ACC車両による高速道路サグ部における渋滞緩和効果

土木技術資料 54-5(2012)
ACC車両による高速道路サグ部における渋滞緩和効果
岩﨑
健 * 鈴木一史 ** 坂井康一 * ** 金澤文彦 * ***
1.はじめに 1
Q(交通量)
国 内の都 市間高速 道路にお ける渋 滞の約 6割は
S (車頭間隔)
基本S-V式
基本容量
Qc
サグ・上り坂部で発生している。これらの渋滞
Kc-1 臨界車頭間隔
要因として、追越車線への車線利用の偏り、
個々のドライバの運転特性のばらつきにより発
Vf
KC
Kj-1 停止車頭間隔
K (密度)
Kj
Vf
生する密で構成台数の多い車群の形成、減速波
V (速度)
基本自由流
速度
の 増 幅 ・ 伝 播 、 上 り 坂 部 で の 無 意 識 な 速 度 低 下 、 図-1 三角形近似の Q-K 式(左)基本追従モデによる S-V 式(右)
Vi+1
および渋滞発生後の漫然運転などが指摘されて
Vi
Vi-1
いる。これらの要因に対して、車線利用率適正
大型車
化 サ ー ビ ス や 速 度 低 下 防 止 /回 復 サ ー ビ ス を は じ
Si,i+1
めとした情報提供により渋滞緩和に繋がる行動
Smini+1
間 距 離 を 一 定 に 維 持 で き る ACC (Adaptive
Cruise Control)機能を搭載した車両(以下ACC車
両)が市販化されている。
ITS研 究 室 で は 、 ITSス ポ ッ ト に よ る 路 車 間 連
携 サ ー ビ ス を 活 用 し た 、 イ ン フ ラ と ACC車 両 の
連携による新たな渋滞対策の確立に向けた研究を
行 っ て い る 。 本 研 究 で は サ グ 部 (こ こ で は 下 り か
ら 上 り へ の 縦 断 勾 配 変 化 区 間 を 対 象 と す る )に お
け る 現 象 を 対 象 と す る 。 ACC機 能 を 活 用 す る こ
とで、勾配変化による速度低下や渋滞発生後の漫
然運転などを抑制・防止することが可能となり、
渋 滞 削 減 効 果 が 見 込 ま れ る 。 し か し 、 ACC車 両
よる渋滞緩和効果を把握するために実施した、ミ
クロ交通シミュレーションによる推計結果につい
て報告する。なお、本研究では東名高速道路下り
大和サグ(横浜町田ICの下流約2km)を対象とする。
V
図-2
最小車頭
間隔
Smini-1
Vfi V
希望速度
Vfi-1 V
個別車両の S-V式
生 要 因 と し て 、 (1)車 間 距 離 の 比 較 的 長 い 車 両 を
先頭として、密で構成台数の多い車群が形成され
る。 (2)車群内の車両が何らかの理由で(サグ部
の場合は勾配の変化)減速した場合、その車両よ
り後続の車両の減速度は、反応の遅れが原因で後
方ほど大きくなる(減速波の上流側への増幅伝
播)。さらに、(3)サグ部の上り勾配区間において、
ドライバがその勾配変化に気づかないため、無意
識に速度が低下し交通容量が低下することが報告
されている 2) 。また、(4)渋滞に巻き込まれている
時間が長くなるほど、追従挙動が緩慢となり発進
流率が低下することが報告されている 2) 。
の混入による渋滞削減の効果は未だ明らかとなっ
て い な い 。 そ こ で 本 稿 で は 、 ACC車 両 の 混 入 に
SCi-1
Smini
Vfi+1
るための車両制御技術として、速度に応じて車
S
臨界車頭
間隔
SCi
SCi+1
一方で、ドライバの運転時の負担を軽減させ
Si-1,i
車頭間隔 S
S
を促すようドライバに働きかける対策が立案さ
れ、一部は実現されている。
小型車
小型車
上記のようなサグ渋滞に特有の挙動も表現でき
るシミュレータとするために、実測交通量より得
られたデータより決定される基本追従モデル
(lower order model 3 ))に、サグ部における車両
