400V AC 0.5kW to 7kW RAC SERVO SYSTEMS

R
AC SERVO SYSTEMS
R AMPLIFIERS / Q MOTORS
400V AC 0.5kW to 7kW
Ver.
1
Easy Set-up for Optimal Operation
最適運転のセットアップが簡単にできます。
Auto-Tuning
Water Protection
A new auto-tuning algorithm improves
system response by providing functions
such as inertia identification, 5 autotuning modes, 30 levels of response, and
parameter setting auto-save.
All motor models have IP67 protection.
オートチューニング
防水性
全機種IP67�防水性を持つサ�ボ��です。
新アルゴリズムを用いたイナ�シャ同�機能� 5 種類�オ�ト
チュ��ン�特性��
�30 段階�応答性��
�自�保存機能��応答性を��たオ�トチュ��ン�が実
�応答性を��たオ�トチュ��ン�が実
応答性を��たオ�トチュ��ン�が実
現できます。
IP67
Velocity command value
速度指令値
Tuning start
Detected velocity value
チュ��ン�開始
速度検出値
*Shaft feedthrough and cable end are excluded.
※軸貫通部��ブル端を除きます。
All-in-One Control
Setup Software
Configurable parameters allow you
to switch between control modes for
torque, position or velocity.
The setup software allows you to set
parameters, view graphical displays
of monitored position, velocity or
torque waveforms, and perform system
analysis.
セットアップソフトウェア
オールインワン制御
トルク・位置・速度制御を��
，��
パラメータ��
を��
切り��
換えることにより
使い分けることができます。
Position
位置
or
Velocity
セットアップソフトウェアにより��
，��
パラメータの設定や位置�
，
速度��
，��
トルクなどのモニタ波形のグラフィック表示��
，��
さらに
システムアナリシスなどがおこなえます。
Torque
control
トルク制御
Flat
平坦路
坂
�
A
T
R
STA
上
sc
en
di
ng
速度
GO
AL
Parameters setting
Monitoring waveforms
of position, speed, and torque
��
位置、速度、トルク��
Features and
Functions
On-board JOG operation function is
available for testing motor and amplifier
connection without the need to connect
to host device.
A built-in dynamic brake provides
emergency stop capability. The six kinds
of motion sequences for the dynamic
brake can be selected by parameter setting.
モータ・アンプ間の接続を確認できるジョグ機能を搭載して
おり，上位コントローラと接続することなく試運転ができます。
非常停止用にダイナミックブレーキを内蔵しています。
パラメータにより6種類の��
ダイナミックブレーキの動作��
から��
選択
できます。
ダイナミックブレーキ内蔵
Capable of JOG operation without
connecting to host device
上位コントロ��接続せず�試運転ができます。
Controlled state
ダイナミックブレ�キ状態
Standard
Specifications
(min－1)
Dynamic-braking state
Time �間 (s)
External Wiring
Diagram
回転速度
Rotation speed
制御状態
Simultaneous Monitor Function
Dimensions
同時モニタ機能
Setup Software
The setup software allows up to 15
amplifiers to be monitored. This function
can be used to monitor waveforms in
synchronized operations.
セットアップソフトウェアは��
，��
最大 15 軸まで��
の��
アンプ��
を��
モニタ
リングできます。同期運転などのモニタ波形に使用できます。
Daisy chain up to 15 units
Optional
Equipment
��15軸までをデイジ�チェ�ンで
接続できます。
RS232C
Model Number
Nomencalture
Built-in Dynamic Brake
試運転機能（ジョグ機能）
System
Configuration
Test Function (JOG)
Maximum
15 units
最大15台
*PC connection cable is optional
※オプション
�ソコン接続��ブル
Improved Precision and Reduced Cycle Time
システムの精度が向上し�
，��
サイクルタイムを短縮できます。
High Response
Shorter Position Settling Time
A 4th-order notch filter reduces phase delay
to suppress mechanical resonance and
improve velocity response of equipment.
A new algorithm drastically shortens
positioning settling time for equipment.
高応答
位置決め整定時間の短縮
位相遅れを低減�せ�4段ノッチフ�ル��機械系�共振
�機械系�共振
機械系�共振
を抑制し��置�速度応答性を向上�せ��ができます。
��置�速度応答性を向上�せ��ができます。
�置�速度応答性を向上�せ��ができます。
新アルゴリズムの採用により��
，��
装置の位置決め整定時間を大幅に
短縮できます。
Gain (dB) ゲイン(dB)
10
0
位置偏差
-10
Position deviation
-20
-30
-40
1
位置決め完了信号
5
10
50
100
500 1000 1800
Position complete signal
整定時間（0ms）
Settling time (0ms)
Frequency (Hz)
周�数　(Hz)
高剛性機械における位置決め整定例
5ms/div
Example of positioning settling time
in highly rigid machinery
Vibration Suppression Control
Disturbance Suppression
With feed-forward vibration suppression
control, vibrations at the processing
point and base of a machine can be
suppressed through simple tuning
procedures. Up to 4 types of vibration
control frequencies can be selected.
A new disturbance observer with
expanded applicable frequencies
suppresses disturbance from other axes
in a multi-axis configuration.
制振制御
フ��ドフォワ�ド制振制御��簡単�調�で機械先端�
�簡単�調�で機械先端�
簡単�調�で機械先端�
振��機台振�を抑制できます。また�振�を抑制す�周�数を
�振�を抑制す�周�数を
振�を抑制す�周�数を
��して使用す��ができます。
��して使用す��ができます。
4種類��し��して使用す��ができます。
外乱抑制
適用周波数を広げた新外乱オブザーバにより��
，��
多軸構成での他の
軸の影響を抑制することができます。
Disturbance observer function ON
Oscillation waveform
of direct drive section
Disturbance
Position deviation during stop
停止時
位置偏差
With vibration suppression control
振�抑制制御あ�
Without vibration suppression control
振�抑制制御�し
Disturbance observer function OFF
100ms/div
With vibration
suppression control
制振制御　あ�
Without vibration
suppression control
Oscillation waveform
of direct drive section
制振制御　�し
Disturbance
Features and
Functions
Full Closed-Loop Control
Performance of the positioning doubled
in comparison with current models by
adoption of new positioning control
algorithm and new speed control algorithm.
And position deviation ≒ 0 is achieved.
Optional support for full closed-loop control
using linear scale and other high resolution
encoders mounted on device side.
指令追従制御
フルクローズド制御
装置��
側に取り付けたリニアスケールや��
，��
高分解能エンコーダの
情報を用いたフルクローズド制御��
ができます。
System
Configuration
新位置制御・速度制御アルゴリズム�採用��位置制御�
アルゴリズム�採用��位置制御�
�採用��位置制御�
追従性を当社従来比2倍向上�せました。また位置偏差≒０を
実現しました。
Position command
位置指令
Standard
Specifications
Highly accurate
positioning is possible
�精度位置��を実現できます。
Loa
d
負荷
Position deviation
External Wiring
Diagram
位置偏差
20ms/div
High Resolution
Dimensions
高分解能
Support for encoders up to 17 bit
(131,072 divisions) is available for high
resolution control.
Setup Software
し��分�能
��分�能
17 bit (131,072 分割)��ンコ�ダを搭載し��分�能
高
分
17
解
Optional
Equipment
n
d i v i s io n s ) A b s o l u t e
E
0 72
31, ート17bit（131,072分割） ncod
1
er
t
（
ュ
i
リ
b
能
ア
ブ
ソ
Hi g
hR
es
ol
u
�ンコ�ダ�適した制御ができます。
ti o
Model Number
Nomencalture
Command Follow-up Control
Servo Motor Model Number Nomenclature サーボモータ型番の見方
Servo Motor
サーボモータ
Example: The following model number defines a "Q2" servomotor with 86mm flange size, 0.5kW
rated output, 3000min -1 maximum rotation speed, 24V brake, and an absolute encoder
(131,072 divisions/rotation),CE approval.
例）
「 Q2 」
（中慣性）�サ�ボ��で�フ�ンジ角
�フ�ンジ角
フ�ンジ角 86mm��格出力
�格出力 0.5kW��回転速度
��回転速度
速度 3000min-1�ブレ�キ（24V）�
アブソリュ�ト�ンコ�ダ（131072 分割／回転）
�CE マ�ク準拠を��れ�場合�下記�型番です。
準拠を��れ�場合�下記�型番です。
を��れ�場合�下記�型番です。
�下記�型番です。
下記�型番です。
Q
2
CA
08
050
H
C
P
00
E
Specification
仕様識別
‥‥Standard
Q series
標準
Motor Type
モータ種別
‥‥Middle inertia
中慣性
Holding Brake
保持ブレーキの有無
X‥‥Without brake
ブレ�キ無
Standard
Identification
付加仕様識別
B‥‥With brake (90V)
E ‥CE Marking
C‥‥With brake (24V)
U ‥ UL
CEマ�ク準拠
ブレ�キ�き
Supply Voltage
電源電圧
‥‥400V Motor
400V ��
UL準拠
ブレ�キ�き
M‥CE and UL
CEマ�ク＋UL準拠
Maximum Rotation
Speed
最高回転速度
‥‥3000min-1
Flange Size
Rated Output
フランジサイズ
定格出力
08 ‥
10 ‥
13 ‥
18 ‥
22 ‥
050 ‥‥‥
100 ‥‥‥
150 ‥‥‥
200 ‥‥‥
86mm (3.39 inch)
100mm (3.94 inch)
130mm (5.12 inch)
180mm (7.09 inch)
220mm (8.66 inch)
Encoder Type
エンコーダの種類
0.5kW
1.0kW
1.5kW
2.0kW
350 ‥‥‥
450 ‥‥‥
550 ‥‥‥
700 ‥‥‥
S‥Wire-saving incremental encoder [PP062]
3.5kW
4.5kW
5.5kW
7.0kW
省配線インクリ�ン�ル�ンコ�ダ［PP062］
D‥Absolute encoder with incremental output [PA035M]
インクリ�ン�ル出力�アブソリュ�ト�ンコ�ダ［PA035M］
P‥Battery backup method absolute encoder [PA035C]
バッテリバックアップ方式アブソリュ�ト�ンコ�ダ［PA035C］
W‥Absolute encoder without battery [RA062C]
バッテリレスアブソリュ�ト�ンコ�ダ［RA062C］
Combined Motor/Encoder Specification モータ・エンコーダの組合せ仕様
Absolute Type
Incremental Type
RA062C
アブソリュート型
PA035M
レゾルバ方式
PA035C
2000P/R
Resolution
分解能
Single rotation
Multiple Rotations
１回転内
多回転
Model
機種
光学検出方式
インクリメンタル型
光学検出方式
Optical Detection
System
アブソリュ�ト�ンコ�ダ
Standard
標準
Encoder Pulse Count
エンコーダ−パルス数
Model
機種
PP062
・Absolute Encoder
Optical Detection
System
省配線インクリ�ン�ル�ンコ�ダ
Resolver
System
・Wire-saving Incremental Encoder
131072(17bit)
65536(16bit)
Battery backup method absolute encoder
バッテリバックアップ方式
8192(13bit)
8192(13bit)
Absolute encoder with incremental output
インクリメンタル出力付
131072(17bit)
8192(13bit)
Please contact our Sales Division for assistance.
分解能については当社営業部門へお問い合わせください｡
Remarks
備考
Absolute encoder without battery
バッテリレス
Servo Amplifier Model Number Nomenclature サーボアンプ型番の見方
Features and
Functions
Servo Amplifier Standard I/F + CANopen I/F 単軸�ーボアンプ
（3-Phase　400V Input）
Example: The model number shown below is "R" Series Servo Amplifier with AC400V input voltage
and 25A amplifier capacity.
