スーパーFAシリーズ

スーパーFAシリーズ
コンパクトで軽量なアクチュエータ
アブソリュート方式が選定可能
高加減速（2G）動作が可能
TOKYO. JAPAN
AST
CATALOG No.341-2
AST
案内部にボールリテーナ入りLMガイドSRS形、駆動部に小径の転造ボールねじを使用した、軽量かつコンパクトなアク
チュエータAST形登場！
AST形の構造
スライダ
転造ボールねじ ∅8
ボールリテーナ入りLMガイドSRS形
アウタロータモータ
AST 形の構造
AST形の特長
アブソリュート方式が選定可能
アブソリュート、インクリメンタル両方式対応のACサーボモータを搭載しています。
LXAコントローラと組合わせることにより、アブソリュート方式を標準選定できます。
アブソリュート方式…電源OFF時もスライダの座標を記憶しているため、電源再投入時の原点復帰が不要です。
高加減速（2G※1）動作が可能
従来のスーパーFAシリーズ KT形で既に実証済みのアウタロータモータ方式※2を採用しており、高加減速、短い整定
時間等により高タクトを実現します。
※１最大能力を表しています。常用では0.3Gを目安とする最大値としてください。
0.3Gを超える場合は条件を詳細に設定する必要がありますので、詳しくはTHKまでご相談ください。
※２一般的なモータは、外枠を固定し内側が回転しますが、アウタロータモータは反対に外側が回転します。
優れたメンテナンス性
モータとアクチュエータ本体を高剛性カップリングで接続した構造であるため、装置にアクチュエータを取付けた状態
で故障したモータ等の交換が可能となり、メンテナンス性に優れています。
1
2種類のカバーリングタイプ
アクチュエータ内部への異物（小部品等）侵入を防止するカバーリングを2種類（ステンレスシートタイプ、スリットカ
バータイプ）標準で選択できます。
ステンレスシートタイプ
・内部へ通じる隙間を無くした密閉タイプ
スリットカバータイプ
・スライダが通過するスリットを上面からカバーで
覆い隙間を最小限にしたタイプ
・上面からの異物侵入を防止
高性能・高機能コントローラ
32bit RISC CPUとインテリジェントサーボドライバを搭載し、高速・高精
度制御を実現します。また、下記の高度な機能を搭載しています。
●マルチタスク制御
同時に8プログラムの並列制御が可能。
●リアルタイムオートチューニング
搭載荷重の変化に対応し、自動的にサーボゲインを調整します。
●ステータスモニター機能
アクチュエータの位置、I/Oの状態、変数、フラグ、モータの状態をモニター
することが可能です。
軽量、簡単操作のオペレーティングボックス（OP-2）
従来のOP-1の機能をさらにアップ
●プログラムの作成・編集
●ポイントデータの作成・編集
●プログラムの実行
●ジョグ機能（ダイレクト動作）
●パラメータ編集
●モニター（I/Oポート、フラグ、変数、動作状態等）が可能
※ OP-2と同機能のパソコン対応ソフト（LXA-PC）もご用意しています。
2
AST
システム構成 ∼選べる3タイプ∼
アクチュエータ AST形
PLC（シーケンサ）
LXAコントローラ
OP-2
1. ポイントタイプ
●シーケンサからポイントを指定するだけの簡単操作
●専用ロボット言語、ロボットプログラム不要
●多点位置決め、ピッチ送り等の動作に最適
●位置決めポイントは最大500点まで登録可能
ポイントタイプ：LXA-SM
ポイントNo.（BCD1）
〃（BCD2）
①ポイントの指定
〃（BCD4）
…
②スタートSW入力
③ポイントへ移動
④ 位置決め完了出力
スタートSW
位置決め完了
2. プログラムタイプ
HOMSQ
原点復帰
SPEED
速度設定
MOVEP
ポイント1へ移動
DOSET
出力完了
…
3
プログラムタイプ：LXA-SA／SP
…
●シーケンサ無し（スタンドアローン）でも動作可能
（シーケンサを使う場合でもシーケンサ側の負担を大幅軽減）
●マルチタスク高速処理（同時8プログラム動作）
●マルチスプライン機能により移動途中で出力及び速度変更が可能
●プログラムにより周辺機器（センサ、電磁弁、ランプ等）の制御も自由自在
3. パルス列タイプ
●シーケンサやパソコンからパルス列で直接制御
●専用ロボット言語、ロボットプログラム不要
●制御は市販のサーボモータ、ステッピングモータと同じ
●画像処理等、位置補正動作に最適
PLC（シーケンサ）
+
位置決めユニット
アクチュエータ AST形
DM-Bドライバ※
PC
+
位置決めボード
LXAコントローラに内蔵しているリアルタイムオートチューニング
機能搭載の高性能サーボドライバです。
パルス列入力のため、高性能･高信頼のアクチュエータをステッピ
ングモータ感覚で簡単に制御できます。
電子ギア
アクチュエータ機種
指令パルス
帰還パルス
分子
分母
モータ 1 回転
当たりの分解能
［p/r］
アクチュエータ
分解能
［μm］
モータ 1 回転
当たりの分解能［p/r］
アクチュエータ
分解能［μm］
AST-I- ＊＊ -6
80
3
1200
5
32000
0.1875
AST-I- ＊＊ -12
80
6
2400
5
32000
0.375
注）位置決めコントローラからのパルス分解能は、上の表の指令パルスをもとに計算して出力してください。
※ DM-B 形ドライバの詳しい仕様については、ドライバメーカの取扱説明書をご参照ください。
4
AST
呼び形番の構成
アクチュエータ形番
AST - A - 5 B - 12 - 35 L W - L - R
①
②
③ ④
⑤
⑥
⑦ ⑧
⑨
⑩
アクチュエータ部
① 呼び形番
AST
② エンコーダ
A ：アブソリュート
I ：インクリメンタル
③ モータ容量
3 ：30W
5 ：50W
④ ブレーキ
無記号：ブレーキ無し ( 標準 )
B ：ブレーキ付き
⑤ ボールねじリード
6： 6mm
12：12mm
※1
5： 50mm
∼
⑥ ストローク
(50mm 単位でお選びください )
60：600mm
10：100mm
∼
フレーム長さ ※ 2
（P.13 ∼ 14 参照）
(50mm 単位でお選びください )
60：600mm
⑦ カバーリング
T ：ステンレスシートタイプ
L ：スリットカバータイプ
C ：クリーン仕様
⑧ スライダ形状
無記号：スライダ 1 個付き
W ：スライダ 2 個付き ( スリットカバータイプのみ )
⑨ モータ・ケーブル
取出し方向
（P.6 上図参照）
無記号：右方向 ( 標準 )
L ：左方向
U ：上方向
D ：下方向
⑩ オプション
（P.6 中図参照）
R ：原点逆 ( 反モータ側原点 )
SS：外付けセンサ原点 ( モータ下に見て右側・モータ側原点 )
RS：外付けセンサ原点逆 ( モータ下に見て右側・反モータ側原点 )
※ 1 スリットカバータイプスライダ 2 個付き以外の場合は、ストロークで形番を構成してください。
※ 2 スリットカバータイプスライダ 2 個付きの場合は、フレーム長さで形番を構成してください (P.13 ∼ 14 参照 )。
セット形番（AST+単軸コントローラ/ドライバ）
AST - A - 5 B - 12 - 35 L W - L - R + M - 1 D
① ∼ ⑩
アクチュエータ部
∼
①
アクチュエータ部形番
上記参照