挙動の特徴が表現可能なよう、後述する様々なモ
デルを追加した。基本追従モデルの入力データは、
2.ミクロ交通シミュレータの構築
大和サグ部に設置したトラフィックカウンター
2.1 サグ部における運転挙動の表現
交通量より算出されるQ-K式を三角形近似したも
(以下サ グ部ト ラカン )より 取得した 。図 -1は 実測
既 往の研 究 1) に よる とサグ 部にお ける 渋滞の 発
────────────────────────
The Understanding of Congestion Mitigation Effectiveness
According to ACC-equipped Vehicles at Sag Section on
Expressways
の (図 -1左 )と 、 Q-K式 よ り 算 出 さ れ る 基 本 S-V式
(図 -2右 )を示 したも のであ る。また 車線変 更モ デ
ル には花房 ら 4) の提 案する 意思決定 プロセ スによ
- 30 -
土木技術資料 54-5(2012)
るモデルを採用し、車線変更による影響も考慮し
たモデルとした。
(1) 構成台数の多い車群の形成
走行時において希望する速度や快適に走行でき
る先行車両との間隔はドライバにより異なる。そ
の挙動差異による車群の形成を表現するため、全
て の 車両 が基 本 S-V式 を用 い るの でな く、 図 -2に
非ACC車両の挙動
示す様に、車両ごとに臨界車頭間隔と希望速度を
非ACC車
両の流率
付与し、車両ごとのS-V式に従って追従走行する
モデルとした。なお、最小車頭間隔は停止時の密
度3.3m(120pcu/km)とした。臨界車頭間隔は、臨
非 ACC車 よ り も 追 従
時における反応が
優 れ る た め 、 ACC車
両 の S-V式 よ り も 、
個 別 車 両 の 基 本 S-V
式に近くなるよう
な挙動をする。
ACC車両の流率
界時にサグ部トラカンにより観測されたデータ、
希望速度は閑散時に観測されたデータ、それぞれ
図-3
ACC車両の追従時のS-V(追従履歴)
より算出される平均値と分散に合致するよう、車
表-1
IDM+の設定変数
両ごとにランダムに付与した。このモデルにより、
速度の低い車両が先頭となって車群を形成するプ
ロセスが表現可能となる。なお大型車と小型車の
混入比率はサグ部トラカンの実測値を使用、車長
は大型車9m、小型車5mとした。
(2) 追従車両の加減速挙動の反応遅れ
追従車両の挙動は先行車両の加減速を認知して
上段:設定値
から動作を開始するため、遅れが生じる。よって
下段:設定根拠
追従車両の加減速は、基 本S-V式 に従わず先行車
両に比べ大きくなる。例えば上り勾配区間では、
先行車が加速した場合、反応が遅れるために、一
(3) サグ部上り勾配区間における速度低下
旦車頭時間が長くなって(交通流率(単位時間あ
サグ部の上り勾配区間における、ドライバの無
たりに通過する交通量)が低下する)から基本S-
意識な速度低下を表現するため、上り勾配開始点
V式 に 戻 る よ う な 円 弧 軌 跡 を 描 く ( 図 -3)。 こ の
より徐々に(重力加速度の道路縦断勾配方向成
挙 動 を 表 現 す る た め 先 述 の Lower Order Model
分)速度が低下するモデルを追加した。走行速度
に 加 え て 、 Intelligent Driver Model+( 以 下
の低下幅が一定以上になると、ドライバが速度低
IDM+) 5) (式(1))を採用し、加減速度の最大値を
下に気づいたとして、走行速度は希望速度に復帰
規定して いる。 IDM+とは自車速 度、及び先行 車
する。速度低下は自由流時にサグ部トラカンより
との相対速度に基づいて加減速度を求める、式
得られた実測値を用いて、勾配開始点より徐々に
