ＭＰＣ−８１６に関するＦＡＱ その 1
Last Update 98/10/13
■ＩＮＤＥＸ
00100
NO State ｴﾗｰ
00200
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾛｰﾄﾞ
00300
OVRUN
00400
MOVE
00500
JOG
00600
シーケンサ
00700
ﾒﾓﾘｰ I/O
00800
ﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ
00900
RENUM
01000
X(),Y(),U(),Z()
01200
01300
01400
01500
TIME
M()
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ化け
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾛｰﾄﾞ
01600
01700
01800
01900
02000
02100
02200
02300
02400
02500
02600
02700
02800
02900
03000
03100
03200
03300
03400
03500
03600
03700
03800
03900
04000
04100
04200
04300
04400
不思議な動作
自動実行
ｹｰﾌﾞﾙ
BRK
ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ
BOOST,AND,OR
改版
ﾀｯﾁﾊﾟﾅﾙ
変数変換
RS-232C
Out of Range
ﾊﾟﾙｽ発生
ﾊﾟﾙｽ発生
#DEFS,#DEFO
ﾒﾓﾘｰ I/O
RS-232C
RS-232C
ON_AND
FTM(98DOS)
ﾊﾟﾙｽ発生
改版
ﾊﾟﾙｽ発生
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾛｰﾄﾞ
版変更
PULSE
GPY
BUS
ご案内
ﾊﾟﾙｽ発生
ＲＵＮしてＮＯ Ｓｔａｔｅエラー
【PZ】ＭＰＣに読み込むとプログラムの歯抜けを起こす．．について
Ｚ版ＯＶＲＵＮでのハングアップについて
【Z】コマンドパラメーター省略時の不具合
【P】ＪＯＧコマンドが止まらない件についての実験
【出力】シーケンサーＩ／Ｏとの接続
【P】電源 OFF 時のﾒﾓﾘｰ I/O の保持は？
【PZ】チェックサムエラーの原因
【Z】 Rev-2.30 で RENUM すると NoState ｴﾗｰになる
【P】点配列に数値が入らない
【P】点配列に数値が入らない その２
【P,Z】TIME を使って時間計測
【P】大きい配列で演算出来ない
【FROM 版】LIST で見るﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが化けている
【P,Z】ﾛｰﾄﾞ中の???(DEF 定義に起因するもの)
【P,Z】ﾛｰﾄﾞ中の???（ＶＥＲ（版）の違いによるもの）
【P,Z】ﾛｰﾄﾞ中の???（ＲＡＭエリア化けによるもの）
【P,Z】ﾛｰﾄﾞ中の???（その他）
【FROM 版】FTM は接続できるが、動作不安定
【FROM 版】自動実行で暴走？
MPC-DOS/V ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｹｰﾌﾞﾙ
【P,Z】ＢＲＫを入れるとプログラム停止、ＣＮＴするとＤｉｓａｂｌｅ
【P,Z】TTL,CMOS 入力機器と MPC 出力の接続
【P】基本クロックの変更 他
【Z】Rev2.30d ﾘｾｯﾄで MODE が変わる
【P】Ｄｉｇｉｔａｌ社表示器の使用例
【P】１０進数→ＡＳＣＩＩ
【P,Z】ＲＳ−２３２ＣポートのＢｕｆｆｅｒサイズ
【P,Z】ＲＵＮで Out of Range になる
【Z】MOVE でＹ軸のパルスが出ない
【P,Z】TTL・ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ出力の Z 相を MPC の原点入力に接続する I/F
【P,Z】#DEFS と#DEFO に同一名を定義したら？。ﾒﾓﾘｰ I/O の定義。
【P】ﾒﾓﾘｰ I/O 数。（ﾏﾆｭｱﾙの訂正）
【P,Z】RS-232C を使ったＰＣ・計測器とのﾃﾞｰﾀ授受
【P,Z】少数点を含む正／負数値データの入力
【P】ON_AND のﾊﾟﾗﾒｰﾀｰ、I/O 定義
【P,Z】FTM(98DOS)のｼｽﾃﾑﾃﾞｨｽｸ(FD)のﾌｧｲﾙ
【P】ｽﾃｯﾌﾟﾓｰﾀｰﾄﾞﾗｲﾊﾞｰの入力と MPC 出力の接続
【P,Z】MIO-240E、O_SW()対応、MIO-248K 対応 （970724）
【Z】RMOV で 4 ﾊﾟﾙｽの出力ができないという件についての調査 （未解決）(970730)
【P,Z】ﾌﾗｯｼｭ ROM 版にﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを読み込んだのに消えた？(970731)
【P,Z】現在の出荷時設定と変更方法(970731)
【Z】 PULSEｺﾏﾝﾄﾞ裏機能の停止条件(970731)
【P,Z】ＧＰＹ−６７の動作確認【参考資料】 (970806)
【P,Z】 MPC-816X（FROM版）とMIF-816Zの組み合わせ使用について (970808)
８２５５製造中止にともなうボード変更ならびに機能仕様変更について(970821)
【P,Z】新しい MPC に Z 版のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾛｰﾄﾞして実行すると PG ｴﾗｰ(970821)
04500
04600
04700
04800
04900
05000
05100
05200
05300
05400
05500
05600
05700
05800
05900
06000
06100
06200
06300
06400
06500
06600
06700
06800
06900
07000
07100
07200
07300
07400
07500
FTM
IN(),OUT,BOOST
ﾊﾟﾙｽ発生
RS-232C
改版
FTMW32
FTM(98DOS)
ﾊﾟﾙｽ発生
MPC-NET
ﾊﾟﾙｽ発生
ﾊﾟﾙｽ発生
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MIF-816,MPG-303
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MPG-303
MPC-816X
MPC-816
MPC-816K
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816X
MPC-816K
MPC-816K
FTM31 installation summarily(970822)
【P,Z】ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行速度(970826)
【P】MPG-303 の赤 LED が消えない(970826)
FTMW32 と接続して電源を入れても MPC のｵｰﾌﾟﾆﾝｸﾞ MSG が出ない(970827)
【P,Z】8255 ﾚｽﾎﾞｰﾄﾞ対応、MIO-240E BUG Fix （970903）
IBM Think Pad 535 で FTMW32 と MPC がﾘﾝｸ出来ない(970912)
Win95 の DOS 窓で実行すると「RS ﾄﾞﾗｲﾊﾞが組み込まれていません」(970917)
ＭＰＣ−８１６Ｘ（Ｐ版）のﾊﾟﾙｽ発生範囲(970918)
MPC-NET の異常を調べる方法(971003)
EX(Z 版)のﾎﾞｰﾄﾞをﾗｯｸに入れ替えて MPG-303 からﾊﾟﾙｽ出力したい(971003)
ＭＰＣ−８１６へのＭＰＧ−３０３の直結２連装が可能か(971111)
M()配列を初期化する方法(971113)
現在位置の単軸変更(971114)
ＲＡＣＫ−Ｃでクロスト―ク(971202)
改版 p,z m403→m404(971202)
改版 z 2.30e(971218)
改版 P:3.30e/m405 , Z:2.30f/m405 (980108)
ＲＳ―２３２Ｃの送受信例 (980122)
ＴＴＬ入力のモータードライバーに接続する方法 (980217)
ＭＰＣ−８１６のリアルタイムデバック (980219)
ＭＰＣの交換手順 (980219)
子タスクの状態の違いによる実行スピードの測定実験 (980224)
ＭＰＧ停止状態の判定方法 (980302)
ＲＳ−２３２ＣユーザーチャンネルのＸＯＮ／ＸＯＦＦ制御について (980303)
ＭＳ−ＥＸＣＥＬでポイントデータを扱う (980309)
改版 P3.50b,Z2.50 / ﾓﾆﾀ K8a6。V_SWAP 追加、BUG Fix 等(980317)
MPCINIT の変数の初期化の有無(980319)
最大プログラム行数と文番号(980319)
ＭＰＣ−８１６の演算(980324)
改版 Z2.50a / ﾓﾆﾀ K8a7。Z 版 BugFix 等(980407)
改版 P3.50c Z2.50b / ﾓﾆﾀ K8a8。Ctrl+A で出力 Reset 他(980413)
「ＭＰＣ−８１６に関するＦＡＱ その２」へ続く
00100
NO State ｴﾗｰ
ＲＵＮしてＮＯ Ｓｔａｔｅエラー
①飛び先が無い分岐
10 GOTO 1000
20 GOSUB 2000
30 FORK 1,3000
40 ON 0
50 OFF 0
>RUN
10
NO State!!
20
NO State!!
30
NO State!!
???
>
←飛び先が無い
②ＧＯＳＵＢ文が無いＲＥＴＵＲＮ
10
GOTO *PASS
20
*PASS
30
RETURN
>RUN
NO State!!
③ＦＯＲが無いＮＥＸＴ
10
ON I
20
NEXT I
>RUN
NO State!!
④構文の誤り
［ｴﾃﾞｨﾀｰで作成したﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ］
IF C3<>4 AND C3<>5 THEN *ER
*ER
←816 では多項式・演算はできません( “AND”という演算子も無い)
[上のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを LOAD してもｴﾗｰにはならないが、内容は変わる]
>LIST
10
IF C3<>4 THEN C3
20
*ER
>RUN
10
NO State!!
???
00200
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾛｰﾄﾞ
ＭＰＣに読み込むとプログラムの歯抜けを起こす．．について
ＭＳ−ＥＸＣＥＬで読み込み保存したプログラムをＭＰＣに読み込むと行が欠落することがあります。
ＥＸＣＥＬで保存時、テキストファイルは通常カンマ（,)で区切られた行はＣＳＶファイルとみなしダブルコーテ
ーション(")で囲みます①。
ＥＸＣＥＬデフォルト設定の画面上ではダブルコーテーションは見えませが、保存したファイルにはしっかりダブ
ルコーテーションが付いています②。
ＥＸＣＥＬの主目的は表計算ですから、文章にさまざまな加工をしてしまうことがあります。
プログラムの編集にはＥＸＣＥＬは使わないで下さい。エディターが無い場合はＭＳ−ＷＯＲＤや一太郎などのワ
ープロソフトを用いて下さい。
①ＥＸＣＥＬで見たとき
140 SETIO &H7F
150 LSCNT 22
160 MODE 5
170 SETVAR A0,Q,0
180 SETVAR S0,Z,0
190 '--200 PG 1
210 ACCEL 8500,1000,100
220 TMOUT 50
②ＥＸＣＥＬで保存したファイル。
（エディターやＤＯＳのＴＹＰＥコマンドでみて下さい（該当行は強調してあります））
140 SETIO &H7F
150 LSCNT 22
160 MODE 5
"170 SETVAR A0,Q,0"
A0,Q,0"
"180 SETVAR S0
S0,Z,0"
,Z,0"
190 '--200 PG 1
"210 ACCEL 8500,1000,100"
220 TMOUT 50
00300
OVRUN
Ｚ版ＯＶＲＵＮでのハングアップについて
ＭＰＣ−８１６Ｚ版でプログラム最初のＯＶＲＵＮ ０などのパルスコマンドでハングアップするときは、全ての
パルスコマンドに先行してＭＯＤＥが実行されているか確認して下さい。
もしＯＶＲＵＮ、ＡＣＣＥＬなどのパルスコマンドの前にＭＯＤＥ設定が無い場合、ＲＡＭのＭＯＤＥパラメータ
が破壊されると、次回プログラム実行時に最初のパルスコマンドで停止する可能性があります。
根本的な原因はノイズ等によるＲＡＭ化けです。パルス・ＲＳ−２３２Ｃの接続・Ｉ／Ｆ・引き回しを確認して下
さい。
00400
MOVE
【Z】コ
コマンドパラメーター省略時の不具合
ＭＰＣ−８１６Ｚ版ＭＯＶＥコマンド等の第３パラメーターを省略すると動かなかったり不特定な動作をするこ
とがあります。
これは内部的な問題に起因するバグです。
具体的には、省略時には第３パラメーターの値が収められるＨＬレジスタの操作しないので値が不定となるためで
す（以前になにを行ったかでＨＬレジスタは変化します）。
ユーザーズマニュアルに省略可能の記述がある場合でもプログラムにはキッチリ記述して下さい。
（Ｚ版に限らず）
00500
JOG
【P】Ｊ
ＪＯＧコマンドが止まらない件についての実験
■その①
下記のプログラムでは ４０ ＪＯＧ ５０，２ のパルス発生が止まらなくなることがります。
原因はＳＴＯＰ処理がされないまま 同一ＭＰＧに６０ ＪＯＧ ５０、１ を実行しているからです。
これはＭＰＧがパルス発生中にパルスコマンドを実行する、いわゆるダブルアクセスという状態でＭＰＣでは禁止
事項です。
ＪＯＧコマンドの他、ＡＣＣＥＬ、ＭＯＶＥ、ＲＭＯＶ、ＦＥＥＤ、ＨＰＴ（）などＰＧに関わるコマンド・関数
で同様です。
ダブルアクセスはマルチタスク状態で、複数のタスクで同一ＭＰＧを制御しようとする場合に陥りがちなバグです
が、ＪＯＧコマンドは一般的なＭＯＶＥ、ＲＭＯＶなどと仕様が異なりコマンド実行中でもプログラムは停止しな
いのでシングルタスクでも発生してしまいます。ご注意下さい。
10
20
30
40
50
60
70
>RUN
PG 1
ACCEL 2000,200,100
XRANG 8000000,-8000000
JOG 50,2
TIME 50
JOG 50,1
STOP 1
←プロンプトが返って来ないので ＣＴＲＬ＋Ａ で停止
TASK 0 # 60
>
←ここでＭＰＧ−３０３の赤ＬＥＤは点いたままになります。
TASK0 60
JOG 50,1
←ＣＴＲＬ＋Ｍ（Ｗｉｎｄｏｗｓ版ではＦ９）で停止行表示
>RUN
←ＭＰＧがハングアップしているので動作しません。ＣＴＲＬ＋Ａ で停止。
TASK 0 # 20
※ＭＰＧ−３０３のハングアップ状態を回復するにはパワーオンリセットします。
停止行の確認方法
停止行は、ターミナルソフトを接続してＣＴＲＬ＋Ａで表示される行番号で確認できます。
自動運転中のハングアップでもそのままターミナルを接続してＣＴＲＬ＋Ａです。その後ＣＴＲＬ＋Ｍで各
タスクの停止行リストを１行ずつ表示します。
■その②
ＳＴＯＰ直後のパルスコマンド（MOVE、P(0)など）も禁止です。
100
110
120
130
135
140
150
WAIT SW(-1)=1
JOG 50,3
WAIT SW(-1)=0
STOP 1
PRINT X(0),Y(0)
TIME 10
PRINT P(0)
←ＳＴＯＰ直後の現在点取得は禁止
←タイマーを入れて下さい。
00600
シーケンサ
【出力】シ
シーケンサーＩ／Ｏとの接続
共通のＩ／Ｏ駆動用電源を持つＭＰＣとシーケンサーを接続し、ＭＰＣだけ電源を切るとＭＰＣの出力がｏｎと同
じ状態となります。
これはＭＰＣに使用しているＴＲアレイにクランプダイオードか内蔵されているためです。
これを回避するにはＴＲアレイのＣＯＭピンを切断してください。
ＴＤ６２０６４ＡＰ
ＴＤ６２００４ＡＰ
１、８番ピン
９番ピン
（ＭＰＣ、ＭＩＦ）
（ＭＩＯ）
00700
ﾒﾓﾘｰ I/O
【P】電源 OFF
OFF 時のﾒﾓﾘｰ
ﾒﾓﾘｰ I/O
I/O の保持は？
メモリーＩ／Ｏは電源をＯｎ時にＲＥＳＥＴされます。
>OUT 255,-1
>PRINT IN(-1)
255
>
TNYFSC(R) Rev-3.22o [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300point MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]
>PRINT IN(-1)
0
←電源再投入
961029
00800
ﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ
【PZ】チ
チェックサムエラーの原因
ＭＰＣ−８１６の赤ＬＥＤの点灯の殆どはチェックサムエラー（ＲＡＭ化け）によるものです。
エラー発生時にターミナルソフトと接続すると「Check-SUM Err ! Please "FIX 0"」のメセージが表示されます。
下記はその原因と対策例です。
◇◇◇◇◇◇
電源投入時にエラーになる
パワーサプライの容量不足、電源をリレー等で開閉、大きな容量負荷と同時起動 等
稼働中にエラーになる
モーター、ＲＳ−２３２Ｃ機器からのノイズ、漏れ電流の混入
調整中にエラーになる
プログラムケーブル接続時にＲＳ−２３２Ｃポートへの静電気の印加。
ﾊﾟｿｺﾝ等
RS-232C 機器
RS-ISO
MPC-816
RS-232C
接点（ｺﾝﾀｸﾀ,ﾘﾚｰ）
で開閉しない
ﾊﾟﾜｰｻﾌﾟﾗｲ
(SSR を使用)
容量に余裕のある物を
短く
ROM 化
電源
SG
FG
MIF-816
MIO-816
MIF のﾊﾟﾙｽﾎﾟｰﾄも
MPG と同様です
SG･FG は一点ｱｰｽ
ｻｰｼﾞｷﾗｰ付き
ﾘﾚｰ,ｿﾚﾉｲﾄﾞﾊﾞﾙﾌﾞ,電磁ｶﾝﾀｰ
I/O
PIF-422
MPG-303
MPC と同一 DC24V
結束しない
電磁ﾌﾞﾚｰｷ
ﾊﾟﾙｽﾎﾟｰﾄ
ﾓｰﾀｰﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｰ
短く
原点入力
原点ｾﾝｻｰ
動力線と信号線は
結束,平行配線しない
片側接地
保安ｱｰｽ
対策
【ＲＳ−ＩＳＯ】
ＲＳ−２３２Ｃポートの保護はＲＳ−ＩＳＯです。
ＣＥＰ−０２１Ｅ（９６年６月リリース）から内蔵され、不要となりました。
【ＰＩＦ−４２２】
ＭＩＦ−８１６、ＭＰＧ−３０３のパスルポートの保護はＰＩＦ−４２２です。
フォトカプラーにより絶縁、ＲＳ−４２２仕様の差動ドライブに変換します。
【ＲＯＭ化】
プログラムのプロテクトはＲＯＭ化です。
ＣＥＰ−０２１Ｆ（９６年１１月リリース VER3.30）からフラッシュＲＯＭによるオンボードＲＯＭ化に対応しました。そ
れ以前の機種ではＥＰＲＯＭ、ＦＲＯＭ（ACCEL 製ﾌﾗｯｼｭ ROM & ﾌﾗｯｼｭ ROM ﾗｲﾀｰ）でのＲＯＭ化です。
■チェックサムエラーからの復帰方法
ＭＰＣＩＮＩＴコマンドで初期化します。（MPCINIT はﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ,ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀ等を全てｸﾘｱｰします）
■その他のｴﾗｰ原
ｴﾗｰ原因
ＥＸ０３の初期不良と思われるもの。
※フラッシュＲＯＭ版の８１６ＸにはＲＳ−ＩＳＯの相当の回路が組み込まれています。
※ＣＥＰ−００９Ｅ（９７/５月）以降のＭＰＧ−３０３にはＰＩＦ−４２２相当の回路が組み込まれています。
00900
RENUM
【Z】 Rev-2.3
Rev-2.30
0 で RENUM
RENUM すると NoState
NoState ｴﾗｰに
ｴﾗｰになる
TNYFSC(R) Rev-2.30 [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MIF-816Zs-task MODE1 4]
文番号１が無いとエラーになる（ＣＨＧＲＥＶのなごり）
>RENUM
NO State!!
