ＥＲ９ｘ マニュアル 何故ならあなたが求めたからです！ r352 - Jun 5, 2011 1 目次 免責事項 …………………………………………………………………………………………………..………3 はじめに …………………………………………………………………………………………………..………4 仕組み ……...…………………………………………………………………….………5 命名 ………...………………………………………………………………….………6 編集ボタン ……………...…………………………………………………………….………7 ナビゲーション …….…………………………………………………………………….………..7 編集と保存 ……...………………………………………………………………….…………8 起動－クイックモデル選択 ……………………………………………………………………….…………...9 送信機のレイアウト ………….………………………………………………………….……………..9 メイン画面 …………………………………………………………….…………………………….……………..10 全体表示 ...............................................................................................................................................................10 統計表示 ...............................................................................................................................................................11 一般設定 ………………………………………………………………….…………………….………………..12 無線設定（1/6） ………………………………………………………………………….………………...13 PPM 入力（2/6） ………………………………………………………………………….………………...15 バージョン情報（3/6） …………………………………………………………………….………………...16 診断（4/6） ………………………………………………………………………….………………...17 アナログ入力（5/6） ………………………………………………………………………….………………...17 キャリブレーション（6/6） ………………………..……………………………………….………………...18 モデル設定 …………………………...………………………………………….……………….………………...19 モデル選択（1/10） ………………………………………………………………………….………………...20 モデル設定（2/10） ………………………………………………………………………….………………...21 ヘリ設定（3/10） ………………………………………………………………………….………………...23 Expo／Dr（4/10） ………………………………………………………………………….………………...24 トリプル Dr の例 …………………………………………………………..………….………………...24 ミキサー（5/10） ………………………………………………………………………….………………...25 メイン画面 …………………………………………………………..………….………………...25 ミックス編集 …………………………………………………………..………….………………...26 リミット（6/10） ………………………………………………………………………….………………...28 カーブ（7/10） ………………………………………………………………………….………………...29 カスタムスイッチ（8/10） …………………………….…………………………………….………………...30 安全スイッチ（9/10） ……………………………………..………………………………….………………...31 テンプレート（10/10） ………………………………………...…………………………….………………...32 例 …………………………………………………………………………………….…………………...33 スロットルカットのプログラム ……………………………………………………………………………33 ビルドとプログラム命令 …………………………………………………………………….…………………..35 ソースのビルド …………………………………………………………………….…………………..35 フラッシュ書込 …………………………………………………………………….…………………..35 ターゲットの作成 …………………………………………………………………….…………………..36 オプションの作成 …………………………………………………………………….…………………..36 更に …………………………………………………………………………………………….…………………37 2 免責事項 このファームウェアは明示または黙示のいかなる種類の保証も無いものとし、商品性の保証もなく「現状"ベース」で 提供され、これらに限定されない特定目的への適合性の黙示的な保証も放棄します。 いかなる場合では、開発者そして／または作者は、いかなる直接的、間接的、偶発的、特別、懲罰的、または必然的 な損害に対して（個人的および／または物的損害を含むかに限定されない） 、原因の如何を問わず、そして、このファ ームウェアの使用からどんな形であれ起こっているどんな責任の理論、 契約であるかどうかにかかわらず、 厳格責任、 または不法行為（怠慢またはその反対を含む）であっても、開発者および／または作者は一切責任を負わない。 このような潜在的な損害の発生の可能性についてユーザーは認知し、開発者ユーザーそして／または作者が責任を負 わないことに同意することとする。 全ておよびいずれの請求による、または損失、負債および費用に対しても無害です。 やぁ、唾を吐いたりしないでね！ 3 はじめに IMAX / FLYSKY/ TURNIGY/イーグル9xは、中国でコンピュータ化された送信機です。 この送信機は、128×64ピクセルのモノクロ液晶、2つの2軸ジンバル、3つの可変ポテンショメーター(pots)、6つの2 ポジションスイッチ、1つの3ポジションスイッチ、いくつかのファンキーな赤いトリムが装備されています。 この送信機の最大の特徴は、価格です。 書いている時点で、送信機の費用はシンプルなユニットで180ドルから、1000ドルを超す様な膨大な数のチャンネル を持つスーパーヘビー級のバリバリのモンスターまで存在しています。 これは 60ドル。 キャッチはどこに？（あなたは訊ねるかもしれない）それはソフトウェア（ファームウェア－ＦＷ）にあります。 オリジナルのＦＷは完ぺきではありません。 それにはバグがあり、ファンキーなナビゲーションと、私が今まで聞いた中で最も迷惑なビープ音を持っています。 