⑩
コントローラ / ドライバ部
⑪ 指令方式
M ：ポイントタイプ
A ：プログラムタイプ
P ：マルチスプライン機能付きプログラムタイプ
B ：パルス列タイプ (DM-B ドライバ )
⑫ 電源電圧
1 ：単相 AC 100 ∼ 120V
2 ：単相 AC 200 ∼ 230V
⑬ ネットワーク仕様
無記号：無し
D ：デバイスネット仕様
※ セット形番は単軸のみとなります。
5
⑪
⑫ ⑬
⑨ モータ・ケーブル取出し方向（- Ｌ / Ｕ / Ｄ）
無記号：右方向
（※標準）
-L: 左方向
-D: 下方向
-U: 上方向
4.3
5.8
⑩ 外付センサ（-SS/RS）
2.4
33
2
30
7.4
2
28.3
35.7
コントローラ形番
LXA - 4 P - 05 B - 05 B - 03 B - 03 B - 2 - A- A A
①
② ③
④
⑤
X軸(単軸)
④
⑤
Y軸
④
⑤
Z軸
④
⑤
⑥ ⑦
⑧
⑩ ⑪
S軸
① 呼び形番
LXA
② 軸仕様
S
1
2
3
4
③ ソフトウェア仕様
無記号：多軸オプション無し
P ：多軸マルチスプライン機能追加
( 単軸プログラムタイプ＆マルチスプライン )
M ：単軸ポイントタイプ
A ：単軸プログラムタイプ
④ モータ容量
03：30W
05：50W
⑤ ブレーキ仕様
無記号：ブレーキ無し
B ：ブレーキ付き
⑥ 電源電圧
1 ：単相 AC 100 ∼ 120V
2 ：単相 AC 200 ∼ 230V
⑦ ネットワーク仕様
無記号：無し
D ：デバイスネット仕様 (LXA-S のみ )
⑧ エンコーダ仕様
A ：アブソリュート
I ：インクリメンタル
⑩ 拡張 I/O ボード
1 枚目 (LXA-1 ∼ 4)
A ：EX-D( 入力 16 点、出力 16 点 )
B ：EX-DI( 入力 32 点 )
C ：EX-DO( 出力 32 点 )
⑪ 拡張 I/O ボード
2 枚目 (LXA-1 ∼ 2
のみ )
A ：EX-D( 入力 16 点、出力 16 点 )
B ：EX-DI( 入力 32 点 )
C ：EX-DO( 出力 32 点 )
：単軸…小型 1 軸
：多軸…1 軸 (X)
：多軸…2 軸 (X-Y)
：多軸…3 軸 (X-Y-Z)
：多軸…4 軸 (X-Y-Z-S)
6
AST
ドライバ形番
DM-B - 200V - 30
①
②
③
① 呼び形番
DM-B(AST アクチュエータ・インクリメンタルタイプ専用）
② 駆動電源
無記号：単相 AC100 ∼ 120V
200V：単相 AC200 ∼ 230V
③ モータ容量
30：30W
50：50W
ケーブル形番
AGC - 3M
①
① 呼び形番
② ケーブル長さ
AGC ：LXA 用モータ・エンコーダケーブル
AMGC ：LXA-1 ∼ 4 用モータ・エンコーダケーブル
BLC ：LXA 用センサ・ブレーキケーブル
BGC ：DM-B 用モータエンコーダケーブル
BLB ：DM-B 用センサブレーキケーブル
3M： 3m ( 標準 )
5M： 5m
10M：10m
※ LXA-1 ∼ 4 には AMGC-3M が各軸に 1 本付属してあります。
7
②
主要仕様
アクチュエータ仕様
形番
AST
モータ出力［W］
30
ボールねじリード［mm］
定格
推力［N］
最高搬送速度
最大
注 1）注 2）
［mm/s］
最大可搬質量注 3）
［kg］
50
6
12
6
12
99.5
49.7
167.6
83.8
398
198.8
670.4
335.2
300（450）
600（450）
300（450）
600（450）
水平
12
6
20
10
垂直
4
2
10
5
最大ストローク長さ［mm］
600
繰り返し位置決め精度［mm］
± 0.01
注１）
最高搬送速度は、
（）
のストローク長さ [mm] 以下での値です。
注２）
移動距離が短いと最高搬送速度に到達しない場合もあります。
注３）
最大可搬質量は、加減速度 0.3[G] の定格条件での値です。
共通仕様
メカ部
駆動部
ボールねじ部
転造ボールねじ：軸径8mm
LMガイド部
ボールリテーナ入りLMガイドSRS形
カバーリング
ステンレスシートタイプ/スリットカバータイプ
モータ
アウタロータ型 ACサーボモータ 30W/50W
エンコーダ
ブレーキ保持力注）
［N］
（30W/50W共通）ボールねじリード
［mm］
17bit インクリメンタル/アブソリュート
6
126.3
12
63.1
注）ブレーキ付きのみ
潤滑
アクチュエータ本体の機能を十分に発揮させるためには潤滑が必要です。
無給脂のままで使用すると転がり部の摩耗が増加したり、早期寿命の原因となる場合があります。
グリースの給脂方法や給脂間隔については、取扱説明書をご参照ください。
標準グリース：THK AFFグリース
簡易クリーン仕様
（96）
（115.5）
簡易的なクリーン仕様をご用意しています。アクチュエータ側面に吸引用の継手を取付けることができます（継手は製品
に4個付属します）。
詳しくはTHKまでご相談ください。
8
4-R 1/8
51
26
8
AST
アクチュエータ外形図
AST-＊-3（B）-＊-＊T（ステンレスシートタイプスライダ1個付き：30Wモータ）
B
19
10.5
5
30
5
36
8 27 8
43
10.5
35
61
28
4-M5 深サ9.3
40
9.5
40
11
2-∅4H7 深サ7
4-4.5キリ通シ∅8ザグリ深サ6.3
（取付け用穴）
58
12
28
11
132.3
54
原点
45.5
10.5
96
ストローク
122.3
4-M3 深サ4
15
30
20
38
15.5
9
15.5
48.9
28
18
38
ねじ込み深サ7.5 mm
167.8 （電磁ブレーキ付き）
16
メカエンド
29.5
メカエンド
長さ250mm
M4
32
標準 73.3
118.8 （電磁ブレーキ付き） 19
6
A
L
タップ穴断面
（裏面より取付けの場合）
LB
∅8
13
37.4
2×N-M4通シ
（※印：取付け用ねじ部）
※
※
※
※
※
∅4.5
32
※
13
通し穴取付穴断面
（上部より取付けの場合）
100
60
ストローク［mm］
最高搬送速度
［mm/s］
ボールねじリード
［mm］
50
100
500
550
6
150
200
300
250
300
350
400
450
280
240
600
210
12
600
570
490
420
L（標準仕様）
286.3
336.3
386.3
436.3
486.3
536.3
586.3
636.3
686.3
736.3
786.3
836.3
LB（電磁ブレーキ付き）
331.8
381.8
431.8
481.8
531.8
581.8
631.8
681.8
731.8
781.8
831.8
881.8
A
188
238
288
338
388
438
488
538
588
638
688
738
B
142
192
242
292
342
392
442
492
542
592
642
692
C
100
100
200
200
300
300
400
400
500
500
600
600
E
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