RS1
C
02
A
Model Number
Nomencalture
例）
「R」シリ�ズ�サ�ボアンプで�入力電源 AC400V�アンプ容量25A �型番です。
L
R Series
Amp.Capacity
アンプ容量
02‥‥‥ 25A
05‥‥‥ 50A
10‥‥‥ 100A
Motor Type
モータ種別
‥‥‥ Rotary Motor
ロータリモータ
Interface Type
Power Input, Input Voltage
入力電源仕様,　電源電圧
Main Power : AC400V，
Control Power : DC24V
制御部のハード種別
L‥‥ Interface
Specification：Standard I/F + CANopen I/F
Encoder Specification：Wire-saving incremental encoder,
Battrey backup method absolute encoder
インタフェース仕様：標準 I/F + CANopen I/F
エンコーダ仕様：省配線インクリメンタルエンコーダ，
バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ
External Wiring
Diagram
主回路電源：AC400V，制御電源：DC24V
Standard
Specifications
単軸サーボアンプ
System
Configuration
Rシリーズ
Single-Axis
Servo Amplifier
Note: Built – In Regenerative Circuit (External Regenerative Resistor) Built – In DB Circuit
Optional
Equipment
Setup Software
Dimensions
注）回生回路内蔵（回生抵抗は外�け）DB回路内蔵
System Configuration システム構成図
Single-Axis Amplifier Specification
Electromagnetic Contactor
Lithium battery
電磁接触器
リチウム電池
AL-00494635-01
When using the unit with an
absolute system, mount the
optional battery inside the
digital operator cover.
Switches servo power on and
off. Installation of a surge
protector is required.
Create the protective circuit.
CN3
サ�ボ電源をオン・オフします。
サ�ジプロテク�を�けて
使用できます。
保守回路を��してくだ�い。
アブソリュ�トシステムでご使用�
場合は�
オプション�バッテリを 5 桁
��部�あ�デジ�ルオペレ��カ
バ�内��着してくだ�い。
External Regenerative Resistor
Host Devices
外付回生抵抗器
Use as required, such as for
heavy inertial load operations.
イナ�シャ��き�負荷を運転す�
場合��
必要�応じて使用できます。
Noise Filter
上位コントローラ
AL-00490833-01
PC
ノイズフィルタ
SANMOTION C
CN1
当社�上位コントロ��はもちろん�
�社製品も接続す��ができます。
Control power supply:
DC24V output
Protects the power line from
external noise, and from noise
generated by the servo
amplifier.
SANYO DENKI's host devices
permit communication with
third-party products.
制御電源
DC24V 出力
Setup Software
セットアップソフトウェア
電源�イン��外来ノイズを防ぐ
た��使用できます。
Parameter
configuration
and monitoring
is possible via
communication
with a PC.
CN2
Circuit Breaker（MCCB）
配線用遮断器（MCCB）
�ソコン��通信��
��リン�ができます。
Host Devices
上位コントローラ
Brake Power
Cuts off power in the case of
an overload, to protect the
power line.
ブレーキ電源
電源�イン�保護�た��使用します。
過電流が流れ��電源をオフします。
Wiring required
for brake.
Required for use when the
servo motor is equipped with
a brake.
Connectors for Single-Axis Amplifier with CANopen Connections
Contents
単軸アンプ接続用コネク�
Model No.
内容
型番
CN1（Plug, Housing）
AL - 00385594
CN1（プ��ハウジン�）
AL - 00385594
CN2（Plug, Housing）
AL - 00385596
CN2（プ��ハウジン�）
AL - 00385596
CNA（Plug）
AL - Y0003760
CNA（プ��）
AL - Y0003760
CNB（Plug）
AL - Y00329460-01
CNB（プ��）
AL - Y00329460-01
CNC（Plug）
AL - Y0003761
CNC（プ��）
AL - Y0003761
AL - 00661738
CN1,CN2（プ��ハウジン�）
CNA,CNB,CNC（プ��）
AL - 00661738
CN1,CN2（プ��ハウジン�）
AL - 00292309
CN1,CN2（Plug, Housing）
Connector Sets CNA,CNB,CNC（Plug）
CN1,CN2（Plug, Housing）
当社�上位コントロ��はもちろん�
�社製品も接続す��ができます。
ブレ�キ�き�サ�ボ��場合
�使用します。
TSR
Single
Connectors
PLC
PLC and controllers are
available as the host device.
AL - 00292309
コネク�単体
コネク�セット
Transceiver
Max. Bus Length
Communication Objects
PDO Transfer Modes
Mode of Operation
Model Number
Nomencalture
Connector
CAN-Standard ISO- (High-speed CAN)
CANopen
CiA DS0 Version .0
CiA DSP0 (CANopen device profile for drive and motion control) Version .0 applies
Mbps, 00Kbps, 00Kbps(default setting), 0kbps, Kbps, 0Kbps , 0Kbps , 0Kbps (Selected by R-Setup Software )
to (Selected by Double -position Rotary Switch or R-Setup Software )
RJ- type Modular connector ( ports)
- Pin �CAN_H� high bus line
- Pin �CAN_L� low bus line
- Pin , �CAN_GND� Ground
- Pin �CAN_SHIELD� Cable Shield
- Pin �Terminator� (0 ohm; if necessary, attach a jumper between Pin and Pin)
ISO- compliant high-speed transceiver
m ( for Mbps)
SDO (Service Data Object)
PDO (Process Data Object)
EMCY (Emergency)
NMT (Network Management)
SYNC (Synchronization Object)
Node Guarding
Heartbeat
Synchronous transmission
Asynchronous transmission
Homing Mode (h.m)
Profile Position Mode (p.p)
Profile Velocity Mode (p.v)
Interpolated Position Mode (i.p)
System
Configuration
Fieldbus specifications
Bus Connection, Medium
Fieldbus
CANopen specificaiton
Device Profile
Bit Rate
Max. nodes per segment
Features and
Functions
CANopen Interface specifications
通信プロファイル
デバイスプロファイル
ビットレ�ト
コネク�
ト�ンシ�バ
��バス長
通信オブジェクト
PDO 転送��ド
同期転送　非同期転送
オペレ�ション��ド
原点復帰��ド (h.m)
プロファイル・速度��ド (p.v)
プロファイル・位置��ド (p.p)
補間位置��ド (i.p)
Setup Software
ノ�ド・ガ�デ�ン�
ハ�ドビ�ト
Optional
Equipment
フ��ルドバス仕様
セ��ントあた��ノ�ド数
CAN 標準 ISO- ( �速 CAN)
CANopen
CiA DS0 Version .0
CiA DSP0 ( ド�イブ��ションコントロ�ル用途向け CANopen デバイスプロファイル ) Version .0
Mbps, 00Kbps, 00Kbps( 工場出荷�� ), 0kbps, Kbps, 0Kbps , 0Kbps , 0Kbps
(R-Setup ソフトウェアを使用して�� )
�� ( ２つ�１６ポジション・ロ��リスイッチ�もしくは R-Setup ソフトを使用して�� )
RJ- �イプ �ジュ�コネク� ( ポ�ト )
- �ン �CAN_H� バス�イン�H �
- �ン �CAN_L� バス�イン�L �
- , �ン �CAN_GND� ��ンド
- , �ン �CAN_GND� ��ンド
- �ン �CAN_SHIELD� ��ブルシ�ルド
- �ン �Terminator� (0 Ω ; 終端処理が必要�場合�は�１�ン�５�ン間�ジャン�線を施してくだ�い )
ISO- 準拠 �速ト�ンシ�バ
m ( Mbps �おけ��バス長 )
SDO ( サ�ビス・デ��・オブジェクト : SDO)
PDO ( プロセス・デ��・オブジェクト : 送信� PDO, 受信� PDO)
EMCY ( 緊急�ッセ�ジ )
NMT ( ネットワ�ク・マネジ�ント )
SYNC ( 同期�ッセ�ジ )
External Wiring
Diagram
フ��ルドバス
Dimensions
バス接続�媒体
Standard
Specifications
CANopen インタフェース仕様
Standard Specifications 一般仕様
Motor model No. and square flange dimension in《》
Condition Symbol
Unit
Q2
Servo Motor
■ Capacity 容量
0.5kW to 7kW(8 types)
0.5kW 〜 7kW（8 種類）
■ Feature 特長
High-efficiency and Low Ripple
(Medium inertia)
高効率・低リップル（中慣性）
Q2CA08050H
《86》
Q2CA10100H
《100》
Rated Output
�格出力
★
PR
kW
0.5
1
Rated Speed
�格回転速度
★
NR
min
-1
2000
2000
Maximum Speed
��回転速度
★
Nmax
min
-1
3000
3000
N・m
(lb・in)
N・m
(lb・in)
N・m
(lb・in)
2.4
（21.24）
2.9
（25.67）
9
（79.65）
5
（44.25）
6
（53.10）
18.5
（163.73）
IR
Arms
2.4
3
★
IS
Arms
2.9
3.5
★
IP
Arms
9.6
12
☆
KT
N・m／
／Arms
1.13
1.90
☆
KEφ
mv／
／min
39.4
66.3
☆
Rφ
Ω
2.2
2.4
★
QR
kW／s
31
46
☆
te
ms
3.5
4.8
☆
tm
ms
0.97
1.1
Jm
kg・m2 (GD2／4)
(lb・in2 )
1.84×10-4
（6287.60×10-4）
5.4×10-4
（18452.74×10-4）
P／R
2000
2000
Rated Torque
�格トルク
★
TR
Continuous Torque at Stall
連続スト�ルトルク
★
TS
Peak Torque at Stall
瞬��スト�ルトルク
★
TP
Rated Armature Current
�格電機子電流
★
Armature Current at Stall
連続スト�ル電機子電流
Peak Armature Current at Stall
瞬��スト�ル電機子電流
Torque Constant
トルク�数
Voltage Constant Per Phase
誘起電圧�数
Phase Resistance
相抵抗
Rated Power Rate
�格�ワ�レイト
Electrical Time Constant
電気的��数
Mechanical Time Constant (Not including Encoder)
機械的��数（�ンコ�ダ含ま�い）
Rotor Moment of Inertia (INC)
ロ��イナ�シャ（INC）
-1
Encoder: Wire-saving INC
�ンコ�ダ：省配線 INC
Mass including wire-saving INC
省配線 INC 含む質量
WE
kg (lbs)
Brake Static Friction Torque
ブレ�キ保持トルク
TB
N・m
(lb・in)
Brake Rated Voltage
ブレ�キ�格電圧
VB
V
Brake Rated Current
ブレ�キ消費電流
IB
A
Brake Inertia
ブレ�キイナ�シャ
JB
kg・m2 (GD2／4)
(lb・in2 )
Brake Mass
※ブレ�キ質量
W
kg (lbs)
3
5.4
（6.62）
（11.91）
1.96
3.92
（17.35）
（34.69）
90
90
（24）
（24）
0.08
0.20
（0.33）
（0.75）
0.343×10-4
0.15×10-4
（1172.09×10-4）
（512.58×10-4）
0.8
1.3
（1.76）
（2.87）
Temperature: 0 to 40˚C, Humidity: Maximum 90% (no condensation)
Motor Operating Temp, Rel. Humidity
��使用温度・湿度
温度：0〜40℃　湿度：90%以下
（結露なき事）
Applicable Amplifier Model No.