良くありません。 しかし、一部のニートな人々は、全ての送信機はジンバル・スイッチ、ファンキーなトリムと、全てを絶対的に行う 非常に一般的なメイン処理ユニットから構成されると考えられると言った。 彼はいくつもの“ああ…”の瞬間の１つで、狂気は常識を超え、完全に元のソフトウェアを書き換えて自分自身でそ れを交換することを決めました。 いくつかのポイントで、私の送信機をもっとバリバリにする、私が本当に欲しい偉大なＦＷを私は明確にした。 だからオープンソースの精神で、これのソースを盗んでＥＲ９ｘが生まれた。 （ええ、私はうぬぼれが強いです。ＥＲは私のイニシャルです） あなたがそのコードを参照したければ…ここにあります：http://code.google.com/p/th9x/ チェックアウトした RadioClone のコード…これは９ｘでも動作します。 ＥＲ９ｘはこのコードをベースとして、いくつかのＲＣの優秀なコードをなんとか盗むことができました。 彼のFWはより複雑なだけでなく、より強力です。 チェックアウトはここ：http://radioclone.org/ あなたはこれら全てに興奮していますか？グッド 今あなたはキッチンへ行って、あなた自身の１杯のコーヒーを作って下さい。 これは長い読み物です。準備ができるまで私はここで待ちます。約束！ 4 その仕組み フローチャートから始めます： 5 これは一体何か？ このシステムは 4 種類の入力を受付けます： １．メインスティック ２．ポテンショメーター ３．トリム ４．スイッチ アナログ入力（スティックやポテンショメータ）は、キャリブレーション段階を経ます。 スティックはミキサーに行く前に、Expo と Dr フィルターを通過できます。 ミキサーは全ての作業を実行します。それは任意の出力（CH1～CH16）へ各出力を指示します。 これは、入力が追加され方法を制御します。また、各機能のタイミングを制御します。 入力はミキサーによって処理された後、関連する出力チャンネルに送られます。 リミット手順が引き継ぎ、出力が制限されます。 最後にチャンネルがエンコードされ、あなたの空中のモデルへ伝えるために RF モジュールに送られます。 命名 （本書の理解のために） 入力： １．RUD －ラダー ２．ELE －エレベーター ３．THR －スロットル ４．AIL －エルロン ５．P1／P2／P3 －ポテンショ ６．スイッチ： 1．THR － スロットル・カット・スイッチ、THR スティックと混同しないでください。 TH スイッチは左側背面にあります。 2．RUD － ラダー・デュアルレート・スイッチ 3．ELE － エレベーター・デュアルレート・スイッチ 4．ID0，ID1，ID2 － 3 ポジションのスイッチ（フライトモード・スイッチ） 。 ID0 が上、ID1 が中央、ID2 が下の位置です。 5．AIL － エルロン・デュアルレート・スイッチ 6．GEA － ギア・スイッチ 7．TRN － トレーナー・スイッチ。このスイッチはスプリングを装備します。 8．SW1～SW6 － カスタム・スイッチ。これらについては後ほど説明します。 このＦＷのあらゆる機能が割り当て可能です。固定のスイッチはありません。 TRNスイッチをスロットルカットにすることができ、トリプルスイッチをDr制御に使用することもできます。送信機 のスイッチにラベルが付けられているので、その名前を使用すると便利です。 6 編集ボタン この送信機には 6 つの編集ボタンがあります。このマニュアルでは角括弧（ ［MENU］ ）で示します。 いくつかの機能は、ボタンを押して１秒程度保持する必要があります。長押しの場合は［MENU LONG］のように記 述されます。 また、オリジナルＴＸは“＋”と“－”キーが間抜けな場所に置かれているので、私はこれらの位置を変更しました。 ［＋］は“右” 、 ［－］は“左” 。これはオリジナルよりも実際に直観的です。 （私を信じて下さい、私は現状のまま使おうと試みました） この FW をアップロードするために、あなたは Tx を開けて、いくらかの修正をする必要があります。 （参考までに、それはあなたの存在しない保証を無効にします）[＋]キーと[－]キーを入れ換える事を強くお勧めしま す。これは簡単な作業です、面倒がらずに、後で私に感謝するでしょう。 これらのキーを変更した人と他の全てとの混乱を避けるために、今から[＋]と[－]を[LEFT]と[RIGHT]と記述します。 （私は左と右が一般的な値であると願っています…あなたが今日言えなくとも） （訳者注： ［＋］キーと［－］キーは“ＦＳ-ＴＨ９Ｘ”送信機の話です） “！”印。それは「…でない」または「反転」です。スイッチは「ノーマル」か「反転」が可能です。 即ち、エレベーターD/R スイッチが“ELE”はノーマル状態、 “！ELE”は反転状態を意味します。 ナビゲーション 一般的なルールとして、[UP]／[DOWN]／[LEFT]／[RIGHT]はカーソルを移動に使用します。[MENU]キーは、選択と 編集に使用されます。[EXIT]キーは終了に使用されています。通常は[EXIT]を押すと、カーソルが画面の先頭に行き ます。もう一度押すとメイン画面に戻ります。[EXIT LONG]は、すぐに終了してメイン画面になります。 メイン画面から、[MENU]を押すと、最後に選択したメニューに戻ります。 メイン画面から、[RIGHT LONG]でモデル設定ページに入ります。 [LEFT LONG]は一般設定メニューに入ります。 メニューに入っている間、カーソルが画面右上にある時に[LEFT]／[RIGHT]キーで異なる画面間を移動できます。 7 編集と保存 値が変更されれば原則としてそれが保存されます。送信機の電源をオフして、再度オンすると保存されている値が復 元されます。値は、MCU の EEPROM で内部的に保存されます。しかし。若干の遅延があるので、オフにする前に 数秒待つ事をお勧めします。元に戻す機能（undo）はありません。一旦、消去／変更されたら、それは戻せません。 一般的に、値がハイライトされていて左右に移動できない時に[UP]／[DOWN]で値を変更できます。 （※．訳者注：[LEFT]／[RIGHT]の誤記） 左右に移動可能な場合に、その値を編集するには[MENU]を押す必要があります。編集モードはカーソルが点滅しま す。編集モードを終了するには[MENU]または[EXIT]キーを押します。 編集中に [LEFT]と[RIGHT] 両方のキーを同時に押すと値を反転します。やってみて！とてもクールです。 また、r155 以降では、P3pot（P3 ポテンショ）で値を変更できるようになりました。 （送信機前面の“PIT. TRIM／AUX 2”ボリューム） 起動時の素早いモデル選択 起動時に特定のキーを押し続けると、関連付けられたモデルメモリがロードされます。 これはモデルメモリをすぐに変更したいときに便利です： 1) [MENU] モデルメモリ＃1 2) [EXIT] モデルメモリ＃2 3) [DOWN] モデルメモリ＃3 4) [UP] モデルメモリ＃4 5) [RIGHT] モデルメモリ＃5 6) [LEFT] モデルメモリ＃6 8 送信機のレイアウト 9 メイン画面 （ここでクールなバックライト、どう？） 全体ビュー メインビューは、上部と下部に分かれています。