知的エージェントシステム 自律分散協調システムとは？ もう一度復習。。。 慶應義塾大学環境情報学部 徳田英幸 自律分散協調コンピューティング • 複雑な問題に対する新しいアプローチ • 分散アルゴリズム • エージェントシステム – 知的エージェントシステム – マルチエージェントシステム • 遺伝的アルゴリズム(GA) • CSCWシステム • ニューラルコンピューティング 知的エージェントとは？（２） 環境 センサ群 知覚動作 ？ エージェント 動作 エフェクタ 知的エージェントとは？ • 知的エージェントは、ある環境をセンサで 知覚し、ある環境にエフェクタを通して動作 するものである。 • 自律ロボットエージェント – センサ：カメラ、赤外線センサ – エフェクタ：手、足などを制御するモータ マルチロボットシステム • 基本アイデア：複数ロボットの協調作業 • 背景：分散環境の整備、集中的システムの 限界 • 特徴：柔軟性、頑健性、並列性、拡張性 • 応用：清掃、点検、運搬作業、Flexible Manufacturing, 宇宙ロボット、エンターテイ メント 1 知的エージェントとは？ • 知的エージェントは、ある環境をセンサで 知覚し、ある環境にエフェクタを通して動作 するものである。 • 自律ロボットエージェント – センサ：カメラ、赤外線センサ – エフェクタ：手、足などを制御するモータ 知的エージェントとは？（２） 環境 センサ群 知覚動作 ？ エージェント 動作 エフェクタ エージェントプログラムのタイプ例 マルチロボットシステム • 基本アイデア：複数ロボットの協調作業 • 背景：分散環境の整備、集中的システムの 限界 • 特徴：柔軟性、頑健性、並列性、拡張性 • 応用：清掃、点検、運搬作業、Flexible Manufacturing, 宇宙ロボット、エンターテイ メント マルチロボットシステム • 基本アイデア：複数ロボットの協調作業 • 背景：分散環境の整備、集中的システムの 限界 • 特徴：柔軟性、頑健性、並列性、拡張性 • 応用：清掃、点検、運搬作業、Flexible Manufacturing, 宇宙ロボット、エンターテイ メント 問題空間と解空間の概念 • 単純反射エージェント 2 – 知覚に対して反応するルールをすべて持っている 5 3 7 8 1 • 記憶をもつ反射エージェント 6 4 – 内部状態を持った反射エージェント • ゴール主導エージェント – ゴールを達成するための、探索とプランニングを行う 2 3 1 5 6 4 7 8 2 4 5 3 2 5 1 6 1 6 7 8 4 7 3 8 2 3 1 5 6 4 7 8 • 効用主導エージェント – ゴールのみでなく、自分自身の効用関数（満足度） を 最大にしようとする 1 2 3 4 5 6 7 8 2 エージェントプログラムのタイプ例 問題空間と解空間の概念 • 単純反射エージェント 2 – 知覚に対して反応するルールをすべて持っている 5 3 7 8 1 • 記憶をもつ反射エージェント 6 4 – 内部状態を持った反射エージェント • ゴール主導エージェント – ゴールを達成するための、探索とプランニングを行う 2 3 1 5 6 4 7 8 2 4 5 3 2 5 1 6 1 6 7 8 4 7 3 8 2 3 1 5 6 4 7 8 • 効用主導エージェント – ゴールのみでなく、自分自身の効用関数（満足度） を 最大にしようとする エージェントプログラムのタイプ例 • 単純反射エージェント – 知覚に対して反応するルールをすべて持っている • 記憶をもつ反射エージェント – 内部状態を持った反射エージェント • ゴール主導エージェント – ゴールを達成するための、探索とプランニングを行う • 効用主導エージェント – ゴールのみでなく、自分自身の効用関数（満足度） を 最大にしようとする 自己組織論的手法 • 協調的行動を発現するアーキテクチャの 構築 – 全体は、個々のエージェントのインタラクション の結果として創出される。 • • • • システムダイナミクスの研究 柔軟性、頑健性の重視 自律性に基づく協調 生物、社会現象の模倣 1 2 3 4 5 6 7 8 マルチロボットシステム • 基本アイデア：複数ロボットの協調作業 • 背景：分散環境の整備、集中的システムの 限界 • 特徴：柔軟性、頑健性、並列性、拡張性 • 応用：清掃、点検、運搬作業、Flexible Manufacturing, 宇宙ロボット、エンターテイ メント 課題 hxt-2 • ロボット整列問題 与えられたJavaプログラム を拡張して、与え られた半径dの円周上に(ほぼ等間隔で）整 列するプログラム を作成する。 提出物： プログラムファイル、出力結果のスクリーン ダンプ 3 課題 hxt-2’ 「群れを成す」とは？ ある生物を選び、それらの種がどのようにし て群れとしての行動規範をもっているかを 分析する。 例を２種類あげ、説明せよ。 自律分散協調コンピューティング • 複雑な問題に対する新しいアプローチ • 分散アルゴリズム • エージェントシステム – 知的エージェントシステム – マルチエージェントシステム • 遺伝的アルゴリズム(GA) • CSCWシステム • ニューラルコンピューティング 自己組織論的手法 • 協調的行動を発現するアーキテクチャの 構築 – 全体は、個々のエージェントのインタラクション の結果として創出される。 • • • • システムダイナミクスの研究 柔軟性、頑健性の重視 自律性に基づく協調 生物、社会現象の模倣 課題 hxt-2 • ロボット整列問題 与えられたJavaプログラム を拡張して、与え られた半径dの円周上に(ほぼ等間隔で）整 列するプログラム を作成する。 提出物： プログラムファイル、出力結果のスクリーン ダンプ 4
© Copyright 2024 Paperzz
