製品概要 LSI モータ・I/O・データ 全部まとめて省配線 Remote I/O ＆ RemoteMotion Motionnet 1 . 1ボード64軸とI/O2048点 組合せにより変更可能 （接続数、接続ケーブル長の最大値は、使用状況、周辺環境により異なります。） 2 . 高速15.1μsec/ローカル サイクリック通信時 3 . ボードもデバイスも販売 コントローラ 自社開発の通信LSI モータドライバ Motionnet ■センターボード ■ローカルボード（I/O） ローカルデバイス（G9002（A）、G9003、G9004A） は、 が提唱する高速シリアル通信システムです。 》 当社が独自に開発した 5 種類のデバイス：G9000 シリーズをベースとして、通信速度 20Mbps のシリアル通信により、 FA 分野に求められている入出力制御、 モータ制御はもちろんのこと高速性を生かした CPU エミュレーション、 メッセー ジ通信までもがリモート操作できるトータル通信システムです。 入出力制御を行うサイクリック通信では、15.1μsec（max）で常に 4byte のデータ転送を行い、その間にモータ制御・ LSI 制御データなど、 256byte （max） のデータを割り込ませて通信できます。 通信時間は、 あらかじめ決められた計算式によって計算可能となっており、 FA 分野で必要とされるリアルタイム性を保 ■ローカルボード（モータドライバ） 証しています。 ■シリアル通信接続ケーブル 基幹通信システムのソリューションとして、 当社は自信を持って推奨いたします。 《 は、 国際標準規格“SEMI スタンダード ”に準拠しています。 》 シャフトモータ ■ローカルボード（モーション） 《 モータ 用途別デバイス4種類 は、国 際 標 準 規 格“SEMI ス タ ン ダ ー ド ”の ネ ッ ト ワ ー ク 通 信 ス タ ン ダ ー ド・SEMI E54「Sensor / Actuator Network Standard」 として認められました。 “SEMI スタンダード ”は、半導体・FPD・PV 製造業界に於ける業界基準として世界中で利用されており、この規格に準拠 した 製品は、 装置内ネットワークのグローバル・スタンダードとして安心してご採用いただけます。 日本パルスモーター株式会社 B-01 製品概要 製品概要 LSI LSI 製品特長 接続構成図 ①通信速度 20Mbps ローカル（Max.64） ②センターボートの 1 シリアルラインに、ローカルボード 64 枚（Max.） G9002（A） I ／ O デバイスのみの場合で入出力制御 256 ポート（Max.） （2048 点） パルスコントロールデバイスのみの場合でモーション制御 64 軸（Max.） I/O制御のみの場合 CPU エミュレーションデバイスのみの場合で LSI 制御 128 デバイス（Max.） Motionnet Motionnet G9002（A） ③入出力・各デバイスステータス通信時間 入出力、各デバイスステータス情報は、サイクリック通信 1 周期ごとにセンターデバイスの RAM データを自動的に更新 （サイクリック通信 15.1μsec/ ローカルデバイス） ローカルデバイス 32 個（IN/OUT : 1024 点）接続時 : 0.49msec G9003 Driver IC ローカルデバイス 64 個（IN/OUT : 2048 点）接続時 : 0.97msec ④データ通信時間 モーション制御のみの場合 CPU からの指令によりサイクリック通信に割り込む形で通信 G9003 データ通信 19.3μsec…3byte を送受信する場合（G9003 への移動量書き込みの場合） データ通信 169.3μsec…256byte を送受信する場合 LAN ケーブルあるいは専用ケーブルによるマルチドロップ接続 PCL6045BL 4-axes Motion Control LSI 1 ラインの総ケーブル長 100m（20Mbps/ ローカルボード 32 枚） （10Mbps/ ローカルボード 64 枚） ローカルボード間ケーブル、最短 0.6m 以上 ⑥ソフトウェア 各ローカルボード制御用 DLL（VisualBasic、 VisualC++）、EzMNET （ユーティリティソフト） CPUエミュレーション 