東京大学 IRT 研究機構、3 つのロボット技術を発表少子高齢社会をロボット技術で支えることをプロジェクトテーマに掲げる「東京大学 IRT 研究機構」は、 2008 年 10 月に発表した車輪移動型の双腕ヒューマノイドロボット「ホームアシスタントロボット」による掃除片付け技術に続いて、 12 月までに 3 つのロボット技術を追加発表した。発表されたロボットは、パーソナルモビリティ（1 人乗りの移動ロボット）、思い森山和道（サイエンスライター）出し支援ロボット、キッチンロボットの 3 種類。それぞれ紹介する。パーソナルモビリティ親指コントローラ思い出し支援技術は 1）日用品を物品認識し、収納場所などをデータベースに記パーソナルモビリティは高齢者の移動支憶する技術、2）広視野多重解像度カメラ援を目的に開発されているロボット。屋内とロボットが人の行動を認識する技術の 2 用と屋外用の 2 種が発表された。つからなる。物品の認識にはビジョンが使屋外用パーソナルモビリティは、時速 6km の走行が可能で、重量は 150kg。ハンドルブレーキをベースにセンサー類を追加、IRT 研究機構が開発した新制御技術を搭載したもの。トワーク経由で 56CPU からなる PC クラスタに送って画像を処理する。そして 3 2007 年 12 月に発表されたトヨタの倒立 2 輪型のパーソナルモビリティ「モビロ」われている。特徴点を抽出し、それをネッ操縦用のコントローラ。手関節で回転させて操作することで、ハンドルの役割をする。親指コントローラで、前後方向の速度切替や、前後左右の操縦を行う。 ∼ 4 秒後に随時システムに送り返し、ロボットがそれに応じて行動を実行するという流れだ。今の PC クラスタの性能だと、 3 次元物理モデルを使い、前後左右の揺れ百数十程度の物品を認識できるとのことをそれぞれ個別に制御するのではなく 1 だ。ビジョン情報収集にはロボットに搭載つのものとして制御できるようになった。それによって斜面や段差、凹凸がある場所されているカメラだけではなく、各引き出全体の安定性が増した。搭乗者の負担の少しの上にもカメラを設置し、各カメラはない手首の回内・回外運動を使った操縦系変化が起こるたびに撮影してデータベースを独自に開発した。に送る。物体の認識には回転やスケール、屋内タイプのパーソナルモビリティは照明などが変化しても変わらない SIFT 660 × 640 × 1,300mm（幅×奥行き× （ScaleInvariant Feature Transform）特高さ）、重量 45kg。座面下に 6 軸力セン徴量を使っている。床にはパッシブ RFID サーを内蔵し、座面上での体重移動を検が埋設されており、ロボットとスリッパに知して任意の方向に動くことができる。こアンテナと読み取り装置を搭載。これによれによって両手が空くことがメリットだ。り、ロボットや人の位置を検出していた。ヘッドレスト部分にはカメラも内蔵してお新規に開発されたロボットは、見守りロり、オプティカルフローを使って人のジェボット「Mamoru」君。動き検出、パタースチャー認識をし、それに応じて対面者にンマッチング計算において汎用 PC の 6 近寄っていくといった動作も可能となっている。本体後方にも下方向に向けられたカメラを備え、こちらのカメラでは床面の模様をマーカーとして認識することでグローバル座標を獲得し、自律移動できる。屋内用パーソナルモビリティ。人が座っているかどうかを認識して、その搭乗者の重心位置や座面との接触状況などから操縦意図を推定し、体の動きだけで操縦することができる。ロボットによる「思い出し」支援技術各ロボットについて紹介しよう。照明ロ屋外用パーソナルモビリティ。 48 倍の高速処理性能を持つ富士通のビジョンボードを使っている。カメラは、光学系は 1 つなのだが、広視野、中心部など異なった解像度を持った複数の画像をハードウェアで分離してボードに送る機能を持つ。また聴覚として 16 チャンネルのマイクを持ち、スピーカも備える。ボットによる「思い出し」支援技術は、ロたとえば「Mamoru 君」は顔パターンのボットと、広視野で多重解像度を持った知覚、立体視を使った顔と手の注視、奥行環境カメラを連携させることで、日常のき比較を統合することができる。これらのちょっとした物品の置き場所や薬の飲み忘技術によって、薬を飲んでいる人を見守れなどの「思い出し」を支援する技術を開り、薬箱を持ってきたこと、飲もうとして発したというもの。高齢者支援を目的としいることを視覚で認識し記憶することがでている。きる。この技術は株式会社富士通研究所と ROBOCON Magazine 2009.2 P48P49_62_東大IRT.indd 48 09.1.30 1:07:39 PM