N
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
1.8
2.0
2.2
2.4
2.6
2.7
2.9
3.1
3.3
3.5
3.7
3.9
寸法［mm］
取付穴数［個］
質量［kg］注）
注）電磁ブレーキ付き仕様の質量は、上記質量に 0.2kg 加算されます。
9
E
C
AST-＊-5（B）-＊-＊T（ステンレスシートタイプスライダ1個付き：50Wモータ）
12
B
28
10.5
19
10.5
5
30
5
11
36
8 27 8
4-M5 深サ9.3
40
11
40
9.5
28
35
2-∅4H7 深サ7
43
4-4.5キリ通シ∅8ザグリ深サ6.3
（取付け用穴）
61
58
141.4
54
原点
131.4
4-M3 深サ4
15
18
96
30
28
38
20
15.5
9
38
16
15.5
48.9
45.5
10.5
ストローク
ねじ込み深サ7.5 mm
176.9（電磁ブレーキ付き）
メカエンド
29.5
メカエンド
長さ250mm
M4
32
標準 82.4
127.9 （電磁ブレーキ付き） 19
6
A
L
タップ穴断面
（裏面より取付けの場合）
LB
∅8
13
37.4
2×N-M4通シ
（※印：取付け用ねじ部）
※
※
※
※
※
∅4.5
32
※
13
100
60
ストローク［mm］
最高搬送速度
［mm/s］
ボールねじリード
［mm］
50
E
C
100
150
通し穴取付穴断面
（上部より取付けの場合）
500
550
6
200
300
250
300
350
400
450
280
240
600
210
12
600
570
490
420
L（標準仕様）
295.4
345.4
395.4
445.4
495.4
545.4
595.4
645.4
695.4
745.4
795.4
845.4
LB（電磁ブレーキ付き）
340.9
390.9
440.9
490.9
540.9
590.9
640.9
690.9
740.9
790.9
840.9
890.9
A
188
238
288
338
388
438
488
538
588
638
688
738
B
142
192
242
292
342
392
442
492
542
592
642
692
C
100
100
200
200
300
300
400
400
500
500
600
600
E
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
N
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
1.8
2.0
2.2
2.4
2.6
2.7
2.9
3.1
3.3
3.5
3.7
3.9
寸法［mm］
取付穴数［個］
質量［kg］注）
注）電磁ブレーキ付き仕様の質量は、上記質量に 0.2kg 加算されます。
10
AST
AST-＊-3（B）-＊-＊L（スリットカバータイプスライダ1個付き：30Wモータ）
12
B
30
5
2-M3
10.5
4-M5 深サ9.3
40
9.5
19
11
58
36
43
35
4-4.5キリ通シ∅8ザグリ深サ6.3
（取付け用穴）
5
8 27 8
2-∅4H7 深サ7
11
132.3
10.5
54
ストローク
40
46
9
44
15.5
15.5
ねじ込み深サ7.5mm
原点
195.8（電磁ブレーキ付き）
45.5
150.3
10.5
15
58
56
メカエンド
29.5
メカエンド
長さ250mm
標準 73.3
32
118.8 （電磁ブレーキ付き） 19
6
A
L
M4
タップ穴断面
（裏面より取付けの場合）
LB
37.4
∅8
2×N-M4通シ
（※印：取付け用ねじ部）
※
※
※
13 32 13
※
∅4.5
通し穴取付穴断面
（上部より取付けの場合）
※
※
100
60
ストローク［mm］
最高搬送速度
［mm/s］
ボールねじリード
［mm］
50
C
100
150
500
550
6
300
250
300
350
400
450
280
240
600
210
12
600
570
490
420
L（標準仕様）
286.3
336.3
386.3
436.3
486.3
536.3
586.3
636.3
686.3
736.3
786.3
836.3
LB（電磁ブレーキ付き）
331.8
381.8
431.8
481.8
531.8
581.8
631.8
681.8
731.8
781.8
831.8
881.8
A
188
238
288
338
388
438
488
538
588
638
688
738
B
142
192
242
292
342
392
442
492
542
592
642
692
C
100
100
200
200
300
300
400
400
500
500
600
600
E
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
N
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
1.8
2.0
2.2
2.4
2.6
2.7
2.9
3.1
3.3
3.5
3.7
3.9
寸法［mm］
取付穴数［個］
質量［kg］注）
注）電磁ブレーキ付き仕様の質量は、上記質量に 0.2kg 加算されます。
11
200
E
AST-＊-5（B）-＊-＊L（スリットカバータイプスライダ1個付き：50Wモータ）
12
30
10.5
19
5
11
2-M3
4-M5 深サ9.3
40
9.5
11
58
36
8 27 8
B
2-∅4H7 深サ7 5
4-4.5キリ通シ∅8ザグリ深サ6.3
（取付け用穴）
43
35
141.4
10.5
54
原点
40
ストローク
46
ねじ込み深サ7.5mm
204.9（電磁ブレーキ付き）
45.5
159.4
10.5 15
58
44
15.5
9
15.5
メカエンド
56
29.5
メカエンド
長さ250mm
標準 82.4
32
127.9 （電磁ブレーキ付き） 19
A
6
L
M4
タップ穴断面
（裏面より取付けの場合）
LB
37.4
∅8
2×N-M4通シ
（※印：取付け用ねじ部）
※
※
※
13 32 13
※
∅4.5
通し穴取付穴断面
（上部より取付けの場合）
※
※
100
60
ストローク［mm］
最高搬送速度
［mm/s］
ボールねじリード
［mm］
50
C
100
150
200
E
500
550
6
300
250
300
350
400
450
280
240
600
210
12
600
570
490
420
L（標準仕様）
295.4
345.4
395.4
445.4
495.4
545.4
595.4
645.4
695.4
745.4
795.4
845.4
LB（電磁ブレーキ付き）
340.9
390.9
440.9
490.9
540.9
590.9
640.9
690.9
740.9
790.9
840.9
890.9
A
188
238
288
338
388
438
488
538
588
638
688
738
B
142
192
242
292
342
392