最上部には、次の項目が含まれています。 ・現在のモデルの名前。 （上記の場合 GOOFI は実機です） ・バッテリー電圧 ・トリム補正情報 ・タイマーとタイマーのトリガー情報。 [EXIT LONG]でタイマーをリセット。 ・スロットルトリムの動作情報 下部は 4 つの画面で構成されています。 [UP]／[DOWN]で切換えることができます。 4 つの画面： ・数値バー ・数値表 ・入力値 ・タイマー 最初の 8 チャンネルの出力をバー表示 最初の 8 チャンネルの出力値 スティック位置とスイッチ・インジケーター 設定されたタイマーの経過時間。 [MENU]で開始／停止、[MENU LONG]でゼロにリセットします。 10 統計画面 統計画面 メイン画面から[UP LONG]／[DOWN LONG]で統計画面を表示します。 STAT はいくつかの利用可能なタイマーとスロットル・スティックをトレースします。 STAT2 は送信機の一般的なタイミングを示します。“tmain”値は演算の所要時間を示します。より多くミキサーに追加 すると増加します。それは時々EEPROM 書き込みに応じて非常に大きくなる可能性があります。 Stack 値は未使用領域で、16 進数で、RAM メモリ使用の最後とスタック到達できる最終点との間隔です。 [MENU]を押して、タイマーをリセットすることができます。 11 一般設定 メイン画面から [LEFT LONG]で一般設定メニューに入ります。ここではモデルに関係しない共通設定を行うことが できます。 メニューは次のとおり： 1．送信機設定 2．トレーナー設定と PPM キャリブレーション 3．診断 4．アナログ入力 5．キャリブレーション 12 送信機の設定（RADIO SETUP 1/6） 送信機の一般的な機能を設定するには、この画面を使用します。 １．所有者名（Owner Name） ：無線機の所有者の名前。 これはスプラッシュ画面に表示されます。 ２．ビープ音（Beeper） ：ビープ音のレベル設定 ⅰ．静か（Quiet） 全く鳴りません。警報なし。これは、子供が寝ているリビングルームでモデルをセットアップする必要があ る場合に使用するモードです。ただし、バッテリー残量不足の際も警告しなくなることを覚えておいてくだ さい。あなたが Lipo を使っているなら気をつけて下さい！ ⅱ．キー無音（No keys） ビープ音は通常ですが、編集キーは静かです。 ⅲ．ノーマル（Normal） 通常のビープ音。 ⅳ，長いビープ音（Long beeps） 他の人を困らせたい人のため。 ⅴ．超長いビープ音（Extra long beeps） ・・・・ ３．コントラスト（Contrast） ： LCD のコントラスト。設定値は 20～45。値が大きいほど暗くなります。 ４．バッテリー警告（Bat Warning） ： バッテリー電圧警告。接続されたバッテリー電圧がこの電圧を下回った時、送信機が鳴ります。 送信機は正常に機能し続けますが、このＦＷがオリジナルの「０Ｖが機能しない」問題を解決できなかった事が 知られているので、着陸する事が賢明です。 ５．非操作アラーム（Inactivity Alarm） ： 指定した時間、送信機が操作されずに放置された場合にビープ音で警告するように設定できます。初期値は 10 分です。非操作タイマーをオフにするには値をゼロにセットします。また、USB 電源で動作しているときは、ア ラームは無効です。値は 1 分～250 分の範囲で指定できます。スティックのいずれかを動かすだけでタイマーが リセットされます。 ６．フィルタ ADC（Filter ADC） ： ⅰ．SING：シングル変換 これは最速変換ですが、ベースの解像度は 1024 です。 ⅱ．OSMP：オーバーサンプリング これは解像度を2048 に高めるために余分なサンプルを使用しています。 SING よりもわずかに遅くなります。 ⅲ．FILT：フィルター 変換（サーボ・ジッター）から過度のノイズがある場合に使用します。入力信号にフィルターをかけて、そ のノイズを防ぐことができます。しかしながら、それは～30mS 遅延が大きくなります。 ７．スロットル反転（Throttle reverse） ： これはスロットル反転（アイドルが向こうで、フルが手前）で飛ばしたい奇抜な人向けです。私には便利な機能 だと理解できませんけど。逆スロットルの場合、スタートアップ時のスロットル警告や、その他スロットル関連 13 の機能が逆になります。 ８．分ビープ（Minute beep） ： タイマー動作中は毎分ビープ音が鳴ります。 ９．カウントダウン・ビープ（Countdown beep） ： タイマー終了まで、30・20・10・3・2・1 秒前にビープ音が鳴ります。 10．フラッシュ・オン・ビープ（Flash on beep） ： タイマーのビープ音でバックライトが点滅します。 11．ライトスイッチ（Light switch） ：バックライトが接続されている場合、オンにするスイッチを選択します。 12．ライト・オフ・アフター（Light off after） ： これが OFF でない場合、どのキーを押してもバックライトが点灯し、指定された秒数の後に消えます。 13．スプラッシュ画面（Splash screen） ： 送信機の起動時にロゴを表示します。起動時に何かキーを押すことでスプラッシュ画面をスキップできます。 14．スロットル警告（Throttle warning） ： これがオンの場合、送信機の電源を入れた時にスロットルがアイドル位置にないと警告が表示されます。 警告がクリアされるまで、送信機は信号を出力しません。 15．スイッチ警告（Switch warning） ： これがオンの場合、送信機の電源を入れた時に各スイッチが初期位置にないと警告が表示されます。 警告がクリアされるまで、送信機は信号を出しません。 16．メモリー警告（Memory warning） ： これがオンの場合、送信機の電源を入れた時に EEPROM メモリの空き領域が 200 バイト未満で警告が表示され ます。警告がクリアされるまで、送信機は信号を出しません。 17．アラーム警告（Alarm warning） ：ビープ音を鳴らさない設定の場合に警告します。 これがオンで、ビープ音が“0” （Quiet）に設定されていると、起動時に警告を受けます。 プログラミング会議からユーザーが静かに去った後に、これは追加されました。これは本当に有益です！ 18．モード（Mode） スティックモードの選択：MODE1、MODE2、MODE3、MODE4 14 ＰＰＭ入力（TRAINER 2/6） このメニューは PPMin（トレーナー）入力が設定できます。それは、トレーニングの目的のためにスティックを交換 するために選択する RAW PPM の入力を可能にします。学生のトランスミッタはインストラクターと同じモデルのセ ットアップを持っている必要はありません。インストラクター送信機上のすべてのミックスは、学生の入力に適用さ れます。例えば、あなたがスティック上のエクスポを持っている場合、それらが選択されている場合、これは生の（raw） トレーナー入力に適用されます。 たとえば、あなたの送信機にエクスポネンシャルが設定されていた場合、それが選択されていればこれが RAW トレ ーナー入力になります。 