17.オートチューニング オートチューニング オートチューニング機能 18

1
17
7 . オ ー トチ ュ ー ニ ング
ング機能
オートチューニン グ機 能 とは、モータをある決 められ たパターン で動 作 させて、そのときに要 したトルク
から負 荷 イナーシャを推 定 、適 切 なゲインを自 動 的 に設 定 する機 能 です。
オートチューニングの指令方法はJOG運転指令(参照⇒13‐4‐2 指令方法)と兼用です。パラメータ
No.29〔JOG/オ−トチューニング切替〕を1に設定することにより、JOG運転指令をオートチューニ
ング指令に切り替えます。
1717 - 1.操作手順
1. 操作手順
オートチューニングの操 作 手 順 は以 下 の通 りです。
① パラメータ No.29〔JOG/オ−トチューニング切替〕を1に設定します。
② サーボON操作をします。
③ 正転又は逆転 JOG 指令の操作を行います。モータは指令された方向に寸動し停止します。
④ サーボOFF操作をします。
⑤ CutyWave を使用の場合は、一度サーボから PC へパラメータを読み出します。
⑥ パラメータ No.29〔JOG/オ−トチューニング切替〕を0に戻します。
⑦ ドライバの電源を再投入します。
⑧ 正常な動作を確認します。
1717 - 2.制限事項
2. 制限事項
オートチューニング機 能 には以 下 の制 限 事 項 があります。このような場 合 はオートチューニン グを使
用 せず、数 値 入 力 にてゲイン調 整 を行 って下 さい。
1)正転又は逆転方向にモータ5回転以上の機械ストロークがとれない時
2)重力負荷の場合
3)機械摩擦が大きい場合
4)軟剛性負荷の場合
デジタルオペレータ
18.
18.内蔵デジタルオペレータ
内蔵デジタルオペレータ
CutyAxis は内 蔵 デジタルオペレータでアラ ーム表 示 、パラメータの確
認 及 び変 更 、数 値 モニ タ、ジョグ運 転 を行 うことができます。
デジタルオペレータには5つのモード がありモード の切 替 は MO DE キ ー
を押 して行 います。
状態表示モード
通 常 時 は動 作 状 態 を表 示 しますがアラーム発 生 中 はアラーム番
号 を点 滅 させます。
MODE キー
-キー
DATA キー +キー
パラメータモード
サーボパラメータの確 認 及 び変 更 をするモードです。
ポイントテーブルモード
ポイントパラメータの確 認 及 び変 更 をするモードです。
数値モニタモード
各 種 ステータスや現 在 速 度 等 の数 値 をリアルタイムで表 示 するモードです。
JOG 運 転 モ ー ド
ジョグ運 転 またはオートチューニングを行 うモードです。
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18-1. 状 態 表 示 モ ー ド
18‐1‐1.サーボの状態表示
アラームが発生していない場合はサーボの動作状態がビット表示されます。
RUN
TOVR
BB
BR
SOVR
RUN
BB
BR
TOVR
SOVR
サーボの状態
運転中
ベースブロック作動中に点灯
電源過電圧時に点灯
トルク制限時に点灯
速度制限時に点灯
18‐1‐2.アラーム表示
アラーム発生時は、下図のようにアラーム No.が点滅します。状態表示以外のモードを選択中に
アラームが発生した場合でも強制的にこの表示に切り替わりますが MODE キーを押すとほかのモ
ードへ切り替えることができます。
アラーム No.の対応は〔15‐1 アラーム情報の取得〕を参照して下さい。
例)アラーム 02〔PG 異常〕が発生した場合
18‐1‐3.アラームの解除
ア ラ ー ム 発 生 中 に 状 態 表 示 モ ー ド を 選 択 し 、+ キ ー 、− キ ー を 同 時 に 押 す こ と で 一
部 の ア ラ ー ム を リ セ ッ ト す る こ と が で き ま す 。リ セ ッ ト 不 可 能 な ア ラ ー ム が 発 生 し た
場 合 は 、一 度 電 源 を 落 と し て く だ さ い 。( リ セ ッ ト 不 可 能 な ア ラ ー ム に つ い て は 15
‐ 1. ア ラ ー ム 解 除 を 参 照 し て 下 さ い )
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18-2. パ ラ メ ー タ モ ー ド
以 下 の手 順 でパラメータの表 示 /変 更 を行 います。
パラメータモード以外のモード
パラメータモード
パラメータ No
MODE キーを何度か押して
パラメータモードを選択
+キー、−キーを押して
表示/変更したいパラメータ番号を選択
DATA キーを押す
もう一度押すと元に戻る
パラメータ
内容表示
DATA キーを 1 秒以上押して
パラメータ内容変更モードへ
パラメータ
変更モード
+キー、−キーを押して
点滅している桁を変更
