SL-3PE-B-R N/MS3106B20-15S (N/MS3057-12A) 【MS06B20-15S-12】 N/MS3108B20-15S JL04V-6A20-15SE-EB-R JL04V-8A20-15SE-EB-R (JL04-2022CK-R) (JL04-2022CK-R) (N/MS3057-12A) 【MS08B20-15S-12】 【332706X5】 【332707X5】 JL04V-2E24-11PE-B-R JL04V-2E10SL-3PE-B-R N/MS3106B24-11S (N/MS3057-16A) 【MS06B24-11S-16】 N/MS3108B24-11S JL04V-6A24-11SE-EB-R JL04V-8A24-11SE-EB-R (JL04-2428CK) (JL04-2428CK) (N/MS3057-16A) 【MS08B24-11S-16】 【332706X10】 【332707X10】 N/MS3106B24-11S (N/MS3057-16A) 【MS06B24-11S-16】 N/MS3108B24-11S JL04V-6A24-11SE-EB-R JL04V-8A24-11SE-EB-R (JL04-2428CK) (JL04-2428CK) (N/MS3057-16A) 【MS08B24-11S-16】 【332706X10】 【332707X10】 180 □ 100 □ 120 130 JL04V-2E10SL-3PE-B-R ※4 JL04V-2E24-11PE-B-R (JL04V-2E10SL-3PE-B-R) ブレーキ用標準仕様，防水仕様，TÜV 規格品プラグ （ケーブルクランプ） ストレート アングル R2AA13050H R2AA13050D ※3 R2AA13120B R2AA13120L R2AA13120D ※3 R2AA13180H R2AA13180D R2AA13200L ※3 R2AA13200D R2AA18350L R2AA18350D ※3 R2AA18450H R2AA18550R JL04V-6A10SL-3SE-EB-R JL04V-8A10SL-3SE-EB-R R2AA18550H (JL04-1012CK-R) (JL04-1012CK-R) R2AA18750H 【332706X1】 【332707X1】 R2AA1811KR R2AA2211KB JL04V-6A10SL-3SE-EB-R (JL04-1012CK-R) R2AA2215KB 【332706X1】 R1AA18550H JL04V-6A10SL-3SE-EB-R R1AA18750L (JL04-1012CK-R) R1AA1811KR 【332706X1】 R1AA1815KB Q1AA10100D JL04V-6A10SL-3SE-EB-R Q1AA10150D (JL04-1012CK-R) Q1AA10200D 【332706X1】 Q1AA10250D Q1AA12100D JL04V-6A10SL-3SE-EB-R Q1AA12200D (JL04-1012CK-R) 【332706X1】 Q1AA12300D Q1AA13300D Q1AA13400D Q1AA13500D 適用 アンプ 型番 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 D E F G,H A,B RS2A03 D E F G,H A,B D E F G,H A,B D E F G,H A,B アース ブレーキ 主電源電線サイズ （R,S,T, アース） AWG No. ｍｍ２ AWG No. 0.75 #19 2 #14 RS2A05 2 #14 2 #14 RS2A10 RS2A05 5.5 2 #10 #14 5.5 2 #10 #14 5.5 #10 5.5 #10 8 #8 8 #8 RS2A30 14 #6 14 #6 ｍｍ ２ RS2A10 RS2A15 B C D A,B D E F G,H A,B RS2A15 5.5 #10 8 #8 JL04V-8A10SL-3SE-EB-R (JL04-1012CK-R) 【332707X1】 A B C D A,B RS2A30 14 #6 14 #6 JL04V-8A10SL-3SE-EB-R (JL04-1012CK-R) 【332707X1】 A B C D A,B RS2A30 14 #6 14 #6 JL04V-8A10SL-3SE-EB-R (JL04-1012CK-R) 【332707X1】 RS2A05 2 #14 2 #14 A B C D A,B RS2A10 3.5 #12 5.5 #10 JL04V-8A10SL-3SE-EB-R (JL04-1012CK-R) 【332707X1】 RS2A05 2 #14 2 #14 D 5.5 #10 5.5 #10 8 #8 E F G,H A,B RS2A10 RS2A10 ※4 推奨モータ動力線サイズ （U,V,W, アース） A ※3 R2AA22700S ピン配記号 ※4 D E F G,H A,B ※ 1：コネクタの取扱方法，注意事項等の詳細については，コネクタメーカ（日本航空電子工業（株））のカタログ，取扱説明書をご参照下さい。 ※ 2：【 】は当社への手配型番です。（プラグ + ケーブルクランプ） ※ 3： ブレーキ線は動力用レセプタクルと共用となります。 ※ 4：TÜV 仕様の DC24V ブレーキ付きモータは，動力用コネクタとは別にブレーキ用コネクタが全機種で必要になります。 ※ 5：コンジットはお客さまにてご手配をお願いします。 RS2A15 オプション □ ※3 JL04V-2E24-11PE-B-R セットアップソフトウェア □ アングル N/MS3106B24-11S (N/MS3057-16A) 【MS06B24-11S-16】 R2AA22500L □ ストレート 外形図 □ 130 モータ型番 アングル 外部接続図 □ R1AA18550H R1AA18750L R1AA1811KR R1AA1815KB Q1AA10100D Q1AA10150D Q1AA10200D Q1AA10250D Q1AA12100D Q1AA12200D Q1AA12300D Q1AA13300D Q1AA13400D Q1AA13500D ストレート 動力用防水仕様，TÜV 規格品プラグ （ケーブルクランプ） エンコーダ接続図 180 動力用標準仕様プラグ （ケーブルクランプ） 仕 様 □ ブレーキ用 レセプタクル 標準仕様，TÜV 仕様：DC90V （※ 4 TÜV：DC24V のみ） システム構成図 200V 仕様 □ 130 モータ動力用 レセプタクル 標準型番リスト・型番の見方 □ モータ型番 60 オプション ■セットアップソフトウェア，シリアル通信関連 名称 内容 パソコン⇔サーボアンプ間 1) パソコン通信用ケーブル 2) アンプ間通信用ケーブル (0.2m) ※ 1 型番 アナログ / パルスインプットタイプ：CN2 EtherCAT インタフェースタイプ：CN4 AL-00695974-01 サーボアンプ (CN2) ⇔サーボアンプ (CN3) 間 3) アンプ間通信用ケーブル (3.0m) ※ 1 AL-00689703-01 AL-00695974-02 4) 通信コンバータ※ 1 RS232C ⇔ RS-422 SAU-024-01 5) 終端抵抗付きコネクタ※ 1 RS-422 通信用終端抵抗 AL-00695977-01 外形図（単位：mm） 4）通信コンバータ（型番：SAU-024-01）※1 1）パソコン通信用ケーブル（型番：AL-00689703-01） +40 2850 - 0 NO.8 NO.1 ケーブル 9 5 6 1 67 29 ∅6 200 NO.8 NO.8 NO.1 71.5 2）アンプ間通信用ケーブル（0.2m） （型番：AL-00695974-01）※1 NO.1 ケーブル 3）アンプ間通信用ケーブル（3.0m） （型番：AL-00695974-02）※1 3000 NO.8 NO.8 NO.1 5）終端抵抗付きコネクタ（型番：AL-00695977-01）※1 NO.8 NO.1 NO.1 ケーブル ※1 アナログ／パルスインプットタイプ専用のオプション品です。 接続例 1）単軸の場合 ・パソコンRS-232C 端子使用の場合 パソコン通信用ケーブル パソコン（RS-232C ポート） AL-00689703-01 ・パソコンUSB端子使用の場合 サーボアンプ（CN2）間 パソコン通信用ケーブル AL-00689703-01 市販のRS-232C USB変換ケーブル 2）複数軸の場合 アンプ間通信用ケーブル 通信コンバータ(CN1) または サーボアンプ(CN3) サーボアンプ(CN2) 間 AL-00695974-01 (0.2m) またはAL-00695974-02 (3.0m) ・ パソコンD-sub端子使用の場合： 市販のRS-232Cケーブル（ストレートまたはクロス） ・ パソコンUSB端子使用の場合 ： 市販のRS-232C USB変換ケーブル * 通信コンバータのCN3は，D-sub 9ピン 通信コンバータ SAU-024-01 終端抵抗付きコネクタ サーボアンプ(CN3) AL-00695977-01 61 特 長 ■バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ用バッテリ関連 名称 内容 1) バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル 両端コネクタ付き 2) バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル 片端コネクタ付き 型番 － AL-00731792-01 － AL-00697960- □□ 3) 交換バッテリ ( リチウム電池 ) AL-00697958-01 標準型番リスト・型番の見方 リチウム電池：ER3VLY 東芝コンシュ－ママーケティング ( 株 ) 外形図（単位：mm） 1）バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル 両端コネクタ付き（型番：AL-00731792-01） 60±5 (24.5) (φ14.5) 17MAX. バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ側 中継コネクタ システム構成図 バッテリ内蔵 バッテリユニット サーボアンプ側 コネクタ 3）交換用バッテリ（型番：AL-00697958-01） (382) 300±10 (40) (42) 仕 様 2）バッテリユニット付きエンコーダ中継ケーブル 片端コネクタ付き（型番：AL-00697960- □□） サーボアンプ側 コネクタ バッテリバックアップ方式 アブソリュートエンコーダ側 型 番 ケーブル長：Ｌ（ｍ） (40) AL-00697960-01 AL-00697960-02 AL-00697960-03 AL-00697960-04 AL-00697960-05 AL-00697960-06 L [m] 3 5 10 15 20 25 外部接続図 1 2 3 4 5 6 エンコーダ接続図 バッテリ内蔵 バッテリユニット 名称 内容 外形図 ■アナログモニタ関連 型番 1) モニタボックス モニタボックス本体 専用ケーブル 2 本 Q-MON-3 2) 専用ケーブル 専用ケーブル 1 本 AL-00690525-01 1）モニタボックス（型番：Q-MON-3） セットアップソフトウェア 外形図（単位：mm） 2）専用ケーブル（型番：AL-00690525-01） モニタボックス側 茶色 1B 2B 20±5 20±5 2000±50 サーボアンプ側 20±5 20±5 1A 2A 黒 1 3 2 4 オプション 44 29 ※1 モニタボックス（型番：Q-MON-3）には，2）の専用ケーブル （型番：AL-00690525-01）2本が添付されています。 65 62 オプション ■外付け回生抵抗器外形図 （単位：mm） 300 132 122 100 300 182 172 6 270 6 150 φ4.3 4.3 42 23.5 26 44 6 φ4.3 6 270 シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白 4.3 シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白 （サーモスタット） （サーモスタット） シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒 シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm 黒 1 1.2 20 20 2 質量：0.19kg サーモスタット REGIST-080W100B b 2 REGIST-080W50B b 接点 230 220 1 REGIST-120W100B b 接点 2 REGIST-120W50B b 接点 250 300 270 6 200 6 42.7 φ4.3 2-φ4.5 8 234 アースマーク 2-M3 サーモスタット シリコンゴムガラス編組線 AWG20 0.5mm2白 4.3 60 サーモスタット （サーモスタット） リード線 AWG24 0.2mm2白 シリコンゴムガラス編組線 AWG18 0.75mm2黒 3 700 1.2 35 20 350 圧着端子（M5用） 質量：0.44kg リード線 AWG14 2mm2白 質量：1.5kg 型 番 サーモスタット 型 番 サーモスタット REGIST-220W20B b 接点 1 REGIST-500CW20B b 接点 2 REGIST-220W50B b 接点 2 REGIST-500CW14B b 接点 3 REGIST-220W100B b 接点 3 REGIST-500CW10B b 接点 4 REGIST-500CW7B b 接点 1 63 80 1 型 番 60 接点 4.5 型 番 質量：0.24kg 特 長 ■サーボモータ中継ケーブル外形図 エンコーダ用 動力用 ケーブル長：L ケーブル長：L 標準型番リスト・型番の見方 (100) ブレーキ用 100 型番 ブレーキ用 エンコーダ用 ケーブル長：L （ｍ） RS-CM4-01-R RS-CM4-02-R RS-CM4-03-R RS-CM4-05-R