>1 '
RENUM
←１があるとＯｋ
961120
01000
X(),Y(),U(),Z()
【 P】 点 配 列 に 数 値 が 入 ら な い
X(n)=m など点配列に直接データをロードできない。
バグ 改版 Ｒｅｖ−３．３０ｃ
961204
【 P】 点 配 列 に 数 値 が 入 ら な い そ の ２
X(m)=X(n)+100 などの演算が出来ない。
バグ 改版 Ｒｅｖ−３．３０ｄ
961210
01200
TIME
【P,Z】
P,Z】TIME
TIME を使って時間計測
下記はＳＷ（０）がＯＮしたらタスク１を起動してタイマーカウントをしています。
ストップウォッチ（手操作）計測では下記の場合３０．２∼３０．３秒となりました。
この程度のプログラムではコンスタントに精度を得られると思いますが、タスク数の多い複雑なプログラムになる
と補正など必要かもしれません。
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
>RUN
Time=
>
WAIT SW(0)=0
WAIT SW(0)=1
FORK 1,*TIMER
WAIT SW(0)=0
QUIT 1
'Time=
PRINT STR(-1),T
END
*TIMER
T=0
*TIMERLP1
TIME 10
T=T+1
GOTO *TIMERLP1
301
←タイマータスクを起動
←タイマータスク停止
←タイマータスク
←ストップウォッチでは３０．２∼３０．３秒
961205
01300
M()
【 P】 大 き い 配 列 で 演 算 出 来 な い
I=M(n)でｎが大きくなるとﾛｰﾄﾞできない。
このﾊﾞｸﾞは P 版初期からあったらしいが、実際に大きな数値で使っている人がいないので発覚しなかったようだ。
→改版 3.30e
961210
01400
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ化け
【FROM
FROM 版】LIST
LIST で見るﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが化けている
【原因】もとはＰ版のＭＰＣで、Ｚ版に変更後の初期化をしていない。
TNYFSC(R) Rev-2.30b [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MIF-816Zs-task MODE1 4]
>LIST
20
30
'
40
' <<<<<<<<<<<
50
'
60
' MK-210
70
'
PROGRAM
80
'
MPC-816
90
'
100
' PROGRAM
110
'
NAME
120
' 210Z_01.FSC
130
'
140
' 1996.03.15
150
'
160
' <<<<<<<<<<<
170
'
180
TIME 10
190
1
←本当は FIX 1
200
'
(中略）
1560
*INI_0B
1570
ON 3
1580
IF HSW(9)=1 THEN 1610
1590
IF HSW(10)=1 THEN 1610
25662
C9pmC;pmC=pmC?p H c
1593
TEACH
8369
CSW( =7,>7,&H30C2,X(A0), 5,35,t5, 8,z,!SW(o3),
1,:1,￨2,!SW(7),66,P7,W8,N1,)0,,A0,P(A0),Z(A0),A0
,n1,
21502
XROM c9,Q0,B9,-137566, 4,:7,PL( 8),z,!SW(o3),
1,:1,￨2,!SW(7),66,P7,W8,Q0,)0,,A0,P(A0),Z(A0),A0
,n1,
26110
$/MK?x7B$/yf￨B$/mCgp
W()7),%3,-13811,X0, 5,35,t5, 8,z,!SW(o3),
（以下略）
****************************************************************
【実験】
Ｐ版でプログラムをロードしておいて、Ｚ版に変更し、初期化無しでＬＩＳＴを表示
5
SETIO &H007F
6
1
←ここは FIX 1 だった
10
AR(1)=1
20
AR(2)=2
30
AR(3)=4
（以下略）
01500
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾛｰﾄﾞ
【P,Z】
P,Z】ﾛｰﾄﾞ中
ﾛｰﾄﾞ中の???(DEF
???(DEF 定義に起因するもの)
ＭＰＣオンラインで開発したプログラムをＤＩＳＫに保存して、別のＭＰＣに移植した時、＃ＤＥＦＯ、＃ＤＥＦ
Ｓがプログラム後方にあると？？？エラーになります。
ＭＰＣとオンラインで編集すると＃ＤＥＦＯ、＃ＤＥＦＳ文を入力した時点で、その定義データは記憶され、それ
以前に入力したＩ／Ｏ番号は自動的に文字列へ変更されますが、移植先のＭＰＣにはその定義データが無いのでＬ
ＯＡＤ中のＩ／Ｏ定義文字列を処理できません。
>10 ON 0
20 OFF 0
30 END
40 #DEFO SOL0 0
LIST
10
ON SOL0
20
OFF SOL0
30
END
40
#DEFO SOL0 0
←10,20 行を入力したあとで入力
←自動的に変更されます。
←
〃
それをＤＩＳＫに保存します。保存したプログラムには定義された文字列がそのまま書かれています。
ON SOL0
OFF SOL0
END
#DEFO SOL0 0
それを再びＭＰＣへ読み込みます。
ＭＰＣはプログラムを先頭より順番に読み込みながら定義などを解釈しますので、このプログラムの様にＩ／Ｏ定
義が後ろにあるプログラムでは"SOL0"などの文字が理解出来ずにエラーになります。
読み込み時はＮＥＷコマンドが実行されますから、読み出したＭＰＣへ再読み込みする場合にも同様のことがおこ
ります。
??? 10
??? 20
>LIST
30
40
>
ON SOL0
OFF SOL0
←???を消して再入力すれば有効になります（少数なら出来るでしょうが...）
END
#DEFO SOL0 0
＃ＤＥＦＯ，＃ＤＥＦＳはプ
プログラム先頭部分に記述して下さい。
A=0 など変数の初期化は実行時に有効ですからサブルーチンとして後部に置いても構いません。
#DEFO SOL0 0
ON SOL0
OFF SOL0
END
【P,Z】
P,Z】ﾛｰﾄﾞ中
ﾛｰﾄﾞ中の???（
???（ＶＥＲ（版）の違いによるもの）
ＭＰＣ−８１６Ｘ（ﾌﾗｯｼｭ ROM）にはＰ版とＺ版があります。これらには共通でないコマンドがあるため、版の違
うＭＰＣで作成されたプログラムをＬＯＡＤすると？？？エラーになることがあります。
例）PG、MOVE など
使用前に版の確認を行って下さい。版名はＦＴＭ接続時またはＶＥＲコマンドで確認します。
VER
TNYFSC(R) Rev-2.30c [VER-Zmx1729]
←2.3xxＺ版
TNYFSC(R) Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
←3.3xxＰ版
Ｐ，Ｚ版の入れ替えは専用ソフト「システムローダー」で、ＭＰＣシステムデータを入れ替えます。
（フラッシュＲＯＭ版ではＣＨＧＲＥＶコマンドは使えません）
【P,Z】
P,Z】ﾛｰﾄﾞ中
ﾛｰﾄﾞ中の???（
???（ＲＡＭエリア化けによるもの）
輸送・組み立てなどの基板取り扱い中の静電気によりＲＡＭパラメーラーエリアが化けているとＬＯＡＤ等に支障
をきたす場合があります。
使用開始前に必ずＥＲＡＳＥとＭＰＣＩＮＩＴコマンドで初期化して下さい。
>ERASE
*
>MPCINIT
【P,Z】
P,Z】ﾛｰﾄﾞ中
ﾛｰﾄﾞ中の???（
???（その他）
※希に静電気でＰＣ側のＲＳ−２３２Ｃポートの動作が不安定になっていることもあります。
ＰＣの電源の再投入をしてみて下さい。
※プログラム自体がおかしくなっている場合もあります。
以前、ＦＤに保存したプログラムをＭＳ−ＥＸＣＥＬで編集してロードしたところ、プログラムが消えたり、？？？
エラーになったという事例があります。これはＥＸＣＥＬ編集後にＣＳＶ形式で保存してしまったためです。ＣＳ
Ｖは“”を付けるので、ＦＴＭでロードできなくなります。
※ＭＰＣの具合が悪い→返送して下さい。
※ＦＴＭＷの具合が悪い→はっきりした原因は判りませんが、ＷｉｎｄｏｗｓのＣＯＭドライバーに不具合のある
もの（初期ＮＥＣ９８Ｗｉｎ３．１）やＷｉｎｄｏｗｓセットアップ不良による通信障害などがあります。
01600
不思議な動作
【FROM
FROM 版】FTM
FTM は接続できるが、動作不安定
【症状】
（ＬＮ４１０）
●Ｆ
ＦＴＭ、ＦＴＭＷＬは問題なく接続できる。
●ＥＲＡＳＥは少しおかしい
*ERASE (*の表示位置)
>
●ＭＰＣＩＮＩＴは正常に終了したかに見える
>MPCINIT
>
●Ｉ／Ｏ異常
入力状態（ＯＮ状態ではないのに１になる）
出力不動
ＳＥＴＩＯできない
●ＲＵＮしない
【原因】
ＦＲＯＭリード半田付け不良
01700
自動実行
【FROM
FROM 版】自動実行で暴走？
【症状】
ＭＰＣ−８１６Ｘにプログラムをロード後、プログラミングケーブルを抜き自動実行させると正常動作するが、電
源をＯＦＦ／ＯＮすると異常動作する。その後ＰＲＧケーブルを挿しＬＩＳＴを見ると途中から化けている。
ＥＲＡＳＥ、ＭＰＣＩＮＩＴしても直らない。
【原因と対策】
ＰＲＧをロードしただけでケーブルを抜くと、ＰＲＧはフラッシュＲＯＭには書き込まれないが、その場は正常動
作する。
パワーオンリセット時（Ctrl+A でも同様）するとＦＲＯＭに入っていた旧データが呼び戻されてしまうので異常
動作となる。
ロード後は必ず「ＲＵＮ」してＦＲＯＭ書き込みと動作確認を行う。
【？】
ＥＲＡＳＥしても直らないのはなぜ？
970203
01800
ｹｰﾌﾞﾙ
MPC-DOS/V
MPC-DOS/V ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｹｰﾌﾞﾙ
●ＭＰＣ−ＤＯＳ／Ｖ接続ケーブル
MPC PRG ﾎﾟｰﾄ
DOS/V DSUB9 ﾋﾟﾝ
1
SG 1-----------------5
TX0 2-----------------2
RX0 3-----------------3
MAN 5--+
+--4
￨
￨
P5 6--+
+--6
FG 10
+--7
￨
+--8
9
CD
GND
RXD
TXD
DTR
DSR
RTS
CTS
C1
ショップで売っているＰＣ９８−ＤＯＳ／Ｖ変換アタプタを使えば
ＰＣ９８のケーブルで兼用できます。
970213
01900
BRK
【P,Z】
P,Z】ＢＲＫを入れるとプログラム停止、ＣＮＴするとＤｉｓａｂｌｅ
ＢＲＫコマンドはメインタスクだけで使えるコマンドです。
子タスクで実行すると下記の様にプログラムは停止してＣＮＴできません。
ＴＯＮコマンドもメインタスク専用です。
10
20
30
40
50
60
70
80
>RUN
Breaked
FORK 1,*LOOP1
*LOOP
TIME 10
GOTO *LOOP
*LOOP1
TIME 100
BRK
GOTO *LOOP1
←子タスクでＢＲＫ
!!