制御のみの場合 LSI（PCL6045BL） コントローラ コントローラ ⑤シリアル通信接続ケーブル （上記接続数、接続ケーブル長の最大値は、使用状況、周辺環境により異なります。） デバイス 機能概要 ・Motionnet シリアル通信システムのセンターデバイス モータドライバ モータドライバ 高速シリアル通信デバイス G9000シリーズ 通信種類・通信時間 ・CPU と接続し、シリアル通信を制御する専用デバイス ・入出力・各デバイスステータス情報用に 256byte、 データ通信用に 512byte の RAM を内蔵 センター センター デバイス ポート変化割り込みなどが用意されており、サイクリック通信によってローカルデバイスから一 定周期（接続デバイスの個数によって決定される）でデータを送受信し常に情報を更新する ・データ通信用 RAM は、FIFO になっており送信データを書き込んだ後、送信コマンドを書き込む モータ モータ G9001A ・入出力・各デバイスステータス情報用 RAM には、入出力データ / ローカルデバイス情報 / 入出力 ことによりローカルデバイスにデータが送信される、またそれによる受信データが有る場合は FIFO にデータが格納される。データ通信は CPU からデータ書き込み送信コマンドのアクセスタ イミングで、サイクリック通信に割り込む形で送受信される ・センターデバイスから、4 ポート（1 ポートは 8 点）の入出力信号制御を行うローカルデバイス G9002（A） ・入出力信号制御は、サイクリック通信によって常にセンターデバイスと通信が行われる I/Oデバイス 5 3 4 ・センターデバイスからの指令で、 CPU 端子信号 （コントロール信号、 アドレス・データバス信号） を生 CPU エミュレーション デバイス G9004A 成するローカルデバイス ・CPU 端子信号に、 各種高機能デバイスを接続することでセンター側からリモート制御することが可能 ・デバイスのステータス情報 （割り込み、 FIFO の状態など） は、 サイクリック通信で常にセンターデバ イスと通信が行われる、 また CPU 端子生成情報は、 データ通信によって行われる （※）Motionnetのボード製品は、順次、G9003からG9103Bを搭載した製品に切替いたします。 G9103BはG9003の機能アップ製品です。 B-02 ローカル （Max.64） 2 シャフトモータ ローカル シャフトモータ ・センターデバイスからの指令で、1 軸のサーボモータやステッピングモータをコントロールする 軸制御用ローカルデバイス ・デバイスの汎用入出力・軸制御のステータス情報は、サイクリック通信で常にセンターデバイスと G9003（※） 通信が行われる、また軸制御コマンド・レジスタ情報の読み書きは、データ通信によって行われる パルスコントロール デバイス 1 日本パルスモーター株式会社 【例】データ 256byte を送信する場合 ： 169.3μsec G9003 への移動量書き込みの場合（送信 6byte と受信 0byte） ⇒19.3μsec 日本パルスモーター株式会社 B-03 が提供するモーション+I/O制御 が提供する高機能モーション制御 Motionnet製品構成 4軸コントロールボード LSI LSI ● PCI センターボード［G9001A］ PCIセンターボード MNET-D340 高速シリアル通信 20Mbps MNET-D322 32点入力 16点入力/16点出力 ● PCI-Express/PCI 4軸コントロールボード［PCL6046/PCL6045B］ C-01∼05ページ参照 ACサーボモータ ステッピングモータ MNET-D304 32点出力 PPCIe-8443 PPCI7443 Max 6.5 Mpps G G 9 0 0 1 A 9 0 0 2 PPCI-L112 B-09ページ参照 ● ローカル・入出力ボード 32 点 絶縁型［G9002（A）］ I/Oデバイス G9002（A） G9002（A） ● ローカル・小型入出力ボード 16 点 非絶縁型［G9002（A）］ USBセンターユニット MNET-PUSB3601 MNET-D420 MNET-D411 16点入力 G9001A ドライバ系出力 ： SVON 偏差カウンタクリア