モード入力は PPMin 値が使用される方法を選択： Off 未使用 + = インストラクター・スティック値に追加 ：= インストラクター・スティック値に置換 ％入力は PPMin 値-100～100 の重み付けを適用し、-100 は入力を反転します。 学生の制御感度を低減するには 0 に近い値を使用します。 src 入力は、機能の PPMin チャネルを選択します。 sw 入力は、トレーナー操作を作用させるためのスイッチを選択します。 Multiplier は、PPMin 値に対する 1.0～5.0 の目盛 その名の通り乗算です。PPM 入力に設定した値を乗算します。PPM エンコードが不明なメーカーの送信機間にも対 応します。 最初の 4 つの PPMin 値の CAL センター・ キャリブレーション この入力は、最初の 4 つの PPM チャンネル入力の中間点を校正できます。 “Cal”をハイライトして[MENU]を押すと、全チャンネルの PPM の中間点を校正します。 PPM IN は、送信機のトレーナーポートの信号から読み取られます。 各モデルにトレーナー入力機能を有効または無効にするオプションがあります。 トレーナー機能を必要としない場合は、それを無効にして、何か他にスイッチを使用する事が出来ます。 全ての PPMin 値はミキサーに利用できます。 15 バージョン情報（VERSION 3/6） この画面には、現在のFWのバージョン情報を表示します： SVN： 現在のリビジョンのSVN名 DATE： 現在のFWのコンパイル日付 TIME： 現在のFWのコンパイル時刻 VERS： バージョン番号 ER9xはオープンソースですから、私は問題を持つ人を誰であれ助けようとするでしょう。 どうぞお気軽にプロジェクトのコード・ページで欠点や機能強化リクエストの新しい報告をしてください： http://code.google.com/p/er9x/issues/list あなたの参加は、私はがFWをより良くするのに役立ちます。 （そして、勿論あなたの寄付も！） 。 あなたが問題を述べるときは、この画面に記載されたリビジョン番号を使用してください。 16 診断（DIAG 4/6） このメニューでは、トリム、キー、実スイッチの現在の状態を確認するのに役立ちます。 各キー／スイッチ／トリムが表示されます。キーまたはスイッチを押した時に、それがハイライトされます。 アナログ入力（ANA 5/6） ここでは、スペースを節約すると同時に、あなたを困らせたい 16 進数形式でアナログ入力を見ることができます。 値の範囲は 0～0x3ff（0～1024）です。 （訳者注：0～0x3ff と記述されていますが、画面サンプルでは 3FF 以上の値があるので 0～7FF だと思われます） A1～A4 はジンベル(スティック)です。 A5～A7 は pots です。 A8 はバッテリー電圧です。 [DOWN] キーを押してバッテリー電圧をハイライトにして、[LEFT]／[RIGHT]キーで値が増減するので、 バッテリ電圧の調整が可能です。 17 キャリブレーション（CALIBRATION 6/6） （訳者注：実際には 9XR オリジナルファームウェアと同様に下図の様な画面が表示されます） この画面では、アナログチャンネル（A1.～A7）を校正することができます。 キャリブレーション方法： １．[MENU]を押す →（中央セット） ２．各スティックを中央位置にする。 （スロットルと pots を含む） ３．[MENU]を押す →（範囲セット） ４．スティックと pots をフルレンジで動かす。 ５．[MENU]を押す →（完了） 。値はここで保存されます。 ６．[MENU]を押す (先頭に戻る) [MENU]を押した時に値が計算されます。 完了の[MENU]を押した時に保存されます。 （安物の中華製送信機にしては驚くほどよい仕事です） 18 モデル設定（Model Setup） メイン画面から[LEFT RIGHT]キーを押すと、モデル 選択／設定メニューに入ります。ここでは、モデル固有の設定 を行うことができます。 メニューには次のとおり： １．モデル選択（Model Select） ２．モデル設定（Model Setup） ３．ヘリ設定（Heli Setup） ４．エクスポとデュアルレート（Expo／Dr） ５．ミキサー（Mixer）(これは重要です) ６．リミット（Limits） ７．カーブ（Curves） ８．カスタムスイッチ（Custom Switches） ９．安全スイッチ（Safety Switches） 10．テンプレート（Templates） 訳者注： ER9x のファームウェアバージョン“er9x-r787”の時点で、 モデル設定メニューは 11 ページあり、 「11．GLOBAL VARS」が追加されています。 そのため、本マニュアルではメニュー番号を“n/11”で表記します。 また、オリジナルのマニュアルでは画面例は古いバージョンをそのまま使用している箇所が多く、最新の状態 と異なっていますが、あくまで「画面サンプル」としてそのまま引用してあります。 19 モデル選択（MODELSEL 1/11) この画面では、別のメモリ"スロット"との間でモデルのコピーと移動、選択、確認することができます。 メモリ管理は動的であるため“スロット”という用語を使用します。利用可能なメモリは、画面の上部に表示されま す。 各モデルのメモリ使用量が右側に表示されます。より複雑なモデル（ミックス／カーブ／オプション／リミット／な ど）が、より多くのメモリを使用します。 左側の“＊”は、現在ロードされているモデルメモリを示します。 [UP]／[DOWN]を押すと異なるモデルの間でカーソルを移動します。 [MENU]を押すと、モデルがハイライト表示されます。ハイライトされたモデルで、[UP] ／ [DOWN]を押すと、それ を上下に移動します。[EXIT]を押すと、モデルのハイライトが解除されます。 [EXIT] ハイライトされたモデルをロードします。 [EXIT LONG] ロードし、メイン画面に戻ります。 [RIGHT LONG] モデルをロードし、次の画面（モデルセットアップ）に行きます。 [LEFT LONG] モデルをロードし、前回の画面に進みます。 [MENU LONG] 選択したモデルを複製します。 選択したモデルの重複を確認するために確認画面が表示されます。 20 モデル設定（SETUP 2/11） ここには多くのオプションがあります： １．Name（名称） ：当然、ここではモデルの名前を編集します。 編集するには、名前がハイライトされるまでスクロールダウンして[メニュー]を押します。 [MENU]を押すと１文字だけハイライトされたままになります。文字を変更するには[UP]／[DOWN]を押します。 カーソルを移動するには[RIGHT]／[LEFT]を押します。完了したら[MENU]／[EXIT]を押します。 ２．Timer（タイマー） ：ここでは、タイマーの値を設定します。 [RIGHT]／[LEFT]で分と秒を選択します。[MENU]を押すとカーソルが点滅します。 [UP] ／ [DOWN]／[RIGHT]／[LEFT]ボタンで編集し、[MENU] ／ [EXIT]で完了します。 ３．