岡山県立大学情報工学部スポーツシステム工学科 バイオメカトロニクス研究室 2322004 今津智 近年，ロボットの高速移動制御の事例が多く見受けられる フィードバック制御系において遅延特性は，制御系 を不安定にする原因になり得る しかし 遅延特性が必ずしも制御系に対して悪影響を及ぼすわけ ではない P制御やPI制御を用いて 2リンクの回転型倒立振子の制御周期を遅らせると どのような挙動になるかを明らかにする 第1リンク 第2リンク 第1リンク 第2リンク 倒立状態 Ki=0.07 Ki=0.056 第1リンク Ki=0.08 Ki=0.056 第2リンク 第1リンク Ki=20 Ki=10 第2リンク 第1リンク Ki=24 Ki=13 第2リンク シミュレーション，実機による実験ともに サンプリング周期 大 積分ゲインのみを増加させるだけで 第1リンク，第2リンクを収束させることが可能 第1リンクの収束に積分ゲインが大きく関わっている サンプリング周期を長くとる 誤差の合計値が減る サンプル数 減 積分ゲインの値 大 サンプリング周期 大 第1リンクと第2リンクの比例ゲインを変化させなくても 第2リンクの積分ゲインを増加させれば第1リンクは収束する よって， 第1リンクの収束には積分ゲインが大きく関わっている 御清聴ありがとうございました
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