442
492
542
592
642
692
C
100
100
200
200
300
300
400
400
500
500
600
600
E
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
N
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
1.8
2.0
2.2
2.4
2.6
2.7
2.9
3.1
3.3
3.5
3.7
3.9
寸法［mm］
取付穴数［個］
質量［kg］注）
注）電磁ブレーキ付き仕様の質量は、上記質量に 0.2kg 加算されます。
12
AST
AST-＊-3（B）-＊-＊LW（スリットカバータイプスライダ2個付き：30Wモータ）
132.3
B
12
19
10.5
10.5
9.5
4-4.5キリ通シ∅8ザグリ深サ6.3
（取付け用穴）
2-M3
40
54
8 27 8
11
36
58
11
43
35
2-∅4H7 深サ7
4-M5 深サ9.3
〃〃
5
30
5
原点
45.5
10.5
ストローク
15
46
85
150.3
40
58
15.5
40
5
9
ねじ込み深サ7.5mm
195.8 （電磁ブレーキ付き）
15.5
56
44
メカエンド
29.5
メカエンド
長さ250mm
駆動スライダ
フリースライダ
標準 73.3
118.8（電磁ブレーキ付き）19
A
32
6
L
M4
タップ穴断面
（裏面より取付けの場合）
∅8
37.4
LB
2×N-M4通シ
（※印：取付け用ねじ部）
※
※
※
13 32 13
※
∅4.5
通し穴取付穴断面
（上部より取付けの場合）
※
※
100
C
60
フレーム長さ［mm］
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
ストローク［mm］注１）
55
105
155
205
255
305
355
405
455
505
555
最高搬送速度
［mm/s］
ボールねじリード
［mm］
6
300
280
240
210
12
600
570
490
420
L（標準仕様）
336.3
386.3
436.3
486.3
536.3
586.3
636.3
686.3
736.3
786.3
836.3
LB（電磁ブレーキ付き）
381.8
431.8
481.8
531.8
581.8
631.8
681.8
731.8
781.8
831.8
881.8
A
238
288
338
388
438
488
538
588
638
688
738
B
192
242
292
342
392
442
492
542
592
642
692
C
100
200
200
300
300
400
400
500
500
600
600
E
78
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
N
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
2.4
2.6
2.8
3.0
3.1
3.3
3.5
3.7
3.9
4.1
4.3
寸法［mm］
取付穴数［個］
質量［kg］注２）
注１）
表示ストロークは 2 個のスライダ間が 5mm のときの有効ストロークです。
注２）
電磁ブレーキ付き仕様の質量は、上記質量に 0.2kg 加算されます。
13
E
AST-＊-5（B）-＊-＊LW（スリットカバータイプスライダ2個付き：50Wモータ）
141.4
12
B
2-∅4H7 深サ7 10.5
10.5
9.5
4-4.5キリ通シ∅8ザグリ深サ6.3
2-M3
（取付け用穴）
40
54
8 27 8
11
36
58
11
43
35
19
4-M5 深サ9.3
〃〃
30
5
5
原点
45.5
10.5
ストローク
15
46
85
159.4
58
15.5
40
5 40
9
15.5
56
44
ねじ込み深サ7.5mm
204.9（電磁ブレーキ付き）
メカエンド
29.5
メカエンド
長さ250mm
フリースライダ
標準 82.4
127.9 （電磁ブレーキ付き） 19
駆動スライダ
A
M4
32
6
L
タップ穴断面
（裏面より取付けの場合）
∅8
37.4
LB
2×N-M4通シ
（※印：取付け用ねじ部）
※
※
※
13 32 13
※
∅4.5
通し穴取付穴断面
（上部より取付けの場合）
※
※
100
60
E
C
フレーム長さ［mm］
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
ストローク［mm］注１）
55
105
155
205
255
305
355
405
455
505
555
最高搬送速度
［mm/s］
ボールねじリード
［mm］
6
300
280
240
210
12
600
570
490
420
L（標準仕様）
345.4
395.4
445.4
495.4
545.4
595.4
645.4
695.4
745.4
795.4
845.4
LB（電磁ブレーキ付き）
390.9
440.9
490.9
540.9
590.9
640.9
690.9
740.9
790.9
840.9
890.9
A
238
288
338
388
438
488
538
588
638
688
738
B
192
242
292
342
392
442
492
542
592
642
692
C
100
200
200
300
300
400
400
500
500
600
600
E
78
28
78
28
78
28
78
28
78
28
78
N
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
2.4
2.6
2.8
3.0
3.1
3.3
3.5
3.7
3.9
4.1
4.3
寸法［mm］
取付穴数［個］
質量［kg］注２）
注１）表示ストロークは 2 個のスライダ間が 5mm のときの有効ストロークです。
注２）電磁ブレーキ付き仕様の質量は、
上記質量に 0.2kg 加算されます。
14
AST
コントローラ
スーパーFAシリーズAST形を制御できるコントローラです。
実績のあるLXコントローラと取扱い上の互換性を保ちつつ、アブソリュートタイプエンコーダに対応できます。
仕様
多軸
LXA-SA（プログラム）
LXA-1 ∼ 4
接続アクチュエータ
スーパー FA シリーズ AST 形、KLA 形、KT 形
単相 AC100 ∼ 120V +5 ∼ -15％ 50/60Hz
主回路
入力電源
単相 AC200 ∼ 230V +10 ∼ -15％ 50/60Hz
制御回路
DC24V ± 10％
コントロール部
最大 25W（24V 1A）
（ブレーキ仕様時）
最大 75W（24V 3A）
（4 軸ブレーキ仕様時）
モータ容量
30W：100VA
モータ容量
30W：100VA/ 軸
モータ容量
50W：200VA
モータ容量
50W：200VA/ 軸
電源容量
ドライバ部
モータ容量 100W：300VA
モータ容量 100W：300VA/ 軸
モータ容量 200W：500VA
モータ容量 200W：500VA/ 軸
モータ容量 400W：900VA