(1)で示される非線形追従モデルである。IDM+に
15km/h低 下 し 、 そ の 後 希 望 速 度 ま で 回 復 す る と
おける一般車両(以下非ACC車両)とACC車両の設
いう速度プロファイルを与えている。
定パラメータを表-1に示す。なお、本稿では大型
(4) 渋滞巻き込まれ時間に伴う追従挙動の鈍化
車 ACCの 挙 動 に つ い て は 知 見 が 少 な い た め 車 種
渋滞に巻き込まれる時間が長くなると、運転に
による違いは考慮していない。
対する飽きや疲れ等が原因で追従挙動が鈍化(漫
IDM+のモデル式
然 運 転 に よ る 発 進 流 率 の 低 下 )す る こ と が 既 往 の
𝑑𝑑
𝑑𝑑
𝑣 4
= 𝑎・ 𝑚𝑚𝑚 �1 − � � , 1 − �
𝑉0
𝑠 ∗ (𝑣, ∆𝑣) = 𝑆0 + 𝑣𝑣 +
𝑣∆𝑣
2√𝑎𝑎
𝑠 ∗ (𝑣,∆𝑣) 2
𝑠
� � -------------[1]
研 究により 知られ ている 2) 。 渋滞発 生後にお ける
捌け交通量の観測データから、渋滞継続時間と交
通流率の関係を算出し、渋滞時間に伴い徐々に交
通流率が低下する(車頭間隔が増加する)モデルと
した。
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土木技術資料 54-5(2012)
表-2
2.2 ACC車両挙動の表現
ACC 車 混 入 率
想定シナリオ
ACC 設 定
市販当初
車間時間設定:
短 ( =1.35 秒 )
応 遅れ が改善 される )、 (3)勾 配変 化によ らず 速度
3%
5%
10%
30%
50%
70%
一 定 、 (4)渋 滞 巻 き 込 ま れ 時 間 に よ ら ず 車 間 時 間
100%
参考ケース
に お け る 速 度 一 定 制 御 、 (2)追 従 走 行 時 に お け る
車 間 時 間 一 定 制 御 (非 ACC車 両 と 比 較 し 加 減 速 反
一 定 、 と い う ACC車 両 に 特 有 の 挙 動 を 再 現 す る
100km/hで 同 約 50m)、 2.5秒 (長 :車 速 100km/hで
現況シミュレーション交通量
21.52kpトラカン速度
同 約 70m)と 設 定 し た 。 車 間 時 間 の 設 定 が 「 中 」
図-4
8:40
8:30
8:20
8:10
8:00
速度 [km/hr]
0
7:50
10
0
7:40
20
50
7:30
30
100
7:20
40
150
7:10
50
200
7:00
60
250
6:50
70
300
6:40
80
350
6:30
90
400
6:00
100km/h で 車 間 距 離 約 40m) 、 1.85 秒 ( 中 : 車 速
100
450
6:20
メ ーカの 取扱 説明書 等を参 考に、 1.35秒 (短 :車速
500
6:10
であり、本稿ではそれぞれの車間時間を自動車
交通量 [台/5分]
(1) 設定車間時間に応じたS-V式の設定
「 短 」「 中 」「 長 」 の 3段 階 の 車 間 時 間 設 定 が 可 能
目標速度分布:
非 ACC 車 の 希 望 速
度分布と同一
普及促進策導入後
渋滞発生時刻
ようにモデリングを行った。
現 在 市 販 さ れ て い る ACC車 両 は 、 一 般 的 に
自然普及
8:50
ACC車 両 の 車 両 制 御 技 術 で は 、 (1)自 由 走 行 時
渋滞緩和効果試算の検討ケース
21.52KPトラカン交通量(サグより上流側)
現況シミュレーション旅行速度
交通量と速度による現況再現性の確認
以上の場合、渋滞発生前に観測される交通流率よ
ACC車両混入率 10%
りも低くなることが明らかなため、本研究では
ACC車 両 は 全 て 車 間 時 間 「 短 」 を 選 択 す る こ と
□ 第1走行車線