Trigger（トリガー） ：タイマーのトリガーを選択 （覚えておいてください。[LEFT]で同じ値に“！”印が付きます。これは用法が反転している事を意味します） 1．OFF：タイマーオフ 2．ABS：タイマーオン 3．RUs／RU％／ELs／EL％／THs／TH％／ALs／AL％ - スティックの位置に基づいてタイマーを作動させる ことを選択します。 XXs が選択されている場合（たとえば THs）スティックがゼロでないときにカウントが開始されます。 XX%は、スティックの位置により決定される以外は同じです。 ゼロでタイマー停止。フルでタイマー速度が通常。途中ではスティックの位置がタイマーの速度に反映しま す。 4．Switches：スイッチ－タイマーを起動するスイッチを指定できます。 5．Momentary switches：モーメンタリ・スイッチ “m”が付いた（TRNm など）スイッチは「モーメンタリー（瞬間的） 」を意味します。それは、スイッチを 一旦オンにして戻すとタイマーが起動します。再びオンしてオフするとタイマーが停止します。 （難しいと思います、コーヒーを一口飲んで、少しリラックスして、休憩を取ってください。試してみれば 難しいことではありません。 ） ４．Timer（タイマー） ：ここでは、タイマーのカウントがダウンかアップかを選択できます。 ５．T-Trim（スロットル・トリム） ：これは、パワーフライヤーには気の利いた機能です。 有効にするといくつかの出来事が起きます。 先ず、スロットル・トリムが中央のツメ（detent）から離れて削除されます。これは、スロットル・トリムは“低” 側のみに作用します。フルスロットルを変更せずにトリムをアイドル設定に使用できる事を意味します。 ６．T-Expo（別のスロットル関連機能） ： これは、スロットル・スティックのエクスポを、他の全ての様にセンターを持つ代わりに、ゼロからフルにしま す。いつでも風変わりな子供はいます。 ７．Trim Inc（トリムの増分） 1．Exp － エクスポネンシャル － 中央付近に良く効くトリム 2．ExFine － 特別細かい － クリックごとに１ステップ 3．Fine － 細かい － クリックごとに２ステップ 4．Medium － 中間（私のお気に入り） － クリックごとに４ステップ 21 5．Coarse － 粗い － クリックごとに８ステップ ８．Trim Sw（トリミング・スイッチ） ：ちょっと良い機能 飛行中に、このキーが有効になると、現在のスティック位置とトリムを読み取ってサブトリムにコピーします。 その後、トリムをゼロにします。 これは新しいモデルでスティックから手を離してトリムを押すのに苦労するかもしれないとき本当に良いです。 単にスティックで飛行機を保ち選択したトリム・スイッチを押すだけです。結果、飛行機はトリムされます。 まさに魔法！いいえ、これが ER9ｘ！！！ ９．Beep Cnt（中央警告） ： ここでは、センターの警告を設定します。 文字 RETA123 の対応：RUD、ELE、THR、AIL、P1、P2、P3 アナログ·チャネルに対応する文字がハイライト表示のとき、システムが中央かチェックします。 入力が中央になると短いビープ音が鳴るので、入力が中央に配置されたときに聞くことが可能になります。 これは、見なくても pots の中央をチェックできるので便利です。 10．Proto（エンコーディング・プロトコル） ： 1．PM － PPM ではエンコードする多くのチャンネルを選択することができます。4～16 チャンネルのいずれ でも。パルス間隔も変更できます。これはジッタが発生する可能性があるシステムに適しています。通常は 変更の必要はありません。 2．他のプロトコルは Silver A／B／C と TRAC09 を含みます。 11．Shift Sel（フト選択） ：信号シフトの選択。ポジティブ（POS）またはネガティブ（NEG） 12．E. Limits（拡張リミット POS／NEG） ： リミットを±125％まで拡張します。最初にテストし、これがチャンネル間の不要なミキシングを起こさないこ とを確認してください。 13．Trainer（トレーナー有効） このモデルでトレーナー入力を使用している場合に選択できます。 14．DELETE MODEL [MENU]：推測・・・ 現在のモデルを削除します。そのために[MENU LONG]を押す必要があります。 警告！ モデルを削除すると、メモリがリスト内の前のモデルメモリーにジャンプします。 受信するモデルを持っているならモデルメモリーを削除しないでください。 モデルを削除する前に受信機を常にシャットダウンしてください。 （これは、あなたが実際に電気的なモデルをオフに切換えることを忘れ、制御不能であなたの家を飛び交う事になる まで全て完全に合理的に聞こえます。あなたは警告されました！） ※．訳者注：上の文の翻訳は（比喩が強い様で）自信ありません。 22 ヘリ設定（HELI SETUP 3/11） （訳者注：マニュアルに画像がありませんが、実際には 9XR オリジナルファームウェアと同様に下図の様な画面 が表示されます） この画面では、具体的に CCPM ヘリのセットアップに役立つように設計されています。 １．Swash Type：スワッシュ・タイプ あなたのヘリに搭載してあるスワッシュプレートの種類の定義： 1．120 ：標準 120°スワッシュプレート。 「ピッチ」サーボが前／後を向いています。 2．120X ：同じ 120°ですが 90°回転してピッチサーボが片側に搭載されます。 3．140 ：140°スワッシュプレート。これもピッチサーボが前／後を向いています。 4．90 ：90°－ピッチ操作サーボ 1 個とロール操作サーボ 2 個の基本的な単純 90°設定 ２．Collective：コレクティブのソース定義 すべての必要なカーブとスイッチと単純な入力とのミックスを作成し、それをここでプラグインすることができ るアイデア。 （※．訳者注： 「コレクティブ・ピッチ…メインローターが回転する周期内で一定のピッチ」を指すらしい） ３．Swash Ring： 名前が示すように。物理的なスワッシュリングと同様にスティック動作を制限します。 無線モードに無関係に AIL と ELE のみに作用することに注意してください。 ４．ELE／AIL／COL 反転：入力機能の方向を反転させます。 あなたのヘリを設定する際にコントロールが正しい方向に動作するために使用します。 23 エクスポとデュアルレート（EXPO／DR 4/11） この画面では、メインコントロール（RUD／ELE／THR／AIL）の Expo と D/R 値を入力し編集することができます。 各コントロールで Expo と D/ R 両方の右／左の値を入力できます。Expo 値の編集は“expo“欄の数値をハイライト させて[MENU]を押します。一旦カーソルが点滅すれば[UP]／[DOWN]／[LEFT]／[RIGHT]ボタンで値を変更できます。 どちら側を調整しているのかを通知する表示器： ・ “－” ：これは左右両方の値が等しいことを意味します。[UP]／[DOWN]／[LEFT]／[RIGHT]を押すと両方の値を同 時に変更されます。 ・ “←” ， “→” ：スティックを動かすと矢印の向きが変わります。