モータ容量 400W：900VA/ 軸
制御軸数
1軸
1∼ 4 軸
位置指令方式
プログラム、I/O 入力
位置検出方式
インクリメンタル・アブソリュート
オートチューニング
モデル適応制御によるリアルタイムオートチューニング
加減速方式
台形加減速
台形加減速、S 字曲線加減速
プログラム言語
LX 言語（LX-S、LXT コントローラプログラムに対し上位互換）
メモリ容量
128KB
512KB
プログラム
32 プログラム（最大 500 ライン）
32 プログラム（最大 3000 ライン）
プログラム数
―
容量
位置決め点数
500 ポイント
2000 ポイント
データ入出力方式
オペレーティングボックスまたはパソコンソフト
マルチタスク機能
―
8 プログラム並列動作（一般プログラム× 8 ＋シーケンスプログラム）
入力点数
―
14 点
8 点（汎用）＋ 8 点（汎用 / 専用兼用）
汎用入出力
出力点数
―
6点
12 点（汎用）＋ 4 点（汎用 / 専用兼用）
8 点（スタート、非常停止（N.C. 接
点）、非常停止リセット、CPU リセッ
入力点数
4 点（スタート、非常停止、非常停止リセット、CPU リセット）
ト、サーボ ON、一時停止、強制停止、
専用入出力
ブレーキ解除）
6 点（レディ、アラーム、位置決め完了、
2 点（レディ、アラーム）
4 点（レディ、EH アラーム、非常停止中、フェイル）
出力点数
移動中、一時停止中、原点復帰完了）
ポイント No. 指定入力
11 点（Pnt No.1 ∼ 500）
―
プログラム No. 指定入力
―
6 点（No.1 ∼ 32）
入出力用外部電源
DC24V ± 10％（貴社にてご用意ください）
拡張 I/O ボード増設可能枚数
―
1 ∼ 2 軸：2 枚、3 ∼ 4 軸：1 枚
接続機器
オペレーティングボックスおよびパソコンソフト
シリアル通信
通信方式
RS-232C 準拠
ポート数
D-sub 9 ピン× 1
使用・保存温度
使用温度：0 ∼ 40℃（非凍結）、保存温度：-10 ∼ 60℃（非凍結）
使用・保存湿度
使用湿度：80％ RH 以下（非結露）、保存湿度：80％ RH 以下（非結露）
周辺雰囲気
屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと
保護機能
過負荷、過電圧、過電流、誤差過大、エンコーダ通信異常、ソフトリミットエラーなど
ロボットケーブル（3m ×各軸 1 本）
I/O ケーブル（2m × 1 本）
付属品
I/O ケーブル（2m × 1 本）
システム I/F コネクタ（D-sub 9 ピン× 1）
OP コネクタ用プラスチック保護キャップ× 1
マルチスプライン機能
拡張 I/O ボード EX-D：入力 16 点、出力 16 点
内蔵オプション
―
マルチスプライン機能
拡張 I/O ボード EX-DI：入力 32 点
拡張 I/O ボード EX-DO：出力 32 点
オペレーティングボックス OP-10形（ケーブル長さ3m）
オペレーティングボックス OP-2形（ケーブル長さ2m）
オプション
ロボットケーブル 5m、10m
外部オプション
ロボットケーブル 3m、5m、10m
回生抵抗 10W、30W
回生抵抗 10W、30W
日本語版：LXA-PC（Windows2000 SP4 以降、RS-232C 接続ケーブル 2m（Dsub9 ピン）付属）
パソコンソフト
英語版：LXA-PCE（Windows2000 SP4 以降、RS-232C 接続ケーブル 2m（Dsub9 ピン）付属）
１∼２軸 200W 以下：262（W）× 195（H）× 154（D）
200W 以下：74（W）× 130（H）× 121.5（D）
400W ：302（W）× 195（H）× 154（D）
外形寸法［mm］
400W ：74（W）× 139（H）× 125.5（D）
３∼４軸 200W 以下：362（W）× 195（H）× 154（D）
400W ：442（W）× 195（H）× 154（D）
200W 以下：0.8
2.7 ∼ 6.7
質量［kg］
400W ：1.2
形番
単軸
LXA-SM（ポイント）
基本仕様
制御
プログラム
入出力
通信使用条件
一般仕様
注）電気設備容量は電源インピーダンスにより変わりますのでご注意ください。
サーボモータ加速時には 2 ∼ 2.5 倍の瞬時電力を必要としますので、コントローラの端子で許容範囲が確保できる電源をご用意ください。
15
命令語一覧
区分
命令語
機能
原点復帰関連
HOMSQ
サーボ軸原点復帰
ADD
加算
サーボ制御
SRVOP
サーボ軸制御
SUB
減算
速度関連
移動関連
軸設定
軸停止
JOG移動
プログラム制御
ポイント制御
サブルーチン
ジャンプ
FOR文
IF文
区分
命令語
機能
ACCEL
加速度、減速度、S字比率の設定
MULT
乗算
SPEED
速度データの設定
DIV
除算
MOVEI
軸のインクリメント移動
MOD
剰余
MOVEP
軸の移動
SIN
正弦関数演算
DTBND
データバンドエリアの設定
DTBCL
データバンドエリアのクリア
演算
COS
余弦関数演算
TAN
正接関数演算
逆正接関数演算
MASCK
軸占有宣言
ATAN
SHIFT
シフトデータセット
SQRT
平方根演算
WHERE
軸の現在位置データの読み込み
CLEAR
変数のクリア
STOP
自タスクの軸移動停止
LET
変数へデータ代入
HALT
他タスクの軸移動停止
AND
論理積演算
JOGON
指定アドレスON中、指定軸JOG移動
OR
論理和演算
JOGOF
指定アドレスOFF中、指定軸JOG移動
XOR
排他的論理和演算
START
指定プログラム起動
COMP
データ比較
CUTPG
指定プログラム停止
BININ
バイナリデータを変数に読み込み
EXIT
自プログラム終了
BINOT
変数からバイナリデータを出力
BCDIN
BCDデータを変数に読み込み
BCDOT
変数からBCDデータを出力
比較
REM
注釈文
POSCP
ポイントデータのコピー
POSCL
ポイントデータのクリア
DONOT
指定出力アドレスを反転
POSRD
ポイントデータを変数に読み込み
DORST
指定出力アドレスのOFF
POSWT
変数からポイントにデータ書き込み
DOSET
指定出力アドレスのON
SRBGN
サブルーチン開始
WATON
指定アドレスのON待ち
WATOF
指定アドレスのOFF待ち
SREND
サブルーチン終了
GOSUB
サブルーチン呼び出し
RETRN
I/O制御
制御待ち
TIMEW
指定時間待ち
サブルーチン脱出
TIMCN
指定プログラムのタイマをキャンセル
JUMP
指定INDEXへジャンプ
SQMWT
複合条件待ち
INDEX
JUMP命令の制御移行先
OUTRY
指定アドレスをリレー出力
STASK
ラダー専用タスク宣言
FOR
指定回数ループ
NEXT
ループ終端
ラダー専用命令
TIMER
タイマリレー出力
FBRK
FORループ途中脱出
SPLIN
スプライン補間移動
IF
条件判断文
ELSE
条件外実行
ENDIF
条件文終了
マルチスプライン
（オプション）
MVLIN
直線補間移動1
LXLIN
直線補間移動2
16
AST
ピンアサイン
ピンNo.