適用アンプ型番
RS1C02AL
RS1C02AL
25A
25A
Amplifier Capacity
アンプ容量
主回路電源
制御電源
Servo Amplifier Input Power
アンプ入力電源
3ø AC380V〜480V+10, -15%, 50／60Hz ±3 Hz
D24V ±15%
Temperature: 0 to 55˚C, Humidity: Maximum 90% (no condensation)　V
V
Amp. Operating Temp. and RH
アンプ使用温度・湿度
温度：0〜55℃　湿度：90%以下
（結露なき事）
Power Capacity (Rated)
電源容量（�格�）
kVA
Amplifier Mass
アンプ質量
1.2
2.1
3.5
（7.72）
kg (lbs)
★ mark indicates a typical value after temperature increased and saturated in the combination with the standard amplifier.
☆ mark indicates a typical value when the winding temperature is at 20˚C.
Note) Power capacity varies depending on the power impedance.
★印はアンプとの組合せで温度上昇飽和後です。各値は TYP. 値です。　☆印は巻線温度 0℃の時の値です。各値は TYP. 値です。
注）電源容量は��
，��
電源インピーダンスにより異なります。
■ Torque and rotation speed characteristics 標準仕様　10
25
80
200
20
0
50
2
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed [min-1]
QCA000H（0.kW）
0
15
10
100
50
5
0
0
150
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed [min-1]
QCA000H（kW）
0
Torque [N-m]
4
100
20
Torque [lb-in]
6
150
Torque [N-m]
20
Torque [lb-in]
40
Torque [N-m]
Torque [lb-in]
8
60
25
200
15
10
5
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Speed [min-1]
QCA0H（.kW）
Q2CA22550H
《220》
Q2CA22700H
《220》
Unit
1.5
2
3.5
4.5
5.5
7
kW
2000
2000
2000
2000
2000
2000
min-1
3000
3000
3000
3000
3000
3000
min-1
7.5
（66.38）
9
（79.65）
20
（177.00）
9.55
（84.52）
12
（106.20）
30
（265.50）
16.7
（147.80）
22
（194.70）
45.5
（45.50）
21.5
（190.28）
32
（283.20）
70
（619.50）
26.3
（232.76）
40
（354.00）
72
（637.20）
33.4
（295.59）
50.1
（443.39）
86
（761.10）
N・m
(lb・in)
N・m
(lb・in)
N・m
(lb・in)
4.3
5.7
10
13
16.3
19.9
Arms
5.2
7.1
13
19.1
24
29
Arms
12.9
21
29.2
48
48
52.9
Arms
1.93
1.87
1.86
1.89
2.04
1.99
N・m／
／Arms
67.5
65.2
65
65.8
71.3
69.6
mv／
／min-1
0.95
0.70
0.26
0.18
0.10
0.048
Ω
64
77
74
99
61
60
kW／s
12
12
13
16
25
26
ms
0.67
0.71
0.85
0.69
0.82
0.67
ms
8.8×10-4
（30071.14×10-4）
11.8×10-4
（40322.61×10-4）
37.9×10-4
（129510.92×10-4）
46.5×10-4
（158898.62×10-4）
113.5×10-4
（387849.33×10-4）
185×10-4
（632177.32×10-4）
kg・m2 (GD2／4)
(lb・in2 )
2000
2000
2000
2000
2000
2000
P／R
9.8
17.7
21.7
34.8
（21.61）
（39.03）
（47.85）
（76.73）
12
32
32
90
（106.20）
（283.20）
（283.20）
（796.50）
90
90
90
90
（24）
（24）
（24）
（24）
0.28
0.37
0.37
0.44
（1.0）
（1.4）
（1.4）
（1.7）
0.5×10-4
3.4×10-4
3.4×10-4
24×10-4
（1708.59×10-4）
（11618.38×10-4）
（11618.38×10-4）
（82012.08×10-4）
1.7
5
5
10.4
（3.75）
（11.03）
（11.03）
（22.93）
Temperature: 0 to 40˚C, Humidity: Maximum 90% (no condensation)
52.8
（116.42）
90
（796.50）
90
（24）
0.44
（1.7）
24×10-4
（82012.08×10-4）
10.4
（22.93）
kg (lbs)
N・m
(lb・in)
V
External Wiring
Diagram
7.8
（17.20）
9
（79.65）
90
（24）
0.25
（0.86）
0.5×10-4
（1708.59×10-4）
1.5
（3.31）
Features and
Functions
Q2CA18450H
《180》
Model Number
Nomencalture
Q2CA18350H
《180》
System
Configuration
Q2CA13200H
《130》
Standard
Specifications
Q2CA13150H
《130》
A
kg・m2 (GD2／4)
(lb・in2 )
kg (lbs)
RS1C02AL
RS1C05AL
RS1C05AL
RS1C10AL
RS1C10AL
RS1C10AL
25A
50A
50A
100A
100A
100A
3ø AC380V〜480V+10, -15%, 50／60Hz ±3 Hz
D24V ±15%
Temperature: 0 to 55˚C, Humidity: Maximum 90% (no condensation)　Dimensions
温度：0〜40℃　湿度：90%以下
（結露なき事）
V
V
温度：0〜55℃　湿度：90%以下
（結露なき事）
100
50
0
20
400
80
80
60
40
600
400
Setup Software
100
60
40
600
400
Torque [N-m]
30
kg (lbs)
800
Torque [N-m]
200
600
Torque [N-m]
15
kVA
800
80
Torque [lb-in]
20
Torque [N-m]
Torque [lb-in]
150
300
14.3
100
800
40
25
Torque [N-m]
Torque [lb-in]
200
100
400
30
250
11.2
8.5
（18.74）
50
35
300
9.2
4.2
（9.26）
Optional
Equipment
7.1
3.5
（7.72）
Torque [lb-in]
4.1
Torque [lb-in]
3.1
60
40
10
100
5
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Speed [min-1]
QCA00H（kW）
0
200
10
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Speed [min-1]
QCA0H（.kW）
0
200
20
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Speed [min-1]
QCA0H（.kW）
0
200
20
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Speed [min-1]
QCA0H（.kW）
0
20
0
0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Speed [min-1]
QCA00H（kW）
10
External Wiring Diagram 外部接続図
Main power
: AC400V Input Type
Contorol Power : DC24V Input Type
25A,50A
Regenerative
resistor
MC
AC Power supply 3Ø
380 to 480V
50/60Hz
Note 13)
T
S
R
Start
ready
ON
MC
+
Start
ready
OFF
SERVO AMPLIFIER
MC
System
error
Emergency
stop
CNB
24V
1
24G
2
CN3
1
2
5
3
7
CAN
TRANCEIVER
CN4
CAN_L
Terminator
GND
GND
SH
Combination of
Plug:TM21P-88P
Line driver
CN1
HD26C31
Corresponding
Forward
revolution
pulse
Position command
pulse input
Note 7)
Note 8)
Note 14)
SG
Backward
revolution
pulse
SG
Velocity command
/Torque command input
1
2
5
3
7
SH
Note 4)
Line receiver
HD26C32
Corresponding
+5 +5
26
F-PC
27
47
SG
28
R-PC
29
48
R-PC
SG
21
SG
V-REF
/T-REF
20
SG
+5 +5
SG
Note 1)
Line driver
HD26C31
Corresponding
F-PC
SG
AO
3
AO
4
BO
5
BO
6
ZO
7
ZO
8
PS
9
PS
10
ZOP
11
SG
12
+
22
T-COMP
23
SG
Lithium battery
DC3.6V
+
SG
19
R-TLA
Battery input
2
SG
SG
MON1
30
SG
31
50
DC5V
to 24V
Note 11)
DC5V,
DC12V
to 24V
SG
SG
OUT-PWR
49
BTN-I
OUT1
Note 11)
CONT1
36
CONT2
35
CONT3
OUT2
40
OUT3
41
OUT4
34
CONT4
33
CONT5
32
CONT6
Velocity command/Torque
command input
Torque compensation input
Position command
pulse input
Depending on the parameter settings,
it becomes velocity adding input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Velocity control mode
Velocity command input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Torque control mode
Torque command input
Velocity-Torque
switching mode
Position-Torque
switching mode
No
switching
Velocity command input
During
switching
Torque command input
No
switching
13
CONT7
14
CONT7
15
CONT8
16
38
CONT8
43
OUT6
44
Depending on the parameter settings,
it becomes velocity adding input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Torque command input
Position command
pulse input
Depending on the parameter settings,
it becomes velocity adding input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Velocity command input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Note 8) To connect the command pulse input to an open collector output,
refer to the following diagram:
42
OUT5
Position command
pulse input
During
switching
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Backward
pulse
26
47
28
48
Note 9) Generic input 7 and 8 are connected to a signal receiving circuit (line receiver).
These can be connected to an open collector output.
13
IN7+
38
SG
Line
receiver
HD26C32
Corresponding
OUT7
45
OUT8
46
Note 11) Power should be supplied by the user. Either of the inputs can be selected.
ー ,P,RB1,RB2,U,V,W are high-voltage circuits,
Note 12) R,S,T,○
all other lines are low-voltage. Ensure sufficient
distance between the high- and low-voltage circuits.。
OUT-COM 24
SG
25
SG
SG
IN8+
Note 10) Depending on the forward and reverse current limit input settings, the forward current limit can be used as a limit for both by a positive voltage.
The internal setting value can forward and reverse,
or the reverse current limit can be controlledalso be used as a limit.
SG
Combination of
Plug : 10150-3000PE,
Shell : 10350-52A0-008
11
Position command
pulse input
For the details of the setting, refer to the user's manual.
The polarity of the command inputs can be reversed.
+5 +5
SH
Command input
connector
15
+5 +5
Note 9)
Note 14)
Note 7) The function of the command input depends on the control mode.
Forward
pulse
General-purpose input
SG
Note 6) Refer to the encoder connection diagram regarding
the encoder connector wiring.
No
Position-Velocity switching
switching mode
During
switching
39
CONT-COM
37
Note 5) The motor-side connection depends on the motor specification.
Refer to the motor specifications for cannon plug type connections.
Position control mode
SG
SG
BTP-I
Note 4) Refer to the Instruction Manual for instructions on the sheilding process.
Control mode
F-TLA
17
1
ー terminal and the P terminal are for maintenance
Note 3) The ○
(high-voltage circuit). So, do not wire these terminals.
-
SG
18
Use a twisted pair cable with external shield.
Note 2) Connect regenerative resistor between RB1 and RB2
terminals.
SG
SG
Backward
revolution
pulse
Encoder
SH
Combination of
Plug : 10120-3000PE,
Shell : 10320-52A0-008
SG
Note 7)
Note 10)
Encoder connector
Note 6)
SG
Torque limit input
90V
(24V)
Holding brake
(for the type witha brake only)
CN2
1/4W 120Ω
SG
Forward
revolution
pulse
RY1
U
Note 7)
Torque compensation input
Note 5)
W
V
SH
Combination of
Plug:TM21P-88P
CAN_H
SERVO
MOTOR
CNC
Note 15)
Encoder division signal output
CAN_L
Terminator
GND
GND
Monitor
output
CAN_H
General-purpose output
DC24V
P
RB1
RB2
CNA
Note 2)
Note 3)
CNA
-
User unit
OUT-COM
SH
Note 4)
Note 13) It is recommended to use a ground fault interrupter
conforming to the UL, IEC and EN standards.
Note 14) For differential input signals, the SG line should always be
connected in order to prevent abnormal operation and damage.
Note 15) Insert RJ45 connector to which 1pin(CAN_H) and
5pin(Terminator) are short-circuited in CN3 or CN4
when the terminator is necessary.