TASK 0 # 30
>CNT
Disable !!
>
TASK 1 # 70
970214
02000
ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ
【P,Z】
P,Z】TTL,CMOS
TTL,CMOS 入力機器と MPC
MPC 出力の接続
一般的なＣ−ＭＯＳのＬレベル入力電圧表では、Ｃ−ＭＯＳのスレッショルドはＭＡＸ０．８Ｖ前後です。
ＭＰＣの出力トランジスタ東芝ＴＤ６２０６４ＡＰの電気的特性でＶceはＭＡＸ１．２５Ｖとなっています。
これらのデータからでは接続は不可能なはずなのですが、Ｖceの実測は約０．６Ｖで、Ｃ−ＭＯＳの許容範囲も考
えれば不安定ながら（ボードにとっては）接続出来てしまう．．という状態になります。
接続にはフォトカプラーなどのＶceの小さな素子でＩ／Ｆして下さい。
次は接続の一例です。
ＭＰＣ
接続機器
DC5V
DC24V
330 Ω
Vce
MAX0.4V
2K Ω
Vce MAX1.25V
順電圧
max1.3v
74HC240
TLP521 If10mA
GND
DC24V GND
※上記の特性は一例で、ＩＣメーカー・種類により違いがあります。例えば日立のデータシートでは、ＨＤ７４Ｈ
Ｃ２４０のＶILはVcc4.5Vでmax1.35Vとなっています。
※ソレノイドや入力機器を駆動するＤＣ２４Ｖとロジック系の５Ｖは共通にするべきでは無いと思います。
ＤＣ２４Ｖは、かなりNoisyなので、GND共通で使用した場合ﾛｼﾞｯｸ系が倒れる可能性が高いと思います。
また、他に接続しているPLCの出力仕様がお判りでしたら、教えて下さい（参考までに）
970303
02100
BOOST,AND,OR
【 P】 基 本 ク ロ ッ ク の 変 更 他
ＢＯＯＳＴは１０ｍＳＥＣ単位のシステムクロックを１ｍＳＥＣにします。
ノーマルモードでTIME 10は100mSECですがBOOSTﾓｰﾄﾞでは10mSECです。つまり１０倍細かなTIME設定が出来るとい
うことです。
ただし、ＳＷ（）やＩＮ（）関数のフィルター5mSECは変わらないので、高速対応ではＨＳＷ（）、ＨＩＮ（）と
併用します。
また、ＢＯＯＳＴコマンドによりタスク数は８に減少します。これによりタスクスワップ時のオーバーヘッドを減
らします。
ただし、プログラムの実行（解釈）スピードは変わりません。
速いプログラムにするには、タスク数を極力減らして、ＩＦ文などの演算をしない（下記のＡＮＤ，ＯＲを有効利
用）などです。
実際にはこのＢＯＯＳＴはあまり実績がありません。複雑なコマンドではないので問題はないと思います。また、
メカ仕様に適合できるか慎重に実験してみて下さい。
*********************************************
ＭＰＣ−８１６Ｘの改版について
ＲＥＶ−３．２２ｍ（1995
1995 年 12 月 14 日 木曜日）
ＭＰＣ−８１６Ｘは１０ｍ秒単位をタイマーのベースとしているために数ｍ秒を扱う制御には不向きでした。これ
を克服するために以下の機能を追加します。一つはタイマー単位を１ｍ秒として、マルチタスクの管理を８タスク
とすることにより全体的な高速化をはかるものです。もう一つは論理待ちにＡＮＤ，ＯＲコマンドを追加し複雑な
論理を一つのコマンドで実現するものです。
l ＢＯＯＳＴ
ＢＯＯＳＴコマンドを実行することにより、タイマー単位を１ｍＳＥＣマルチタスクの管理を８タスクに制限し高
速化します。リセットにより解除されますのでプログラムの先頭に書き加えて下さい。
l ＡＮＤ
ＨＩＮ（ｎ），ｍａｓｋ，ｐａｔｎ
このコマンドは以下の条件を待つコマンドです。
WAIT (HIN(0) & mask) == patn
以下の例では sw(0)-sw(3)が 0101 になるのを待ちます。
10
15
20
30
35
40
AND HIN(0),15,5
PRINT A
ON 7
WAIT HIN(0)=0
OFF 7
GOTO 10
l ＯＲ
ＨＩＮ（ｎ），ｍａｓｋ，ｐａｔｎ
このコマンドは以下の条件を待つコマンドです。
WAIT ((HIN(0) & mask) and patn ) != 0
以下の例では sw(0)か sw(7)のいずれかがｏｎになるのを待ちます。
100
110
120
130
140
150
OR HIN(0),255,&H81
PRINT A
ON 6
WAIT HIN(0)=0
OFF 6
GOTO 100
970303
02200
改版
【Z】Rev2.30d ﾘｾｯﾄで
ﾘｾｯﾄで MODE
MODE が変わる
【Rev2.30c 以前での不具合内容】
プログラム中にＭＯＤＥ １を設定して実行後、CTRL+A などで停止。その後ＴＥＡＣＨモードでピッチ送りをする
と正常に動作しない（周波数が高くなりステップモーターが脱調する）
【原因】
Ｚ版の基本設定はＭＯＤＥ ２です。プログラムでＭＯＤＥ １を記述してもリセットでＭＯＤＥ ２に復元されて
しまいます。その時加減速テーブルの不整合が生じ、ティーチモード等に障害がでました。
97/03/13 で改版しました。
970313
02300
ﾀｯﾁﾊﾟﾅﾙ
【 P】 Ｄ ｉ ｇ ｉ ｔ ａ ｌ 社 表 示 器 の 使 用 例
【概要】
タッチパネル（表示器）は操作パネルをシンプル、インテリジェント、フレキシブルなものにする大変便利・合理
的な機器です。
ここではＭＰＣ−８１６Ｘ（Ｐ版）とＤｉｇｉｔａｌ社ＧＰ４５０−Ｅとのリンク例を紹介します。
ＧＰ４５０−ＥはＥＬディスプレイのタッチパネルで、ＲＳ−２３２Ｃ、ＲＳ−４２２、トランジスタ出力８点等
のＩ／Ｆを備えています。
この例ではＲＳ−２３２Ｃと８点出力でＭＰＣとリンクします。
ＰＣ−９８０１
ＧＰ４５０−Ｅ
ＲＳ−２３２Ｃ
分配
ＣＨ１
ＡＣ１００
ＣＨ０
ＡＣ１００
Ｉ／Ｏ
Ｊ１
ＤＣ２４
ＭＰＣ−８１６Ｘ（Ｐ版）
ＭＰＣとＰＣはＲＳ−２３２ＣのティーチングポートＣＨ０で接続し、プログラムの編集を行います。
ＭＰＣとＧＰはＲＳ−２３２ＣユーザーポートＣＨ１とＩ／Ｏ（出力）で接続し、パネルのスイッチのＯＮ／ＯＦ
Ｆ、レジスタのデータ入力等を行います。
【出力付きのタッチパネルにしたわけ】
タッチパネルの操作によるイベントはいつ発生するか分からないため、ＭＰＣのプログラムは常にパネルの状態を
監視するＬＯＯＰ構造になります。ＲＳ−２３２Ｃの入出力をループするのは応答速度、プログラムの記述性、他
のタスクの実行速度への影響、などの点から好ましくありません。主要なボタン操作はトランジスタ出力に設定し
て、レジスタの読み込みだけＲＳ−２３２Ｃを用いることにしました。
また、ＭＰＣ−８１６Ｘは複雑な文字列処理などが不得意です。タッチパネルから出力されるデータはできるだけ
数値データ、固定長にして簡単な処理ができるようにしておきます。
【ＲＳ−２３２Ｃの結線】
分配基板
ＭＰＣ−８１６Ｘ
Ｊ１
ＳＧ
ＴＸＤ
ＲＸＤ
ＳＧ
ＭＡＮ
Ｐ５
ＳＧ
ＴＸＤ２
ＲＸＤ２
ＮＣ
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１
２
３
４
５
６
７
８
８
１０
ＲＳ−ＩＳＯ
ＰＣ−９８０１
ＲＳ−２３２Ｃ
１
２
３
４
５
６
１
２
３
４
５
６
７
２０
ＦＧ
ＴＸＤ
ＲＸＤ
ＲＴＳ
ＣＴＳ
ＤＳＲ
ＳＧ
ＤＴＲ
１
２
３
４
５
６
１
２
３
４
５
７
８
２０
ＦＧ
ＳＤ
ＲＤ
ＲＳ
ＣＳ
ＳＧ
ＣＤ
ＥＲ
Ｄｉｇｉｔａｌ
ＧＰ４５０−Ｅ
ＲＳ−２３２Ｃ
ＲＳ−２３２Ｃは３線式のクロス結線です。ＭＰＣのＣＨ０、ＣＨ１はＪ１コネクターから分けます。
ノイズ、漏れ電流からＭＰＣを保護するためにＲＳ−ＩＳ０でアイソレーションしています。
ＧＰのＲＳ−２３２ＣコネクターにはＲＳ−４２２のＩ／Ｆも一緒に配置されています。また、ピン配もＰＣとは
異なるので注意して下さい。
【パネル画面１】
ワーク
１
（１）
ワーク
２
（２）
ワーク
３
（４）
ワーク
４
（８）
ワーク設定
（３）
最初の画面です。ワークの選択を行います。
四つ並んでいるのがワークの種類を選択するボタンで、どれかのボタンを押すとレジスターの５０（＆Ｈ３２）番
地の対応するビットがセットされます。例えば「ワーク１」を押すと＆Ｈ０１、「ワーク２」と押すと＆Ｈ０２、
「ワーク４」を押すと＆Ｈ０８といった具合です。
「ワーク設定」ボタンは出力に設定されています。ボタンを押すとＭＰＣのＳＷ（３）がオンし、画面２に替りま
す。
【パネル画面２】
７
８
９
４
５
６
１
２
３
０
全長
（４桁）
開始位置
（３桁）
取消
間隔
（３桁）
設定
設定開始
設定終了
スタート
（０）
ワーク
手動運転
テンキーでワークの全長、開始位置、間隔の数値を入力します。全長のデータはレジスタ３０（＆Ｈ１Ｅ）番地、
開始位置は３１（＆Ｈ１Ｆ）番地、間隔は３２（＆Ｈ２０）番地にセットされます。
「スタート」ボタンはＭＰＣのＳＷ（０）をオンします。ＭＰＣはＳＷ（０）がオンしたタイミングで上記データ
を読み込みます。
「ワーク」ボタンを押すと画面１に戻り、「手動運転」ボタンで画面３の手動モードになります。
入力されたデータはパルスモータを駆動するときのパルス数として扱われるといった設定です。
【パネル画面３】
送
り
（１）
戻
り
（２）
（１）
（２）
（３）
（４）
（５）
（６）
（７）
（８）
（９）
（１０）
（１１） （１２） （１３） （１４） （１５）
（１６） （１７） （１８） （１９） （２０）
自動運転
（２１） （２２） （２３） （２４） （２５）
手動モードの画面です。
２５個あるボタンで動作パターンを選択します。レジスタの４５（＆Ｈ２Ｄ）番地に押されたボタンのデータがセ
ットされます。（どれか１つだけ）
「送り」ボタンはＭＰＣのＳＷ（１）、「戻り」ボタンはＳＷ（２）をオンします。ＭＰＣはこのタイミグでレジ
スタを読み込みます。
「自動運転」ボタンで画面２に替ります。
【通信プロトコル】
通信条件 ９６００ｂｐｓ、８ビット、パリティー無し、ＸＯＮ／ＯＦＦ制御
ＭＰＣではＣＮＦＧ＃ ４、２、２です。
ＧＰへのデータ要求
＜ｅｓｃ＞Ｒ００？？０００１＜ｃｒ＞
？？はレジスタのアドレス
要求に対するＧＰからのデータ
＜ｅｓｃ＞Ａ０００？＜ｃｒ＞
？はデータ
ＧＰへのページ切り替え命令
＜ｅｓｃ＞Ｗ０００Ｆ０００？＜ｃｒ＞
？はページナンバー
ＭＰＣとＧＰの送受信は全てＡＳＣＩＩ文字列で行います。
例えば、画面１のワーク選択のデータの要求は＜ｅｓｃ＞Ｒ００３２０００１＜ｃｒ＞ですから
&H1B &52 &H30 &30 &H33 &H32 &H30 &H30 &H30 &H31 &HD
と送信します。
注意点はレジスタのアドレスもＨＥＸ表記にすることです。上記のアドレスは５０番地なのでＨＥＸでは＆Ｈ３２
となります。これを“３”“２”という文字にして送信します。
PUT#
PUT#
PUT#
PUT#
PUT#
&H1B,&H52
&H30,&H30
&H33,&H32
&H30,&H30,&H30
&H31,&H0D
<-<-<-<-<--
<esc>R
00
32
000
1<cr>
受信データも全て文字列です。
もし、ワーク１を選択して上記の要求を行うと＜ｅｓｃ＞Ａ０００１＜ｃｒ＞つまり
&H1B &H41 &H30 &H30 &H30 &H31 &HD
と返ってきます。
ＭＰＣはこれの必要な部分だけを抽出して数値として扱えるようにしなければなりません。
返ってくるのが数字（０∼９）だけなら次の様に簡単に変換できます。（画面１の場合は１∼８までの数値しか来
ない）
SKIP# &H41
INPUT# A
<-- A まで読み飛ばす
<-- <cr>まで読み込み変数Aに格納する。
もしＡ∼Ｆが入る場合にはそのままでは数値として扱えません。
例えば、画面２の場合「ワーク全長」に“１２３４”とセットするとレジスタ３０（＆Ｈ１Ｅ）番地にはＨＥＸで
“４Ｄ２”とセットされます。そしてＭＰＣからの要求＜ｅｓｃ＞Ｒ００１Ｅ０００１＜ｃｒ＞に対して＜ｅｓｃ
＞Ａ０４Ｄ２＜ｃｒ＞と返してきます。“Ｄ”はそのまま数値として扱えないのでＩＮＰＵＴ＃では受信すること
が出来ません。（→サンプルプログラム ＊ＡＳＣＩＩ＿ＣＨＡサプルーチン参照）
【操作手順】
画面１で「ワーク設定」ボタンが押されるのを待ちます。
ボタンが押されたら画面は２に替ります。ＭＰＣはどのワークが選択されたかを調べるためにレジスタ５０番地を
読み込みます。もしどのワークも選択されていない場合は再び画面１に切り替えます。
次に、「スタート」、「送り」、「戻り」のどれかが押されるのを待ちます。
「スタート」が押されればワークのレジスタ３０、３１、３２番地から「全長」「開始位置」「間隔」を読み込み
ます。
「送り」「戻り」ボタンの場合にレジスタ４５番地から動作パターンを読み込みます。
【サンプルプログラム】
CNFG# 4,2,2
*MAIN
GOSUB *W_SW3
A1=&H33
A2=&H32
GOSUB *READ
GOSUB *GET_ANS
IF A=0 THEN *WORK_ERR
'
*MAIN1
S=IN(0)
IF S=0 THEN *MAIN1
IF S=1 THEN *AUTO
IF S=2 THEN *OKURI
IF S=4 THEN *MODORI
GOTO *MAIN1
'
*AUTO
WAIT SW(0)=0
'
A1=&H31
A2=&H45
GOSUB *READ
GOSUB *ASCII_CHA
A1=&H31
A2=&H46
GOSUB *READ
GOSUB *ASCII_CHA
'
A1=&H32
A2=&H30
GOSUB *READ
GOSUB *ASCII_CHA
'
GOTO *MAIN1
*WORK_ERR
P=&H31
GOSUB *P_CHA
'TIME 10
P=&H33
GOSUB *P_CHA
GOTO *MAIN
'************
*P_CHA
<-- ﾜｰｸ選択のﾃﾞｰﾀ要求
<-- ﾃﾞｰﾀ入力
<-- 「全長」ﾃﾞｰﾀ要求
<-- 「全長」ﾃﾞｰﾀ入力
<-- 「開始位置」ﾃﾞｰﾀ要求
<-- 「開始位置」ﾃﾞｰﾀ入力
<-- 「間隔」ﾃﾞｰﾀ要求
<-- 「間隔」ﾃﾞｰﾀ入力
<-- 画面切り替え
（最初に現在の画面を呼んでからで無いとうまくいかない。なせか？）
<-- 画面切り替えｻﾌﾞﾙｰﾁﾝ。 画面番号は変数Pにｾｯﾄします。
PUT# &H1B
TIME 10
PUT# &H57
PUT# &H30,&H30,&H30
PUT# &H46,&H30,&H30
PUT# &H30,P,&H0D
RETURN
'************
*W_SW3
WAIT SW(3)=0
WAIT SW(3)=1
RETURN
'************
*READ
PUT# &H1B,&H52
PUT# &H30,&H30
PUT# A1,A2
PUT# &H30,&H30,&H30
PUT# &H31,&H0D
RETURN
'************
*GET_ANS
SKIP# &H41
INPUT# A
PRINT A
RETURN
'************
*ASCII_CHA
WAIT RS(1)>=7
SKIP# &H41
AR(1)=GET#(0)
AR(2)=GET#(0)
AR(3)=GET#(0)
AR(4)=GET#(0)
INPUT# D
'
FOR D=1 TO 4
D0=AR(D)^&H40
'
IF D0<>0 THEN *CASE1
AR(D)=AR(D)^&H0F
GOTO *PASS1
'
*CASE1
AR(D)=AR(D)^&H0F
AR(D)=AR(D)+9
'
*PASS1
NEXT D
'
D0=0
AR(1)=AR(1)*4096
D0=D0￨AR(1)
AR(2)=AR(2)*256
D0=D0￨AR(2)
AR(3)=AR(3)*16
D0=D0￨AR(3)
AR(4)=AR(4)
<-- ＧＰへのデータ要求ｻﾌﾞﾙｰﾁﾝ。 ﾚｼﾞｽﾀのｱﾄﾞﾚｽは変数A1,A2にｾｯﾄします。
<-- ＧＰからのデータ受信（数字コードだけの場合）
<-- ＡＳＣＩＩから数値への変換サブルーチン
<-- RS-232Cバッファにデータが溜まるのを待ち一括で処理します。（これは大事）
<-- Aまで読み飛ばす
<-- １文字ずつ読み込み後処理しやすい様に配列変数AR()に入れる
<-- <cr>まで読み込むためのﾀﾞﾐｰ
<- 一文字ずつ０∼９までか、Ａ∼Ｆまでかを調べる
<- ０∼９までの場合
<- Ａ∼Ｆまでの場合
<- 各桁をシフトして一つの変数に代入していきます。
D0=D0￨AR(4)
'
PRINT D0
RETURN
'************
*OKURI