I/O
1
−
LXA-SM（ポイントタイプ）
2
LXA-SA（プログラムタイプ）
ケーブル色
外部24V電源+（P24）
1茶
CPUリセット入力（C-RST）
1赤
3
非常停止入力（EMG）
1橙
4
一時停止入力（STOP）
汎用入力 I 0002
5
強制停止入力（CANC）
〃
I 0003
6
ポイントNo.（PNT 1）
1黄
1緑
〃
I 0004
1青
（PNT 2）
〃
I 0005
1紫
〃
（PNT 4）
〃
I 0006
1灰
〃
（PNT 8）
〃
I 0007
1白
〃
（PNT 10）
〃
I 0008
1黒
7
〃
8
9
10
〃
（PNT 20）
〃
I 0009
2茶
〃
（PNT 40）
〃
I 0010
2赤
〃
（PNT 80）
〃
I 0011
2橙
〃
（PNT100）
〃
I 0012
2黄
2緑
13
14
INPUT
11
12
15
〃
（PNT200）
〃
I 0013
16
〃
（PNT400）
〃
I 0014
2青
〃
I 0015
2紫
17
未使用
18
サーボオン入力（SON）
19
ブレーキ解除入力（BKR）
プログラムNo.（PRG 1）
〃
（PRG 2）
2灰
2白
20
未使用
〃
（PRG 4）
2黒
21
〃
〃
（PRG 8）
3茶
22
〃
〃
（PRG10）
3赤
23
〃
〃
（PRG20）
3橙
24
非常停止リセット（E-RST）
25
ポイントスタート（START）
3黄
プログラムスタート（START）
3緑
レディ出力（RDY）
3青
27
アラーム出力（ALM）
3紫
28
29
30
31
OUTPUT
26
32
位置決め完了出力（IP）
3灰
〃
O 0003
3白
一時停止中出力（ST）
〃
O 0004
3黒
原点復帰完出力（HM）
〃
O 0005
4茶
未使用
〃
O 0006
4赤
〃
O 0007
4橙
33
34
汎用出力 O 0002
移動中出力（MV）
〃
−
外部24V電源-（N24）
4黄
※ I/O ケーブル 2m 付属（LXA-S コントローラに付属してあります。）
出力回路
入力回路
コントローラ内部
内
部
回
路
560Ω
3.3KΩ
外部電源※ +
DC24V 各入力
※ 入出力回路用 DC24V 電源は貴社にてご用意ください。
17
24V
24V
内
部
回
路
コントローラ内部
各出力
負荷
外部電源※
DC24V
N
+
-
外形図 LXA-S＊-＊-＊-＊
5
69
162
制御電源コネクタ
5
∅5
120
端子台カバー
130
139
I/Oコネクタ
注）デバイスネット仕様の場合、
表面パネルのコネクタ形状
が若干異なります。
外形寸法は同様です。
（下図参照）
OP-2接続コネクタ
9
5
メインLEDディスプレイ
5
ドライバディスプレイカバー
80
5
I/Oコネクタ
74
エンコーダコネクタ
64.4
バッテリコネクタ
デジタルスイッチ
121.5
センサ・ブレーキコネクタ
ヒートシンク
オペレーティングボックスOP-2（-S）
LXAコントローラのプログラム・ポイントデータの作成・編集・実行、パラメータの編集に使用します。
●プログラム・ポイントデータの作成・編集・実行
●ジョグ、ダイレクト動作、パラメータ編集、モニター（I/Oポート、フラグ、変数、動作状態等）機能
●見やすくわかりやすい20文字×4行のLCD表示
●不測の落下を未然に防ぐハンドストラップ付き（取外し自由）
●安全性を配慮した3ポジション・スイッチ（デッドマン・スイッチ）を設定（オプション：OP-2-S）
20.8 32
32
235
25
105
73
長さ 2000
3ポジション
スイッチ
18
AST
システム構成図
ポイント・プログラムタイプ
PLC（貴社にてご用意ください）
LXA-Sコントローラ
3
OP-2
ケーブル一体
2
1
4
アクチュエータ AST形
パソコン
（貴社にてご用意ください）
LXA-S 標準仕様ケーブル一覧
番号
19
ケーブル型式
備考
①
AGC-＊M
モータ・エンコーダケーブル
＊はケーブル長さ。3（m）・5（m）・10（m）から選択
②
BLC-＊M
センサ・ブレーキケーブル
原点センサ仕様またはブレーキ仕様の場合に使用
＊はケーブル長さ。3（m）・5（m）・10（m）から選択
③
I/Oケーブル
④
APC-2M
I/O接続ケーブル・2m・コントローラに付属
通信ケーブル・パソコンソフトに付属
ケーブル
モータ・エンコーダケーブル（別売）：AGC-＊M（＊はケーブル長さを記入：3m、5m、10m）
7
5
8
ケーブル断面
18
33
16.5
23
14
12
2.5
20
センサ・ブレーキケーブル（別売）：BLC-＊M（＊はケーブル長さを記入：3m、5m、10m）
7
19
6
15
18
ケーブル断面
I/Oケーブル（コントローラに付属）：2m
18
10
34
（黄）
59
43
カラーフラットケーブル
1
（茶）
通信ケーブル（パソコンソフト：LXA-PCに付属）：2m
15
パソコンRS232Cコネクタ側
D-Sub９ピン
32.5
32.5
15
回生抵抗ケーブル（回生抵抗に付属）：1m
AWG18ケーブル2本（白、黒）が付属してあります。取扱説明書にしたがって、回生抵抗端子に接続してください。
20
AST
システム構成図
パルス列タイプ
DM-Bドライバ
位置決めパルス発生ユニット
3
PLC（貴社にてご用意ください）
2
1
DM-B 標準仕様ケーブル一覧
番号
アクチュエータ AST形
ケーブル型式
備考
①
BGC- ＊ M
モータ・エンコーダケーブル
＊はケーブル長さ。3（m）
・5
（m）
・10
（m）から選択
②
BLB- ＊ M
センサ・ブレーキケーブル（PLC 側先端バラ）
原点センサ仕様またはブレーキ仕様の場合に使用
＊はケーブル長さ。3
（m）
・5（m）
・10
（m）から選択
③
I/O ケーブル
DM-B 側コネクタのみ付属
ケーブル配線は貴社にてお願いします
DM-Bドライバ
90
5
40
95
35
5
5
∅5取付穴
100
5
ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩ
AC100V
130
120
Ｌ1
Ｌ２
Ｐ
Ｃ
Ｕ
Ｖ
Ｗ
MODE
MR-C10A1
UP
DOWN
SET
CN2
80
5
5
5
CN1
21
仕様
形番
DM-B
DM-B-200V
基本仕様
スーパー FA シリーズ AST 形※ 1、※ 2
接続アクチュエータ
入力電源
単相 AC100 ∼ 120V+20 ∼ -15％ 50/60Hz
単相 AC200 ∼ 230V+20 ∼ -15％ 50/60Hz
モータ容量 30W：100VA