回生抵抗
RB2
MC
-
CNA
P
RB1
CNA
注2）
注3）
ユーザ装置
Features and
Functions
主電源
: AC400V 入力
制御電源 : DC24V 入力
25A�50A
T
+
S
380∼480V
Model Number
Nomencalture
AC電源3Ø
R
50／60Hz
注13）
運転準備
入
MC
サーボアンプ
システム異常
非常停止
CNB
24V
1
24G
2
サーボモータ
CNC
注5）
W
注15）
1
CAN
2
CAN_L
5
終端抵抗
RY1
90V
(24V)
V
トランシーバ
U
保持ブレーキ
（ブレーキ付のみ取り付け）
3
GND
System
Configuration
CN3
CAN_H
7
GND
CN4
1/4W 120Ω
1
注4）
2
CAN_L
エンコーダ
注6）
組み合わせ
プラグ：TM21P-88P相当
CAN_H
エンコーダ接続コネクタ
CN2
SH
5
終端抵抗
SH
SH
組み合わせ
プラグ：10120-3000PE,
シェル：10320-52A0-008
3
GND
7
GND
逆転パルス
SG
F-PC
27
F-PC
47
SG
28
R-PC
R-PC
48
SG
21
V-REF
/T-REF
20
SG
ラインレシーバ
HD26C32相当
注1）
ラインドライバ
HD26C31相当
+5 +5
SG
SG
SG
SG
トルク指令入力
／速度指令
+
注2）回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。
3
AO
4
BO
5
注4）シールド処理は，取扱説明書をご参照ください。
BO
6
ZO
7
注5）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。
モータ仕様に従って接続してください。
ZO
8
PS
9
PS
10
ー端子，P端子は，メンテナンス用の端子（高電圧回路）です。
注3） ○
この端子には配線をしないでください。
SG
SG
注7）
トルク補償入力
22
T-COMP
23
SG
指令入力端子
ZOP 11
SG
SG
F-TLA
17
SG
19
R-TLA
SG
12
位置指令パルス入力
速度指令/トルク指令入力
トルク補償入力
位置指令パルス入力
パラメータの設定により
速度加算入力となります
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
速度制御形
速度指令入力
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
トルク制御形
トルク指令入力
速度−トルク
切替形
SG
モニタ出力
トルク制限入力
逆転側
18
注7）指令入力は制御モードにより機能が異なります。
位置制御形
+
SG
正転側
注6）エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図を
ご参照ください。
制御モード
-
注7）
ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用して
ください。
AO
エンコーダ分周信号出力
29
+5 +5
MON1 30
SG
SG
SG
31
位置−トルク
切替形
注10）
注11）
DC5V,
DC12V
∼24V
SG
バッテリ入力
SG
リチウム電池DC3.6V
1
BTP-I
2
BTN-I
OUT-PWR 49
50
CONT-COM
37
CONT1
位置−速度
切替形
切替なし
速度指令入力
切替中
トルク指令入力
切替なし
位置指令パルス入力
パラメータの設定により
速度加算入力となります
切替中
切替なし
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
トルク指令入力
位置指令パルス入力
パラメータの設定により
速度加算入力となります
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
速度指令入力
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
切替中
設定詳細は取扱説明書にてご確認ください。
指令入力の極性を反転することが可能です。
OUT1 39
注11 ）
External Wiring
Diagram
SG
26
Dimensions
位置指令パルス入力
正転パルス
注7）
注8）
注14）
SG
CN1
注8）指令パルス入力をオープンコレクタ出力と接続する場合は，
下図の様にしてください。
DC5V∼24V
OUT2 40
26
正転パルス
47
Setup Software
組み合わせ
プラグ：TM21P-88P相当
ラインドライバ
HD26C31相当
Standard
Specifications
SH
28
逆転パルス
36
CONT2
35
CONT3
48
OUT3 41
注9）汎用入力7，8は，ラインレシーバによる信号受信回路となって
います。オープンコレクタ出力と接続することも可能です。
OUT4 42
13
IN7+
38
汎用出力
34
CONT4
OUT5 43
汎用入力
33
CONT5
OUT6 44
32
CONT6
13
CONT7
SH
注10）正転側，逆転側，電流制限入力
設定により，正転側電流制限で，正逆両方制限することや，
逆転側電流制限を正電圧で行うことができます。内部設定値で
制限することも可能です。
14
CONT7
ー,P,RB1,RB2
注12） R,S,T,○
U,V,Wは高電圧回路，これ以外の信号線は低電圧回路です。
配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保して
ください。
ラインレシーバ
HD26C32相当
OUT8 46
注13） UL規格準拠および，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の
設置を推奨します。
+5 +5
注9）
注14）
IN8+
注11）電源はお客様でご準備願います。
OUT7 45
+5 +5
SG
SG
15
Optional
Equipment
DC24V
運転準備
切
MC
15
CONT8
16
CONT8
38
SG
SG
SG
SG
OUT-COM
24
OUT-COM
25
注14）差動入力信号のSGは必ず接続してください。
未接続の場合，ノイズによる誤動作や破損につながる原因と
なることがあります。
SH
注4）
注15）終端抵抗が必要な場合は，1ピン（CAN_H）と
5ピン（Terminator）がショートされた
RJ45コネクタをCN3又は，CN4に挿入して下さい。
組み合わせ
プラグ：10150-3000PE,
シェル：10350-52A0-008
12
External Wiring Diagram 外部接続図
Terminal
Block
Main power : AC400V Input Type
Contorol Power: DC24V Input Type
100A
Regenerative
resistor
-
Terminal Block
MC
AC Power supply 3Ø
380 to 480V
50/60Hz
Note 13)
R
S
T
Start
ready
ON
MC
+
Start
ready
OFF
SERVO AMPLIFIER
MC
System
error
Emergency
stop
24V
CNB
1
24G
2
1
2
5
3
7
Note 15)
CN4
CAN_L
Terminator
GND
GND
SH
Combination of
Plug:TM21P-88P
Line driver
CN1
HD26C31
Corresponding
Forward
revolution
pulse
SG
Position command
pulse input
Note 7)
Note 8)
Note 14)
Backward
revolution
pulse
SG
Velocity command
/Torque command input
1
2
5
3
7
SH
Note 4)
F-PC
27
47
SG
Line driver
HD26C31
Corresponding
F-PC
+5 +5
SG
28
R-PC
29
48
R-PC
SG
21
SG
V-REF
/ T-REF
20
SG
SG
Note 1)
SG
T-COMP
23
SG
Battery input
Note 11)
4
BO
5
6
7
ZO
8
PS
9
PS
10
ZOP
11
SG
12
MON1
30
ー terminal and the P terminal are for maintenance
Note 3) The ○
(high-voltage circuit). So, do not wire these terminals.
+
18
F-TLA
17
SG
19
R-TLA
SG
SG
1
BTP-I
2
BTN-I
50
DC5V
to 24V
AO
SG
OUT-PWR
37
36
CONT2
35
CONT3
34
CONT4
Note 6) Refer to the encoder connection diagram regarding
the encoder connector wiring.
Note 7) The function of the command input depends on the control mode.
Command input
connector
31
Note 11)
DC5V,
DC12V
to 24V
49
Position command
pulse input
Velocity command/Torque
command input
Torque compensation input
Position command
pulse input
Depending on the parameter settings,
it becomes velocity adding input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Velocity control mode
Velocity command input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Torque control mode
Torque command input
Velocity-Torque
switching mode
No
switching
Velocity command input
During
switching
Torque command input
No
switching
OUT1
39
Position-Torque
switching mode
OUT2
40
No
Position-Velocity switching
switching mode
During
switching
OUT3
41
OUT4
42
CONT-COM
CONT1
Note 5) The motor-side connection depends on the motor specification.
Refer to the motor specifications for cannon plug type connections.
Control mode
SG
SG
Note 4) Refer to the Instruction Manual for instructions on the sheilding process.
Position control mode
SG
SG
Use a twisted pair cable with external shield.
Note 2) Connect regenerative resistor between RB1 and RB2
terminals.
-
SG
Lithium battery
DC3.6V
3
ZO
+
22
AO
BO
-
SG
Note 10)
SH
Combination of
Plug : 10120-3000PE,
Shell : 10320-52A0-008
Line
receiver
HD26C32
Corresponding
+5 +5
26
Note 7)
Backward
revolution
pulse
Encoder
SG
SG
Torque limit input
Encoder connector
CN2
SG
Forward
revolution
pulse
90V
(24V)
Holding brake
(for the type with a brake only)
Note 6)
1/4W 120Ω
Note 7)
Torque compensation input
RY1
V
W
SH
Combination of
Plug:TM21P-88P
CAN_H
Note 5)
U
CAN
TRANCEIVER
Encoder division signal output
CAN_L
Terminator
GND
GND
SERVO
MOTOR
Terminal Block
CN3
CAN_H
Monitor
output
DC24V
P
RB1
RB2
Note 2)
Note 3)
User unit
Position command
pulse input
Depending on the parameter settings,
it becomes velocity adding input
During
switching
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Torque command input
Position command
pulse input
Depending on the parameter settings,
it becomes velocity adding input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
Velocity command input
Depending on the parameter settings,
it becomes torque compensation input
For the details of the setting, refer to the user's manual.
The polarity of the command inputs can be reversed.
33
43
OUT6
44
CONT5
General-purpose input
32
OUT5
General-purpose output
Note 8) To connect the command pulse input to an open collector output,
refer to the following diagram:
Forward
pulse
Backward
pulse
26
47
28
48
Note 9) Generic input 7 and 8 are connected to a signal receiving circuit (line receiver).
These can be connected to an open collector output.
13
CONT6
IN7+
38
SG
Line
receiver
HD26C32
Corresponding
+5 +5
13
CONT7
14
CONT7
OUT7
45
OUT8
46
15
Note 10) Depending on the forward and reverse current limit input settings, the forward current limit can be used as a limit for both by a positive voltage.
The internal setting value can forward and reverse,
or the reverse current limit can be controlledalso be used as a limit.
+5 +5
SG
Note 9)
SH
15
CONT8
16
38
CONT8
SG
Note 11) Power should be supplied by the user. Either of the inputs can be selected.
OUT-COM 24
SG
25
SG
SG
Note 14)
Combination of
Plug : 10150-3000PE,
Shell : 10350-52A0-008
IN8+
OUT-COM
SH
Note 4)
ー ,P,RB1,RB2,U,V,W are high-voltage circuits,
Note 12) R,S,T,○
all other lines are low-voltage. Ensure sufficient
distance between the high- and low-voltage circuits.。
Note 13) It is recommended to use a ground fault interrupter
conforming to the UL, IEC and EN standards.
Note 14) For differential input signals, the SG line should always be
connected in order to prevent abnormal operation and damage.
Note 15) Insert RJ45 connector to which 1pin(CAN_H) and
5pin(Terminator) are short-circuited in CN3 or CN4
when the terminator is necessary.