WAIT SW(1)=0
A1=&H32
A2=&H44
GOSUB *READ
GOSUB *ASCII_CHA
'OKURI=
PRINT STR(-1),D0
GOTO *MAIN1
'************
*MODORI
WAIT SW(2)=0
A1=&H32
A2=&H44
GOSUB *READ
GOSUB *ASCII_CHA
'MODERI=
PRINT STR(-1),D0
GOTO *MAIN1
<- Ｄ０には数値１２３４（＆Ｈ４Ｄ２）が入ります。
<- 手動動作パターンの要求
<- 手動動作パターンの読み込み
以上
02400
変数変換
１０進数→ＡＳＣＩＩ
10
A=999 <-- 999(10進) = 3E7(16進)を1桁ずつASCIIに分解する 3=&H31,E=&H45,7=&H37
20
AR(0)=A^&H0F00
30
AR(0)=AR(0)/256
40
AR(1)=A^&HF0
50
AR(1)=AR(1)/16
60
AR(2)=A^&H0F
70
FOR I=0 TO 2
80
PRX I,AR(I)
90
NEXT I
100
FOR I=0 TO 2
110
IF AR(I)>9 GOSUB *OV_A
<--9より大きい
120
ELSE_GOSUB *UD_A
<--9以下
130
PRX AR(I)
140
NEXT I
150
END
160
*OV_A
170
AR(I)=AR(I)+&H37
180
RETURN
190
*UD_A
200
AR(I)=AR(I)+&H30
210
RETURN
>RUN
&H00 &H03
&H01 &H0E
&H02 &H07
&H33
<--'3'
&H45
<--'E'
&H37
<--'7'
02500
RS-232C
【P,Z】
P,Z】ＲＳ−２３２ＣポートのＢｕｆｆｅｒサイズ
ＭＰＣ−８１６
CH0 (ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞﾎﾟｰﾄ)
CH1 (ﾕｰｻﾞｰﾎﾟｰﾄ)
32Byte
64Byte
ＭＰＣ−６８Ｋ
CH0,1,2
255Byte
02600
Out of Range
【P,Z】
P,Z】ＲＵＮで Out of Range
Range になる
●下の例は THEN と書くところを GOTO としてしまい、816 に LOAD して GOSUB に自動変換されてｴﾗｰになった例です。
■DIKS 上のプログラム
N=0
*LOOP
IF SW(0)=0 GOTO *PASS
*PASS
N=N+1
PRINT N
GOTO *LOOP
←GOTO で飛ばすつもり
■読み込み(LOAD)後の MPC 内のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
>LIST 0
10
N=0
20
*LOOP
30
IF SW(0)=0 GOSUB *PASS ←GOTO が GOSUB に変わる(正しくは THEN)
40
*PASS
50
N=N+1
60
PRINT N
70
GOTO *LOOP
←戻って繰り返し GOSUB が実行される
Programming the FLASH ROM *+++++++
1
2
3
(中略)
22
23
# 30
!! Out of Range
←GOSUB のﾈｽﾄが深くなりすぎてｴﾗｰ(ﾈｽﾄの深度はﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑにより異なります）
>
02700
ﾊﾟﾙｽ発生
【Z】MOVE
MOVE でＹ軸のパルスが出ない
【Ｑ】
Ｚ版でパルス発生。ＲＭＯＶ １００，１００は動作するがＭＯＶＥ １００、１００などとしてもＹ軸が動かない。
【Ａ】
Ｐ版をＺ版にして初期化が正常に行われていないと、パルス発生等に不定の不具合が生じます。
<Ｐ版だったＭＰＣをＺ版に変更しました>
TNYFSC(R)!Rev-2.30d [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MIF-816Zs-task MODE1 4]
#1(X,Y,Z,U) 0 28691 -1 -3848 [XYZ,U] 100 100
←ﾃｨｰﾁﾓｰﾄﾞにすると異常な座標 MOVE,RMOV動かない
>MPCINIT
>ERASE
← SRAM初
SRAM初 期 化
← FROM初
FROM初 期 化
*
#1(X,Y,Z,U) 0 0 0 0 [XYZ,U] 100 100
>MODE 2
>MOVE 100 100
>RMOV 100 100
←Ｚ版（ここではまだ初期化してません）
←正常
←動作する
←動作する
出荷時には全商品を初期化しておりますが、輸送・取り扱い時に静電気等でＲＡＭ内のパラメーターが化けること
がありますので、装置組み込み後、ご使用になる前に再初期化して下さい。
02800
ﾊﾟﾙｽ発生
【P,Z】
P,Z】TTL・
TTL・ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ出
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ出力の Z 相を MPC
MPC の原点入力に接続する I/F
●ラインドライバ（差動出力）参考回路
①
TLP521
100Ω
MPG 原点入力
ｷｬﾝｾﾙ
ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ
DC24V SG
ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
差動 Z 相出力
最も信頼性のある方法です。キャンセルダイオードはラインドライバがＴＴＬのものであれば、フォトカプラへ
かかる最大逆電圧が４Ｖなので、無くても問題になることは少ないです。
②
Z
100Ω
TLP521
MPG 原点入力
Z
SG
DC24V SG
ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
差動 Z 相出力
ドライバのＳＧが利用できればこの方法も可能です。この場合にはフォトカプラへは逆電圧はかかりません。
接続は消費電流が少ない正論理側を使うのが望ましいと思います。
③
MPG 原点入力
Z
Z
SG
TD62004
DC24V SG
ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
差動 Z 相出力
ドライバのＳＧを外部２４ＶのＳＧと共通にすることが可能であればこの方法もとれます。この場合はノイズに
弱いので配線に十分な注意をして下さい。（配線後、シンクロ等でノイズの様子の確認をするのが望ましい）
ＴＤ６２００４は抵抗内臓のトランジスタアレイですから使用部品は最少です。
●ＴＴＬ出力 参考回路
5V
100∼200Ω
TLP521
MPG 原点入力
SG
ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
TTL Z 相出力
02900
#DEFS,#DEFO
【P,Z】
P,Z】#DEFS
#DEFS と#DEFO
#DEFO に同一名を定義したら？。ﾒﾓﾘｰ
ﾒﾓﾘｰ I/O
I/O の定義。
#DEFO,#DEFSで物理I/Oを同一の名称に定義できます。名称は同じでも入出力で別個の扱いとなります。
ﾒﾓﾘｰI/Oの場合は両方に同一名を定義します。
下記はｴﾃﾞｨﾀｰで作成したﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを読み込んだ時の自動変換の様子です。
■#DEFO,#DEFSしたﾒﾓﾘｰI/O
[Source]
#DEFO PHY_0 1
#DEFS PHY_0 1
'----------#DEFO MEM_1 -1
#DEFS MEM_1 -1
'----------*LOOP
ON 1,-1
PRINT SW(1)
PRINT SW(-1)
TIME 100
OFF 1,-1
PRINT SW(1)
PRINT SW(-1)
TIME 100
GOTO *LOOP
■#DEFOだけのﾒﾓﾘｰI/O
[Source]
#DEFO PHY_0 1
#DEFS PHY_0 1
'----------#DEFO MEM_1 -1
'----------*LOOP
ON 1,-1
PRINT SW(1)
PRINT SW(-1)
TIME 100
OFF 1,-1
PRINT SW(1)
PRINT SW(-1)
TIME 100
GOTO *LOOP
[LOAD prg]
10
#DEFO PHY_0 1
20
#DEFS PHY_0 1
30
'----------40
#DEFO MEM_1 -1
50
'----------60
*LOOP
70
ON PHY_0,MEM_1
80
PRINT SW(PHY_0)
90
PRINT SW(-1)
100
TIME 100
110
OFF PHY_0,MEM_1
120
PRINT SW(PHY_0)
130
PRINT SW(-1)
140
TIME 100
150
GOTO *LOOP
←入力はそのまま
[LOAD prg]
10
#DEFO PHY_0 1
20
#DEFS PHY_0 1
30
'----------40
#DEFO MEM_1 -1
50
#DEFS MEM_1 -1
60
'----------70
*LOOP
80
ON PHY_0,MEM_1
90
PRINT SW(PHY_0)
100
PRINT SW(MEM_1)
110
TIME 100
120
OFF PHY_0,MEM_1
130
PRINT SW(PHY_0)
140
PRINT SW(MEM_1)
150
TIME 100
160
GOTO *LOOP
←変換されている
03000
ﾒﾓﾘｰ I/O
【P】ﾒﾓﾘｰ
ﾒﾓﾘｰ I/O
I/O 数。（ﾏﾆｭｱﾙの
ﾏﾆｭｱﾙの訂正）
ユーザーズマニュアル（１９９７ 改定第２版 以前）のＩＮ／ＯＵＴのパラメーターとしてメモリーＩ／Ｏの場合
は−１∼−８とありますが、Ｐ版のメモリーＩ／Ｏは−１∼−１２８（ﾋﾞｯﾄ）ですから、ＩＮ／ＯＵＴのパラメー
ターは−１∼―１６（ﾊﾞﾝｸ）です。
03100
RS-232C
【P,Z】
P,Z】RS-232C
RS-232C を使ったＰＣ・計測器とのﾃﾞｰﾀ授
ﾃﾞｰﾀ授受
【Ｑ】
ＭＰＣ８１６を使って測定データを取り込むプログラムを作りたいのですが、パソコンとＭＰＣと測定器を使っ
て次のことができるかアドバイスお願いします。
計測器
ＭＰＣ
RS-232C
ＰＣ
RS-232C
指定 パル ス移動
測定 器 からデ ー タを取 り込 み、
ＰＣへ送信。ＰＣはファイル へ書 き込 み
「終 了」の合 図 をＰＣに送 る。
移動 パル ス量指定
測定 数 指定
「スター ト」信号 をＭ ＰＣに送 る
デ ー タを保存する
１．ＭＰＣが２つのポートを読み書きできるのかどうか？
２．もしできるのであればポートの初期化等はどうやるのか？
３．ＭＰＣから点データをパソコンに送れるかどうか？
【Ａ】
１．ＭＰＣが２つのポートを読み書きできるのかどうか？
816では一個ユーザチャネルしかありませんので、素直に通信するには、６８ｋの方をオススメします。
６８ｋは単体でもパルス発生できます。ＲＳは２ｃｈあり、ｉｏは入力８点，インタロック用出力４点とれます。
どーしても８１６ということであれば、プログラム用ポートとパソコンを接続して、プログラムで対応するしか
ありません。
マニュアルでは三章の３．９−（３）に例がありますが、面倒です。
２．もしできるのであればポートの初期化等はどうやるのか？
８１６のｃｈ０は９６００，even,7に固定されています。
ＣＨ１についてはＣＮＦＧコマンドです。
６８ｋでは同様のｃｎｆｇコマンドで変更します。
３．ＭＰＣから点データをパソコンに送れるかどうか？
PRINT＃ X(1)等を使用します。
通信についてはたいていのことはできるとおもいますが、８１６ではプログラムが複雑になってしまいます。
03200
RS-232C
【P,Z】
P,Z】少数点を含む正／負数値データの入力
"このプログラムは＃１から少数点付き数値データを入力して変数へ代入します
"ＭＰＣは小数点が扱えないので'.'を読み飛ばして整数にしています。
"このサンプルの入力条件は小数点以下3桁固定で
"7ｷｬﾗｸﾀｰ以上(CR,LF含めて）の長さのデータです。
"
CNFG# 4,0,2
"RS-232C初期化
*LOOP
GOSUB *WAIT_DATA
"入力待ち
GETN# A1
"符号は取り込まれます('-123'=-123)
SKIP# &H2E
".までスキップ
INPUT# A2
A1=A1*1000
"少数点以下3桁として繰り上げ
IF A1<0 GOSUB *REVERSE
"正/負反転
A3=A1+A2
PRINT A3
"結果
GOSUB *BUF_CLR
"IN BUFFERｸﾘｱｰ
GOTO *LOOP
'-----------'RS-232C
' BUF CLEAR
'-----------*BUF_CLR
B=RS(1)
"IN BUFFER残数
FOR I=1 TO B
B1=GET#(1)
NEXT I
RETURN
'-----------'BUFFERING
'-----------*WAIT_DATA
C=RS(1)
IF C<7 THEN *WAIT_DATA
"7文字溜まるまで待つ
RETURN
'-----------'DATA REVERSE
'-----------*REVERSE
A2=A2*-1
RETURN
実行結果
123000
123001
-123456
←123.000と入力
←123.001と入力
←-123.456と入力
03300
ON_AND
【P】ON_AND
ON_AND のﾊﾟﾗﾒｰﾀｰ、
ﾊﾟﾗﾒｰﾀｰ、I/O
I/O 定義
【Ｑ１】ON_ANDのパラメーターに変数・定数を用いた場合の出力条件は？
【Ｑ２】ON_xxx、OFF_xxxコマンドに#DEFS･#DEFOで定義したＩ／Ｏは使えるか。
【Ａ１】
ON_ANDの第１・２パラメーターに変数（定数）を使用した場合は
その数値の論理積が0か否かの判定になります。
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
#DEFO MIO -1
#DEFS MIO -1
D1=1
FOR J=1 TO 4
D=1
FOR I=1 TO 4
SETIO
ON_AND D,D1 MIO
PRINT D,D1,IN(-1)
D=D*2
NEXT I
D1=D1*2
NEXT J
>RUN
1 1
2 1
4 1
8 1
1 2
2 2
4 2
8 2
1 4
2 4
4 4
8 4
1 8
2 8
4 8
8 8
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
ON_ORは論理和で判定するのでどちらかが0以外（負でも）ならONとなります。
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
RUN
1 1
2 1
4 1
8 1
1 2
2 2
4 2
8 2
1 4
2 4
4 4
8 4
1 8
2 8
4 8
#DEFO MIO -1
#DEFS MIO -1
D1=1
FOR J=1 TO 4
D=1
FOR I=1 TO 4
SETIO
ON_OR D,D1 MIO
PRINT D,D1,IN(-1)
D=D*2
NEXT I
D1=D1*2
NEXT J
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
8 8 1
ON_ANDの出力条件は第１、第２パラメーターの論理積が０か否かです。
R1=5
>SETIO
>ON_AND R1,1,-1
>PRINT IN(-1)
1
>SETIO
>ON_AND R1,2,-1
>PRINT IN(-1)
0
>SETIO
>ON_AND R1,3,-1
>PRINT IN(-1)
1
>SETIO
>ON_AND R1,4,-1
>PRINT IN(-1)
1
>SETIO
>ON_AND R1,5,-1
>PRINT IN(-1)
1
←&H05 AND &H01 = &H01
←&H05 AND &H02 = &H00
←&H05 AND &H03 = &H01
←&H05 AND &H04 = &H04
←&H05 AND &H05 = &H05
【Ａ２】
上記プログラムで示す通り、使用可能です。
03400
FTM(98DOS)
【P,Z】