このシンボルが表示されている場合、その方向だ けを変更します。 各コントロールは 2 つのスイッチ設定できます。メインスイッチは高レート／高 expo と中レート切り換えます。メイ ンスイッチが“低” （中レート）の場合、第 2 スイッチで中と低レートを切り換えることができます。 各行の末尾に、どのレートにあるかを表示します： ・H：高 ・M：中 ・L：低 カーソルがコントロール上にある間に[MENU LONG]を押すと、Expo／Dr の編集画面に行きます。 この画面では、そのコントロールの値を調整することができます。 また、そのコントロールの動作を示すグラフが表示されます。 [EXIT]を押すとメインの Expo／Dr の画面に戻ります。 トリプル・デュアルレートの設定例 “F.Mode”スイッチは、いずれかの軸のトリプルレートスイッチとして使用する、またはトリプルレートフライトモ ードスイッチとして使用することが可能で、いくつかまたは全てのフライト軸を一度にレートとエクスポをコントロ ールします。 トリプルレート／フライトモードスイッチとして使用するには、SW1 を“！ID2”に SW2 を“！ID1”に設定します。 もしラダー、エレベータ、エルロンの全てをこのフライトモードスイッチに割り当てたい場合は、上記の様に SW1 と SW2 を全ての軸に設定してください。 スイッチを上の位置にすると低レートになり行末に“L”と示されます。 中間位置では中レート、下の位置では高レートになります。 各フライトモードごとに異なるエクスポカーブを持ちたければ、スロットルを含めることもできます。 24 ミキサー（Mixer 5/11） これが最も重要なメニューなので、実際には私はこれを最後を書いています。 もしまだあなたが起きているなら、目を覚ますためにコーヒーをすする良い時間だろう。 あなたは ER9x を理解したいですか？ｍ行きサーを理解すれば、そこに殆ど近づいています。 ミキサーの機能は入力を受け取り、いくつかの機能を実行し、出力チャンネルにルーティングします。 選択は完全に自由なので、極めて強力でとても迅速に起動する非常に柔軟なシステムです。 メイン画面 初め画面に入ると、このようなリストが表示されます： これは、ラダースティック入力が 100％の重みで CH1 へ接続されている事を示します。 （※．訳者注： CH4 の間違いでしょう。 ） エレベーター、スロットル、エルロンも同様です。 ここでは見えませんが、スイッチ欄はミックスにスイッチが割り当てられていれば表示され、crv（カーブ）欄はミッ クスにどのカーブが適用されるかを教えてくれます。 下にスクロールすると重みがハイライトになったり、チャンネル番号に下線が引かれます。 重みがハイライトになったとき、[LEFT]／[RIGHT]を押すと値の編集、[MENU LONG]を押すとミックス編集画面に 入りそのミックスを編集できます。 チャンネルの番号に下線が引かれている場合は、[MENU LONG]を押すと、そのチャンネルの新しいミックスを挿入 して、そのミックス編集画面に行くことができます。 いつでも[MENU]を押せます。これはミックスをハイライトさせます。その後、移動やコピーのために[UP]／[DOWN] を押せます。 移動やコピーが、ミックスをハイライトした後で、最初に[UP]と[DOWN]のどちらを押したかによって決定されるこ とに注意してください。最初に[DOWN]を押すとコピーされます。その後[MENU]か[EXIT]を押すまで[UP]／[DOWN] はコピーを移動させます。 [UP]を押すとコピーせずにミックスを移動します。再度、その後[MENU]か[EXIT]を押すまで[UP]／[DOWN]はコピー を移動させます。 （※．訳者注： “コピー”ではなく“選択したミックス”だと思われます） トレーナー機能が有効でアクティブである場合は、4 つの値 RUD、ELE、THR と AIL はトレーナーメニューで選択 した PPMin の値に変更されます。 25 ミックス編集（EDIT MIX） この画面では、個々のミックス（ミキシング）を編集します。 各ミックスで使用可能なオプションは以下のとおりです： １． Source：ミックスの入力です。次の様な内容です。 ⅰ．スティックかポテンショ：自明 ⅱ．HALF：出力が 0 か“Weight”で設定した値。これはスイッチにより制御されます。 ⅲ．FULL：MAX と同じですが、スイッチがオフの時“－Weight”でスイッチがオンの時“Weight”になります。 MAX と FULL は少々混乱するかもしれません。 （※．訳者注：MAX は HALF の間違いでしょう） 例のセクションがあるので良く見てみてください。 ⅳ．CYC1、CYC2、CYC3：ヘリのスワッシュ・プレート・ミックスの 3 つの出力です。 一旦スワッシュ・ミキシングをオンにすると（ヘリメニュー 3/10）これらは有効になりスワッシュ・ミッ クスの結果を保持します。 （※．訳者注：ヘリ設定は 3/11 です） 一般的に CYC1 は前方／後方の出力を保持し、他の 2 つはローリングを行います。 120X モードでは CYC1 は仲間外れです。 ⅴ．PPM1～PPM8：PPM 入力チャンネル。これらは PPM 入力か“トレーナーポート“により供給されます。 バディシステムを構成する、または単により多くの機能を使用して無線機を拡張する（FPV 用のヘッドトラ ッキングの様な）ために使用できます。 ⅵ．CH1～CH6：その他のミックス出力。非常に複雑な動作のために、これらの連鎖ミックスを使用することが できます。 ２． Weight：この値を入力に乗算します。－125％～125％の範囲です。 ３． Offset：入力の値に加算されます。－125％～125％の範囲です。 ４． ４．Trim： “ON”の場合、トリム値が（存在する場合）ミックスに伝達され、 “OFF”なら無視されます。 ５． Curves： ⅰ．x>0 ：ソース値が正（ゼロより大きい）時のみその値が使用されます。それ以外はゼロです。 ⅱ．x<0 ：同じですが、負の値の場合。 ⅲ．|x| ：ソース値の絶対値が渡されます。 ⅳ．f>0 ：ソース値が正の時は出力値が“＋weight” 、それ以外は 0 です。 ⅴ．f<0 ：ソース値が負の時は出力値が“－weight” 、それ以外は 0 です。 ⅵ．c1～c16：カスタムカーブ。これは“CURVES (6/8)”画面で定義されます。あなたが設定できます。 （※．訳者注：CURVES 画面は 8/11 です）[MENU]を押してカーブを直接編集します。 ６．Switch：ミックスを動作させるスイッチの選択。 選択されていない場合は、ミックスが初期状態でオンです。 ７．Warning：ミックスが有効になるたびに警告音を鳴らすように選択することができます。 （スイッチが定義されている場合のみ動作します） 1，2，または 3 のビープ音オプションがあります。 それらを個別に聞くことができるように警告が連続して鳴ります。 26 ８．Multpx：ミックスがチャンネルに追加する方法を定義します。 ⅰ．Add ：初期値です。 この値を使用してミックスが同じチャンネルの以前の値に追加されます。 ⅱ．Multiply ：同じチャンネルに以前の値を乗算し、これを使用します。 ⅲ．