RS-CM4-10-R RS-CB3-01-R RS-CB3-02-R RS-CB3-03-R RS-CB3-05-R RS-CB3-10-R RS-CA4-01-R RS-CA4-02-R RS-CA4-03-R RS-CA4-05-R RS-CA4-10-R 1 2 3 5 10 システム構成図 ケーブル長：L 動力用 M4用丸形端子 仕 様 中継ケーブル用コネクタ付サーボモータ 200V系 R2サーボモータ 定格出力 モータフランジサイズ □ 保持ブレーキ − 付き（DC24V） − 付き（DC24V） − 付き（DC24V） − 付き（DC24V） − 付き（DC24V） − 付き（DC24V） − 付き（DC24V） 型番 R2AA04003FXPA0 R2AA04003FCPA0 R2AA04005FXPA0 R2AA04005FCPA0 R2AA04010FXPA0 R2AA04010FCPA0 R2AA06010FXPA0 R2AA06010FCPA0 R2AA06020FXPA0 R2AA06020FCPA0 R2AA06040FXPA0 R2AA06040FCPA0 R2AA08075FXPA0 R2AA08075FCPA0 備考 定格出力の 90 ％に減定格をして使用してください 外部接続図 40mm □ 40mm □ 40mm □ 40mm □ 40mm □ 40mm □ 60mm □ 60mm □ 60mm □ 60mm □ 60mm □ 60mm □ 80mm □ 80mm エンコーダ接続図 30W 30W 50W 50W 100W 100W 100W 100W 200W 200W 400W 400W 750W 750W 定格出力の 90 ％に減定格をして使用してください ・図のようにコネクタが付きます。ケーブル長は 200 ± 30mm です。 外形図 セットアップソフトウェア オプション 64 お問い合わせシート 当社製品に関するお問い合わせなどは，裏表紙に記載の最寄の当社営業まで直接ご連絡ください。 日付： 山洋電気株式会社 行 お客さま会社名： 部署名： お名前： 電話番号： ＦＡＸ番号： メールアドレス： 質 問 項 目 ❶ ➋ ➌ ➍ 内 容 対象装置名 装置，分類（搬送機・加工機・試験機・その他） サーボ使用軸名 軸，軸機構（水平軸・垂直軸），ブレーキ機構（有・無） 上記軸の現状 メーカ名（ ） シリーズ名（ ） モータ容量（ ） 油圧・機械式・新規 位置決め精度 ± mm・± μm 【参考式】 加速度α：＿＿G・＿＿＿[m/s2] 【1G=9.8[m/s2]，1[m/s2]≒0.1G】 送り速度Ｖ：＿＿＿＿[m/s] ➎ 動作パターン 送り速度 移動距離Ｄ：＿＿＿[m] [m/sec] ➏ ➐ メカ機構 機械構造 【α[m/s2]＝V[m/sec]÷t1[sec]】 【D[m]＝V[m/sec]×(t1+t2)[sec]】 (ストローク) ボールねじ･ねじ回転型(水平／垂直)，ボールねじ･ナット回転型(水平／垂直)，ラック&ピニオン(水平／垂直) ベルト／チェーン(水平／垂直)，回転テーブル，ロールフィード，その他 WT（テーブル質量） kg WL（ワーク質量） kg WA（その他駆動部質量） kg WR（ラック質量） kg WB（ベルト／チェーン質量） kg WC（カウンターバランス質量） kg Fa（軸方向外力） N Fb（ボールねじ予圧） N T（ロール押付け力） N Dr1（駆動側ロール径） mm Dr2（従動側ロール径） mm Lr1（駆動側ロール長） mm Lr2（従動側ロール長） mm JG（減速機イナーシャ） kg・m2 JC（カップリングイナーシャ） kg・m2 JN（ナットイナーシャ） Db（ボールねじ直径） kg・m2 JO（その他のモータ軸換算イナーシャ） mm Lb（ボールねじ軸長） mm G（減速比） kg・m2 Pb（ボールねじリード） mm Dp（ピニオン／プーリ径） mm Lp（ピニオン軸長） mm tp（プーリ厚み） mm Dt（テーブル径） mm Dh（テーブル支持径） mm LW（負荷軸ずれ距離） mm Ds（テーブルシャフト径） mm Ls（テーブルシャフト長） mm ρ（ボールねじ／ピニオン／プーリ／テーブルシャフト材質比重） kg・cm3 μ（摺動面／支持部／ロールとシートの摩擦係数） ρ1（ロール1材質比重） ρ2（ロール2材質比重） κ（予圧ナットの内部摩擦係数） kg／cm3 η（機械効率） TF（モータ軸換算の摩擦トルク） N・m JL（モータ軸換算の負荷イナーシャ） kg・m2 Tu（モータ軸換算のアンバランストルク） N・m ➑ 減速機 お客さまにてご用意〔 ／ 〕・ 山洋電気標準〔遊星・平歯・バックラッシュレス遊星 ／ 〕その他〔 ／ 〕 ➒ エンコーダ種別 有～（省配線インクリメンタルエンコーダ，バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ， エンコーダ 