P,Z】FTM(98DOS)の
FTM(98DOS)のｼｽﾃﾑﾃﾞｨｽｸ(FD)
ｼｽﾃﾑﾃﾞｨｽｸ(FD)の
(FD)のﾌｧｲﾙ
ＭＰＣプログラム開発用のＦＴＭシステムディスク(FD)に必須のファイル構成例です。
¥
￨ AUTOEXEC.BAT
￨ COMMAND.COM
￨ CONFIG.SYS
￨ FTM.EXE
←FTM(for PC98DOS)本体
￨ IOC.EXE
←I/Oﾁｪｯｶｰ
￨--MSDOS
￨ RSDRV.SYS
←RS-232Cﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ
￨ SPEED.EXE
←RS-232C初期化
※使い方に合わせてﾃﾞｨﾚｸﾄﾘｰ／ﾌｧｲﾙ配置は変更してください。
※このほかSYSLD.EXE(ｼｽﾃﾑﾛｰﾀﾞｰ)&ﾃﾞｰﾀﾌｧｲﾙ,TRMX.EXE（無手順ﾀｰﾐﾅﾙ）、MAN.EXE&ﾃﾞｰﾀﾌｧｲﾙ（DOS版HELP）などをｾ
ｯﾄｱｯﾌﾟしておくと何かと便利です。
AUTOEXEC.BATｻﾝﾌﾟﾙ
AUTOEXEC.BATｻﾝﾌﾟﾙ
ECHO OFF
PATH A:¥;A:¥MSDOS;B:¥
prompt $l$p$g
CONFIG.SYSｻﾝﾌﾟﾙ
CONFIG.SYSｻﾝﾌﾟﾙ
FILES=30
BUFFERS=20
SHELL = A:¥COMMAND.COM A:¥ /P /E:512
device=a:¥MSDOS¥rsdrv.sys
←RS-232Cﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ宣言
03500
ﾊﾟﾙｽ発生
【P】ｽﾃｯﾌﾟﾓｰﾀｰﾄﾞﾗｲﾊﾞｰの
ｽﾃｯﾌﾟﾓｰﾀｰﾄﾞﾗｲﾊﾞｰの入力と MPC
MPC 出力の接続
MPG−３０３
ドライバー
5V
5V
CW
CW
5V
5V
CCW
CCW
MPC,MIF,MIO 出力
24V
OUT
2K Ω 1/4W
← I=約 10mA
220 Ω
出力電流 off
ｽﾃｯﾌﾟ角切替
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗｰ
MPG-303のﾊﾟﾙｽﾎﾟｰﾄの5Vは、I/O駆動用の24V系から分離されたﾊﾟﾙｽ出力専用の電源です。
この5Vをﾄﾞﾗｲﾊﾞｰに供給してもMPC,MIFなどのI/Oで駆動することはできません。
上図の様にﾄﾞﾗｲﾊﾞｰの入力がﾌｫﾄｶﾌﾟﾗｰの場合、出力電流off・ｽﾃｯﾌﾟ角切替等の入力へは24Vに電流制限抵抗を挿入し
て使用します。
（オリエンタルモーター（株）のカタログでは２５ｍＡ以下となっています。）
03600
改版
【P,Z】
P,Z】MIO-240E、
MIO-240E、O_SW()対
O_SW()対応、MIO-248K(仮
MIO-248K(仮称)対応 （970724）
970724）
【Bug Fix】
①ＭＩＯ−２０４Ｅで、Ｃポートを入力した場合にビットシフトしてしまう。ＳＷ、ＨＳＷ、ＩＮ（）で不具合。
【Bug Fix】
②！マークモニタ（８２５５抜き対応版）
Ｏ＿ＳＷ（）が未対応であったために出力ポートの状態を読めなかった。
【New】
③ＭＩＯ−２４８Ｋ（仮称）対応
ＭＩＯ−２４０と２４８Ｋの違いは自動判別し、ユーザーはハードの違いだけを認識して使用。
２４８Ｋはコマンドレジスタが強制的に０Ｆ０Ｈになっているようにする。
【Alter】
TNYFSC(R)!Rev-2.30d [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255p MIF-816Zs-task MODE1 4]m401
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m401
03700
ﾊﾟﾙｽ発生
【Z】RMOV
RMOV で 4 ﾊﾟﾙｽの
ﾊﾟﾙｽの出力ができないという件についての調査（未解決）
①
MPC-SET(EX)Z 版 MODE2 でのパルスです。
①②③は RMOV で４、５、３パルス出力したときの波
形です。どれもデューティー５０％で同様の形です。
④は RMOV で６パルス出力したときです。MPC は 5 ﾊﾟ
ﾙｽ以下の時と６パルス以上の時でデュティーを変え
ています。もし５パルス以下が動作しなければこれが
原因とも考えられますが、４パルス以外では動作する
ので原因とは考えられません。
⑤は PULSE ｺﾏﾝﾄﾞで４ﾊﾟﾙｽ出力したものです。座標管
理の問題さえなければ PULSE ｺﾏﾝﾄﾞでも代用できま
す。
②
④
⑤
③
①②③④のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
1
CHGREV 22
10
INPUT P
20
MODE 2
30
ACCEL 2000
40
FEED 0
50
*LOOP
60
RMOV P,0,0
70
GOTO *LOOP
⑤のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
1
CHGREV 22
10
INPUT P
20
MODE 2
30
ACCEL 2000
40
FEED 0
50
*LOOP
60
PULSE 4,1,5
70
GOTO *LOOP
詳細は実際にドライバーと接続して調査してみない
と分かりません。
デューティーの問題であれば PULSE ｺﾏﾝﾄﾞで実験でき
ますが、100μ以下のパルスは出せません。
※上記と同様に５パルスだけ動作しないというドライバーもある。(97/07/30)
03800
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾛｰﾄﾞ
【P,Z】
P,Z】ﾌﾗｯｼｭ
ﾌﾗｯｼｭ ROM
ROM 版にﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを読み込んだのに消えた？
現在のＭＰＣはプログラムをフラッシュＲＯＭに保存します。フラッシュＲＯＭはバッテリでデータを保持するＳ
ＲＡＭとは違い、バッテリトラブルやノイズによるＲＡＭ化けからプログラムをプロテクトします。
ＦＴＭで読み込んだプログラムはＳＲＡＭにロードされ、ＲＵＮまたはＦＷＲＩＴＥコマンドでフラッシュＲＯＭ
に書き込まれます。
ＭＰＣは起動（リセット）時にフラッシュＲＯＭにプログラムが有るとそれをＳＲＡＭに復元します。
もし、プログラムを読み込んだだけで電源のｏｎ／ｏｆｆやリセットを行うと、そのプログラムは消える（古いプ
ログラムに戻る）ことが有ります。
プログラム読み込み後はＲＵＮまたはＦＷＲＩＴＥでフラッシュＲＯＭへの書き込みを行って下さい。
初期化はＭＰＣＩＮＩＴとＥＲＡＳＥを実行して下さい。ＭＰＣＩＮＩＴはＳＲＡＭ内の初期化、ＥＲＡＳＥはフ
ラッシュＲＯＭの初期化です。
LIST
10
ON 1
【ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを読み込みます】
>LIST
10
'TEST
20
ON 0
30
TIME 10
40
OFF 0
50
END
【電源を OFF/ON します】
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300point MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]
>LIST
10
ON 1
>
【再びﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを読み込みます】
RUN
Programming the FLASH ROM *++++++++
【電源を OFF/ON します】
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300point MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]
>LIST
10
'TEST
20
ON 0
30
TIME 10
40
OFF 0
50
END
FWRITE
*++++++++
←過去に RUN してﾌﾗｯｼｭ ROM に入っているﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
←その場ではﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの LIST が見られます。
←ﾌﾗｯｼｭ ROM のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが戻されます。
←実行します
←ﾌﾗｯｼｭ ROM に書き込んでいます。
←ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑはそのままです
←FWRITE ｺﾏﾝﾄﾞはﾌﾗｯｼｭ ROM に書き込むだけです（ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑは実行しません）
03900
版変更
【P,Z】
P,Z】現在の出荷時設定と変更方法(970731)
■フラッシュＲＯＭ版ＭＰＣにはＺ、Ｐ版の２種類有ります。
それぞれの特徴は
Ｐ版
パスル発生はＭＰＧ−３０３
１２タスク
パルス発生中もタスク停止が無い
３バイト変数
小∼中規模、多軸制御向き
Ｚ版
パルス発生はＭＩＦ−８１６
８タスク
パルス発生中はタスク停止
２バイト変数
小規模、最高３軸（無理して４軸）
などです。
現在、ＭＰＣ−ＳＥＴ（ＥＸ）（ ＭＰＣ−８１６ＸとＭＩＦ−８１６Ｘのセット）はＺ版、他はＰ版で出荷して
います。
Ｚ版のパルス発生形態としてＭＯＤＥ１∼４があり、基本はＭＯＤＥ ２としています。
また、Ｚ版は保守対象外（機能追加、ＢＵＧＦＩＸ等は行わない）としています。
■版の変更方法
Ｐ←→Ｚの変更は、専用ソフト「ＭＰＣシステムローダー」を用いてＭＰＣにシステムデータを転送します。
ＭＰＣシステムローダーには、ＷＩＮ９５／ＮＴ版、ＤＯＳ／Ｖ版、ＰＣ９８ＤＯＳ版がありますから、ＰＣの機
種で選択してください。ＦＴＭＷ３２、ＦＴＭと同じ環境（ＰＣの設定、ケーブル）で動きます。
システムローダー、システムデータは弊社インターネットホームページからダウンロードできます。ＦＤでも配布
しています。ご入用の方は連絡下さい。
［システムローダー］
SYSLD.EXE
NEC PC9801 DOS 用
SYSLD31.EXE
DOS/V 用
SYSLDW32.EXE
Win95 用
04000
PULS
【Z】 PULSE
PULSEｺﾏﾝﾄﾞ
ｺﾏﾝﾄﾞ裏
ｺﾏﾝﾄﾞ裏機能の停止条件 (裏機能はＺ版（MIF-816ﾊﾟﾙｽ発生）のみ)
PULSE
&HB(pat)(adr) -n -m
B:0=CW/8=CCW
adr:入力ﾎﾟｰﾄ(8255ｱﾄﾞﾚｽ直接指定 )
pat:停止入力（OR）
>AXIS 1
>PULSE &H8748 -100 -100
>PULSE &H0248 -100 -100
>AXIS 2
>PULSE &H8748 -100 -100
←X軸CCW方向回転。SW(0),(1),(2)のどれかがONで停止
←X軸CW方向回転。SW(1)がONで停止
←Y軸CCW方向回転。SW(0),(1),(2)のどれかがONで停止
04100
GPY
【P,Z】
P,Z】ＧＰＹ−６７の動作確認【参考資料】 97/08/06
■ＭＰＣ−８１６シリーズのＢＵＳは日本コンピューター・ネットワーク（株）のＧＵＰＰＹシリーズと互換性があり（※１）、
そのなかにはＭＰＣの周辺としても使用できるものがあります（※２）。
ＧＰＹ−６７は同社のＬＣＤインターフェースカードで、Ｉ／Ｏマップで動作しますから、そのままＭＰＣ−８１６で使用で
きます。
※１ ＭＰＣはＩ／Ｏアクセスのみです。
※２ Ｉ／Ｏマップで動作するボードのみ。（全てのボードを確認してはいません。）
GPY-67 (I/Fﾎﾞｰﾄﾞ+LCD)
MPC-816
85
I/Fﾎﾞｰﾄﾞ
LCDﾓｼﾞｭｰﾙ
ABC
1234567890
36
ｽﾀﾝﾚｰ電機（株）
GML1620A
16ｷｬﾗｸﾀ×2ﾗｲﾝ
500
ｹﾞｰﾌﾞﾙ付き
MPCｼﾘｰｽﾞとｻｲｽﾞが異なるので
取付金具「 ADP-325」 (ｱｸｾﾙ ) を
用いてﾗｯｸに挿入します。
■ＧＰＹ−６７で表示出来る文字は英数字と記号・カタカナのみで、日本語は表示できません。しかしＩ／ＦボードがＢＵＳ
直結であるためＭＰＣのＲＳ−２３２ＣやＩ／Ｏを使用しません。またＭＰＣからはＯＵＴコマンドで制御できるので、簡単
なメッセージやカウント表示などに適します。
■ＧＰＹ−６７仕様（抜粋） (97/08/06 現在)
●ＬＣＤ部
表示文字
１６キャラクター×２ライン １／１６ｄｕｔｙ
外形寸法
８５×３６×１０ｍｍ
消費電力
１２．５ｍＡ
型式
ＧＭＬ１６２０Ａ スタンレー電機（株）
●本体
アドレス
Ｉ／Ｏマップで動作。出荷時＆ＨＤＣ∼＆ＨＤＦ。ＭＰＣでは出荷時設定で使用可能。
基板サイズ
１００×７０ｍｍ
消費電力
５０ｍＡ
●定価
￥１７、８００−
l
l
l
ＧＵＰＰＹシリーズ、ＭＰＣシリーズは改版等により仕様が変更されることがあります。必ず使用前に仕様を再確認し
て下さい。
アクセルではＧＵＰＰＹシリーズの取り扱いはしておりません。ＧＵＰＰＹシリーズに関するご質問は発売元・商社等
にお問い合わせ下さい。
アクセルではＧＰＹ−６７の実験機、サンプルプログラムの用意があります。ご入用の方は技術係までご連絡下さい。
04200
BUS
【P,Z】
P,Z】 MPC-816X（
MPC-816X（FROM版
FROM版）とMIF-816Zの
MIF-816Zの組み合わせ使用について (970808)
現行のＭＰＣ−８１６Ｘ（フラッシュＲＯＭ版 PCB番号:CEP-021F）とＭＩＦ−８１６Ｚ
Ｚ（２世代前のＩ／Ｆボー
ド）はＢＵＳ仕様の一部の違いにより組み合わせて使用できません。
保守等でＣＰＵを交換する場合は下記の処置を施すことで使用可能になります。
40
39
２
１
２ＫΩ程度の抵抗
7 番ピン
Ｊ５ ＢＵＳコネクター
ＭＰＣ−８１６Ｘ
CEP-021F
実装面
ＭＰＣ−８１６ＸのＢＵＳ（Ｊ５）の１（Ｐ５）と７（ＭＥ）を２ＫΩ程度の抵抗で短絡する
04300
ご案内
８２５５製造中止にともなうボード変更ならびに機能仕様変更について
1997
1997 年 8 月 21 日木曜日
ここ数年、実装技術の激変にともない、各半導体メーカーは製品の世代交代をすすめ、ＤＩＰ系、リード線系の部品を大幅に
絞り込んでおります。当社製品に関連するものとしては以下のような部品です。これらの製造中止は業界全体におよぶもので、
いずれも代替品はありません。半導体業界は小口産業用の部品はほとんど生産しないという方針のようです。つきましてはお
客様におかれましても、以下の点に御留意ください。
l
l
l
l
l
今後各ボードは以下日程にしたがって随時変更されます。ご注文の型式は自動的に、新機種に割り当てられます。旧機種
であるＥ
ＥＰＲＯＭ版のＣＰＵにＩＯを追加したり保守目的の場合は”保守用”と明記ください。
フラッシュ版ＣＰＵについてはシステム入れ替えにより、使用可能となります。また、９７年８月以降出荷のＣＰＵにつ
いてはすでに新旧いずれのボードにも対応可能です。
8255
8255 の内部機能（MODE1,MODE2
MODE1,MODE2 など）に依存した使用方法については、保守を除き今後使用できなくなります。
ＭＰ Ｃ− ８ １６ Ｘで Ｚ 版パ ル ス発 生を御使用の場合。弊社でも万全を期してはおりますが、互換性に問題が発生する場
合があります（主に速度の相違）。このため、事前に互換性の確認をするために貸出評価器を用意させていただきますの
でお申し出ください。
ＭＰ Ｃ− ８１ ６ Ｘに マシ ン語 プ ログ ラム を摘用されている場合は、弊社まで詳細をお知らせください。ＣＰＵが高速に
なりループカウント時間や８１６Ｘ上のＩＯアドレスに相違があります。
８２５１
ＥＰＲＯＭ
ガラス管ダイオード
８２５５
８０周辺
３２ピン、２８ピンとも
表面実装に移行
８０周辺
対応済
対応済
対応進行中
対応中
同等回路に置き換え
フラッシュ化
表面実装パタン追加
疑似回路におきかえ*
８２５５の廃止については以下のような手順で実施もしくは進行中です。８２５５の置き換えは疑似回路のため、旧バージョ
ンでは使用できません。（ＭＩＰ−０４８は例外で旧、新とも共通に使用できます。）
従来機種
MIP-048
標準機種
MIP-048
対応
対応済
MOP-048
IOP-048
MOP-048?
