RAシリーズロボットビジネスセンター東京本社〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880 明石工場〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1 Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548 http://www.khi.co.jp/robot/ RAシリーズ営業問合せ先関東・東北地区［東京］〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-6852 Fax. 03-3437-9880 中部・北陸地区［愛知］〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105 Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808 関西・四国地区［兵庫］〒673-0016 兵庫県明石市松の内2-6-8 Tel. 078-921-1551 Fax. 078-921-1651 中国地区［広島］〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4 Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007 九州地区［福岡］〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1 Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 サービス問合せ先カワサキロボットサービス株式会社 ●サービスセンター水沢［岩手］ Tel. 0197-51-3500 Fax. 0197-51-3501 東北［宮城］ Tel. 022-349-1711 Fax. 022-349-1712 関東［群馬］ Tel. 027-373-6471 Fax. 027-372-1483 南関東［神奈川］Tel. 0466-87-3506 Fax. 0466-87-3507 豊橋［愛知］ Tel. 0532-38-8861 Fax. 0532-38-8862 名古屋［愛知］ Tel. 0561-63-6805 Fax. 0561-63-6808 関西［兵庫］ Tel. 078-990-1311 Fax. 078-990-3510 広島［広島］ Tel. 082-286-8080 Fax. 082-286-1007 九州［福岡］ Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 ※平日の昼間（8：30 ∼17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。 ※平日の夜間（17：30 ∼8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30 ∼17：30）は下記「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。 24時間ヘルプデスク TEL. 078-990-3550 安全上の注意 ●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、その他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくようお願いいたします。 ●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談ください。 ●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影している場合があります。 ※土曜日と祝日の夜間（17：30 ∼8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日）は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者からご連絡いたします。海外現地法人アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国 ※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。 ※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。 ※このカタログに記載の製品には、 “外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。明石工場でISO認証を取得しています。 Cat. No. 3L2970 Aug. '14 M アーク溶接ロボットカワサキのアーク溶接ロボットなら導入したその日から、熟練者並みの力を発揮します。 