DATA キーを押して
点滅を次の桁へ移動
最下位桁
:
:
最下位桁まで繰り返す
DATA キーで終了
注 1 ) 入 力 し た デ ータが その パラ メ ー タ の 設 定 範 囲 を超 え た場 合 、ま た 変 更 作 業 中 に M O DE キー を押
し た 場 合 は デー タの 書 換 が キャン セ ル され 書 替 え 前 の デ ータが表 示 さ れ ま す 。
注 2) デ ジタル オ ペレ ー タで パラ メ ー タ を変 更 し た場 合 、 RAM 上 の デ ータ と E EP RO M 上 の デ ータの 両 方
が 書 き 替 わり ま す 。( 変 更 した デー タ は 電 源 O F F 後 も 保 持 さ れま す )
注 3 ) 設 定 範 囲 が5 桁 以 上 の パラ メ ー タ は 上 位 桁 と下 位 桁 を2段 に 分 け て表 示 し ま す 。詳 細 は、1 8 ‐6‐
1 .デ ー タの 2 段 表 示 を参 照 し て下 さ い 。
注 4 ) ビ ット 設 定 の パラ メ ー タ は16 進 数 で 表 示 さ れ ま す 。詳 細 は、1 8 ‐6‐ 2 .ビ ッ トデ ー タ(1 6 進 表 示 ) の
設 定 を参 照 し て下 さ い 。
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18-3. ポ イ ン ト テ ー ブ ル モ ー ド
18‐3‐1.ポイントテーブルデータの設定項目
メンバ番号/指令アドレス対応表
表示
U0-0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
U1-0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
ポイント
0
1
下限
指令アドレス
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
上限
0
1
-9999999
9999999
1
5000
1
9999
0
9999
0
1
0
107
0
- (注)
1
- (注)
0
1
-9999999
9999999
1
5000
1
9999
0
9999
0
1
0
107
0
1
- (注)
- (注)
::
U7-0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
7
絶対値/相対値
移動量
移動速度
加減速時定数
待ち時間
連続動作有/無
分岐先ポイント番号
S字ON/OFF
拡張機能
0
1
-9999999
9999999
1
5000
1
9999
0
9999
0
1
0
107
0
1
- (注)
- (注)
注)拡張機能の設定範囲は以下の通りです
機能
入力条件ジャンプ
ループ設定
トルク設定
ループ回数クリア
ジャンプ先
下限
0
0
上限
107
107
ループ回数
下限
上限
2
100
トルク[%]
下限
上限
0
300
ループカウンタクリア
番号指定
下限
上限
0
63
7
18‐3‐2.ポイントテーブルデータの編集方法
以 下 の手 順 でポイントテーブルデータの表 示 /変 更 を行 います。
注 )デジタルオペレータでポイントテーブルデータを変 更 した場 合 、 RAM 上 のデータ と EEPROM 上 のデ
ータの両 方 が書 き替 わ ります 。(変 更 したデータは電 源 O FF 後 も保 持 されます)
ポイントテーブルモード以外のモード
ポイントテーブル
モード
ポイントテーブル
No.表示
ポイントテーブル
メンバ表示
ポイントテーブル2
3:待ち時間
ポイントデータ
内容表示
ポイントデータ
変更モード
MODE キーを何度か押して
パラメータモードを選択
+キー、−キーを押して
ポイント番号を選択
DATA キーを押して
ポイントテーブルの
メンバ番号を表示
+キー、−キーを押して
メンバ番号を選択
DATA キーでポイントデータ内容を表示
もう一度押すとポイント No.表示に戻る
DATA キーを 1 秒以上押して
ポイントデータ変更モードへ
+キー、−キーを押して
点滅している桁を変更
DATA キーを押して
点滅を次の桁へ移動
最下位桁
:
:
:
:
最下位桁まで繰り返す
DATA キーで終了
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注 1 ) 入 力 し た デ ータが その ポ イン ト デ ータ
の 設 定 範 囲 を超 えた 場 合 、ま た変 更
作 業 中 に M O DE キー を押 した場 合
は デ ー タの 書 換 が キャ ン セルされ 書
替 え 前 の デ ータが 表 示 さ れ ま す。
注 2 ) デ ジタ ル オペ レ ータ で ポイン ト デ ータ を
変 更 し た 場 合 、RAM 上 のデ ータ と
E E P R O M 上 のデ ー タの 両 方 が書 き