Replace ：この値は、スイッチと一緒に使用されます。 スイッチがオフのときの値は無視されます。 スイッチがオンの場合、チャネルの以前の値が破棄されて、その値に置き換わります。 ９．Delay Down／Up：このチャネルの使用を遅らせるために使用します。 通常はスイッチと共に使用されます。スイッチが “ON”または“OFF”に切換えた時に、ミキサーは指定された 秒数待ってから値を変更します、 10．Slow Down／Up：チャンネルの変化レートを遅くします。 ゼロでない場合、これらの値を変更する最大速度を決定します。指定する値は－100％〜100％の秒数です。 11．DELETE MIX [MENU]：ここで『MENU LONG』を押すとミックスを削除してミックスのメイン画面へ戻ります。 27 リミット（LIMITS 6/11） これはおそらく、二番目に重要なメニューです。 リミットは、出力チャンネルで動作します（イントロダクションのフローチャートで見た様に） 。 リミットメニューでは中心点（サブリミット） 、リミット（左右）とチャンネル出力の反転（inv…反転）を設定でき ます。 各チャンネルは受信機のチャンネルに対応しています。 設定したリミットは、そのチャネルのみで使用されます。 列： １．subT：サブトリム。チャンネルの中心点の設定 ヒント：subT の値は 0.1 刻みで－100〜100 とすることができます。これは、それぞれの面の中心を設定する 際に優れた解像度を持たせるためです。 中心点を設定するためにスティックを使用する事ができます。subT がハイライトされている時にスティック を中心位置になるように保持します。[MENU LONG]を押すと位置が記録されます。 ２．Min／Max：チャネルのエンドポイントを設定します。 現時点で有効になっている側のヒントの表示があることに気づいて下さい。 各限界点は－100％〜100％の間の範囲で指定できます。 リミットは両方のゲインと絶対値の限界として働きます。 サーボは、ここで設定した限界を超えることはありません。 ３．inv：反転。この機能はチャンネル出力を反転します。 28 カーブ（CURVE 7/11） なんと、このメニューでカスタムカーブを設定します。 カーブは、スティックを動かしたときにどの様に移動するかをサーボを伝えることができる気の利いたものです。 9XR では 8 個の 5 ポイント曲線と 8 個の 9 ポイント曲線があります。 5 ポイント曲線が可能なポイント －100％，－50％，0％，50％，100％ 9 ポイント曲線が可能なポイント －100％，－75％，－50％，－25％，0％，25％，50％，75％，100％ メニューに入るとゼロの長いリストを見るでしょう。 変更したいカーブにスクロールダウンして[MENU]または[RIGHT]を押します。曲線を編集する画面が表示されます。 5 ポイントまたは 9 ポイントカーブを選択したかにより 5 または 9 の編集可能なポイントが表示されます。 [UP]／[DOWN]でポイントをスクロールします。[LEFT]／[RIGHT]で値を変更します。 下部に“PRESET”エントリが表示されます。 [LEFT]／[RIGHT]を押すと直線的なカーブの値が挿入されます。それは良い開始位置です。 また、グラフィカルに曲線を変更することができます。 “EDIT->”行をハイライトにして[RIGHT]を押します。これでカーブポイントがハイライトします。 [UP]／[DOWN]を押して値を変更し、[LEFT]／[RIGHT]を押して別のカーブポイントを選択します。 29 カスタムスイッチ（CUSTOM SWITCHES 8/11） 私はこの機能がすごく好きです。 カスタムスイッチはまったく本当スイッチではなく、スイッチの様に使用できる論理条件のセットです。 物理的なスイッチ以外に SW1～SW6 と呼ばれる 6 個のスイッチです。それらはこの画面に表示されるリストに対応 しています。スイッチに定義された条件が満たされると、その値が "ON"になります。 １．最初に条件を定義します。 v>offset，v<offset，|v|>offset，|v|<offset としたり、論理条件：AND，OR，XOR、または２つのソース間で 評価することもできます。 ２．もし規則的な状態を選択した場合は、ソースとオフセットを指定する必要があります。 ⅰ．ソースは、スティック，ポテンショ，PPM 入力まはた出力チャンネルを指定できます。 ⅱ．オフセットは－100～100 の任意の値が可能です。これは条件のテストポイントになります。 ３．論理条件を選択した場合、スイッチは 2 値を選択するスイッチの状態を適用した結果となります。 例：OR ID1 ID2 … ID1 または ID2 のどちらかが“ON”の場合にオン。いいでしょ？ ４．評価を選択した場合（"=="、 ">"、"<" など…）評価する 2 つのソースを選択する必要があります。 例：CH1 が RUD 未満の場合のみスイッチがオン → V1<V2 CH1 RUD 例：スロットルが 10％以下の時にオンするグロー・プラグ・ドライバーあるとき： １．SW1 をハイライト ２．ソースに THR を選択 ３．オフセットに－80 を選択（－100～100 なのでアイドルから 10％は－80 です） ４．条件選択は v<ofs です。 ここで、スイッチを実行するためのミックスを使用する必要があります。ミキサーのメニューへ移動して下さい。 GP ドライバーが作用させたいチャンネルに CH8 を選んでください。そのチャンネルでソースは“MAX”を、 スイッチは“SW1”を選択します。 （※．訳者注： “MAX”は“HALF”の間違いでしょう） これでスロットルが 10％以下になるたびに、CH8 が 100％になります。いいでしょ？ 30 安全スイッチ（SAFETY SWITCHES 9/11） 安全スイッチでは、スイッチの選択を許し、チャンネルに任意の他の値で上書きできます。 例：電子 ESC が配置されるチャンネルにスイッチを設定することもできます。 そうすれば、あなたのモデルで働いて、偶然のプログラミングミスがプロペラを回転させる心配をしなくてもよ くなります。 これは、あなたの送信機の完全な安全保障（フール・プルーフ）ではありません！ あなたは、常に注意しなければなりません。うまくいけば、これは別レベルの安全を加えることができて、この趣味 に関連した危険を減らすことができます。 31 テンプレート（TEMPLATES 10/11） テンプレートは、あなたが使い始めるのに役立つためにあります。画面に入ると使用可能なテンプレートのリストが 表示されます。テンプレートの選択は、そこにスクロールダウンして[MENU LONG]を押します。これで、既存のミ ックスにテンプレートが追加されます。 Channel Order： これは、テンプレートがミキサーに書かれる方法をセットすることができます。 RETA は、RUD＝１，ELE＝２，THR＝３，AIL＝４ AETR は、AIL＝１，ELE＝２，THE＝３，RUD＝４ （など） 下部には、 “CLEAR MIXES [MENU]”と呼ばれるオプションが表示されます。 ここで[MENU LONG]を押すと全てのミックスを消して白紙の状態にします。 