13
Features and
Functions
主電源 : AC400V 入力
制御電源 : DC24V 入力
100A
MC
RB2
端子台
回生抵抗
端子台
P
RB1
注2）
注3）
ユーザ装置
+
S
380∼480V
Model Number
Nomencalture
R
AC電源3Ø
T
50／60Hz
注13）
運転準備
入
MC
サーボアンプ
システム異常
非常停止
CNB
1
24V
24G
2
サーボモータ
端子台
注5）
CAN_H
1
CAN_L
2
終端抵抗
5
GND
3
U
注15）
RY1
CAN
90V
(24V)
V
トランシーバ
W
System
Configuration
CN3
保持ブレーキ
（ブレーキ付のみ取り付け）
7
GND
SH
CN4
エンコーダ接続コネクタ
CN2
組み合わせ
プラグ：TM21P-88P相当
CAN_H
1
CAN_L
2
終端抵抗
5
エンコーダ
注6）
1/4W 120Ω
注4）
SH
SH
組み合わせ
プラグ：10120-3000PE,
シェル：10320-52A0-008
3
GND
7
GND
SH
SG
位置指令パルス入力
正転パルス
SG
逆転パルス
注7）
注8）
注14）
+5 +5
CN1
SG
ラインレシーバ
HD26C32相当
26
F-PC
27
F-PC
47
SG
28
R-PC SG
29
R-PC
48
SG
+5 +5
SG
トルク指令入力
／速度指令
21
V-REF
/T-REF
20
SG
ラインレシーバ
HD26C31相当
注1）
AO
SG
SG
+
ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用して
ください。
3
AO
4
BO
5
BO
6
ZO
7
ZO
8
注2）回生抵抗は「RB1-RB2端子間」に接続してください。
ー端子，P端子は，メンテナンス用の端子（高電圧回路）です。
注3） ○
この端子には配線をしないでください。
注4）シールド処理は，取扱説明書をご参照ください。
External Wiring
Diagram
ラインドライバ
HD26C31相当
Standard
Specifications
組み合わせ
プラグ：TM21P-88P相当
注5）モータ側の接続はモータの仕様により異なります。
モータ仕様に従って接続してください。
SG
SG
T-COMP
23
SG
PS
9
PS
10
注6）エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図を
ご参照ください。
注7）指令入力は制御モードにより機能が異なります。
+
指令入力端子
SG
SG
逆転側
SG
F-TLA
17
SG
19
R-TLA
1
BTP-I
2
BTN-I
SG
12
SG
モニタ出力
トルク制限入力
18
MON1 30
SG
SG
31
注10）
注11）
DC5V,
DC12V
∼24V
SG
バッテリ入力
SG
リチウム電池DC3.6V
OUT-PWR 49
50
DC5V∼24V
CONT1
36
CONT2
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
速度制御形
速度指令入力
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
トルク制御形
トルク指令入力
速度−トルク
切替形
位置−速度
切替形
切替なし
速度指令入力
切替中
トルク指令入力
切替なし
位置指令パルス入力
パラメータの設定により
速度加算入力となります
切替中
切替なし
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
トルク指令入力
位置指令パルス入力
パラメータの設定により
速度加算入力となります
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
速度指令入力
パラメータの設定により
トルク補償入力となります
切替中
設定詳細は取扱説明書にてご確認ください。
指令入力の極性を反転することが可能です。
CONT-COM
37
トルク補償入力
パラメータの設定により
速度加算入力となります
位置−トルク
切替形
OUT1 39
注11）
速度指令/トルク指令入力
位置指令パルス入力
位置制御形
SG
正転側
位置指令パルス入力
制御モード
ZOP 11
注7）
OUT2 40
注8）指令パルス入力をオープンコレクタ出力と接続する場合は，
下図の様にしてください。
Setup Software
トルク補償入力
22
Dimensions
注7）
26
正転パルス
OUT3 41
47
28
逆転パルス
CONT3
34
CONT4
OUT4 42
汎用出力
35
OUT5 43
汎用入力
33
CONT5
32
CONT6
13
CONT7
14
CONT7
OUT6 44
SG
注9）
注14）
SH
CONT8
16
CONT8
38
SG
SG
15
IN8+
注13） UL規格準拠および，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の
設置を推奨します。
SG
SG
IN7+
38
ー,P,RB1,RB2
注12） R,S,T,○
U,V,Wは高電圧回路，これ以外の信号線は低電圧回路です。
配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保して
ください。
OUT8 46
SG
13
注11）電源はお客様でご準備願います。
ラインレシーバ
HD26C32相当
+5 +5
15
注9）汎用入力7，8は，ラインレシーバによる信号受信回路となって
います。オープンコレクタ出力と接続することも可能です。
注10）正転側，逆転側，電流制限入力
設定により，正転側電流制限で，正逆両方制限することや，
逆転側電流制限を正電圧で行うことができます。内部設定値で
制限することも可能です。
OUT7 45
+5 +5
48
Optional
Equipment
DC24V
運転準備
切
MC
OUT-COM
24
OUT-COM
25
SH
注4）
注14）差動入力信号のSGは必ず接続してください。
未接続の場合，ノイズによる誤動作や破損につながる原因と
なることがあります。
注15）終端抵抗が必要な場合は，1ピン（CAN_H）と
5ピン（Terminator）がショートされた
RJ45コネクタをCN3又は，CN4に挿入して下さい。
組み合わせ
プラグ：10150-3000PE,
シェル：10350-52A0-008
14
Encoder Wiring Diagram エンコーダ��
接続図
Battery backup method absolute encoder [ PA0C ]
Absolte encoder without battery [ RA0C ]
Cannon plug
Wire-saving incremental encoder
Cannon plug
SERVO AMPLIFIER
SERVO MOTOR
CN2
A or U channel input
－
－
A or U channel input
B or V channel input
－
－
B or V channel input
C or W channel input
－
－
C or W channel input
Note 2) ＋5V
Note 2) 0V
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
16
17
18
19
20
A
D
B
E
F
G
J
N
Note 2)
H(Shield Wire)
SERVO AMPLIFIER
Incremental encoder
A or U channel output
－
－
A or U channel output
B or V channel output
－
－
B or V channel output
C or W channel output
－
－
C or W channel output
＋5V
0V
Absolute encoder
CN2
ES＋
ES－
EBAT＋
EBAT－
Note 3)＋5V
Note 3) 0V
Case ground
(shield)
Note 1)
Note 2)
13
14
1
2
9
10
11
12
17
18
19
20
E
F
T
S
Note 2)
H
G
＋5V
J
FG(shielded)
0V
JA06A-20-29S-J1-R
JA06A-20-29S-J1-EB-R
JA08A-20-29S-J1-EB-R
N/MS3106B20-29S
N/MS3108B20-29S
Plug : 10120-3000PE,
Shell : 10320-52A0-008
(With Cannon plug)
※EBAT+, EBAT-wiring is not required when using the battery-free RA062C
(Asynchronous Resolver System).
Use a twisted-pair shielded cable.
Note 1)
10m MAX.
Connect pin 17,19
(Do not connect pins 9, 12)
(With Cannon plug)
Use a twisted-pair shielded cable.
Note 1)
Note 2) Encoder power connections depend on encoder cable length.
See the following table:
Encoder cable length
ES＋
ES－
EBAT＋
EBAT－
Note 1)
Note 2)
JA06A-20-29S-J1-R
JA06A-20-29S-J1-EB-R
JA08A-20-29S-J1-EB-R
N/MS3106B20-29S
N/MS3108B20-29S
Plug : 10120-3000PE,
Shell : 10320-52A0-008
SERVO MOTOR
Note 2) Encoder power connections depend on encoder cable length.
See the following table:
＋5V DC Wiring
5m MAX.
Connect pin 19
(Do not connect pins 9, 12, 17)
0V DC Wiring
Connect pin 20
Connect pin 18, 20 Connect pin 11, 18, 20
(Do not connect pins 10, 11, 16, 18) (Do not connect pins10, 11, 16) (Do not connect pins 10, 16) Connect pin 10,11,16,18,20
20m MAX.
30m MAX.
Connect pin 12, 17, 19
Connect pin 9,12,17,19
(Do not connect pins 9)
2
Encoder cable length
10m MAX.
Connect pin 19
＋5V DC Wiring
(Do not connect pins12,17)
0V DC Wiring
(Do not connect pins11,18)
Connect pin 20
25m MAX.
Connect pin 17, 19
(Do not connect pins 12)
Connect pin 18, 20
(Do not connect pins 11)
40m MAX.
Connect pin 12,17,19
Connect pin 11,16,18,20
2
Note 3) Use a 0.2mm encoder cable
Note 3) Use a 0.2mm encoder cable
省配線インクリメンタルエンコーダ
キャノンプラグタイプ
バッテリバックアップ方式アブソリュートエンコーダ [ PA0C ]
バッテリレスアブソリュートエンコーダ [ RA0C ]
キャノンプラグタイプ
サーボアンプ
サーボモータ
CN2
A or Uチャンネル入力
－
－
A or Uチャンネル入力
B or Vチャンネル入力
－
－
B or Vチャンネル入力
C or Wチャンネル入力
－
－
C or Wチャンネル入力
注2）＋5V
注2）0V
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
16
17
18
19
20
A
D
B
E
F
G
J
N
注2）
H（シ�ルド線）
注1）
注2）
サーボアンプ
インクリ�ン�ル�ンコ�ダ
A or Uチャンネル出力
－
－
A or Uチャンネル出力
B or Vチャンネル出力
－
－
B or Vチャンネル出力
C or Wチャンネル出力
－
－
C or Wチャンネル出力
＋5V
0V
アブソリュ�ト�ンコ�ダ
CN2
ES＋
ES－
EBAT＋
EBAT－
注3）＋5V
注3） 0V
��スア�ス
（シ�ルド）
JA06A-20-29S-J1-R
JA06A-20-29S-J1-EB-R
JA08A-20-29S-J1-EB-R
N/MS3106B20-29S
N/MS3108B20-29S
プ��：10120-3000PE,
シェル：10320-52A0-008
サーボモータ
(キャノンプ��場合)
13
14
1
2
9
10
11
12
17
18
19
20
E
F
T
S
注2）
H
G
＋5V
J
FG（シ�ルド）
プ��：10120-3000PE,
シェル：10320-52A0-008
EBAT－�配線は不要です。
注1）
ツイストペア�で外被シ�ルド��ブルを使用してくだ�い。
注2） �ンコ�ダ電源�接続は�ンコ�ダ��ブル長��ます。
下��従ってくだ�い。
�ンコ�ダ��ブル長
＋5V配線
0V 配線
5m以下
19�ン接続
10m以下
17,19�ン接続
（9,12�ンは接続不要）
（9�ンは接続不要）
20�ン接続
18,20�ン接続
11,18,20�ン接続
注3） �ンコ�ダ��ブルは0.2mm を使用。
JA06A-20-29S-J1-R
JA06A-20-29S-J1-EB-R
JA08A-20-29S-J1-EB-R
N/MS3106B20-29S
N/MS3108B20-29S
(キャノンプ��場合)
ツイストペア�で外被シ�ルド��ブルを使用してくだ�い。
注2） �ンコ�ダ電源�接続は�ンコ�ダ��ブル長��ます。
下��従ってくだ�い。
30m以下
9,12,17,19�ン接続
（10,11,16,18�ンは接続不要）（10,11,16,�ンは接続不要）（10,16�ンは接続不要） 10,11,16,18,20�ン接続
2
15
20m以下
12,17,19�ン接続
（9,12,17�ンは接続不要）
0V
注1）
注2）
※RA062C(レゾルバ方式、調歩同期)�場合、バッテリレス�た�EBAT＋、
注1）
ES＋
ES－
EBAT＋
EBAT－
�ンコ�ダ��ブル長
10m以下
19�ン接続
＋5V配線
（12,17�ンは接続不要）
0V 配線
（11,18�ンは接続不要）
25m以下
17,19�ン接続
（12�ンは接続不要）
20�ン接続
18,20�ン接続
（11�ンは接続不要）
注3） �ンコ�ダ��ブルは0.2mm を使用。