渋滞長でみたときの
渋滞発生時刻
△ 第2走行車線
× 追越車線
を前提とし、渋滞緩和効果を試算することとした。
なお、ACC車両の希望速度は100km/hとした。
(2) ACC車両の制御技術による反応遅れの改善
追 従 走 行 時 に お け る ACC車 両 は 、 非 ACC車 両
渋滞発生時刻
よりも先行車両への速度変化に俊敏な反応が可能
で あ る た め 、 非 ACC車 両 に 比 べ 、 追 従 走 行 時 の
ACC車両混入率 70%
反応遅れは小さく、減速波の伝播が抑制されると
□ 第1走行車線
渋滞長でみたときの
△ 第2走行車線
渋滞発生時刻
× 追越車線
考えられる。
IDM+で 加 減速度の大 きさを 決める最大 加速度
と 最 大 減 速 度 の パ ラ メ ー タ を 、 非 ACC車 両 よ り
基本S-V式に近い小さな 円弧を描くように試行を
行 い 決 定 し た (表 -1中 :a=3m/s 2 ,b=6m/s 2 )。 こ れ に
渋滞発生時刻
より先行車両の速度変化に対して俊敏に反応する
ACC 車 両 の 挙 動 が 表 現 さ れ る 。 図 -3 の よ う に
ACC車 両 は 、 非 ACC車 両 に 比 べ 車 頭 間 隔 の 増 減
図-5
渋滞発生前後における車線別走行速度
(上:混入率 10%、下:混入率70%)
が小さくなるようにパラメータを設定した。
3. 渋滞削減効果の試算
(3)縦断勾配変化による速度低下の解消
3.1 検討ケースの設定
ACC車 両 は 、 上 り 勾 配 区 間 で も ほ と ん ど 速 度
以上述べてきたようにサグ部に特有の挙動と
低 下がな いため 、 2.1(3)で 示した 勾配変化 によ る
ACC車 両 の 挙 動 を 再 現 で き る よ う に ミ ク ロ 交 通
無意識な速度低下は生じないものとした。
シミュレータを構築した。普及シナリオとして、
(4) 渋滞巻き込まれ時間に寄らず車間時間一定
表-2に示す市販当初、自然普及、普及促進策導入
ACC車 両 で は 車 間 時 間 を 一 定 に 制 御 し て い る
後 の 7パタ ー ンを 設定 した 。 各シ ナリ オに 応じ た
た め 、 非 ACC車 両 の よ う に 、 渋 滞 に 巻 き 込 ま れ
ACC車 両 の 混 入 率 が 達 成 さ れ る よ う に ACC車 両
ている時間が長くなることによる追従挙動の鈍化
をランダムに発生させ、シミュレーションによる
は生じないものとした。
推計を行った。
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土木技術資料 54-5(2012)
30
3.2 シミュレーションによる現況再現性の確認
現況再現の対象区間は、東名高速道路の横浜青
22.5
100%
20.4
97%
20
葉 ICの 下 流 15.0kpか ら サ グ 部 の 上 り 勾 配 区 間 の
終 点 で あ る 23.0kpと し た 。 現 況 再 現 性 は 渋 滞 発
1%
0%
生後から速度が安定するまでのプロセスにより確
40
5.2
5
9%
0
積交通量をトラカンデータと比較し、特に渋滞発
60
46%
10
生前後における速度、交通量、および渋滞中の累
80
79%
13.3
15
3%
5%
17%
10%
30%
100
0.8
50%
削減率(%)
渋滞損失時間(千台時)
25
120
24.7 24.4
20
0
0
70% 100%
ACC車両 の混入率
図-6
認している(図-4)。
ACC車両混入率別渋滞損失時間
3.3 試算結果
における渋滞緩和効果について、ミクロ交通シ
(1) 渋滞発生前車線別速度の比較
ミュレーションによる試算結果を示した。設定
図-5は渋滞発生前後における車線別の走行速度
車 間 時 間 が 全 て 「 短 」 で あ り 、 常 に ACC機 能 を