モータ容量 50W：200VA
電源容量
制御
指令方式
パルス列入力
位置検出方式
インクリメンタル
オートチューニング
モデル適応制御によるリアルタイムオートチューニング
位置制御
指令パルス
CCW/CW パルス列、符号 + パルス列、A/B 相パルス列
入力方式
オープンコレクタ、差動ラインドライバ
入力周波数
最大 200kpps
パルス列
位置決め帰還パルス
32000ppr
位置決め完了幅設定
リード 6mm：200pulse、リード 12mm：100pulse
指令パルス倍率
電子ギア比リード 6mm：80/3、リード 12mm：80/6
誤差過大設定
入出力
専用入出力
150,000pulse
入力点数
5点
（サーボ ON、正転ストロークエンド、逆転ストロークエンド、クリア、正転・逆転パルス列）
出力点数
3 点（アラーム、位置決め完了、検出器 Z 相パルス）
DC24V ± 10％（貴社にてご用意ください）
使用・保存温度
使用温度：0 ∼ 50℃（非凍結）、保存温度：-20 ∼ 65℃（非凍結）
使用条件
入出力用外部電源
使用・保存湿度
使用湿度：90％ RH 以下（非結露）
、保存湿度：90％ RH 以下（非結露）
周辺雰囲気
屋内（直射日光が当たらないこと）
、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと
標高
海抜 1000m 以下
振動
2
以下
5.9m/s（0.6G）
保護機能
過負荷、過電圧、過電流、誤差過大、検出器異常検出、不足電圧検出など
付属品
I/O コネクタ（DM-B 側のみ付属）× 1
一般仕様
オプション
内蔵オプション
―
外部オプション
センサ・ブレーキケーブル 3 m、5 m、10m
ロボットケーブル 3 m、5 m、10m
回生抵抗 10W、30W
外形寸法［mm］
40（W）
×130（H）
×100（D）
質量［kg］
0.6
※ 1 インクリメンタル仕様専用です。
※ 2 原点センサが付属してありませんので外付けセンサ仕様をお選びください
（アクチュエータ形番の末尾：-SS、-RS）。
ケーブル
モータ・エンコーダケーブル（別売）：BGC-＊M（＊はケーブル長さを記入：3m、5m、10m）
8
ケーブル断面
18
33
16.5
23
14
12
2.5
20
センサ・ブレーキケーブル（別売）：BLB-＊M（＊はケーブル長さを記入：3m、5m、10m）
6
ケーブル断面
18
19
BKM
BKP
MG
LIMIT
M24
22
AST
回生抵抗 MR-RB013/033-A
最大可搬質量の上限近くで使用する場合は、回生抵抗をコントローラに接続する必要があります。
ケーブルの取付け方法については取扱説明書をご参照ください。
２-∅３.２
∅Ｈ
Ｆ
Ｅ
∅Ｈ
Ｃ
Ｇ
Ｂ
Ａ
回生抵抗型式
回生電力
［W］
Ｄ
寸法［mm］
A
B
C
D
E
F
G
H
質量
［kg］
抵抗値
［Ω］
MR-RB013-A
10
110
101
85
18
35
16
4.5
18
0.1
52
MR-RB033-A
30
192
173
152
26
54
22
6
26
0.2
52
LXAコントロールセンター LXA-PC（パソコンソフト）
パソコンソフトLXA-PCは、Windows2000（SP4以上）、XPの動作するパソコンを使用して、プログラムの作成と編
集、ポイントデータの編集とティーチング、アクチュエータの操作、プログラムの実行とモニタなどが簡単にできるソフト
ウェアです。製品には専用のRS232C通信ケーブルが付属してあります。
●プログラムのアップロード
L X Aコントローラのプログラム、ポイントデータ、パラ
メータをパソコン上にアップロードし、ディスクに保存す
ることができます。
またパソコンに保存されたデータをコントローラにダウ
ンロードすることもできます。
● 豊富なモニタ機能
コントローラに接続し、アクチュエータを動作させなが
ら、プログラム、I/O、変数、フラグ、モータの状態等を
モニタすることができます。
●プログラムのオフライン編集
オペレーティングボックスでのプログラム入力は、コン
トローラに接続しなければできませんが、
パソコンソフトを使用すれば、パソコン単独でもプログ
ラムの作成、編集が可能です。
●クイックヘルプエディタ機能
初心者の方でも、プログラミングを強力にサポートします。
リストから命令語を選択し、説明を見ながら必要な文字・数値を入力すれば、プログラムを作成することができます。
簡易プログラムチェック機能も搭載されていますので、基本的なプログラムミスがすぐ発見できます。
注１） Windows2000（SP4以上）、XPでの動作を確認しておりますが、全てのパソコンでの動作を保証するものではありません。
注２） RS232Cポートが無いパソコンの場合は、USBポートを利用し、USB-RS232C変換器を経由して接続することができます。
ただし、お使いのシステム環境によっては通信が不安定になる場合があります。
23
サンプルプログラム
LXA-SM動作サンプル（ポイントタイプ）
1. 絶対位置移動サンプル
1）ポイントデータ例
No.
座標移動機能
P001 50.000 0（イチ）
P002 130.500 0（イチ）
P003 285.442 0（イチ）
P004
0.000 0（イチ）
2）動作例速度
速度
加速度
減速度
移動座標
移動機能
2. 連続移動サンプル
1）ポイントデータ例
3. ピッチ移動サンプル
1）ポイントデータ例
100mm/s
0.5G
0.5G
50.000mm
停止
0.3
1.0
ポイント3指定
スタート
位置決め完了
300mm/s
0.5G
0.5G
130.500mm
停止
速度
30
400
100
600
1.0
No.
座標移動機能
P001 100.000 0
（イチ）
P002 20.000 2
（ピッチ）
P003
0.000 0
（イチ）
速度
500
400
600
スタート
速度
加速度
減速度
移動座標
移動機能
600mm/s（逆方向）
1.0G
1.0G
0.000mm（原点に戻る）
停止
1.0
ポイント4指定
位置決め完了
400mm/s
0.7G
0.7G
300.000mm
連続
速度
300mm/s
1.0G
0.3G
285.442mm
停止
スタート
ポイント1指定
スタート
位置決め完了
加速度減速度
0.7
0.7
30mm/s
速度
0.7G
加速度
0.7G
減速度
移動座標 30.000mm
連続
移動機能
2）動作例
ポイント4指定
ポイント1、ポイント2は
止まらずに通過し、
ポイント3で停止する。
ポイント1指定
速度
1.0
1.0
600
スタート
位置決め完了
No.
