知的所有権センター産業用ロボットで世界のトップシェアを誇る株式会社安川電機は、人の腕と同様の動きができる７軸ロボットを開発した。1915年の設立以来、モータとその制御技術で成長してきた同社は、1977年からモートマン（MOTOMAN）ブランドで、独自開発した電動式 VOL. 産業用ロボットを展開してきた。自動車産業を中心に産業用ロボットが普及し、ロボットは６軸（関節）が主流になった。しかし、６軸の場合、アームは水平あるいは垂直方向に動き、障害物を避けるような回り込み姿勢ができない。そ人の代わりに働く産業用ロボットのような中、製造や物流の多様な作業を自動化するニーズの高まりを受け、人と同じような運動・作業能力と自在性を可能にする7軸「MOTOMAN-SIA、 MOTOMAN-SDA」への挑戦が始まったのは1990年代のことである。関節に当たる軸にはモータ、減速機（ギヤ）、ブレーキなどによる動力機構がある。特許　第3402378号人と同等のスペースでの作業をするためには、その小型化が不可欠同　第4888582号　ほかだった。同社には開発研究所が開発した小型動力機構があった。モータなどを一体化したギヤ内蔵アクチュエータである。これを進化させ、作業に求められる動作、荷重、スピード、耐久性などをクリアするものにした。このアクチュエータは中心部が大口径の中空になっており、配線、配管を通すことができるのも大きな特長だ。アームの外側に配線などが出ないため、周辺機器との干渉もない。小型アクチュエータの採用により各軸間のアームも短くなり、細かい動作を可能にした。７軸化のもう一つの課題は、６軸より格段に複雑になる制御だった。同社の強みはハード、ソフトの両面で技術の蓄積があり、機械と制御の同時進行で開発を進められたことだ。 2006年には、業界で初めて7軸単腕・双腕ロボットをシリーズ化し、2009年には腕構造や駆動系を改良した７軸単腕ロボット「MOTOMAN-SIA」、７軸双腕ロボット「MOTOMAN-SDA」が市場に投入された。双腕は2本のアームで協調動作ができ、電子基板にマスキングテープを貼るといった複雑な作業を、人より正確かつコンスタントに行う能力を備えている。同社ロボット事業部東部営業部第1営業課長の山崎聖明さんは「技能の伝承をデジタル化し、国内外のどの工場でも品質を安定化できる」とロボット導入のメリットを語る。 2010年以降、スリム化を進めて家電や一般産業で既存の生産ラインに配置するなど、用途は大きく広がっている。ライフサイエンス分野で新たな用途を開拓するため、産業技術総合研究所などと共同で開発した、汎用ヒト型ロボット「まほろ」がその一例である。人の目や感覚に当たるセンシング機能を加え、臨床検査のベンチワークを自動化して、PCの仮想空間を利用したオンラインティーチングができるようになったことも、多様な用途に対応する上で大きなポイントだった。同社のロボット技術の水準は世界でも群を抜いているが、「たまたま開発の方向が同じで争いになることはあるので、当社の技術者は海外の技術情報について常に眼を光らせている」と技術開発本部知的財産部課長補佐の安川優さん（弁理士）はいう。同社では年間200件から300件の特許出願（国内）をしているそうだ。世界トップの技術力は知的財産権によって守られている。 69 関連知財：特許第3402378号特許第4888582号他ヒット商品を支えた知的財産権（季刊誌パテント・アートニーVol.6９、2013春号、日本弁理士会発行） http://www.jpaa.or.jp/?cat=689 より転載 24 BUSINESS SUPPORT FUKUOKA 2014.7 お問い合わせ知的所有権センター　TEL：092-622-0035