を 示 し た も の で あ る 。 ACC 車 両 の 混 入 率 が
作動させて走行しているという限定的な条件下
10%(図-5 上図)と比較して、70%(図-5 下図)の場
で は あ る が 、 ACC車 両 の 混 入 に よ る 渋 滞 削 減 効
合では渋滞発生直前まで流率の高い状態が維持さ
果が確認された。ミクロ交通シミュレーション
れ て お り 、 渋 滞 発 生 を ACC車 両 混 入 に よ り 遅 ら
に よ り ACC車 両 の 混 入 率 が 増 加 す る に 従 い 、 渋
せる効果が確認されたといえる。
滞長、および渋滞損失時間が短くなることが示
(2) 渋滞損失時間の短縮効果
された。
図 -6は ACC車 両 の 混 入 率 別 の 渋 滞 損 失 時 間 と
現 況 (ACC混 入 率 0%)に 対 す る 削 減 率 の 試 算 結 果
を示したものである。渋滞損失時間とはある設定
区間における基準となる旅行時間と実際にかかっ
た旅行時間の差(遅れ時間)の総和のことであり、
基準旅行時間よりも速く走行した場合、渋滞損失
時間はゼロとなる。ここでは渋滞損失時間の算出
に用いる基準旅行速度として、当該区間における
渋滞発生直前での速度70km/hを用いた。
ミクロ交通シミュレーションによる試算では、
例 え ば ACC車 両 の 混 入 率 30%で 渋 滞 損 失 時 間 の
削 減 率 が 約 50%と な る こ と が 示 さ れ た 。 ACC車
両の普及率増加に伴い、渋滞損失時間削減率も増
加することが示された。
参考文献
1)邢 健 、 越 正 毅 : 高 速 道 路 の サ グ に お け る 渋 滞 現 象
と 車 両 追 従 挙 動 の 研 究 、 土 木 学 会 論 文 集 、 No.506、
IV-26、pp.44~55、1995.
2) 越 正 毅 、 桑 原 雅 夫 ほ か :高速 道 路 の ト ン ネ ル ・ サ
グ に お け る 渋 滞 現 象 に 関する 研 究 、 土 木 学 会 論 文
集、No.458、IV-18、pp.65~71、1993.
3) G.F.Newell: A simplified car-following theory; a
lower order model, Transportation Research
Part B, 36, pp.195-205,2002.
4) 花 房 比 佐 友 、 堀 口 良 太 ほ か : 高 速 道 路 サ グ 部 に お
け る AHS円 滑 化 サ ー ビ ス 評 価 用 交 通 シ ミ ュ レ ー タ
の開発、第4回ITSシンポジウム、2005.
5) Wouter J.Schakel, Bart van Arem et al:Effects
of Cooperative Adaptive Cruise Control on
Traffic Flow Stability, Proceedings of 13 th
International IEEE Annual Conference on
Intelligent Transport Systems, 2010
4. まとめ
本 稿 で は 、 ACC車 両 の 混 入 率 に 応 じ た サ グ 部
岩﨑
健*
国土交通省国土総合政策
総合研究所高度道路交通
システム研究室 交流研
究員
Ken IWASAKI
坂井康一 ***
鈴木一史**
国土交通省国土総合政策
総合研究所高度道路交通
システム研究室 研究
官、博士(工学)
Dr.Kazufumi SUZUKI
国土交通省国土総合政策
総合研究所高度道路交通
システム研究室 主任研
究官
Koichi SAKAI
- 33 -
金澤文彦 ****
国土交通省国土総合政策
総合研究所高度道路交通
システム研究室長
Fumihiko KANAZAWA