KCONG Kawasaki Common Offline NC data Generator KCONGとは、3次元 CADデータを活用し、教示データを自動生成するロボット用CAMソフトウェアです。特長 1. 煩わしい操作は一切不要！溶接専用・簡単操作の簡易教示画面を標準装備、簡単な操作で熟練者並みの溶接を実現します。また、ティーチペンダントに、見やすく扱いやすいタッチパネル付力ラー液晶画面を採用しています。 2. 最適な溶接機をケーブル1本で接続！溶接機専用のインターフェースを標準内蔵し、ケーブル1本で簡単にロボットと接続できます。 3. お客さまが作られた溶接条件を再利用可能！ RA05L RA06L RA10N 溶接条件は分類してデータベースに登録可能。いつでもワンタッチで呼び出し、利用することができます。特長 1）面倒なティーチングが不要汎用CAD（DXF、IGES、STEP、VRML）を利用して、ロボットの動作プログラムを簡単かつスピーディに作成できます。）事前検証で安全確認 2 自動作成された動作プログラムはロボットシミュレータにより検証を行い、干渉のチェックや障害の未然回避、作業部位の微調整などができます。 3）教示点編集検証と調整のあと最終的な編集を行い、完成した動作プログラムをロボットコントローラへダウンロードできます。サーボトーチ 4. チョコ停を大幅に削減！アークスタート率を向上させる専用スタートシーケンスと、溶接中断点まで戻り、自動的にオーバーラップ溶接し、本溶接を再開させる再起動シーケンス機能を標準搭載。 5. 充実の各種装備（1）サーボトーチ（2）タッチセンシング（DC15V 、DC400V）（3）特殊（5）スタート点センシパターンウィービンク（4）RTPM（アークセンサ）ング（6）多層盛展開（7）AVC（TIG溶接専用アークセンサ）など 6. TIG溶接、プラズマ溶接・切断など、ノイズの多い適用にも対応！ TIG・プラズマ切断などのノイズ発生への対応も、設計段階からさまざまな工夫を凝らしていますので、安心してお使いいただけます。 7. ティーチレスも可能！ RA10L 1 RA20N KCONGとの連携により、ティーチレスの溶接システムが確立できます。サーボトーチが、高品質の溶接を実現します。特長 1）細径ワイヤおよびアルミ系ワイヤに対応鉄系細径ワイヤ（φ0.6mm）およびアルミ系ワイヤに対しても、座屈を起こすことなく、安定したワイヤ送給が可能です。 2）優れたアーク安定性定速ワイヤ送給制御により、ワイヤ送給性が向上するため、優れたアーク安定性が得られます。 3）アークスタート性溶接開始・終了時に、複雑なワイヤ送給制御が可能となるため、アークスタート性が向上します。 2 動作範囲と寸法 687 300 250 250 205 205 腕上下（JT 3） 300 215 215 210 210 手首回転（JT4） 460 365 365 400 400 手首曲げ（JT5） 460 380 380 360 360 手首捻り（JT6） 740 700 700 610 610 手首回転（JT4） 12.3 13 22 22 45 手首曲げ（JT5） 12.3 13 22 22 45 手首捻り（JT6） 7 7.5 10 10 29 0.9 0.7 0.9 0.12 0.14 0.2 0.2 0.3 ±0.03 ±0.06 ±0.06 ±0.06 ±0.06 903 1,650 1,450 1,925 1,725 37 150 150 230 230 塗装色 207 JT3：150° 100 E20 1,980 100 1,002.4 JT 3： 163 ° 1,005 95 JT6： ±360 ° P点 JT 2： 105° JT5：±145° 650 JT 2： 155° 500.5 ∅6H7 Dp 6 ∅0.04 X ∅25H7 Dp6 ° X ∅4 0 4-M6 Dp8 ∅0.3 X Y ∅30 矢視 A 45 ∅18 ベース取付寸法図ベース取付寸法図 RA20N 1,425 ∅6H7 Dp 6 ∅0.04 X Y ∅40H7 Dp6 X ∅ 2-∅13H9 ∅0.06 63 5 ∅18 矢視 A 4-M6 Dp9 ∅0.3 X Y P点の動作範囲 1,725 JT 3： 163 ° JT1：360 ° 170 260 JT 3： 150 ° 150 805 JT4：±270 ° 95 JT6： ±360 ° A P点 1,360 770 JT 2： 105° JT5：±145° JT 2： 155° 465 ・AVC（ TIG溶接専用アークセンサ） 383.9 1,037.9 260 539.3 163±0.1 250 276 ・3Ｄレーザセンサ 4-∅18 ° 45 168±0.1 330 240 120 276 220 ・RTPM（アークセンサ） Dp6 ベース取付寸法図 X ∅ 63 2-∅13H9 ∅0.06 4-M6 Dp9 ∅0.3 X Y ∅7 ∅18 Y ∅6H7 Dp6 ∅0.04 X ∅40H7 5 13 ∅30 3 150 250 163±0.1 276 4-∅18 120 Y 2-∅13H9 ∅0.06 ∅30 ・ポジショナ・壁掛仕様 1,195 ° ・架台（600mm/300mm）・サーボトーチ JT 3： 150 ° JT4：±270 ° 4-∅18 ・トーチブラケット（350A 用／500A 用）・走行装置 JT5：±145° JT2： 105° 45 ・ショックセンサ・ベースプレート（750mm×750mm×25mm） P点の動作範囲 138±0.1 220 92 3.0 1,925 220 260 220 ※1：ISO 9283に準拠しています。 ※2：負荷質量や動作パターンにより異なります。 ●オプション装備品 1,625 170 260 JT2： 145° 194 210 3.0 A 0 4-M6 Dp8 XY A 305.6 2.0 RA10L JT6： ±360° P点 IP65 E74 JT4：±270° 13 対応コントローラ 88 A 184 IP 値（保護構造等級） 2.0 矢視 JT1：360 ° JT3：163° 700 JT1：360° 148 35 ∼ 85（但し、結露なきこと） 1.5 90 P点の動作範囲 1,450 1,250 300 電源容量（kVA）※2 ∅4 2-∅13H9 ∅18 RA10N 0 ∼ 45 相対湿度（％） X X Dp6 ベース取付寸法図床置き、天吊り周囲温度（℃） ∅30 ∅6H7 Dp 6 Y ∅25H7 矢視 A ベース取付寸法図マンセル10GY9/1相当設置方法 4-M5 Dp8 XY 13 本体質量（kg） 0.7 0.7 ° 1.5 ∅9 4-∅18 45 ∅3 120 最大リーチ（mm） 0.7 0.45 220 92 Y ∅5H7 Dp8 X ∅20H7 X Dp3 4 2-∅6H7 76 130 5° 90° 位置繰り返し精度（mm） 0.45 437.1 220 138±0.1 90 ° ※1 0.4 0.4 305.6 4-∅9 ８８±０．１ 2,240 腕前後（JT 2) 173 152 1,237.9 190 120 190 90 ° 250 194 210 242 ∅7 250 126 90° 300 430 腕旋回（JT1） 125 153±0.1 ±360 770 ±360 JT5：±145° 465 ±360 240 ±360 276 168±0.1 ±360 184 220 手首捻り（JT6） 638.2 ±145 13 ±270 ±145 739.3 ±270 ±145 330 ±270 ±145 P点 JT2： 105° JT2： 145° 300 ±270 ±145 JT 2： 135° 1,360 ±360 手首曲げ（JT5） JT 2： 80 ° JT6：±360° 88 JT4：±270° 2,040 手首回転（JT4） 1,093 ＋150 ∼−163 391 ＋150 ∼−163 JT3：163° 900 JT3：150° 100 A 802.4 ＋150 ∼−163 100 ＋150 ∼−163 P点 JT5：±145° 90° ＋155 ∼−105 JT 3： 172 ° 0H 7 ＋155 ∼−105 1,650 JT1：360° 148 207 ∅4 ＋145 ∼−105 80 ＋145 ∼−105 A 380 ＋135 ∼−80 78 295 腕前後（JT 2) 410 JT6： ±360° JT4：±360° 105 170 ±180 152 ±180 ８８±０．１ ±180 650 ±180 1,450 430 ±180 JT 3：118° 125 腕旋回（JT1）腕上下（JT 3）＋118 ∼−172 118 120 20 15 10 825 10 RA06L P点の動作範囲 130 6 P点の動作範囲 903 JT1：360 ° 1,195 5 許容負荷慣性手首回転（JT4）手首曲げ（JT5）モーメント（kg･m2）手首捻り（JT6）設置環境 RA05L 6 最大可搬質量（kg）許容負荷モーメント（N･m） RA20N 220 153±0.1 動作自由度（軸）最大速度（° /s） RA10L 垂直多関節アーム形式最大ストローク（ °） RA10N 57 RA06L 438.2 RA05L 1,780 仕様矢視 A (mm) 4 コントローラ ●特長 6. 高い拡張性設置面積を小さくすることにより、高密度配置を可能としました。従来コントローラと比べて、体積もぐんと小さくなりました。お客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ＆コンパクトボディ。実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作性と想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。 2. 