IOP-048?
MPS-324
MPS-324?
97 年中移行
在庫なくなり
次第
対応進行中
従来機種
MIF-816X
標準機種
MIF-816K
対応
10 月頃移行
MIO-816X
MIO-240E
MIO-816K
MIO-248K
97 年度中移行
在庫なくなり
次第
MCD-001
MPC-816X
***
MPC-816K
l
l
97 年４月迄に
移行
詳細
８２５５をすでに廃止。ＭＳＩで構成されたものが出荷
されています。
８２５５を廃止。*
８２５５を廃止。*
８２５５をすでに廃止。パラレルポート廃止
詳細
次期ロットよりＭＩＦ−８１６Ｋとして８２５５の無い
ものに変更されます。*
８２５５の無いものに変更されます。*
入力切り替えなどの８２５５に依存した機能は削除され
ます。保守在庫はあります。
廃盤です。保守在庫はあります。
ＭＰＣ−８１６Ｘは大幅に変更されます。８２５５をＭ
ＳＩで置き換えると従来のボードに収まらないためで
す。**
*8255 が疑似回路による置き換えのため、ソフト上の対応が必要です。このため、ＥＰＲＯＭ版ＣＰＵに追加する場合は
保守と明記してご発注ください。
**ＭＰＣ−８１６ＸはＣＰＵが変更されます。ＣＰＵコアはＺ８０のため、マシン語互換ですが、実行スピードが３倍と
高速になり、スピード、タイミングの互換性の確保に問題が予想されます。Ｚ版ではハード依存の機能が多いのでとくに
細 か な 相 違 点 が 出 て く る と 考 え ら れ ま す 。 基 本 的 な 相 違 と し て Ｃ Ｐ Ｕ 上 の IO に 相 違 が あ り ま
す。:in(0)=3ah,in(1)=0f0h&(3ch) + 0fh&(38h),out0:38h(lower4bit)+3ch(higher4bit)
04400
ﾊﾟﾙｽ発生
【P,Z】
P,Z】新しい MPC
MPC に Z 版のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾛｰﾄﾞし
ﾛｰﾄﾞして実行すると PG ｴﾗｰ(970821)
ｴﾗｰ(970821)
【Ｑ】ラック構成の新しいＭＰＣ−８１６にＭＩＦ−８１６からパルスを出すプログラムをＬＯＡＤした。
ＬＯＡＤ時はエラーにならなかったが、ＲＵＮすると PG Comunication error となった。
【Ａ】ＭＰＣの基本出荷版はＰ版です。これにＺ版のプログラムをＬＯＡＤして実行すると下記の様なエラーとな
ります。
■版の確認
Ｐ版（ＭＰＧ−３０３からパルス出力）
VER
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300point MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]
Ｚ版（ＭＩＦ−８１６からパルス出力）
VER
TNYFSC(R)!Rev-2.30d [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MIF-816Zs-task MODE1 4]
Ｐ版に下記のＺ版のプログラムをＬＯＡＤして実行すると通常は①の様にＭＯＤＥコマンドでOut of Rangeエラー
となるはずですが、ＭＯＤＥコマンドが無いと②の様にPG Comunication errorとなります。
ＭＯＤＥコマンドはパルス発生の基本となるパラメーターを設定しますので、必ず全てのパルスコマンドの前に実
行（プログラムに記述）して下さい。ご確認願います。
ＭＯＤＥ ２が基本モードです。
①MODEｺﾏﾝﾄﾞ有り
>LIST
10
MODE 2
20
ACCEL 3000
30
HOME 0
40
MOVE 1000,1000
Programming the FLASH ROM *++++++++
# 10
!! Out of Range
②MODEｺﾏﾝﾄﾞ無し
>LIST
10
ACCEL 3000
20
HOME 0
30
MOVE 1000,1000
Programming the FLASH ROM *++++++++
# 10
!! PG Comunication error
■版変更方法
フラッシュＲＯＭ版ＭＰＣをＰ版からＺ版へ変更するにはシステムローダーでＺ版のシステムデータを転送しま
す。
システムローダーは
ＰＣ−９８版 ＳＹＳＬＤ．ＥＸＥ
ＤＯＳ／Ｖ版 ＳＹＳＬＤ３１．ＥＸＥ
Ｗｉｎ９５版 ＳＹＳＬＤＷ３２．ＥＸＥ
があります。
また、データとして「？？？．ＨＥＸ」と「Ｚ２３０．８１６」というファイルが必要です。
いずれも最新版が弊社ホームページからダウンロードできます。
Ｅ−ＭＡＩＬ、ＮＩＦＴＹ、ＦＤ（７２０Ｋｏｒ１．４４Ｍ要連絡）でも提供してます。
※版変更後は必ずＥＲＡＳＥとＭＰＣＩＮＩＴで初期化して下さい。
04500
FTM
FTM31 installation summarily
Introduction of the installation FTM on your system
FTM needs ANSI.SYS and MODE.COM in the MS-DOS system. "DEVICE=ANSI.SYS" must be added in the CONFIG.SYS. When FTM
is executed, FTM calls MODE.COM to preset the CH0 RS-232 . Please refer to the two files, Autoexec.smp and Config.smp.
And you should copy FTM31E and IOC31E into your system disk.
When you see the menu after you execute FTM31E.EXE, You should choose one, MPC-816 or MPC-68K.
Soon you can see the opening message of MPC with it's prompt.
When you want to see the map of special function keys, You should push END key.
FTM31E works with IOC31E on a PC/XT, PC/AT, PS2 in the native DOS.
FTM31J works with IOC31 on a J3100 (Japan Toshiba PC ) in the Japanese DOS.
FTMPS works with IOC31 on a PC/XT, PC/AT, PS2 in the Japanese DOS/V.
When you type "CTRL-2," FTM executes your editor by executing MI.BAT. So you should add
in the MI.BAT. When you quit the editor, You can return FTM automatically.
Email:
web:
[email protected]
http://www.sphere.ad.jp/accelmpc/
[MAIN MENU]
---------------------------￨
<
MPC Terminal
>
￨
￨
FTM Rev. 1.11b
￨
￨
(DOS Ver3.3)
￨
￨
￨
￨
1 .....
MPC-816
￨
￨
2 .....
MPC-68K
￨
￨
3 .....
MPC-NET
￨
￨
4 .....
FTM Setup
￨
￨
0 ... return to DOS
￨
￨
￨
￨
<↑>or<↓then<CR>
￨
---------------------------[HELP MENU]
PUSH "END" KEY
--------------------------------------------------------------￨ Cursor control
Editing
others
￨
￨ CTRL+E:up
CTRL+N:ins Line
CTRL+L:change filename
￨
￨
D:right
Y:del Line
J:current filename ￨
￨
S:left
I:ins char
O:save screen
￨
￨
X:down
G:del char
-:IOC (IOC31E.EXE) ￨
￨
F:line end
K:del right
2:editer(mi.bat)
￨
￨
A:line start
U:del left
M:last line run
￨
￨
R:page down
Q:clear screen
[:run
￨
￨
C:page up
Home :clear screen
]:quit all
￨
￨
W:scroll up
Alt
:function-key swap ￨
￨
Z:scroll down
!aaa :aaa DOS command
￨
￨
￨
￨
￨
￨
- - - - - - - - - - - command
- - - - - - - - - - ￨
￨
AUTO: automatic line numbering
￨
￨
￨
---------------------------------------------------------------
your favorite text editor
04600
IN(),OUT,BOOST
【P,Z】
P,Z】ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行速度(970826)
■ＩＮ（）、ＯＵＴの実行時間について
①はIN()とOUTをＦＯＲ ＮＥＸＴで１００００回ループしたものです。
②はIN()、OUT無しです。
これらよりIN()とOUTの実行時間は約0.3mSECとなります。
MPC-816のIN()関数には５ｍＳＥＣのフィルターはありません。
①
10
FOR I=1 TO 10000
20
A=IN(0)
30
OUT A,0
40
NEXT I
約4.4SEC
②
10
40
約1SEC
FOR I=1 TO 10000
NEXT I
■ＢＯＯＳＴコマンドについて （ＢＯＯＳＴについては「基本クロックの変更」参照）
③はＢＯＯＳＴコマンド無し、④は有りです。
ＢＯＯＳＴモードにするとＴＩＭＥ設定が１／１０になります。
ＳＷ（）の５ｍＳＥＣのフィルターは変わりません（⑤、⑥）
③
10
FOR I=1 TO 100
25
TIME 1
40
NEXT I
約10SEC
④
5
BOOST
10
FOR I=1 TO 1000
25
TIME 1
40
NEXT I
約1.1SEC
⑤
10
FOR I=1 TO 1000
25
A=SW(0)
40
NEXT I
約5.3SEC
⑥
5
BOOST
10
FOR I=1 TO 1000
25
A=SW(0)
40
NEXT I
約5.3SEC
※時間測定は手動のストップウォッチ、シングルタスクで行なったものです。タスク数やプログラム内容により変
化（増加）します。
※ＢＯＯＳＴコマンドサポートはＰ版のみ
04700
ﾊﾟﾙｽ発生
【P】MPG-303
MPG-303 の赤 LED
LED が消えない(970826)
【Ｑ】
原点復帰（ＨＯＭＥ）のときＭＰＧ−３０３の赤ＬＥＤが点灯したまま、サーボモーターが動かない。
赤ＬＥＤ点灯状態になる原因は？
【Ａ】
ＭＰＧの赤ＬＥＤはＭＰＧ動作中に点灯します。ＡＣＣＥＬやＭＯＶＥ・ＲＭＯＶ・ＨＯＭＥなどパルス関係コマンドを実行
している時です。赤ＬＥＤが点灯しっぱなしになるのはノイズで倒れたりコマンドが終了しないなどのときです。
現在のＭＰＧ−３０３のパルス信号回路にはアイソレーターが組み込まれておりＭＰＣがノイズで倒れることはまずありま
せん（現時点でノイズで不具合が発生したとの報告は皆無です）
ＨＯＭＥコマンドで動かなくなるのは、モータードライバーの異常や信号線断線などの可能性があります。
ＨＯＭＥコマンドはセンサー停止なのでモーター（マニュピレーター）が動かずセンサーが動作しなければパルスを出し続け
ることになります。
【調査結果】
サーボモータードライバー内のヒューズが切れていてモーターが回転しなかった。
04800
RS-232C
FTMW32
FTMW32 と接続して電源を入れても MPC
MPC のｵｰﾌﾟﾆﾝｸﾞ
ｵｰﾌﾟﾆﾝｸﾞ MSG
MSG が出ない(970827)
[実装後の検査で発見]
ＦＴＭＷ３２と接続して、ＭＰＣの電源を入れてもリセットボタンを押してもＭＰＣのオープニングメッセージ（Ｖｅｒデー
タ）が表示されない。つまり通信出来ない。しかしエージングプログラムは動作する。
【原因】
ＯＣ７（フォトカプラ）リードの半田ブリッジ。
04900
改版
【P,Z】
P,Z】8255
8255 ﾚｽﾎﾞｰﾄﾞ対
ﾚｽﾎﾞｰﾄﾞ対応、MIO-240E BUG Fix （970903）
970903）
モニターＶＥＲ m403
９７０９０３ リリース／ＷｉｎＷｅｂ変更
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m403
（Ｚ版も同様）
【Ｃｏｍｍｅｎｔ】
ｍ４０１はＭＩＯ−２４０Ｅ入力が正常に動作しない。
ただしｍ４０１は世の中にはでていない。ｍ４０２は無い。
05000
FTMW32
IBM Think Pad 535
535 で FTMW32
FTMW32 と MPC
MPC がﾘﾝｸ出
ﾘﾝｸ出来ない(970912)
【Ｑ】
ＩＢＭ Ｔｈｉｎｋ Ｐａｄ ５３５にＦＴＭＷ３２をインストールした。
セットアップは正常に終了し、ＭＰＣ−８１６とＴＰのＣＯＭ１（背面９ピンＤ−ＳＵＢ）を正しく接続しているのにリンク
できない。
【Ａ】
ＴＰ５３５のＣＯＭ１は初期状態でＩｒＤＡを使う設定になっています。この状態では接続できません。
「シンクパッド 機能設定」でＩｒＤＡを「使わない」設定して下さい。
一度設定してもＩｒＤＡ機器を使用すると「使う」設定に戻ってしまうことがある様です。
05100
FTM(98DOS)
Win95
Win95 の DOS
DOS 窓で実行すると「RS ﾄﾞﾗｲﾊﾞが
ﾄﾞﾗｲﾊﾞが組み込まれていません」(970917)
【Ｑ】
ＰＣ−９８シリーズのＷｉｎ９５のＤＯＳ窓でＦＴＭ（９８ＤＯＳ）を実行すると「ＲＳドライバが組み込まれていません」
と言われる。
【Ａ】
Ｗｉｎ９５でもＤＯＳ窓でＦＴＭ（９８ＤＯＳ）を使う場合はデバイスドライバーの登録が必要です。