ALMリセット G9002（A） センターデバイス 8点入力/8点出力 Motionnet Motionnet G9001A ドライバ系入力 ： EC（A/B/Z） ALM READY INP MNET-D402 16点出力 特 殊 入 出 力 ： 同時スタート 手動パルサ 位置比較／ラッチ 汎用 PCL6045B B-06ページ参照 機 械 系 セ ン サ ： ±EL 原点 SD/位置決め開始 B-10ページ∼参照 3 0 9 0 ACサーボモータ ステッピングモータ MOTION Connector G PCIバス or USBバス搭載コンピュータ コントローラ コントローラ ※ ● ローカル・1軸モーションボード［G9003］ パルスコントロール デバイス Max 6.5 Mpps G9003 ● ローカル・4軸モーションボード ACサーボモータ ステッピングモータ MNET-M204-DUM PC／104 センターボード NPMCMNET-I/104 高速シリアル通信 20Mbps C-06ページ参照 ● PC/104 4軸コントロールボード［PCL6045B］ G9004A+PCL6045B ● ローカル・2相ステッピングモータドライバ［G9003］ NPMC6045A-4104B Max 6.5 Mpps ステッピングモータ G 9 0 0 1 A MNET-BCD4020FU ACサーボモータ ステッピングモータ モータドライバ モータドライバ Max 6.5 Mpps ● PC/104 センターボード［G9001A］ ドライバ系出力 ： SVON 偏差カウンタクリア ALMリセット センターデバイス G9003 B-06ページ参照 モータ モータ G9001A ドライバ系入力 ： EC（A/B/Z） ALM READY INP ● ローカル・5相ステッピングモータドライバ［G9103B］ MNET-BCDC5030F 特 殊 入 出 力 ： 同時スタート 手動パルサ 汎用 ステッピングモータ PCL6045B 機 械 系 セ ン サ ： ±EL 原点 SD/位置決め開始 G9103B PC/104バス CPUボード MNET-BCDC5030A4 シャフトモータ シャフトモータ ● ローカル・4 軸 2 相／ 5 相ステッピングモータドライバ ステッピングモータ MNET-BCD4020FUA4 PC/104バス CPUボード G9004A + PCL6143 G9004A + PCL6143 ※順次、G9103B搭載製品に切替 B-04 日本パルスモーター株式会社 日本パルスモーター株式会社 B-05 センターボード センターボード センターボード、センターユニット 共通付属ソフト LSI LSI 共通付属ソフト センターデバイス ◆Windows用デバイスドライバ センターデバイス G9001A 【外径】10mm×10mm 【端子数】64pin 【CPU I/F】Z80,8086,68000,H8 ・ CPU からの指令により、1 ライン 64 個のローカルデバイスを接続しリモート制御 A-16ページ参照 ・PPCI-L112 MNET-PUSB3601：2000 XP 7,8 （32bit）7,8（64bit） ・NPMCMNET-I/O104：2000 XP ◆DLL、サンプルプログラム、Visual Basic（VB6.0 VB.NET） Visual C++ Motionnet Motionnet ・デバイスをアドレス指定で直接アクセスする関数（Low Level DLL）も用意 センターボード（PC/104） ［G9001A×２］ ■ 仕様 ◆EzMNET（ユーティリティソフト） NPMCMNET-I/0104 ・簡単に接続ボードのチェック、Motionnetの動作確認が可能 ◆MS-DOS用サンプルプログラム（C言語、ソースコード） 【PC/104ボード】 コントローラ コントローラ センターボード（PCI） ［G9001A×２］ ■ 仕様 PPCI-L112 モータドライバ モータドライバ ■ モータ モータ センターユニット（USB） ［H8CPU+G9001A］ 特長 上位 PC と USB（ver1.1） 接続し専用ソフトで、初期導入ツール、評価ツール、ラインモニタ（デバッグ） ツールとして使用可能 コンパクトサイズ【W100×D65×H35mm】 ■ 仕様 MNET-PUSB3601 シャフトモータ シャフトモータ B-06 日本パルスモーター株式会社 日本パルスモーター株式会社 B-07 センターボード ローカルボード（I/O） 評価用ツールソフト ローカル・入出力ボード/小型入出力ボード LSI LSI 評価用ツールソフト（センターユニット USB 専用） I/Oデバイス ローカルデバイス G9002(A) 機能 1 ラインモニタ機能 （システム構築時のサポートツール） 9 0 0 2 【ラインモニタ：任意の場所に挿入】 G ◆シリアル回線上のパケットの種類やデータ状態を 【外径】12mm×12mm 【端子数】80pin ・4 ポート（1 ポートは 8 ビット）の入出力信号の制御 専用ツールソフトで確認可能 A-16ページ参照 ローカル・入出力ボード 32 点 絶縁型［G9002(A)］ ◆内蔵メモリで、 約 4000 パケット以上を記憶 MNET-D340 MNET-D322 MNET-D304 32点入力 16点入力/16点出力 32点出力 Motionnet Motionnet ◆Motionnet シリアルラインの任意の場所に挿入 機能２ USB センターユニット機能 （操作方法の学習、 システム調整に） ◆G9001A、 RAM エリアを直接視覚的に確認 ■ ◆CPU エミュレーション用コマンド作成サポートツール 特長 内部制御電源分離型、フラットケーブル接続、DIN レールマウント コンパクトサイズ【W124×D72.5×H50mm】 ■ 【G9001A：RAM 情報】 コントローラ コントローラ ◆G9003/9004A 制御のための専用機能 入力仕様 ■ 出力仕様 【ラインモニタ：パケット情報】 モータドライバ モータドライバ ローカル・小型入出力ボード 16 点 非絶縁 MNET-D402 16点入力 8点入力/8点出力 16点出力 モータ MNET-D411 モータ MNET-D420 ■ 特長 フラットケーブル接続、DIN レールマウント 超小型【W59.5×D56.5×H37.5 （22.5）mm】 ■ 入力仕様 ■ 出力仕様 シャフトモータ シャフトモータ B-08 日本パルスモーター株式会社 日本パルスモーター株式会社 B-09 ローカルボード（モーション） ローカルボード（モーション） ローカル・1軸モーション制御ボード ローカル・1軸モーション制御ボード LSI LSI ローカル ・ 1軸モーション制御ボード［G9003］ ［G9103B］ パルスコントロールデバイス ローカルデバイス G9003,G9103B (※) G9 10 3 B MOTION Connector 【外径】12mm×12mm 【端子数】80pin ・1 軸のサーボモータ、ステッピングモータ制御（パルス列出力） ・2 相ステッピングモータ励磁シーケンス機能付 (※)従来機種、後継機種はG9103C A-18ページ参照 Motionnet Motionnet ■ モータコントロール部共通仕様 − ∼＋ 型名 ■ パナソニックACサーボドライバMINAS A/A3/A4/A5 用 MNET-M321-MIAS※ ■ 三菱電機ACサーボドライバ MR-J3/J4 用 MNET-M331-J3S※ ■ 安川電機ACサーボドライバ Σ Ⅱ/Ⅲ/Ⅴ/7 用 MNET-M341-S23 ■ 山洋電気ACサーボドライバ R/Q 用 MNET-M351-SAN ■ 日機電装ACサーボドライバ VPS 用 MNET-M361-VPSS※ ■ オリエンタル αSTEP AS/ASC/ARL 用 MNET-M371-AS （C） ■ オリエンタル αSTEP AR 用 MNET-M3A1-ARS ※G9103B搭載製品 ローカル・1 軸モーション制御ボード［G9003］ ■ 特長 （C）はASC用を表わす 特長 上記ドライバの入出力信号用コネクタに直接差し込み可能 モータドライバ モータドライバ ■ コントローラ コントローラ ※Motionnetのボード製品は、順次、G9003からG9103Bを搭載した製品に切替いたします。 G9103Bは、G9003の機能アップ製品です。 