2
40m以下
12,17,19�ン接続
11,16,18,20�ン接続
Servo Motor Dimensions サーボモータ外形図
γM
□LC
LR
α
4-φLZ1
(IF)
(IL2)
2-M8
Q
QK
H
(IE)
W
(KL1)
(KL3)
H
M
(19 )
φLB
QA
Model Number
Nomencalture
A
φL
( KL2)
QE Tap
Depth LT
(IL1)
U
深さLT
(IL2)
(KB3)
MS3102A20-29P(or comparable)
(KB2)
(KB1)
T
(S型)
Section H-H
(Tap for removing motor)
JL04V-2E□□-□□□□-B
断面H-H
(モータ抜きタップ)
JL04V-2E10SL-3PE-B
（ブレーキ用）
Connectopr
LL
KB2
Note.1
注1
Motor, Ground
ブレ�キ�き
�� ,
ア�ス
LL KB2 KB3 JL04V-2E
LG
KL1
Q2CA08050 193
59
228
95
47
18-10PE
8
74
19
66
100
Q2CA10100 196
77
231
113
51
18-10PE
10
78
19
67
115
Q2CA13150 169
67
205
104
44
22-22PE
12
98
19
80
145
Q2CA13200 187
67
227
107
48
22-22PE
12
98
19
80
145
注 1：コネク�勘合� ,　防水仕様��ます�で , IP67 対応�は受け�プ��防水仕様�コネク�をご使用くだ�い。
KL2
KL3
LA
Q2CA18350 203
67
253
117
49
22-22PE
16
123
19
80
200
Q2CA18450 218
67
268
117
49
22-22PE
16
123
19
80
200
Q2CA22550 252
83
309
141
83
32-17PE
19
162
22
80
235
Q2CA22700 310
83
368
141
83
32-17PE
19
162
22
80
235
LB
LE
0
3
80-0.030
0
3
95-0.035
0
4
110-0.035
0
4
110-0.035
0
3
114.3-0.035
0
3
114.3-0.035
0
4
200-0.046
0
4
200-0.046
LH
LC
LZ1 LZ2
LR
115
86
6.6
-
35
9
-
45
130 100
165 130
9
M6
55
165 130
9
M6
55
230 180 13.5 M8
65
230 180 13.5 M8
65
S
0
16-0.011
0
22-0.013
0
22-0.013
0
28-0.013
0
35-0.016
0
35-0.016
0
55-0.019
0
55-0.019
270 220 13.5 M10 79
270 220 13.5 M10 79
Q
QA
QK
30
2
25
40
3
32
50
3
42
50
3
42
60
3
50
60
3
50
75
3
67
75
3
67
W
0
5-0.030
0
6-0.030
0
6-0.030
0
8-0.036
0
10-0.036
0
10-0.036
0
16-0.043
0
16-0.043
T
U
KB1
QE
LT
IE
IF
IL1
5
2
96
0.02 0.06 0.07
M5
12
-
-
-
-
6
2.5
98
0.02 0.08 0.08
M6
20
-
-
-
-
α
β
γ
IL ２
6
2.5
81
0.02 0.08 0.08
M6
20
-
-
-
-
7
3
99
0.02 0.08 0.08
M8
25
-
-
-
-
8
3
115
0.02 0.08 0.08
M8
25
124
50
61
20
8
3
130
0.02 0.08 0.08
M8
25
124
50
61
35
10
4
148
0.03 0.08 0.10 M10
25
142
60
55
50
10
4
206
0.03 0.08 0.10 M10
25
142
60
55
110
(Unit：mm)
Incremental
Connectopr
Note.1
注1
Motor, Ground
�� ,
ア�ス
JL04V-2E
LG
KL1
KL2
KL3
Q2CA08050 7.60 2.32 8.98 3.74 1.85
18-10PE
.31
2.91
.75
2.60 3.94
Q2CA10100 7.72 3.03 9.09 4.45 2.01
18-10PE
.39
3.07
.75
2.64 4.53
Q2CA13150 6.65 2.64 8.07 4.09 1.73
22-22PE
.47
3.86
.75
3.15 5.71
Q2CA13200 7.36 2.64 8.94 4.21 1.89
22-22PE
.47
3.86
.75
3.15 5.71
LL
KB2
ブレ�キ�き
LL
KB2
KB3
LA
Q2CA18350 7.99 2.64 9.96 4.61 1.93
22-22PE
.63
4.84
.75
3.15 7.87
Q2CA18450 8.58 2.64 10.55 4.61 1.93
22-22PE
.63
4.84
.75
3.15 7.87
Q2CA22550 9.92 3.27 12.17 5.55 3.27
32-17PE
.75
6.38
.87
3.15 9.25
Q2CA22700 12.20 3.27 14.49 5.55 3.27
32-17PE
.75
6.38
.87
3.15 9.25
LB
.0
3.15-.0012
.0
3.74-.0014
.0
4.33-.0014
.0
4.33-.0014
.0
4.50-.0014
.0
4.50-.0014
.0
7.87-.0018
.0
7.87-.0018
LE
LH
LC
LZ1 LZ2
LR
.12
4.53 3.39 .26
-
1.38
.12
5.12 3.94 .35
-
1.77
.16
6.50 5.12 .35
M6
2.17
.16
6.50 5.12 .35
M6
2.17
.12
9.06 7.09 .53
M8
2.56
.12
9.06 7.09 .53
M8
2.56
.16 10.63 8.66 .53 M10 3.11
.16 10.63 8.66 .53 M10 3.11
S
.0
.63-.0004
.0
.87-.0005
.0
.87-.0005
.0
1.10-.0005
.0
1.38-.0006
.0
1.38-.0006
.0
2.17-.0007
.0
2.17-.0007
Q
QA
QK
1.18
.08 0.98
1.57
.12 1.26
1.97
.12 1.65
1.97
.12 1.65
2.36
.12 1.97
2.36
.12 1.97
2.95
.12 2.64
2.95
.12 2.64
W
.0
.20-.0012
.0
.24-.0012
.0
.24-.0012
.0
.31-.0014
.0
.39-.0014
.0
.39-.0014
.0
.63-.0017
.0
.63-.0017
QE
LT
IE
IF
.20
T
.08 3.78 .0008 .0024 .0028 M5
U
KB1
.47
-
-
-
-
.24
.10 3.86 .0008 .0031 .0031 M6
.79
-
-
-
-
α
β
γ
IL1 IL ２
.24
.10 3.19 .0008 .0031 .0031 M6
.79
-
-
-
-
.28
.12 3.90 .0008 .0031 .0031 M8
.98
-
-
-
-
.31
.12 4.53 .0008 .0031 .0031 M8
.98 4.88 1.97 2.40
.31
.12 5.12 .0008 .0031 .0031 M8
.98 4.88 1.97 2.40 1.38
Dimensions
ブレ�キ�し
MODEL
コネク�
With Brake
.79
.39
.16 5.83 .0012 .0031 .0039 M10 .98 5.59 2.36 2.17 1.97
.39
.16 8.11 .0012 .0031 .0039 M10 .98 5.59 2.36 2.17 4.33
(Unit：inch)
Optional
Equipment
インクリ�ン�ル
Without Brake
Setup Software
ブレ�キ�し
Note1:Waterproof specification IP67 requires that the connector to be attached; for IP67 compliance,
use a waterproof connector for the mating plug.
コネク�
With Brake
Standard
Specifications
Incremental
インクリ�ン�ル
MODEL
アイボルト
2-M8
(For Brake)
(For Motor,Ground)
（モータ，アース用）
Without Brake
Eye bolt
(IF)
(For Encoder)
(エンコーダ用)
2-LZ2
System
Configuration
QEタップ
オイルシール
Oil Seal
(S-type)
External Wiring
Diagram
(φ
LH)
LL
(LG)
LE
βM
Features and
Functions
86mm ~ □ 220 mm
φS
□
16
Servo Amplifier Dimension サーボアンプ外形図 Unit:mm
RS1C05AL（50A）
(70)
(24)
235
50
240.5
(70)
100
(24)
50
2
15
6
6
(27)
(27)
5
2
75
5
RS1C05AL
RS1C02AL
CHARGE
CNA
CHARGE
POWER
CNA
RUN
T
CN 3
T
CN 4
R
RB2
CN 1
0V
CNC
W
V
CN 2
V
U
Cooling fan
Cooling fan
冷却ファン
Wind direction
風向き
RS1C10AL（100A）
(70)
175
(24)
70
15
(27)
5
70
6
RS1C10AL
R
CHARGE
POWER
RUN
S
CN 3
ERR
T
○
CN 4
RB1
P
C
RB2
CNB
24V
CN 1
0V
U
V
W
17
CN 2
205
225
235
P
風向き
Wind direction
風向き
Wind direction
CN 1
24V
0V
U
冷却ファン
P
C
RB2
CNC
W
Cooling fan
RB1
CNB
24V
2
225
235
205
225
235
P
P
C
RB1
CNB
235
CN 4
－
○
P
240.5
CN 3
S
－
○
冷却ファン
POWER
RUN
ERR
ERR
S
R
CN 2
205
235
240.5
15
RS1C02AL（25A）
Setup Software セットアップソフトウェア
② Main Screen
②�イン画面
System
Configuration
Model Number
Nomencalture
①セットアップソフトウェア起��
Features and
Functions
① Setup Software Start-up Screen
③ Parameter Configuration Screen
a. Configuration of General Parameters : Enables
parameter loading, saving, etc., via PC connection
a. 一般��
（��保存�読み込み��が�ソコン��操�できます。
）
External Wiring
Diagram
Standard
Specifications
③��
b. Configuration of Motor Parameters : Combined motors
can be configured via PC connection
b. ��
（組み合わせ��を�ソコン��・変更す��ができます。
）
④ Monitor Functions
a. Monitor Display : Observe Operation and Input/
Output signal status
a. 一般��
b. Multi-monitor Display : Simultaneous monitoring of
operational status of multiple
b. マルチ��
（�ソコン用��ブルで接続�れた複数�サ�ボアンプ�運転状態を同��
��できます。
）
Optional
Equipment
（��保存�読み込み��が�ソコン��操�できます。
）
Setup Software
Dimensions
④��機能
c. Alarm Record Display : Current and past alarm
occurrence can be checked.
c. ア��ム履歴��
（現在お�び過去�ア��ム発生状況を確認できます。
）
18
Setup Software セットアップソフトウェア
⑤ Test Run and Adjustment Function
⑤試運転�調�機能
a. Speed Jog : Simplifies motor operation and
the issuing of speed commands from a PC
a. 速度ジョ�
（�ソコン��速度指令を入力し�簡単��を��せ��で
きます。
）
c. Auto Notch Filter Tuning : Configures the
appropriate notch filter settings
c. オ�トノッチフ�ル�チュ��ン�
（ノッチフ�ル��を適��値��できます。
）
⑥ Operation Trace Function
⑥運転トレ�ス機能
Graphically displays servo motor speed, current,
and terminal status
（サ�ボ��速度�トルク�端子状態��を��フ�ックスで��します。
）
19
b. Pulse Forward Jog : Simplifies motor
operation and the entering of distance and
travel speed data from a PC
b. �ルス送�ジョ�
（�ソコン��移�量�移�速度を入力し�簡単��を��
せ��できます。
）
d. System Analysis : Analyzes servo system frequency
characteristics
d. システムアナリシス
( サ�ボシステム�周�数特性を測�できます。)
Optional Equipment オプション
■PC Interface Cable [Unit: mm]
+ 50
2850 - 10
Model No.:AL-00490833-01
A note regarding RS-232C communications:
The user must provide s PC for computer interface.
Parameter settings may require adijustment.
