が３次元ものづくりの扉をあけます！実機レスでメカ動作をシミュレートしたいと思ったことはありませんか？ ImageMech なら、安価に簡単にそれを実現します！三気アーキテクト有限会社開発の動機市場には、高機能な仮想メカシミュレータが販売されています。それらは、１セット何百万円もする高価なものであり、導入教育や生産プロセスの変更などに必要な費用も含めると、中小企業には３次元ものづくりをしたいと思っても、なかなか手のでるものではありません。中小企業が３次元ものづくりで、一番優先度が高いと考えていることは何でしょうか。まずは、それを知ることから始まりますが、実機レスシミュレーションの分野では、小社が開発している　Hardware In The Loopシミュレーションに特化した仮想メカ「ＩｍａｇｅＭｅｃｈ」が、その解決のひとつになるのではないかと考えています。 ImageMechの全体像 ImageMech(パソコン) 制御ボードモータ信号サーボ制御メカ変位制御 DC ブラシステッモータレスピングモータモータ直線動作回転動作カム動作リンク動作センサ制御センサ信号ユーザー用意の実機を使用 (Hardware in the Loop シミュレーション) * 機構部定義の内容部品の親子関係部品の初期位置 ●　部品の運動種別 　直線運動 　回転運動 　カム動作 　ワーク搬送 ④　部品の単位運動量 ⑤　センサ情報 ⑥　入力パルス情報 ● ● ** 視点制御の内容上下左右の移動 X/Y/Z軸回りの回転 ●　ズームイン/ズームアウト ● その他機構部定義 * 視点制御動作保存 ** 衝突判定ワーク搬送レンダリング機構部の３次元モデルデータ（注）上図で　ステッピングモータ　のようにピンクになっている箇所はプログラム実装完了部です。上図のように ImageMech は、モータ駆動部、モータ本体、モータ負荷（機構部）をシミュレートします。ユーザーは機構部の３次元モデルデータを用意し、機構部の定義を行えば、機種が変わっても、 ImageMech をそのまま使用できます。 ● 1/2 シミュレーションの限界実物を１００％シミュレーションするには、摩擦や多慣性など様々な物理現象（力学）を計算しなければなりません。しかし、これはリアルタイム性や複雑性を考えると、困難になります。「ImageMech」では、理想的な動きを再現することとし、複雑なダイナミクス（力学）計算を出来る限り簡略化し、メカ機構のキネマティクス（運動学）を、リアルタイムに再現できるようにしました。デモシステム（ステッピングモータの開ループシミュレーション）メカ制御部 I/Oボードモータ制御ボード ImageMech モータ信号 (X,Y,Z,U軸) USB メカ制御画面 USB センサ信号 (原点位置, リミット位置) 正逆パルス仮想メカ３次元表示立ﾌﾗｲｽ盤テーブル(X軸) ニー(Y軸) サドル(Z軸) 主軸(U軸) X軸ｾﾝｻ信号 Y軸ｾﾝｻ信号 Z軸ｾﾝｻ信号（注）実際には、上記の２台のパソコンの処理を、１台にまとめてデモしています。 ImageMech 開発環境(デモシステム開発時) ＯＳ 　ＣＰＵ 　メモリ 　ﾋﾞﾃﾞｵﾎﾞｰﾄﾞ 　ｸﾞﾗﾌｨｯｸAPI 　ＩＤＥ 　ﾓﾃﾞﾘﾝｸﾞﾂｰﾙ  Windows XP Professional SP2 2.73GHz 512MB Radeon X300 SE(128MB) DirectX 9.0 Visual Studio.NET2003(VC++) Metasequoia 使用したボードを以下に記します。  モータ制御ボード：PMC-S4/00/00A-U (株式会社ワイツー) Ｉ／Ｏボード：USBM3069F (テクノウェーブ株式会社) 2/2