対象ロボット名称 ショッピングカート運搬ロボット 型式 XX-XXX 基本仕様 ロボットタイプ：ショッピングカート自動回収用自律移動型ロボット 外寸：800W 1000D 900H、質量：120㎏（バッテリー含む） 駆動源：DC24Vバッテリー（充電ステーションで4ｈ自動充電） 走行機構：4輪の内2輪駆動輪（400Wサーボモータ）、メカブレーキあり 走行機能：前後進、左右旋回、速度可変 走行能力：最高速度6㎞/h、登坂最大5度、連続走行6時間 けん引機能：専用カート（前後連結器あり）10台まで、押し込みによる自動連結、 ロボットによる一斉連結解除 走行モード：マップデータと磁気マーカ（床面埋め込み）補正による自律走行、手 動低速走行 通信機能：内蔵カメラ画像・連結情報・走行位置情報の通知 安全機能：超音波センサ（前後）で障害物検出後減速、全周囲バンパセンサで接 触検出後停止、遠隔緊急停止 表示器等：走行時メロディとランプ点滅、旋回・後退時のアラーム、緊急停止ア ラーム、異常アラーム 2011.2.9 コンセプト検証WG ショッピングカート運搬ロボットのリスクアセスメント/リスク低減の表紙(案) 対象ロボット名称 ショッピングカート運搬ロボット ライフサイク ル該当段階 設定、運転、清掃、トラブル処理・修理、保守、処分 使 用 上 の 制 限 意 図 し た 使 用 ①ロボットは回収場所からカートを回収・連結して、所定の集積場 所へ自動的に運搬する。 ②ロボットの手動操作・経路設定・保守等は、訓練された成人要員 （店員）のみ行う。 ③ロボットの電源投入は訓練された要員が持つキー解除により行 う。 ④ロボットは所定のカートのみ専用治具で連結できる。 ⑤要員はロボット運転中にカートの整理をする場合がある。 合 理 的 に 予 見 で き る 誤 使 用 ①駐車場に残った客又は他の店員が、ロボット上に上る/経路上に 存在する/ロボット直前に飛び出す。 ②他の店員がキーを持ち出してロボット操作を行う。 ③要員の経路設定間違い/設定確認の未実施。 ④所定外のカートの混在。 ⑤要員が非常停止ボタンを押さずにバンパを蹴飛ばして停止させ る。 時意 間図 制し 限た 空 間 / ①ロボットは店舗入り口と屋内駐車場内回収場所間の平坦な通路 を移動する。 ②駐車場は施錠されないため、客（乳児は除く）又は店員が経路上 に存在する可能性がある。 ③ロボットは閉店後駐車場内の車が退出後に経路を1周する。 ④ロボットは経路へ出発前に所定の充電場所へ移動する。 ⑤ロボットの運転寿命は20,000時間とし、ブレーキは1週間毎に点 検する。 実施者 実施日 （担当者の所属） 立案者、チーム参加者、リーダー、承認者等 初回： 第1回改訂： 分析方法（ツール） 積算法（一部加算法を適用） リスクの見積/評価基準 算出式：リスク点数（R)＝危害の酷さ（S) 危害の発生確率(Ph) 判定基準：3≦R≦6 十分低い/無視できる（リスク低減は不要） 7≦R≦14 低い 中程度/条件付き受容/検討を要する（リスク低減を推奨） 15≦R≦44 高い/受容できない（リスク低減が必要） 注：晒される頻度とは、一般的にロボッ トと人との接近する度合いとなる。 晒される時間は、ロボットのアクティ ブ状態（通電時）に対して見積もる。 リスク低減推奨 リスク低減必要 2011.2.9 コンセプト検証WG ショッピングカート運搬ロボットの初期リスクアセスメント 危険源同定 段階 No. 1 設定 2 3 運転 保守/ 修理 4 5 危険源 危険状態/危険事象 1 リスク見積 危険区域 対象者 危害の 危害の発生確率 Ph リスク点 酷さ S 頻度 F 確率 Ps 回避 A 数 R 手で押さえているカートへロボットの専用治具が挿入/ 要員（訓 専用治具とカート間で手 押さえ位置不全による専用治具との接触 専用治具周り（進 練され 指の押しつぶし ロボットの専用治具が挿入中カート位置ずれ/専用治 行方向） た店員） 具に衣服が挟み込まれて専用治具に接触 3 6 2 3 1 18 3 8 2 3 3 24 要員 本体（移動機構）と身体 経路上へ人の急な進入/ロボットが減速しきれずに身 経路上（ロボット との衝突 体へ接触 直前） 第三者 3 4 1 2 1 12 3 7 1 3 3 21 車輪に足首が巻き込ま ブレーキ試験中に停止状態から動き出す/つま先を車 ロボット周辺 れ 輪と本体の隙間に引き込まれ 2 7 2 2 3 14 要員 備考 幼児、高齢者で はSを再検討 No.1の想定作業 2011.2.9 コンセプト検証WG ショッピングカート運搬ロボットのリスク低減後の再リスクアセスメント 初期リスク分析結果 段階 No. 危険源 リスク低減 リスク点 優先 数R 順位 1 1 18 設定 2 運転 保守 3 / 4 5 専用治具と カート間で 手指の押し つぶし 本体（移動 機構）と身 体との衝突 車輪に足 首が巻き 込まれ 24 12 / 21 再リスク見積 保護方策（メーカによる工学的手段） 危害の 酷さ S 専用治具を挿入方式から引っ掛け 式に変更 2 危害の発生確率 Ph 制御関連 残留リスク リスク点 部の安全 方策（ユー 数R 頻度 F 確率 Ps 回避 A 性能目標 ザに依存） 2 3 1 1 3 1 3 2 1 3 2 3 3 1 3 3 3 2 専用治具にカバー付加 3 挟み込み防止センサ設置 1 専用治具を挿入方式から引っ掛け 式に変更 2 2 カート位置決め用ガイドの設置 3 4 イネーブル装置の利用 3 2 3 1 4 警告音・表示器 3 2 3 1 1 移動速度の制限 2 1 3 3 3 前方以外の人の検出装置設置、速 度監視機能 3 1 1 3 4 警告音・表示器 3 1 3 1 1 本体の軽量化、本体内に車輪が内 蔵 1 1 2 3 3 14 5 3 5 3 過負荷リミッタの装備 1 2 6 備考（参照規格類等） JIS B9711 JIS C0508, ISO/DIS13856 10 IEC60947-5-8 手順書 方策併用による受容 幼児、高齢者ではS及びA の低減効果を再検討 6 手順書 5 2 1 3 JIS B9700-2 2011.2.9 コンセプト検証WG
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