CN1
9
Features and
Functions
�ソコン接続用��ブル（単位：mm）
Cable
Amp side
PC Side
Model Number
Nomencalture
型番：AL-00490833-01
1
※RS-232C通信
お客�までご用意�れた�ソコン�接続してご利用いただけます。
アンプ�
PC�
■Power Cable (Without Brake)
L
Motor Rated Output
: 1.5kW〜4.5kW
Motor
��
Amplifier
アンプ
L
Motor Rated Output : 5.5kW〜7kW
��容量
Red(U)
White(V)
Black(W)
Green( )
AL-00505629-01
3m(9.84 feet)
��
アンプ
L
長� "L"
AL-00505629-02
6m(19.69 feet)
AL-00505629-03
10m(32.80 feet)
AL-00505629-04
20m(65.61 feet)
AL-00505629-05
30m(98.43 feet)
Model of cable
Length "L"
��ブル型番
長� "L"
AL-00505630-01
3m(9.84 feet)
AL-00505630-02
6m(19.69 feet)
AL-00505630-03
10m(32.80 feet)
AL-00505630-04
20m(65.61 feet)
AL-00505630-05
30m(98.43 feet)
Model of cable
Length "L"
AL-00505631-01
3m(9.84 feet)
��ブル型番
Motor
Amplifier
Length "L"
Standard
Specifications
アンプ
��容量
Red(U)
White(V)
Black(W)
Green( )
��
Amplifier
Model of cable
��ブル型番
Motor
External Wiring
Diagram
Red(U)
White(V)
Black(W)
Green( )
: 0.5kW〜1kW
長� "L"
AL-00505631-02
6m(19.69 feet)
AL-00505631-03
10m(32.80 feet)
AL-00505631-04
20m(65.61 feet)
AL-00505631-05
30m(98.43 feet)
Model of cable
Length "L"
AL-00505632-01
3m(9.84 feet)
Dimensions
Motor Rated Output
��容量
System
Configuration
�ワ��ブル（ブレ�キ無）
Setup Software
■Brake Cable
ブレ�キ��ブル
L
■Lithium battery [Unit: mm]
長� "L"
AL-00505632-02
6m(19.69 feet)
AL-00505632-03
10m(32.80 feet)
AL-00505632-04
20m(65.61 feet)
AL-00505632-05
30m(98.43 feet)
Optional
Equipment
��ブル型番
Motor
Model No. : AL-00494635-01
リチウム電池（単位：mm）
74.5±8
型番：AL-00494635-01
Lead Wire Red　リ�ド線　赤
Pin 2 2番�ン
コネク�
50±5
（24.5）
17以下
φ14.5
Lead Wire Black　リ�ド線　黒
Connector
17MAX.
Pin 1 1番�ン
Lithium battery
リチウム電池
Mass : 0.02kg
質量 : 0.02kg
20
Optional Equipment オプション
■External Regenerative Resistor Dimensions [Unit: mm]
外�回生抵抗器（単位 :mm）
300 ＋20
0
182
172±0.4
132
122
100
300
270 ＋20
0
6±1
150
6
6±1
φ4.3
23.5
44
26
4.3
42±0.4
φ4.3
Silicon Rubber Glass-braided Wire 0.5mm2 , White
(Thermostat)
シリコンゴムガ�ス編組線0.5mm 2白（サ��ス�ット）
-0.3
0
6
270
43
Silicon Rubber Glass-braided Wire 0.5mm 2 , White
(Thermostat)
Silicon Rubber Glass-braided Wire 0.75mm2 , Black
シリコンゴムガ�ス編組線0.5mm 2白（サ��ス�ット）
シリコンゴムガ�ス編組線0.75mm 2黒
20
1.2
1
20
Silicon Rubber Glass-braided Wire 0.7mm 2 , Black
シリコンゴムガ�ス編組線0.7mm 2黒
Mass : 0.19kg
Model No.
Thermostat
Model No.
Thermostat
1
REGIST-080W100B
Normal close
1
REGIST-120W100B
Normal close
2
REGIST-080W50B
Normal close
2
REGIST-120W50B
Normal close
型　番
サーモスタット
型　番
サーモスタット
1
REGIST-080W100B
b 接点
1
REGIST-120W100B
b 接点
2
REGIST-080W50B
b 接点
2
REGIST-120W50B
b 接点
: 0.19kg
質量
質量
: 0.24kg
300 ＋20
0
250
270 ＋15
0
6±1
200
6±1
+0.4
8
Ground Mark
Solderiess Terminal (for M5)
Silicon Rubber Glass-braided Wire 0.5mm2 , White
(Thermostat)
シリコンゴムガ�ス編組線0.5mm 2白（サ��ス�ット）
4.3
-0.3
0
3
Thermostat
60
80
42.7
M3
φ4.3
234 -1.2
4.5
230
220±0.4
60±0.4
Mass : 0.24kg
2−M5
AWG24White
2・φ4.5
Silicon Rubber Glass-braided Wire 0.75mm2 , Black
シリコンゴムガ�ス編組線0.75mm 2黒
圧着端子（M5用） 2－M5
Silicon Rubber Glass-braided Wire 2mm2 , White
シリコンゴムガ�ス編組線2mm 2白（サ��ス�ット）
700±15
1.2
40
20
218
A
Mass : .kg
Mass : 0.44kg
Model No.
Thermostat
Model No.
A
Thermostat
REGIST-220W20B
Normal close
1
REGIST-500W20B
350 ± 15
Normal close
2
REGIST-220W50B
Normal close
2
REGIST-500W20
3
REGIST-220W100B
Normal close
4
REGIST-220W20B
Normal close
型　番
サーモスタット
1
質量
1
REGIST-220W20B
b 接点
2
REGIST-220W50B
b 接点
3
REGIST-220W100B
b 接点
4
REGIST-220W20B
b 接点
21
: 0.44kg
No
質量 : .kg
型　番
A
サーモスタット
1
REGIST-500W20B
350 ± 15
b 接点
2
REGIST-500W20
なし
AL-Y0003760
CNB (Plug)
AL-00329460-01
CNC (Plug)
No Limit
10120-3000PE+10320-52A0-008
GCI2.5/7-STF-7.62
50A MAX.
MSTB2.5/2-STF-5.08
No Limit
AL-Y0003761
GIC2.5/3-STF-7.82
50A MAX.
CN1,CN2 (Plug,Housing)
CNA,CNB,CNC (Plug)
AL-00661738
Sumitomo 3M
Phoenix Contact
10150-3000PE+10350-52A0-008
10120-3000PE+10320-52A0-008
GIC2.5/7-STF-7.62
MSTB2.5/2-STF-5.08
GIC2.5/3-STF-7.62
50A MAX.
CN1,CN2 (Plug,Housing)
AL-00292309
Sumitomo 3M
10150-3000PE+10350-52A0-008
10120-3000PE+10320-52A0-008
No Limit
��カ�名
内容
型番
CN1 (プ��ハウジン�)
AL-00385594
CN2 (プ��ハウジン�)
AL-00385596
Phoenix Contact
��カ�型番
住友スリ��ム（株）
全容量
10120-3000PE+10320-52A0-008
CNA (プ��)
AL-Y0003760
CNB ( プ�� )
AL-00329460-01
CNC ( プ�� )
AL-Y0003761
GIC2.5/3-STF-7.82
CN1,CN2 (プ��ハウジン�)
CNA,CNB,CNC (プ��)
AL-00661738
住友スリ��ム（株）
GIC2.5/7-STF-7.62
フェ�ックスコン�クト（株）
CN1,CN2 (プ��ハウジン�)
AL-00292309
コネク�単体
適合アンプ容量
10150-3000PE+10350-52A0-008
GCI2.5/7-STF-7.62
50A 以下
フェ�ックスコン�クト（株） MSTB2.5/2-STF-5.08
全容量
50A 以下
10150-3000PE+10350-52A0-008
10120-3000PE+10320-52A0-008
Standard
Specifications
用途
コネク�セット
Sumitomo 3M
CNA (Plug)
Max. Amp. Capacity
Model Number
Nomencalture
AL-00385596
Manufacturer's Part No.
10150-3000PE+10350-52A0-008
System
Configuration
CN2 (Plug,Housing)
Manufacturer
50A 以下
MSTB2.5/2-STF-5.08
GIC2.5/3-STF-7.62
住友スリ��ム（株）
10150-3000PE+10350-52A0-008
10120-3000PE+10320-52A0-008
全容量
Voltage 電源電圧
■ Motor Connectors
Qシリ�ズ��接続用�力コネク�型番－�ン配列記号一覧
Motor power
receptacle
��力用
レセプ�クル
Motor Model No.
��型番
Brake receptacle Standard
specifications, TÜV
specifications: DC0V
(*Note TÜV: DCV only)
Standard power plug
(Cable Clamp)
�力用標準仕様
プ��（��ブルク�ンプ）
【　】は当社へ�手配型番（プ��+��ブルク�ンプ）
ブレ�キ用レセプ�クル
標準仕様�TÜV仕様：
DC0V（*注.TÜV：DCV
�み）
Straight
ストレ�ト
Angle
アン�ル
QCA000H
00V Type 00V仕様
QCA000H
JL0V-E-0PE-B
QCA0H
QCA00H
QCA0H
JL0HV-E-PE-B
JL0V-E-0SL-PE-B
QCA0H
QCA0H
QCA00H
TÜV-Standard Plug Waterproof Specifications
(Cable Clamp)
�力用防水仕様�TÜV規格品
プ��（��ブルク�ンプ）
プ��（��ブルク�ンプ）
【　】は当社へ�手配型番（プ��+��ブルク�ンプ）
【　】は当社へ�手配型番（プ��+��ブルク�ンプ）
Straight
ストレ�ト
Angle
アン�ル
JL0V-A-0SE-EB
JL0V-A-0SE-EB
(JL0-CK)
【0X】
(JL0-CK)
【0X】
JL0V-A-SE-EB
(JL0-0CK)
【0X】
JL0V-A-SE-EB
(JL0-0CK)
【0X】
Pin Layout Symbol
�ン配記号
TÜV-Standard Plug for Brake Waterproof Specification
(Cable Clamp)
ブレ�キ用標準仕様�防水仕様�TÜV規格品
Straight
ストレ�ト
Angle
アン�ル
JL0V-A0SL-SE-EB
JL0V-A0SL-SE-EB
(JL0-0CK )
【0X】
(JL0-0CK )
【0X】
U phase V phase W phase Ground Brake
U相
V相 W相ア�スブレ�キ
JL0V-A-SE-EB
(JL0-CK)
【0X】
JL0V-E-PE-B
A
B
C
D
A,B
A
B
C
D
A,B
A
B
C
D
A,B
External Wiring
Diagram
Connector Sets
Model No.
AL-00385594
Dimensions
Single
Connectors
Contents
CN1 (Plug,Housing)
Features and
Functions
■ Connectors for Connections（AC400V Input Type）
アンプ接続用コネク�（AC400V 入力�イプ）
Setup Software
*Note 1 : Both power and brakeconnectors are required for all motors equipped with TÜV compliant DC24V brakes.　【】indicates the SANYO DENKI part numbers (Plug & Cable Clamp)
*注1：TUV仕様�DC24Vブレ�キ�き��は��力用コネク��は別�ブレ�キ用コネク�が全機種で必要��ます。
■ Motor Encoder Connectors
Qシリ�ズ��接続用�ンコ�ダコネク�型番一覧
Encoder receptacle
�ンコ�ダ用レセプ�クル
All Q Models
Q
全機種
MS0A0-P
TÜV-Conforming Plug (Cable Clamp) for Encoder
Waterproof Specifications
�ンコ�ダ用防水仕様�TUV規格品
プ��（��ブルク�ンプ）
【　】は当社へ�手配型番（プ��+��ブルク�ンプ）
Straight
ストレ�ト
Angle
アン�ル
Straight
ストレ�ト
Angle
アン�ル
MS0B0-S
(MS0-A)
【MS0B0-S-】
MS0B0-S
(MS0-A)
【MS0B0-S-】
JA0A-0-S-J-EB
(JL0-0CK() )
JA0A-0-S-J-EB
(JL0-0CK() )
Pin Layout Symbol
�ン配記号
Wire-saving Incremental Encoder
Absolute Encoder
省配線インクリ�ン�ル�ンコ�ダ
アブソリュ�トセンサ
Depends on the encoder hookup
diagram shown in the motor
dimensional drawing or instruction
manual
��外�図または�扱説明書�
センサ接続図��ます。
Optional
Equipment
Motor Model No.