テンプレートは次のとおりです： １． Simple 4-CH：プレーンなバニラ（訳者注： 「味もそっけもなく香りだけ」という事から「質素で普通」とい う様な意味でしょうか）な 4-ch 飛行機。 ２． T-Cut：スロットルチャンネルのスロットルカット·ミックスを追加します。 ３． V-Tail ４． Elevon￥Delta ５． ECCMP：一般的な ECCPM のミックス ６． Heli Setup：ミックスやカーブをクリアして、eCCPM ヘリの準備をセットアップします。 ７． Servo Test：CH15 のサーボテスト出力をセットアップします。 サーボをテストするには、ミキサーのソースに CH15 を選択します。 それは－100 から 100 の間をゆっくりと循環します。 32 33 例 スロットルカットのプログラミング 教育的なミキサーの使用法として、あなたはこのテンプレートを使用する事ができます。 デフォルトの 4 つのミックスから開始します。 CH1 に下線がつくまでスクロールダウンします、この様に： [MENU LONG]を押して“EDIT MIX”画面に入ります。 Source を“MAX”にして Weight を“－100”に変更します。 そして、Switch を THR にします。このように： （訳者注： “MAX”は“FULL”の間違いでしょう） 34 Multpx までスクロールダウンし続けます。 その値を“Replace”に変更します。 ここで[EXIT]を押します 次の画面が表示されるはずです： これは、CH3 に 2 つのミックスが定義されていることを表します。 1 番目はスロットル・スティックの値をとります。2 番目は THR スイッチに依存します。 スイッチがオフの時、ミックスは無視され唯一の値はスロットル・スティックの値となります。 スイッチがオンの時、その値は－100％に置換されます。 35 36 ビルドとプログラム命令 あなたはコードいじって自身の要求に合うように 9XR を修正したいかもしれません。 あなたが少し C を知っていれば、それは本当に簡単です。 先ず、MCU（マイコン）をプログラムするために、完全なプログラミング手順のダウンロード： Flashing the 9x by Jon Lowe. ソースからのビルド 最初にsvnを使用してチェックアウト：svn checkout http://er9x.googlecode.com/svn/trunk/ er9x src/ directory と入力 標準的なバージョン・タイプの作成：make JETI DUPLEX を有効にするバージョン・タイプの作成：make EXT=JETI フラッシュ書込み （Linux で USB ポートにアクセスするとき管理者として実行する必要があります） FW を書き込むには：make wflash AVRDUDE_PROGRAMMER= usbasp EEPROM に書き込むには：make weeprom AVRDUDE_PROGRAMMER=usbasp FW を読み込むには：make rflash AVRDUDE_PROGRAMMER=usbasp TARGET=backupflash EEPROM を読み込むには：make reeprom AVRDUDE_PROGRAMMER=usbasp TARGET=backupeeprom “usbasp”をプログラマーの名前と入れ替えてください。 利用可能なプログラマー・タイプを一覧表示するには：avrdude －c ? 37 作成ターゲット ・make all ・make clean ・make wflash ・make rflash ・make weeprom ・make reeprom ・make coff ・make extcoff ：ソースのビルド(初期値) ：コンパイルされたファイルとディレクトリを削除します。 ：フラッシュ（プログラム）メモリ書込み。 ：フラッシュメモリ読み込み ：EEPROM 書込み ：EEPROM 読み込み ：ELF を AVR COFF に変換 ：デバッグの最初の工程としての avr-gdb か avr-insight と共に、デバッグのために指定される simulavr または avarice のどちらかで起動。 ・make filename.s：ただ filename.c をアセンブルコードにコンパイルするだけ 作成オプション ・EXT=JETI：JETI バージョンの作成 ・AVRDUDE_PROGRAMMER ：AVR プログラマー名を設定－初期値：usbasp （利用可能全ての一覧：avrdude -c ?） ・TARGET：ターゲット名設定 － 初期値：er9x ・OPT：最適化レベルを設定 － 初期値：s ・FORMAT：フォーマット設定（可能なのは srec，ihex，binary）－ 初期値：ihex ・MCU：MCU 設定 － 初期値：atmega64 38 更に あなたがER9x FWとこのマニュアルの両方を楽しむことを私は心から願っています。 また、あなたがまだ目を覚ましていることを私は心から願っています。そうであれば私はあなたを称賛します。(^_^) これはオープンソースプロジェクトです。それは私がそれのためにお金を要求しないことを意味します。 参照する、ダウンロード、修正およびGNU v2のソフトウェア·ライセンスのもとでコードをリリースすることは自由 です。 何かご質問、ご要望、及び／又は派手な賛辞を持っている場合、FWのコード·ページで、それらを聞かせていただけ れば私は嬉しいです： http://code.google.com/p/er9x/ またはRCGまたはRCModelReviewsの次のスレッドで： http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1266162 http://www.rcmodelreviews.com/forum/viewtopic.php?f=47&t=292 また、バグレポートや機能強化の要求はここで報告することができます： http://code.google.com/p/er9x/issues/list eePe と er9x は GNU v2.0 のライセンスの下で自由に使用することができます。お気軽にご利用、コピーおよびお望み に変更してください！ 私はこの可能な限り良いソフトウェアを作るために多くの時間を費やしてきました（そして費やしていきます） 。 あなたが、このソフトウェアが有益だと思えたら、5 $ドルを寄付することであなたのサポートを見せてください。 これは非常に高く評価され、あなたは、コード内の“"貢献者”リストに追加されます。 （コース…のオプション） あなたが、時間、ソフトウェア·コード、ドキュメント、チュートリアル、例、で貢献、および／またはお金を寄付し たいと感じる場合（私はお金が好きです(^_^)）どうぞお気軽に私にメールして下さい： [email protected] この僅か60ドルの中国製送信機をお友達に教えてください。 彼らは目を巻いて『本当の』システムを買いに行くとあなたに言うと賭けます。 OK。あなたは『本当の』モデルのための、より多くのお金を持っているよ！ 39
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