替 わ り ま す 。( 変 更 し た デー タ は電 源
O F F 後 も 保 持 され ま す )
注 3) 設 定 範 囲 が 5 桁 以 上 のデー タ は 上 位
桁 と 下 位 桁 を2 段 に 分 け て表 示 し ま
す 。詳 細 は 、1 8‐ 6‐1 .デ ー タの 2 段
表 示 を参 照 し て下 さ い 。
18‐3‐3.拡張項目の表示/編集
各 ポイントの“-8”拡 張 機 能 の内 容 は、以 下 のように表 示 されます。
機能
設定例
設 定 なし ( 初 期 値 )
入 力 条 件 ジャ ン プ
ループ
設定
ループ
設定
ループ
カ ウ ンタ
クリア
E X I N 入 力 が あ った 場 合 、ポ イン ト 7に ジャン プす る
こ の 設 定 が あ るポ イ ント を35
回 実 行 し た ら ポ イン ト6 に ジャン プす る
−キー
→
←
+キー
ポ イ ン ト2の ル ー プカ ウン タ をク リア
定 格 ト ルク の 1 20 % でト ル ク制 限
トルク設 定
例)ポイント4の拡張機能に“L035J006”を設定する場合
MODE キーを何度か押して
ポイントデータモードを選択
+キー、−キーで
ポイント No.4を選択
DATA キーを押してポイントテ
ーブルのメンバ番号を表示
+キー、−キーで
拡張機能“−8”を選択
DATA キーを押して拡張機能の内容を表示
もう一度押すとポイント No.表示に戻る
DATA キーを 1 秒間以上押して
データ変更を開始(最上位桁が点滅)
+キーを何度か押して
最上位桁を“L”に変更
DATA キーで
点滅を次の桁へ移動
+,−キー、DATA キーで
“035”を入力
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この桁を“C”にすること
により、ループカウンタク
リア機能を設定できます。
DATA キーでジャンプ先の
最上位桁が点滅
:
:
:
+,−キー、DATA キーで
“006”を入力
最下位桁まで入力したら DATA キーで
変更が完了し、入力された
“L035”が表示される
−キーで“J006”を表示
+キーで元に戻る
18-4. 数 値 モ ニ タ モ ー ド
モータの位置、速度、トルクデータなどをモニタします。
モ ニ タ番 号
内容
単位
0
1
2
現在位置
位置指令
位置偏差
指令残距離
( ポ イ ント テー ブ ル運 転 時 の
み)
現在速度
指令速度
トルク指令
指令単位パルス
指令単位パルス
制 御 単 位 パ ル ス [8000ppr]
トルクピーク
現在実行中の
ポ イ ン ト テ ー ブ ル No.
定格トルク%
DEC− C パ ル ス 間 距 離
制 御 単 位 パ ル ス [8000ppr]
サーボステータス
I/O ス テ ー タ ス
―
―
3
4
5
6
7
8
9
10
指令単位パルス
[rpm]
[rpm]
定格トルク%
―
11
12
13
14
15
16
17
18‐4‐1.各モニタデータの表示方法
数値モニタモード以外のモード
数値モニタモード
MODE キーを何度か押して
数値モニタモードを選択
モニタ番号
+キー、−キーを押して
表示したいモニタ番号を選択
モニタデータ
DATA キーでデータを表示
もう一度押すと元に戻る
66
18‐4‐2.トルクピークのクリア
モニタ№.9 トルクピークを表 示 中 に+キー、-キーを同 時 に押 すと、押 している間 のトルク値
のピークが更 新 されます。
18‐4‐3.サーボステータスの表示
モニタ№16 を選 択 するとサーボの状 態 が表 示 されます
POT
NOT
POVR
INP
RUN
BR
BBLK
SVON
PNT
ALM
EMC
TOVR
SOVR
ZRN
サーボステータス表 示
ビット
RUN
ALM
SVON
POT
NOT
EMC
POVR
SOVR
TOVR
INP
ZRN
BR
BBLK
PNT
サーボの状態
運転中点灯
アラーム発生時点灯
サーボオン時点灯
+OT到達時点灯
−OT到達時点灯
非常停止中に点灯
誤差過大アラーム時に点灯
速度リミッタ作動時に点灯
トルクリミッタ作動時に点灯
位置決め完了時点灯
原点復帰動作完了時に点灯
電源家電圧(400V 以上)時に点灯
ベースブロック時に点灯
ポイント動作中
18‐4‐4.I/O ステータスの表示
モニタ№17 を選 択 すると制 御 入 出 力 端 子 の状 態 が表 示 されます
入 力 、出 力 ともに接 点 が開 いたときに点 灯 します。
入力
STR
SVON POT
TDIN P1_IN
DEC
出力
RDY
INP
ALM
ARST
HOLD P2_IN
NOT
P0_IN
ZSZTR
P2_OUT
P1_OUT
P0_OUT
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18-5. J O G モ ー ド
