実験船における東京湾での単独搬送波位相測位の実験結果について PPP Performance Test of SHIOJIMARU in Tokyo Bay 久保信明鈴木太郎土倉弘子菊池錬 Nobuaki Kubo Taro Suzuki Hiroko Tokura Ren Kikuchi 東京海洋大学 Tokyo University of Marine Science and Technology １．まえがき３．実験結果とまとめ単独搬送波位相測位を実証する場として、船舶は以前から注目されていた。すでに実用化しているサービスもあり、船の着岸や海洋開発での支援など、今後の広がりが期待される分野である。国産の準天頂衛星は単独搬送波位相測位を実現するために、精密暦と精密クロックを LEX 信号で放送する実験をすでに開始しており、本研究室でも車両等の移動体によって実験を実施している[1]。比較的開けた場所においては、良好な結果が得られており、今回船舶での実験を行ったので報告する。本船舶実験ではリアルタイムの LEX データを受信することができなかったため、RTKLIB[2]を用いた後処理でリアルタイム相当の結果を予測することとした。また、あわせて中国の BeiDou 衛星による 3 周波の RTK について解析を行った。以下に 3 つの手法による水平方向の時系列の絶対誤差を各々上から示した。手法 1 では、レインボーブリッジでの中断以外良好な結果となっている。手法 2 は実際のリアルタイムを想定した結果であり、[1]と同様の結果となった。手法 3 では BeiDou 衛星の見え方に偏りのある結果であるが、EWL→WL が 100km 程度までの 1 エポック基線解析に利用できることが確認された。２．実験概要船舶航行実験は、2014 年 3 月 5 日より 7 日まで東京湾にて実施された。東京海洋大学所有の汐路丸で年に数回実験航海があるため、それに合わせてデータ収集を行った。解析の概要を表 1 に示した。実験航路は中央区勝どきを出て、千葉県の館山湾までの直線で約 72km である。表1 解析時間帯実験場所使用受信機使用アンテナマスク角解析ソフト実験解析概要 3/7 09:00 - 3/7 14:00 (JST) 館山湾から勝どきまで基準、移動ともにトリンブル NetR9 基準、移動ともにトリンブル製 15 度 RTKLIB 及び研究室のもの本発表では、搬送波位相測位の結果を評価するため、後処理でアンテナの位置を数 cm で正確に求めた。具体的には、最大基線長が約 72km あることから、航路上に仮想的な基準点を 4 つ設け、その位置での仮想基準点観測データを用いて基線解析をすることで、全航路について短基線 RTK として求めた。仮想基準点観測データは、日本 GPS データサービス様の後処理 VRS 観測データを用いた。表 2 に解析ソフトでの手法概要を示した。手法 1 手法 2 手法 3 表 2 解析手法 IGS の最終暦（暦とクロック）を用いた単独搬送波位相測位（forward+back） IGS の速報暦（暦とクロック）を用いた単独搬送波位相測位（forward） BeiDou 衛星の 3 周波を用いた EWL（B2B3）と WL（B1-B2）による FIX 解謝辞日本 GPS データサービス様には後処理用 VRS 観測データを生成して頂きました。また川村助手には実験準備で大変お世話になりました。ここに深く感謝いたします。参照文献 [1] T. Suzuki et al. “Evaluation of Precise Point Positioning Using MADOCA-LEX via Quasi-Zenith Satellite System”, IONITM 2014, January 27-29, San Diego, US. [2] http://www.rtklib.com/