起動ドライブのルートディレクトリーのＣＯＮＦＩＧ．ＳＹＳに
DEVICE=A:¥WINDOWS¥COMMAND¥RSDRV.SYS
を追加して下さい。
05200
ﾊﾟﾙｽ発生
ＭＰＣ−８１６Ｘ（Ｐ版）のﾊﾟﾙｽ発
ﾊﾟﾙｽ発生範囲(971003)
８１６Ｘ（Ｐ版）の座標範囲は３バイトより少し少ない約±８１９万パルスです。
連続出力可能パルスも同じ約±８１９万です。
現在点を−８００万に設定してＭＯＶＥ ８００万で１６００万パルスを出すことは出来ません。
相対的に±８１９万が限界です。
連続移動可能範囲 819 万
-819 万
0
座標管理範囲
>SETPOS 0 0
>MOVE 8000000 0
←現在位置を０にします
←X=800万まで移動
+819 万
05300
MPC-NET
MPC-NET
MPC-NET の異常を調べる方法
■不具合内容
赤ＬＥＤが点滅
■可能性
通信（配線）障害
ＮＥＴ故障
■調査方法
ＭＰＣ−ＮＥＴのデータはパケットに乗せられＮＥＴ間を接続順にリレーされます。
断線や接続不良の通信障害の場合、そのＮＥＴの前を調べて見てください。
通信線をバイパスしてみるのも有効です。
配線でなければＮＥＴが壊れている（寿命？）かもしれません。
#n
#1
ﾊﾞｲﾊﾟｽ
#2
#3
#4
05400
ﾊﾟﾙｽ発生
EX(Z
EX(Z 版)のﾎﾞｰﾄﾞを
ﾎﾞｰﾄﾞをﾗｯｸに
ﾗｯｸに入れ替えて MPG-303
MPG-303 からﾊﾟﾙｽ出
ﾊﾟﾙｽ出力したい(971003)
ＳＥＴ（ＥＸ）の出荷時設定はＭＩＦ−８１６からパルスを出力するＺ版です。
ＭＰＧ−３０３からパルス出力するにはシステムローダーでＰ版に変更して下さい。
ＳＥＴ（ＥＸ）
ＲＡＣＫ
①ＥＸからＭＰＣ−８１６と
ＭＩＦ−８１６をＲＡＣＫに移動
ＭＩＦ−８１６
ＭＰＣ−８１６
②ＭＰＧ−３０３を入れる
③ＥＸのＭＰＣ−８１６はＺ版なのでＭＰ
Ｇ−３０３からパルスは出せない。
システムローダーを使ってＰ版データをダ
ウンロードする（別紙参照）
変更したら、ＥＲＡＳＥとＭＰＣＩＮＩＴ
コマンドで初期化する。
ケーブルはＦＴＭと共通です。
05500
ﾊﾟﾙｽ発生
ＭＰＣ−８１６へのＭＰＧ−３０３の直結２連装が可能か(971111)
ＭＰＧ−３０３にＢＵＳコネクター（Ｊ５）を実装するとＭＩＦ無しでＭＰＣ−８１６と直結可能です。その場合
でも複数のＭＰＧを実装出来ます。 が、保証外です。（直結２連装による不具合は未知ですが、万一予期せぬ事
態があっても保守できないかもしれないということです。悪しからず）
05600
MPC-816X
M()配
M()配列を初期化する方法(971113)
Ｍ（）配列はＭＰＣＩＮＩＴ・ＥＲＡＳＥコマンドでは初期化されません。
Ｍ（）の初期化化はプログラムで行います。
10
FOR I=0 TO 5999
20
M(I)=0
30
NEXT I
RUN
05700
MPC-816X
現在位置の単軸変更(971114)
ＳＥＴＰＯＳコマンドの保持する軸パラメータに「現在位置」を指定します。
10
SETPOS 0,123
←現在位置の設定
20
FOR I=1 TO 10
30
SETPOS I,Y(0) ←Ｘは変化、Ｙ軸はそのまま
40
PRINT P(0)
50
NEXT I
RUN
1 123 0 0
2 123 0 0
3 123 0 0
4 123 0 0
5 123 0 0
6 123 0 0
7 123 0 0
8 123 0 0
9 123 0 0
10 123 0 0
Ｘ∼Ｚ（０）は現在位置の取得のみです。設定は出来ません。
>SETPOS 12345 6789
←設定
>PRINT X(0)
←Ｘ軸現在位置
12345
>PRINT Y(0)
←Ｙ軸現在位置
6789
>X(0)=1000
←こうしても
>PRINT X(0)
←変わらない
12345
>Y(0)=1000
>PRINT Y(0)
6789
05800
MPC-816X
ＲＡＣＫ−Ｃでクロスト―ク(971202)
Ｉ／Ｏチェッカーなどで見ると、ＲＡＣＫ−Ｃ（１６スロット）でＩ／Ｏボードを挿入していない部分の入出力が立つ（全部
ではない）ことがあります。
これはＢＵＳ―Ｃ上でのクロストークによるもので、ＢＵＳボードに終端抵抗（１０ｋΩ）を実装することで解決します。
05900
MPC-816X
改版 m403→
m403→m404(971202)
ＢＵＧ ＦＩＸ
ＭＩＯ−８１６ ＃１１ アクセス不良
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m404
06000
MPC-816X
改版 z 2.30e(971218)
TNYFSC(R)!Rev-2.30e [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255p MIF-816Zs-task MODE1 4]m404
MODE 変更に関する不具合
06100
MPC-816X
改版 P:3.30e/m405 , Z:2.30f/m405 (980108)
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m405
ＭＩＯ−２４８Ｋ ＩＤ抵抗アレイ逆対応
06200
MPC-816X
ＲＳ―２３２Ｃの送受信例 (980122)
実験したＭＰＣのＲＥＶ
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m405
機器構成
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞﾎﾟｰﾄ FTM
MPC
ﾕｰｻﾞｰCHﾀｰﾐﾅﾙ
サンプルプログラム
10
CNFG# 4,0,2
20
'ABCDE
30
PRINT# STR(-1)
←ﾕｰｻﾞｰCHにABCDE<cr><lf>と出力
40
'TEST
50
PUTS# STR(-1)
←ﾕｰｻﾞｰCHにTESTと出力（cr･lfは出さない）
60
INPUT# S
←Sに入れることが出来るのは数値だけ
70
PRINT S
80
*LOOP
90
S1=GET#(0)
100
PRX S1
110
IF S1=13 THEN *EXIT
←<cr>ならおしまい
120
GOTO *LOOP
130
*EXIT
140
'OSHIMAI
150
PRINT STR(-1)
RUN
1234
←70行の出力 ﾕｰｻﾞｰCHﾀｰﾐﾅﾙから”1234<cr><lf>”と入力
&H41
←100行の出力 ﾕｰｻﾞｰCHﾀｰﾐﾅﾙから”A”と入力
&H42
←100行の出力 ﾕｰｻﾞｰCHﾀｰﾐﾅﾙから”B”と入力
&H43
←100行の出力 ﾕｰｻﾞｰCHﾀｰﾐﾅﾙから”C”と入力
&H44
←100行の出力 ﾕｰｻﾞｰCHﾀｰﾐﾅﾙから”D”と入力
OSHIMAI
ＰＲＩＮＴ＃、ＰＵＴＳ＃はＳＴＲ（−１）で１行前のコメント文字列を出力する。
ＩＮＰＵＴ＃は数値データしか受け取れない。
ＧＥＴ＃（０）で文字コードを受信できる。
06300
MIF-816,MPG-303
ＴＴＬ入力のモータードライバーに接続する方法 (980217)
ＰＩＦ−４２２（アクセル製）という論理レベル変換Ｉ／Ｆを利用した接続例です。
ＰＩＦ−４２２は差動入力タイプに使用するＩ／Ｆですが、論理出力にも以下のように使用できます。
接続は以下のとおりです。
PIF-422
MOTOR DRIVER
J2
16P/PULSE
U
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
+5V
XCW
+5V
XCCW
+5V
YCW
+5V
YCCW
+5V
UCW
+5V
UCCW
+5V
ZCW
+5V
ZCCW
CW-P
1
CCW-P
2
74HC14
U
1
Ｙ軸
AY
2
74HC14
Ｘ軸
GND
Ｚ軸
J3
BS4P
+DC
NC
GND
FG
AY
1
2
3
4
GND
DC24
GND
06400
MPC-816X
ＭＰＣ−８１６のリアルタイムデバック (980219)
タスク０をＥＮＤ終了するとプロンプトが返ってきます。子タスクが動作した状態でＦＴＭからコマンド入力でき
ます。
プログラムを変更すると子タスクは停止します。
ＩＯＣ、Ｃｔｒｌ＋Ｍも使えますが、実行中にＭＰＣからＰＲＩＮＴ出力があると正常に機能しません。
Ｃｔｒｌ＋Ａではプログラムの停止ができません。Ｃｔｒｌ＋］で停止となります。
10
FORK 1,*TASK1
←子タスク起動
20
END
←タスク０終了
1000
*TASK1
←タスク０は終了しても子タスクは動きます。
1010
FOR I=0 TO 255
1020
OUT I,-1
1030
TIME 50
1040
NEXT I
1050
GOTO *TASK1
>RUN
>PR IN(-1)
←ＰＲＩＮＴコマンドでリアルタイムに確認
40
>
←Ｃｔｒｌ＋Ｍで実行行の表示
TASK1 1030
TIME 50
>
←Ｃｔｒｌ＋］でプログラム停止
TASK 0 # 32767
>
TASK 1 # 1030
06500
MPC-816X
ＭＰＣの交換手順 (980219)
拡張 I/F
MIF-816
CPU
MPC-816
①稼働中（装置）のＭＰＣへＦＴＭを接続してプログラム・ポイントデータを保存（ＳＡＶＥ・ＰＳＡＶＥ）して
下さい。
②ＭＰＣの電源を切り、ボードを交換して下さい。
（ＭＩＦ−８１６がＢＵＳボードに挿入されています。ＭＩＦのＩ／Ｏコネクターを持つと脱着作業が容易です。）
③新しいＭＰＣに電源を入れ、ＦＴＭを接続して初期化して下さい。
>MPCINIT<cr>
>ERASE<cr>
*
>
④ ①で保存したプログラム、ポイントデータを読み込みます（ＬＯＡＤ・ＰＬＯＡＤ）
ＭＰＣ内のデータに問題がある場合はバックアップしてあるものを読み込んでください。
⑤ＦＴＭを接続したままＲＵＮをしてフラッシュＲＯＭへの書き込みと動作確認をしてください。
RUN<cr>
Programming the FLASH ROM *++++++++
>
このとき、装置を動作させたくない場合はＦＷＲＩＴＥとしてください。フラッシュＲＯＭへの書き込みだけを
行います。
>FWRITE<cr>
*++++++++
>
06600
MPC-816X
子タスクの状態の違いによる実行スピードの測定実験 (980224)
子タスクの状態を変えて(LOOP,END,PAUSE)、①のＦＯＲ∼ＮＥＸＴに要する時間を測定しました。
②は子タスクを７本起動してＬＯＯＰさせています。
③は一旦起動したタスクを自殺させています。（タスク０が起動するまでに全ての自殺が完了するように80にTIME
を入れてあります）
④は起動してＰＡＵＳＥしています。
結果は①とＥＮＤ終了した③、ＰＡＵＳＥで停止中の④は同タイムです。
①測定区間
PUT &H15 ←ｽﾀｰﾄ信号
FOR I=1 TO 1000
NEXT I
PUT &H16 ←ｽﾄｯﾌﾟ信号
【結果】97mSEC
③子タスクをＥＮＤ終了させた場合
150
*SUBTASK
160
IF A=1 THEN *SUBTASK
165
END ←②のプログラムにＥＮＤを追加
170
GOTO *SUBTASK
【結果】97mSEC
④子タスクをＰＡＵＳＥ
10
FORK 1,*SUBTASK
20
FORK 2,*SUBTASK
30
FORK 3,*SUBTASK
40
FORK 4,*SUBTASK
50
FORK 5,*SUBTASK
60
FORK 6,*SUBTASK
70
FORK 7,*SUBTASK
80
TIME 10
90
PAUSE 1,2,3
100
PAUSE 4,5,6
110
PAUSE 7
②子タスクがを７本起動
10
FORK 1,*SUBTASK
20
FORK 2,*SUBTASK
30
FORK 3,*SUBTASK
40
FORK 4,*SUBTASK
50
FORK 5,*SUBTASK
60
FORK 6,*SUBTASK
70
FORK 7,*SUBTASK
80
TIME 10
90
PUT &H15
100
FOR I=1 TO 1000
110
NEXT I
120
PUT &H16
130
'
140
END
150
*SUBTASK
160
IF A=1 THEN *SUBTASK
170
GOTO *SUBTASK
【結果】147mSEC
120
TIME 10
130
PUT &H15
140
FOR I=1 TO 1000
150
NEXT I
160
PUT &H16
170
'
180
END
190
*SUBTASK
200
IF A=1 THEN *SUBTASK
210
GOTO *SUBTASK
【結果】97mSEC
06700
MPG-303
ＭＰＧ停止状態の判定方法 (980302)
ＢＳＹ（）の戻り値でＭＰＧの停止状態を調べることが出来ます。
センサー停止状態でＢＳＹ（）は１５を返します。
ＢＳＹ（）戻り値
0：ＭＰＧ動作中。ただしＪＯＧコマンドをのぞく。
1：ＭＰＧ正常終了、コマンド待ち状態。
15：ＳＴＯＰ １コマンドにより減速停止。
240：ＳＴＯＰ ２コマンドにより急停止。
3：ＯＶＲＵＮ設定によって停止。
10
MODE 5
20
PG 1
30
ACCEL 5000
40
FEED 0
50
STOP 3,0,1
60
RMOV 1000,0
70
WAIT BSY(1)<>0
80
IF BSY(1)=15 THEN *SENSOR
90
ELSE_THEN *OTHER
100
*OTHER
110
'OTHER STOP
120
PRINT STR(-1)
130
END
140
*SENSOR
150
'SENSOR STOP
160
PRINT STR(-1)
170
END
>RUN
OTHER STOP
>RUN
SENSOR STOP
←パルス発生中にＳＷ（０）をＴＵＲＮ ＯＮ
>
06800
MPC-816X
ＲＳ−２３２ＣユーザーチャンネルのＸＯＮ／ＸＯＦＦ制御について (980303)
■１■■ ＭＰＣ−８１６のＸＯＮ／ＸＯＦＦ制御について
（１−１）ユーザーズマニュアル（改訂第２版以前）の誤り
コマンドリファレンス「ＣＮＦＧ＃」の解説中に矛盾した表記があります。
【誤】
Ａ２：パリティ選択
０：偶数パリティ
１：奇数パリティ
２：偶数パリティ ＸＯＮ／ＸＯＦＦ付き
３：奇数パリティ ＸＯＮ／ＸＯＦＦ付き
【正】
Ａ２：パリティ選択
０：偶数パリティ ＸＯＮ／ＸＯＦＦ付き
１：奇数パリティ ＸＯＮ／ＸＯＦＦ付き
２：偶数パリティ
３：奇数パリティ
以下の部分は間違いありません。
◆Ａ１∼Ａ３を省略するとパラメータの一覧が表示されます。
CNFG# a1 a2 a3