機種指定（有・無） インクリメンタルシステム用アブソリュートエンコーダ，バッテリレスアブソリュートエンコーダ） 分解能（ ） ❿ ⓫ ⓬ ⓭ ⓮ ⓯ ⓰ 65 kg／cm3 入力形態 位置・速度・トルク・その他〔 〕 上位機器（コントローラ） シーケンサ・パソコン・お客さま開発品・当社製品・その他（ ） 使用環境などで要求される事柄 切削加工・クリーンルーム内での使用・防塵対策・その他（ ） 生産台数見込み 単発品・ 台／月・ 台／年 開発スケジュール 試作時期： 年 月頃，量産時期： 年 月頃 希望連絡方法 関連資料（手渡し済み・後日郵送希望） 訪問PR希望（有・無） 打合せ希望（有・無） その他､特記事項 (質問事項や懸案事項､解決したい内容など) MEMO 66 ■エコプロダクツについて 環境に配慮した製品の開発に取り組む中で，環境適合設計の基準を設けております。 この基準を満たした製品を「環境適合設計製品 = エコプロダクツ」として，シンボルマークで表記しております。 ■ご採用にあたっての注意事項 右記注意事項が守られない場合，中程度の傷害や 軽傷を受ける可能性，物的損害の発生が想定され ます。また，状況によっては重大な結果に結びつ く可能性があります。必ず守ってください。 注意 ●製品をご使用いただく前に必ず取扱説明書をお読みください。 ●人命に関わる医療機器などの装置へ適用される際は，事前に当社へご連絡をいただき，安全対策を十分におとりください。 ●社会的・公共的に重大な影響を及ぼす装置などに適用される際は事前に当社へご連絡ください。 ●車載・船舶など振動が加わる環境での使用はできません。 ●装置の改造・加工は行わないでください。 ●本カタログのサーボシステムは一般産業用途向けです。航空・宇宙関係，原子力，電力，海底中継機器などの特殊用途に 適用される際は事前に当社へご連絡ください。 ※上記についてのご質問・ご相談は，当社営業へお問い合わせください。 http://www.sanyodenki.co.jp 本社 〒170-8451 東京都豊島区南大塚3-33-1 電話（03）5927 1020（大代表） 札幌支店 仙台支店 宇都宮支店 上田支店 甲府支店 金沢支店 浜松支店 刈谷支店 名古屋支店 京都支店 大阪支店 広島支店 福岡支店 〒060-0001 〒980-0021 〒321-0953 〒386-8634 〒400-0858 〒920-0031 〒430-7712 〒448-0857 〒460-0003 〒600-8028 〒540-6007 〒732-0824 〒812-0013 北海道札幌市中央区北1条西 7-3-2（北一条 大和田ビル） 宮城県仙台市青葉区中央 2-2-6（三井住友銀行仙台ビル） 栃木県宇都宮市東宿郷 3-1-1（中央宇都宮ビル） 長野県上田市殿城 5-4 山梨県甲府市相生 2-3-16（三井住友海上甲府ビル） 石川県金沢市広岡 3-1-1（金沢パークビル） 静岡県浜松市中区板屋町 111-2（浜松アクトタワー） 愛知県刈谷市大手町 2-15（センターヒル・OTE21） 愛知県名古屋市中区錦1-11-11（名古屋インターシティ） 京都府京都市下京区寺町通松原下ル植松町 733（河原町NNNビル） 大阪府大阪市中央区城見1-2-27（クリスタルタワー） 広島県広島市南区的場町 1-2-21（広島第一生命OSビルディング） 福岡県福岡市博多区博多駅東 3-1-1（ノーリツビル福岡） 電話（011）280 電話（022）224 電話（028）639 電話（0268）71 電話（055）236 電話（076）235 電話（053）455 電話（0566）27 電話（052）231 電話（075）344 電話（06）6946 電話（082）263 電話（092）482 1202 5491 1770 8544 3434 2041 3321 0221 3335 2515 6006 5011 2401 製品に関するお問い合わせ 電話（03）5927 1039 受付時間 9:00～17:00（土，日，祝祭日，当社休日を除く） e-mail: [email protected] 3-33-1 Minami-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo, 170-8451, Japan TEL: +81 3 5927 1020 FAX: +81 3 5952 1600 本カタログに記載された会社名と商品名は，それぞれ各社の商号，商標または登録商標です。 ※本カタログ記載の内容は予告なく変更することがありますのでご了承ください。 ●お問い合わせ先 CATALOG NO. S0943A013 ’16.6.IT
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