��型番
Encoder Plug Standard Specifications
(Cable Clamp)
�ンコ�ダ用標準仕様
プ��（��ブルク�ンプ）
【　】は当社へ�手配型番（プ��+��ブルク�ンプ）
00V Type 00V仕様
Voltage 電源電圧
■ Electric Wire Diameters
Q��（キャノン�イプ）－Rアンプ　電線径組合せリスト
MODEL
機種
Maximum continuous
armature current
��連続
電機子電流 Is
Power receptacle
�力用レセプ�クル
Shell Size
シェルサイズ
Maximum wire size of connector
コネク�適用��電線サイズ
Contact Size
コン�クトサイズ
Arms
QCA000H
.
QCA000H
.
QCA0H
.
QCA00H
.
QCA0H
QCA0H
.
QCA0H
QCA00H
MS Type
MS�イプ
mm
-0P
-P
-P
#
#
#
2
JL0V Type
JL0V�イプ
2
Receptacle permissable
current
レセプ�クル
許容電流
mm
Arms
.
0 per a wire
0/本
.
0 per a wire
0/本
0 per a wire
0/本
Combined Amplifier
組合せアンプ
Recommended motor power wire size (U, V, W)
*Note
推奨��力電線サイズ（Ｕ�Ｖ�Ｗ）
*注
Type
型式
Wire size of main power
supply (R, S, T)
主電源電線サイズ
（Ｒ�Ｓ�Ｔ）
mm
AWG No.
RSC0AL
AWG
.
#
RSC0AL
AWG
.
#
AWG
.
#
RSC0AL
2
AWG
#
RSC0AL
AWG
.
#
RSC0AL
AWG0
.
#0
*Note 1 : Use of heat-resistant vinyl wire (HIV) is recommended
*注1：耐熱ビ�ル電線（HIV）�使用を推奨いたします。
22
23
24
Optional
Equipment
Setup Software
Dimensions
External Wiring
Diagram
Standard
Specifications
System
Configuration
Model Number
Nomencalture
Features and
Functions
Inquiry Check Sheet
Please provide the following infomation when placing an order or making an inquiry.
Also feel free to include any questions that require our attention.
Date :
To contact us :
Phone : +81 3 3917 5157
FAX : +81 3 3917 0643
Company Name :
Depatrtment :
Telephone :
Fax :
1) Application :
2) Name of Machinery :
3) Number of Units :
Item
1
2
3
4
Contents
Name of target equipment
Equipment name, category (transport, processing, test, other)
Name of servo axis
Axis name, axial mechanism (horizontal/vertical), brake mechanism (yes/no)
Current condition of above axis
Manufacturer Name (
Positioning accuracy
±　mm・±　μm
) Series Name (
) Motor Capacity (
) Hydraulic, Mechanical, or New System (
【Reference formula】
Accelerationα：＿＿G・＿＿＿[m/s2]
Feeding SpeedＶ：＿＿＿＿[m/s]
5
Operation pattern
Feeding
【1G=9.8[m/s2]､1[m/s2]≒0.1G】
【α[m/s2]＝V[m/sec]÷t1[sec]】
【D[m]＝V[m/sec]×(t1+t2)[sec]】
Moving DistanceＤ：＿＿＿[m]
Speed
)
(Stroke)
[m/sec]
Time
6
7
Mechanism
Mechanical structure
Ball-screw/screw-rotation type (horizontal), ball-screw/nut-rotation type (horizontal),
rack and pinion (horizontal), belt/chain (horizontal), rotary table, roll feed, instability
WT（table mass）
kg
WL（work mass）
kg
WA（mass of other drive parts）
WR（rack mass）
kg
WB（belt/chain mass）
kg
WC（counterbalance mass）
kg
Fa（external force axial direction）
N
Fb（ball-screw preload）
N
T（roll pushing force）
N
Dr1（drive-side roll diameter）
mm
Dr2（follower-side roll diameter）
Lr1（drive-side roll length）
mm
Lr2（follower-side roll length）
JG（speed-reducer inertia）
kg・m2
JC（coupling inertia）
kg・m2
JN（nut inertia）
kg・m2
JO（other motor-axis conversion inertia）
kg・m2
Db（ball-screw diameter）
mm
Lb（ball-screw axial length）
mm
Lp（pinion axial length） mm
tp（pully thickness）
mm
LW（load shift from axis）
mm
Ls（table shaft length）
mm
kg・cm3
μ（friction coefficient between sheet and shiliding-surface/support-section/roll）
ρ1（specific gravity of roll-1 material）
ρ2（specific gravity of roll-2 material）
κ（internal friction coefficient of preload nut）
TF（friction torque of motor axis conversion）
Encoder type
mm
Dh（table-support dianeter） mm
mm
kg／cm3
η（mechanical efficiency）
9
Pb（ball -screw lead）
Dp（pinion/pulley diameter） mm
ρ（specific gravity of ball-screw/pinion/pulley/table-shaft material）
Speed reducer
mm
G（reduction ratio）
Dt（table diameter）
Ds（table shaft diameter） mm
8
mm
kg
N・m
kg／cm3
JL（load inertia of motor-axis conversion）
kg・m2
Tu（imbalance torque of motor axis conversion）
N・m
Customer-provided (　／　)・*Sanyo standard(planet/spur/no-backlash-planet　／　) other(　／　)
Encoder type specified ( yes / no )
Yes: (incremental , optical absolute , optical absolute [resolver absolute with incremental function])
Resolution（　）
0
A
B
C
D
E
F
Input format
Position , velocity , torque , communications ( SERCOS / CAN / DeviceNet ) other (　)
Host equipment (controller)
Sequencer , laptop , customer-developed product , Sanyo-provided , other ( )
Usage environment and other requirements
Cutting , clean-room use , anti-dust measures , other (　)
Estimated production
Single product: (　) units/mouth (　) units/year
Development schedule
Prototype period: (　) Year ( ) Month Production period: (　) Year ( ) Month
Various measures
Related documentation ( already submitted; send later by mail) Visit/PR desired ( yes / no ) Meeting desired ( yes / no )
Miscellaneous
(questions, pending problems,
unresolved issues, etc.)
* Please consult us on selecting suitable reduction gears for your application.
25
引合チェックシート
Features and
Functions
ご照会またはご注文の際は，次の事項をお知らせください。
なお，ご質問，ご要望がありましたらご連絡ください。
年　月　日
お客様会社名
部署名
電話番号　（03）3917-5151
お電話番号
Model Number
Nomencalture
FAX 番号　（03）3917-0643
FAX 番号
1：用途
2：機械名
3：台数
質問項目
内容
軸、軸機構（水平軸・垂直軸）、ブレーキ機構（有・無）
メーカ名（）シリーズ名（）モータ容量（）油圧・機械式・新規
± mm・± μm
【参考式】
加速度α：＿＿G・＿＿＿[m/s2]
【1G=9.8[m/s2]､1[m/s2]≒0.1G】
送り速度Ｖ：＿＿＿＿[m/s]
機械構造
【D[m]＝V[m/sec]×(t1+t2)[sec]】
移動距離Ｄ：＿＿＿[m]
[m/sec]
メカ機構
【α[m/s2]＝V[m/sec]÷t1[sec]】
Standard
Specifications
送り速度
(ストローク)
ボールネジ･ネジ回転型(水平)、ボールネジ･ナット回転型(水平)、ラック&ピニオン(水平)
ベルト／チェーン(水平)、ボールネジ・ネジ回転型(水平)、回転テーブル、ロールフィード、不安定
WT（テーブル質量）
kg
WL（ワーク質量）
kg
WA（その他駆動部質量）
kg
WR（ラック質量）
kg
WB（ベルト／チェーン質量）
kg
WC（カウンターバランス質量）
kg
Fa（軸方向外力）
N
Fb（ボールネジ予圧）
N
T（ロール押付け力）
N
Dr1（駆動側ロール径）
mm
Dr2（従動側ロール径）
mm
Lr1（駆動側ロール長）
mm
Lr2（従動側ロール長）
mm
JG（減速機イナーシャ）
kg・m2
JC（カップリングイナーシャ）
kg・m2
JN（ナットイナーシャ）
Db（ボールネジ直径）
kg・m2
JO（その他のモータ軸換算イナーシャ）
mm
Lb（ボールネジ軸長）
mm
External Wiring
Diagram
動作パターン
System
Configuration
装置、分類（搬送機・加工機・試験機・その他）
G（減速比）
kg・m2
Pb（ボールネジリード）
mm
Dp（ピニオン／プーリ径）
mm
Lp（ピニオン軸長）
mm
tp（プーリ厚み）
mm
Dt（テーブル径）
mm
Dh（テーブル支持径）
mm
LW（負荷軸ずれ距離）
mm
Ds（テーブルシャフト径）
mm
Ls（テーブルシャフト長） mm
Dimensions
対象装置名
サーボ使用軸名
上記軸の現状
位置決め精度
ρ（ボールネジ／ピニオン／プーリ／テーブルシャフト材質比重） kg・cm3
ρ1（ロール1材質比重）
ρ2（ロール2材質比重）
κ（予圧ナットの内部摩擦係数）
kg／cm3
η（機械効率）
TF（モータ軸換算の摩擦トルク）
減速機
N・m
kg／cm3
JL（モータ軸換算の負荷イナーシャ）
kg・m2
Tu（モータ軸換算のアンバランストルク）
N・m
Setup Software
μ（摺動面／支持部／ロールとシートの摩擦係数）
客先用意〔／〕・※山洋標準〔遊星・平歯・バックラシュレス遊星／〕その他〔／〕
エンコーダ機種指定（有・無）
エンコーダ種別
有∼（インクリ、光学式アブソ、光学式アブソ［インクリ付、レゾルバアブソ］）
分解能（）
'
位置・速度・トルク・通信〔サーコス・CAN・デバイスネット〕・その他〔〕
Optional
Equipment
入力形態
" 上位機器（コントローラ）
# 使用環境などで要求される事柄
$ 生産台数見込み
% 開発スケジュール
& 処置
シーケンサ・パソコン・客先開発品・山洋用意・その他（）
切削加工・クリーンルーム内での使用・防塵対策・その他（）
単発品・台／月・台／年
試作時期：年月頃、量産時期：年月頃
関連資料（手渡し済み・後日郵送希望）訪問PR希望（有・無）打合せ希望（有・無）
その他､特記事項
(質問事項や懸案事項､解決したい内容など)
※当社にご相談ください。用途にあった仕様の減速機を選定し取り付けます。
26
■ Precautions For Adoption
Cautions 注意
Failure to follow the precautions on the right may cause
moderate injury and property damage, or in some
circumstances,could lead to a serious accident.
Always follow all listed precautions.
CATALOG No.858-3 '08.1N

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