快適な操作系チペンダントからのプログラム編集可能なソフトウェアシーケンサ機能従来操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。ティーチペンダントから、モータ電源の投入やサイクルスタートを実行でき、より便利になりました。各種モニタでは、2種類の情報 3. 豊富な機能数々の優れた機能を標準装備しています。また、溶接機専用のインターフェース機能も内蔵しています。標準搭載のロボット言語「AS言語」を使用すれば、高度な動作制御、シーケンス制御が可能です。最新 CPUの採用により、より緻密な軌跡制御、より高速なプログラム実行、より快適なセーブ／ロードなどを実現しました。メモリ容量の増大により、記憶できるプログラム容量を大幅に増やせます。外部記憶デバイスとして、USBメモリが使用可能です。 5. メンテナンス性が向上りながら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がりました。自己診断を行なうDIAG 機能や、従来のハードウェア故障標準駆動方式塗装色周囲温度（℃）相対湿度（％）ティーチペンダントアーク溶接専用機能オプション機器オプションスイッチ＊標準 100Vコンセント★ オプションブレーキリリーススイッチティーチペンダント RS232C 外部軸モータ USBメモリキーボード USB イーサネットターミナルソフトターミナルソフトビジョンコントローラ DIOボード IO 各32点 ★最大4 枚（128点） ☆最大3 枚（96点） DeviceNetボードマスタ・スレーブアークインターフェース用電源サイクルスタートスイッチ、モータオンスイッチ、ホールド/ランスイッチ、エラーランプ、エラーリセットスイッチ 10、15 10、15 ロボット、コントローラ間ハーネス 5 ティーチペンダント用ハーネス 5 30 95 AC200-240V ±10%、50/60Hz、1Φ AC200-220V ±10%、50/60Hz、3Φ D種接地（ロボット専用接地）、漏れ電流最大100mA 0∼45（E74縦置の場合は0∼40） 35∼85（結露なきこと） ─ マンセル10GY9/1相当タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、デッドマンスイッチ ─ USB、イーサネット（100BASE-TX）、RS-232C 溶接シーケンス設定、溶接条件データベース内蔵、溶接I/F内蔵、ワイヤインチング/リトラクト、ガスON 外部から供給 USBメモリ内部電源から供給 ●外観と寸法 (mm) E74 E20 550 450 (mm) CC-Linkボードスレーブ PROFIBUSボードマスタ・スレーブ Ethernet/IPボードマスタ・スレーブ上面図 CAN openボードスレーブ＊右ページ仕様表・操作パネルのオプション欄参照 250 オプションボード E74は最大96、E20は最大128 E74は最大96、E20は最大128 32 32 分離ハーネス（m）ティーチペンダント（m）電源仕様固定ツール座標点 8 非常停止、外部ホールド信号など非常停止スイッチ、ティーチ/リピート切替スイッチ、制御電源ランプ（サイクルスタート、モータオン、ホールド/ラン、エラーリセットは、ティーチペンダントからの操作）補助記憶装置外部インターフェースオプションボードフルデジタルサーボ各軸独立、ベース座標系、ツール座標系各軸補間、直線補間、円弧補間ティーチング方式もしくはプログラミング方式手動動作モード再現動作モード操作パネル診断を実現するWebサーバなどメンテナンス機能の充実を図り E74は最大8。E20は最大16。（8軸まで盤内増設、9軸以上は外部増設） 6 教示方式記憶容量（MB）外部操作信号入出力信号汎用入力（点）汎用出力（点）質量（kg）オプション E20 W450×D550×H950 密閉型間接冷却方式制御軸数（軸）設置環境ました。 E74 W500×D420×H250 サイズ（mm）構造だけではなく、適用別のエラーにも対応した保全支援機能、遠隔 ●システム構成図 5 ●仕様ケーブル長ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、コンパクトであ ★ E20 のみ ☆ E74 のみせることにより、高度なシステムが簡単に構築できます。動作方式 4. 最新技術を採用アーム内IO 入力12点出力8点（KLogic）、ユーザカスタマイズ可能なインターフェースパネルと組み合わ型式リアルタイム溶接条件変更、スタート／再起動シーケンスなど、 E74 ます。また増設盤を追加することにより、最大16軸までの制御が可能です。周辺機器制御として、数多くのフィールドバスに対応しており、ティーを組み合わせて表示が行えます。（位置情報と信号情報など） E20 追加アンプを搭載することにより、追加で2軸までの外部軸に対応でき 950 E74/E20 1. 驚くほどコンパクト 420 500 左側面図正面図左側面正面 6