座標移動機能
（パス）
P001 30.000 1
（パス）
P002 300.000 1
（イチ）
P003 370.000 0
（イチ）
P004
0.000 0
2）動作例
加速度減速度
0.5
0.5
ポイント2指定
ポイント1指定
スタート
速度
100
300
100mm/s
0.7G
0.7G
370.000mm
停止
スタート
停止中
−
−
−
−
600mm/s（逆方向）
1.0G
1.0G
0.000mm（原点に戻る）
停止
加速度減速度
1.0
1.0
ポイント2指定
現在位置から座標値分移動する
ポイント2指定ポイント2指定
ポイント3指定
スタート
スタート
スタート
スタート
位置決め完了位置決め完了
位置決め完了
位置決め完了
500mm/s
停止中 400mm/s 400mm/s 400mm/s 停止中 600mm/s（逆方向）
1.0G
1.0G
−
1.0G
1.0G
1.0G
−
1.0G
1.0G
−
1.0G
1.0G
1.0G
−
100.000mm
− 120.000mm 140.000mm 160.000mm − 0.000mm（原点に戻る）
ピッチ
停止
ピッチ
ピッチ
停止
−
−
24
AST
LXA-SAサンプルプログラム（プログラムタイプ）
1）システム概要
・装置の組合せ形式としてはYZ形で、Y軸はサーボ、Z軸はシリンダで上下させます。
・Z軸の先端にはエアチャックが取付けられ、ワークを把持します。
・シリンダとチャックの電磁弁は共にシングル動作とします。
・シリンダの上下端にはセンサが取付けられ、動作を確認することができます。
・エアチャックの開閉は確認センサが無いので、0.5秒のタイマーで動作完了とします。
・シリンダとチャックの制御はL X A-SAで行い、上位コントローラとは起動待ち出力と起動入力でハンドシェイクを行
います。
シーケンサ
LXA-SA
アクチュエータ AST形
シリンダ
⑦
⑥
Y軸
①
④
⑤
②
③
Z軸
取出し点
払出し点
2）操作説明
・原点復帰後、作業原点に移動します。
・上位コントローラからの起動により、取出し点でワークを取出し、払出し点まで持っていきます。
・水平移動はサーボで行い、上下はシリンダ、ワーク把持はエアチャックを用います。
・作業が終了したら作業原点に戻り次の起動を待ち、作業を繰り返します。
・作業終了時に終了入力が入っていたら待機点に移動してサーボオフしプログラムを終了します。
3）フローチャート
【メインプログラム】
【サブプログラム】
スタート
スタート
原点復帰
下降
シリンダ出力ON
作業原点移動作業原点出力ON
OFF
下降端入力
ON
OFF
チャック出力反転
起動入力
開閉
ON
作業原点出力OFF
タイマー0.5秒
チャック動作時間
取出し点上へ移動
シリンダ出力
上昇
サブルーチン呼出
OFF
取出し点上へ移動
ON
サブルーチン呼出
OFF
リターン
終了入力
ON
待機点上へ移動
サ−ボオフ
終了
25
上昇端入力
4）入出力割付
I/O
入力
出力
アドレス
機能
I0002
起動入力
I0003
プログラム終了
I0004
下降端センサ
I0005
上昇端センサ
O0002
作業原点出力
O0003
シリンダ動作（ON：下降、OFF：上昇）
O0004
チャック動作（ON：閉、OFF：開）
5）ポイントデータ例
No
座標
コメント
P001
100.000
作業原点
P002
175.300
ワーク取出し位置
P003
57.920
ワーク払出し位置
P004
0.000
待機位置
6）プログラム例
コマンド
計算1
1：
ライン
ラベル/SQM
HOMSQ
AX
2：
SPEED
500
3：
INDEX
1
計算2
計算3
計算4
計算5
計算6
コメント
原点復帰
0.7
速度500mm/s、加速度0.7G
4：
MOVEP
P001
5：
WATON
I0002
起動入力待ち
6：
DORST
O0002
作業原点出力OFF
7：
MOVEP
P002
ワーク取出し点移動
8：
GOSUB
HA
9：
MOVEP
P003
10：
GOSUB
HA
11：
JUMP
1
11：1
SQM
MOVEP
13：
SRVOP
15：
サブルーチン呼び出し
ワーク払出し点移動
サブルーチン呼び出し
終了入力OFFなら最初に戻る
P004
待機点移動
AX
EXIT
A
作業原点・作業原点出力ON
LDNI0003
12：
14：
O0002
サーボオフ
終了
シリンダ・チャックサブルーチン
SRBGN
16：
DOSET
O0003
シリンダ下降
17：
WATON
I0004
下降端センサ
18：
DONOT
O0004
チャック開閉反転
19：
TIMEW
50
20：
DORST
O0003
21：
WATON
I0005
22：
SREND
タイマー0.5秒
シリンダ上昇
上昇端センサ
サブルーチン終了リターン
26
スーパー FAシリーズ AST
ご使用上の注意点
●使用環境
アクチュエータとドライバは、使用環境が悪いと故障の原因となりますので、次のような場所で使用してください。
・周囲温度0 ∼ 40℃の範囲内、周囲湿度80％ RH以上の範囲内、凍結、及び結露が生じない場所
・腐食性ガスや可燃性ガスがない場所
・鉄粉等の誘電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、有機溶剤が飛散しない場所
・直射日光、輻射熱が当たらない場所
・強電界、強磁界の発生しない場所
・振動や衝撃が本体に伝わらない場所
・点検や清掃のしやすい場所
●アクチュエータ取付面
・機械加工、またはそれに準じた精度を持つ平面としてください。
●安全上の注意
・作業の前に、JIS規格「産業用マニピュレーティングロボット−安全性」
（JIS B8433）および厚生労働省「労働安全衛生規則」
を精読し、遵守してください。
・取扱説明書をよく読み、内容を十分理解し、安全のための注意事項は、必ず厳守してください。
■取扱説明書
・
「スーパー FAシリーズ AST形取扱説明書」と「コントローラ LXA形取扱説明書」は、THKテクニカルサポートサイト
にログイン後、ダウンロードできます。
テクニカルサポートサイト https://tech.thk.com/
●「LM ガイド」「ボールリテーナ」「」は THK 株式会社の登録商標です。
●本カタログ記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。
●改良のため予告なしに外観、仕様等変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。
●カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。
●弊社製品・技術の輸出及び輸出の為の販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。
尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。
無断転載を禁ずる

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