J O G モ ー ド で は 、J O G 運 転 / オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 操 作 の い ず れ か を 行 う こ と が で き
ま す 。 パ ラ メ ー タ No.30[ 入 力 方 式 選 択 ] は 以 下 の よ う に 設 定 し て 下 さ い 。
機能
ポイント指定
ZSTR
STR
JOG
SVON
BIT
BIT9
BIT8
BIT7
BIT6
BIT5
BIT4
BIT3
BIT2
BIT1
設定値
―
―
―
―
―
―
1
0
1
BIT0
0
選択デバイス
―
―
―
内蔵デジタルオペレータ
JOG 操作
内蔵デジタルオペレータ
SVON 操作
18‐5‐1.JOG運転の方法
デジタルオペレータでジョグ運 転 を行 うためには、パラメータ No.29[ジョグ/オートチューニン グ切
替 ]を0に設 定 してから、以 下 の操 作 を行 ってください。
パラメータモード以外のモード
MODE キーを何度か押して
JOG モードを選択
JOG モード
(サーボオフ)
JOG モード
(サーボオン)
DATA キーでサーボオン/オフ
+キーを押している間正転方向、
−キーを押している間逆転方向に
JOG 運転を行う
JOG 運転
※ JOG 運転中はモータの回転方向にセグメントが回ります。
※ JOG モードでサーボオン中は、MODE キーを押しても他のモードに切り替えることはできません。
18‐5‐2.オートチューニングの方法
デジタルオペレータでオートチューニングを行 うためには、パラ メータ No .29[ジョグ/オートチュー
ニング切 替 ]を1に設 定 し てから、以 下 の操 作 を行 ってください。
パラメータモード以外のモード
JOG モード(サーボオフ)
JOG モード
(オートチューニング表示)
オートチューニング中
MODE キーを何度か押し
て JOG モードを選択
DATA キーでサーボ
オン/オフ
+キー、−キーのいずれか
でオートチューニングを
行う
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注意
設定が終了したら、パラメー
タ No.29[ジョグ/オートチ
ューニング切替]を0に戻し
て電源を最投入し、正常な動
作を確認して下さい。
18-6. 特 殊 な 表 示 と 設 定
18‐6‐1.データの 2 段表示
5桁 以 上 の数 値 になるデータは上 位 桁 /下 位 桁 に分 けて表 示 し ます。
デ ー タ 種 類 / No.
パラメータ
P00
P17
P18
P25
ポイントテーブル
U * -1
数値モニタ
d00
d01
d02
d11
内容
誤差過大領域
正 転 ソ フ ト OT
逆 転 ソ フ ト OT
原点復帰最終移動距離
移動量
現在位置
位置指令
位置偏差
DEC‐ C パルス間 距 離
下限
0
‐ 9999999
‐ 9999999
-99999
‐ 99 9 99 99
上限
99999
+9999999
+9999999
+99999
+9999999
例 ) パ ラ メ ー タ No.18[ 逆 転 ソ フ ト OT] = ‐ 3850447 を 表 示 / 変 更
上位側表示
下位側表示
下位側表示中に点灯
上位側表示中に点灯
パラメータ No.
DATA キーで上位桁を表示
上位桁
下位桁
−キーで下位桁、
+キーで上位桁を表示
上位桁の変更
DATA キーを1秒間以上押すと
最上位桁が点滅
:
:
:
DATA キーを押す毎に点滅が下の桁に
移動
一番右で DATA キーを押すと
下位4桁を表示
下位桁の変更
:
:
:
最下位桁で DATA キーを
押すと、変更が完了
18‐6‐2.ビットデータ(16 進表示)の設定
以 下 の パ ラ メ ー タ は ビ ッ ト デ ー タ の 為 、1 6 進 数 で の 表 示 / 設 定 を 行 い ま す 。表 示 /
設定方法は他の10進数データに同じです。
パ ラ メ ー タ N o .30〔 入 力 方 式 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .34〔 通 信 プ ロ ト コ ル 設 定 〕
パ ラ メ ー タ N o .35〔 ア ラ ー ム 出 力 設 定 〕
パ ラ メ ー タ N o .36〔 入 力 ピ ン 機 能 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .37〔 出 力 ピ ン 機 能 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .38〔 入 力 ピ ン 論 理 選 択 〕
パ ラ メ ー タ N o .39〔 出 力 ピ ン 論 理 選 択 〕
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