if a1 = -1 then clr CH0 : CNFG# -1
a1 for mode 0:NP7B1S 1:NP7B2S 2:P7B1S 3:P7B2S
4:NP8B1S 5:NP8B2S 6:P8B1S 7:P8B2S
a2 prty+xon 0:EVEN
1:ODD
←XON/XOF制御有り
a2 prty+xof 2:EVEN
3:ODD
←XON/XOF制御無し
a3 for baud 0:INHB
1:19.2k 2:9600 3:4800
4:2400
5:1200
6: 600 7:INHB
（１−２）ＭＰＣ−８１６のＸＯＮ／ＸＯＦＦ制御は一方通行です
ＸＯＮ／ＸＯＦＦを有効設定にした場合には、接続機器からＭＰＣへのハンドシェークが有効になります。
ＭＰＣから接続機器へはＸＯＮ／ＸＯＦＦ信号は出力されません。
接続機器からＭＰＣへ大量のデータを送信するとＭＰＣがエラーになることがあります。
ＭＰＣのＸＯＮ／ＸＯＦＦは低速な接続機器へデータを出力することを想定した仕様です。
（この仕様を設定した当時（10年ほど前）の通信機器は非常に遅かった）
ＭＰＣの受信バッファ（６４ＢＹＴＥ）も大きくありません。
受信後の処理時間も考慮して十分なインターバルをとり、通信によるハンドシェークを行って下さい。
■２■■エラーになる通信サンプル
（２−１）ＭＰＣの処理が間に合わない場合
ボーレートを９６００にして接続機器から1234567<cr>を連続して送信します。
ＭＰＣの処理が間に合わず、文字こぼしやOut of Range エラーとなります。
10
CNFG# 6,2,2
20
*LOOP
30
INPUT# A
40
PRINT A
50
IF A=0 THEN *END
60
GOTO *LOOP
70
*END
80
END
>
RUN
1234567
13457
1234567
# 30
!! Out of Range
←9600ﾎﾞｰ
（２−２）送信データが３バイト（７ＦＦＦＦＦ）を超える場合
（２−２−１）３バイト内では正常に受信できます。
>CNFG# 6,2,3
>INPUT# A
>PR A
1111111
（２−２−２）３バイト内でも７ＦＦＦＦＦ以上の正の整数は異常な数値となります。
>CNFG# 6,2,3
>INPUT# A
←11111111
>PR A
-5666105
（２−２−３）３バイトを超えるとOut of Rangeエラーです。
>CNFG# 6,2,3
>INPUT# A
!! Out of Range
>PR A
-6329401
（２−３）一度に入力するデータ数が多い場合
複数データの一括入力を連続して行うと、正常なサイズの数値、遅い通信スピードでも
エラーになることがあります。（XON/XOFFにに関連します。）
10
20
25
30
40
45
50
60
70
80
>RUN
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
# 40
!! Out
CNFG# 6,2,3
*LOOP
S=TST#(0)
WAIT RS(1)>17
INPUT# A,B,C
PRINT A,B,C
IF A=0 THEN *END
GOTO *LOOP
*END
END
23456
23456
23456
23456
23456
23456
23456
23456
34567
34567
34567
34567
34567
34567
34567
34567
of Range
■３■■自動運転中のエラー表示の確認方法
（３−１）赤ＬＥＤの点滅
!! Out of Range などのランタイムエラーになると
a)ＦＴＭを接続した状態ではメッセージ表示
b)自動運転時には赤ＬＥＤの点滅
となります。
（３−２）メッセージの再表示
自動運転中のエラー内容を確認するには
エラー発生中にＦＴＭを接続し、Ｃｔｒｌ＋］キーかＭＯＮコマンドを実行すると
エラーメッセージが再表示されます。
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m405
>
←ＦＴＭでＣＴＲＬ＋］キーを押す
TASK 0 # 30
!! Out of Range
>MON
TASK 0 # 30
!! Out of Range
←ＭＯＮコマンドを実行する
06900
MPC-816
ＭＳ−ＥＸＣＥＬでポイントデータを扱う (980309)
ＥＸＣＥＬ（Ｖｅｒ７．０）でポイントデータを編集して、ＰＳＣフォーマットで保存する方法
①ＥＸＣＥＬでＭＰＣ−８１６のポイントデータ
の書式に従ってデータを作成します。
【ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀの書式】
SETP_p_x_y
←P(p)の xy ﾃﾞｰﾀ
STPZU_p_z_u
←P(1)の zu ﾃﾞｰﾀ
“_”はスペース（またはカンマ）
②「名前を付けて保存」で保存します。
④保存されたファイルをエディターで
開くと．．
SETP
STPZU
SETP
STPZU
SETP
STPZU
SETP
STPZU
1
1
2
2
3
3
4
4
1
1
2
2
3
3
4
4
③保存するファイルの名称、種類を設定します。
ファイル名を ""（ﾀﾞﾌﾞﾙｺｰﾃｰｼｮﾝ）で囲み、拡張子を．PSCにします。 例）"Test.PSC"
ファイルの種類はテキスト（スペース区切り）にします。
⑤保存されたファイルの文字間にはいくつものスペースがありますが、ＭＰＣへの読み込みには支障ありません。
1
1
2
2
3
3
4
4
ＰＳＣフォーマットのポイントデータをＥＸＣＥＬ（Ｖｅｒ７．０）に読み込む方法
①ファイルを開くで
ファイル名を 「＊．ＰＳＣ」
ファイルの種類を「テキストファイル」にして
読み込むデータを指定します。
（以下テキストファイルウィザード）
②データの形式は「ｶﾝﾏやﾀﾌﾞなどの区切り文字によって∼」
④このまま「完了」
③列の区切り文字で「ｽﾍﾟｰｽ」を指定。
⑤読み込み後
07000
MPC-816K
改版 P3.50b,Z2.50 / ﾓﾆﾀ K8a6。
K8a6。 V_SWAP
V_SWAP 追加、BUG Fix
Fix 等(980317)
MPC-816K update
1998
1998 年 3 月 17 日
関係各位ご協力により現在までのアップデートにて８１６ｋ beta2 リリースします。
今回は、Ｖ＿ＳＷＡＰ対応のために、ブート部分も更新となりますので、フラッシュＲＯＭ交換ください。今後は
システムローダによるソフト変更のみです。
モニタ
Ｐ版
Ｚ版
l
K8a6
REV-3.50b
REV-2.50
モニタのアップデート
ＴＳＴ＃（０）のバグフィクス
ＣＮＦＧ＃のバグフィクス（ＸＯＮ，ＸＯＦＦ，７ビットキャラの７Ｆマスク）
l 機能追加、Ｚ版Ｐ版の切り替え
Ｖ＿ＳＷＡＰ
Ｚ，Ｐ版の切り替えをサポート。フラッシュＲＯＭ上でのデータ変更のためＣＨＧＲＥＶのようにＲＡＭ化け障
害はありません。
切替え回数は１２８回以内。Ｋ版は出荷時にＺ，Ｐ両データ搭載
Ｖ＿ＳＷＡＰ実行後、パワーオンリセットして、ＭＰＣＩＮＩＴ，ＥＲＡＳＥを実行して初期化してください。
TNYFSC(R) Rev-3.50b [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPC-816K MPG MODE5￨6]K8a6
>V_SWAP
TNYFSC(R) Rev-2.50 [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MPC-816K MODE1 4]K8a4
>MPCINIT
>ERASE
*
>
l
Ｐバグフィクス・機能追加
Ｍ（）バグ
Ｍ（０）−Ｍ（１１９９）がプログラムエリアと重複していた。
ＡＲ＜ｒｅｔ＞
配列ＡＲの表示
10
FOR I=0 TO 31
20
AR(I)=I
30
NEXT I
Programming the FLASH ROM *++++++++
>AR
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
>
Ｍ＜ｒｅｔ＞
配列Ｍの表示
10 FOR I=0 TO 5999
20 M(I)=I
30 NEXT I
Programming the FLASH ROM *++++++++
>M
M(0): 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
（中略）
M(176): 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191
（表示終了はＱキー）
ＶＬＩＳＴ＜ｒｅｔ＞
これは以前からありますが、変数の一括表示
ＲＵＮ ｎｎ
フラッシュＲＯＭ固定を行わなかったのを行うことに変更
10
FOR I=0 TO 31
20
GOSUB 1000
30
NEXT I
1000 *SUB
1010 AR(I)=I
1020 RETURN
RUN *SUB
Programming the FLASH ROM *++++++++
←いままでは無かった
# 1010
!! Out of Range
←ｻﾌﾞﾙｰﾁﾝを実行するとこのｴﾗｰになります。
>
07100
MPC-816X
MPCINIT
MPCINIT の変数の初期化の有無(980319
(980319)
19)
Ｐ版はＭＰＣＩＮＩＴコマンドで初期化されますが、Ｚ版はＭＰＣＩＮＩＴでは初期化されません。
【Ｐ版】 TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m405
>A1=1
>A2=2
>VLIST
A0 9,A:
←Ｐ版はＶＬＩＳＴコマンドで変数の一括表示ができます。
0 1 2 0 0: 0 0 0 0 0: 0
(略）
>MPCINIT
←初期化で全部０
>VLIST
A0 9,A: 0 0 0 0 0: 0 0 0 0 0: 0
(略）
【Ｚ
Ｚ版】 TNYFSC(R)!Rev-2.30f [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255p MIF-816Zs-task MODE1 4]m405
PRINT A1 A2
1 2
>MPCINIT
>PRINT A1 A2
1 2
>SETVAR A0 Z 0
>PRINT A1 A2
0 0
>
←ＭＰＣＩＮＩＴでは変数は初期化されません
←ＳＥＴＶＡＲコマンドで範囲と初期値を指定します。
07200
MPC-816X
最大プログラム行数と文番号(980319
(980319)
19)
TNYFSC(R)!Rev-3.30e [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPG-303(PG 1 3)MODE5￨6]m405
32760
ON 0
32765
OFF 0
32766
ON 1
32767
OFF 1
!! Out of Range
←Ｐ版のプログラムは最高２０４４行です
←文番号は３２７６６以下です（Ｐ，Ｚ共通）。
07300
MPC-816X
ＭＰＣ−８１６の演算(980324
(980324)
24)
ＭＰＣ−８１６で扱う数値はすべて整数（Ｐ版３Ｂｙｔｅ、Ｚ版２Ｂｙｔｅ）です。
少数は全て切り捨てです。
>A=10
>A=A/3
>PR A
3
>A=11
>A=A/3
>PR A
3
>A=12
>A=A/3
>PR A
4
07400
MPC-816K
改版 Z2.50a
Z2.50a / ﾓﾆﾀ K8a7
K8a7。Z 版 BugFix
BugFix 等(98040
(980407)
407)
MPC-816K update
1998
1998 年 4 月 7 日
関係各位ご協力により現在までのアップデートにて８１６ｋ beta2 リリースします。
モニタ
Ｐ版
Ｚ版
l
K8a7
REV-3.50b
REV-2.50a
MODE3,4 の修復
モニタのアップデート
k97a 瞬間停電の検出
ＴＳＴ＃（０）のバグフィクス
ＣＮＦＧ＃のバグフィクス（ＸＯＮ，ＸＯＦＦ，７ビットキャラの７Ｆマスク）
l 機能追加、Ｚ
Ｚ版Ｐ版の切り替え
Ｚ，Ｐ版の切り替えをサポート。フラッシュＲＯＭ上でのデータ変更
Ｖ＿ＳＷＡＰ
のためＣＨＧＲＥＶのようにＲＡＭ化け障害はありません。
切替え回数は１２８回以内。Ｋ版は出荷時にＺ，Ｐ両データ搭載
Ｖ＿ＳＷＡＰ実行後、パワーオンリセットして、Ｍ
ＭＰＣＩＮＩＴ，Ｅ
ＥＲＡＳＥを実行して初期化してください。
l Ｐバグフィクス・機能追加
Ｍ（）バグ
Ｍ（０）−Ｍ（１１９９）がプログラムエリアと重複していた。
ＡＲ＜ｒｅｔ＞
配列ＡＲの表示
Ｍ＜ｒｅｔ＞
配列Ｍの表示
ＶＬＩＳＴ＜ｒｅｔ＞
これは以前からありますが、変数の一括表示
ＲＵＮ ｎｎ
フラッシュＲＯＭ固定を行わなかったのを行うことに変更 Ｐ版のみ
※07000 と重複する内容があります。
07500
MPC-816K
改版 P3.50c Z2.50b
Z2.50b / ﾓﾆﾀ K8a8
K8a8。Ctrl+A
Ctrl+A で出力 Reset
Reset 他(980413
(980413)
413)
【BUGFIX】
BUGFIX】
Ctrl+A で出力がリセットしてしまうのを改善しました。
TNYFSC(R) Rev-3.50c [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPC-816K MPG MODE5￨6]K8a8
TNYFSC(R) Rev-2.50b [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MPC-816K MODE1 4]K8a8
【Additional Commands】
Commands】
① P_SWAP
P 版から Z 版へ移行
② Z_SWAP
Z 版から P 版へ移行
※コマンド実行後はＰｏｗｅｒ Ｏｎ Ｒｅｓｅｔ & 初期化
TNYFSC(R) Rev-3.50c [VER-PmaX2044]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[300p MPC-816K MPG MODE5￨6]K8a8
>Z_SWAP
←Power On Reset
TNYFSC(R) Rev-2.50b [VER-Zmx1729]
Copyright(C)by ACCEL CORP/BC-SOFT
[255point MPC-816K MODE1 4]K8a8
>ERASE
*
>MPCINIT
>
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