対応機種 ドライバの配線作業不要 106-M161-GEN ドライバ系入出力 機械系入出力 パルス列出力（汎用タイプ） 豊富な入出力機能 配線接続しやすい端子台式 入力 モータ モータ DIN レールマウント コンパクトサイズ【W124×D72×H53mm】 ∑Ｖ接続時 TPM社製 （パートナー会社製品） ORG/SD/±EL/EMG/エンコーダA,B,Z相/ALM/INP/SVRDY 同時スタート・ストップ/カウンタラッチ/汎用入力2点 出力 MOTION Connectorで サーボドライバの配線もスッキリ 指令パルス出力 OUT/DIR（CW/CCW） ■ その他の仕様 電源 B-10 シャフトモータ シャフトモータ 偏差カウンタクリア/SVON/ALMRES/BSY/コンパレータ/汎用出力2点/DC5V 日本パルスモーター株式会社 DC24V 日本パルスモーター株式会社 B-11 ローカルボード（モータドライバ） ローカルボード（モータドライバ） ローカル・2相ステッピングモータドライバ（1軸タイプ） ローカル・5相ステッピングモータドライバ（1軸タイプ） LSI LSI ローカル・2 相ステッピングモータドライバ［G9003］ ■ 特長 ローカル・５相ステッピングモータドライバ [G9103B] MNET-BCD4020FU ■ 特長 MNET-BCDC5030F コントロール部内蔵型ドライバ 超小型、コントロール部内蔵型ドライバ 1/250 マイクロステップ 入力 ドライバ部仕様 コンパレータ又は汎用出力 ■ ドライバ部仕様 駆動方式 電流値設定 G9003汎用出力にて制御 カレントダウン 励磁ＯＮ/ＯＦＦ マイクロステップ 電源 ローカル・２相ステッピングモータドライバ [G9103B] 特長 ５相定電流 新ペンタゴン駆動方式 スイッチにより３段階の電流が選択可能（0.35/0.75/1.4A/相） 通常電流の50％に低減 有効/無効設定可 G9103Bの汎用出力にて制御 1/1∼１/250、スイッチにより16段階から選択 DC24V モータドライバ モータドライバ ■ 出力 コントローラ コントローラ 駆動方式 電流値設定 カレントダウン 励磁ＯＮ/ＯＦＦ マイクロステップ 電源 入力 ORG/±EL/EMG ■ Motionnet Motionnet コントロール部、ドライバ部一体型のため シリアル通信によりダイレクトにモータ制御が可能 コンパクトサイズ【W110×D70×H32mm】 コントロール部、ドライバ部一体型のため シリアル通信によりダイレクトにモータ制御が可能 名刺サイズ以下【W75×D50×H28mm】 MNET-BCD4020FU-A コントロール部内蔵型ドライバ エンコーダ信号入力 汎用入出力機能 コントロール部、ドライバ部一体型のため シリアル通信によりダイレクトにモータ制御が可能 コンパクトサイズ【W95×D54×H28mm】 入力 モータ モータ ORG, ±EL, STOP, エンコーダAB相, 汎用入力４点 出力 汎用出力２点 ■ ドライバ部仕様 駆動方式 電流値設定 カレントダウン 日本パルスモーター株式会社 シャフトモータ シャフトモータ B-12 励磁ＯＮ/ＯＦＦ マイクロステップ 電源 ２相ユニポーラ定電流駆動方式 0.13A∼2.0A（MAX）/相 ロータリSWにより１６段階設定 電流値をスイッチにより選択（25%・50%・75%） 有効/無効設定可 G9103Bの汎用出力にて制御 1/1∼１/16、スイッチにより7段階から選択(電流バランス含む) DC24V 日本パルスモーター株式会社 B-13 ローカルボード（モータドライバ） ローカルボード（モーション） ローカル・2相 5相ステッピングモータドライバ（4軸タイプ） ローカル・4軸モーション制御ボード LSI LSI CPU エミュレーションデバイス CPU エミュレーションデバイス ローカルデバイス G9004A G 9 0 0 4 A ローカルデバイス G9004A 【外径】12mm×12mm 【端子数】80pin 【外径】12m×12mm 【端子数】80pin ・高機能デバイスと接続し、リモート制御 ・当社高機能パルスコントロール LSI「PCL6143」を 2 個接続時 最大 512 軸が制御可能 ・ 高機能デバイスと接続し、リモート制御 ・ 当社高機能パルスコントロール LSI「PCL6045B」を 2 個接続時 最大 512 軸が制御可能 パルスコントロール LSI PCL6143 ■モータコントロール部共通仕様 軸数 4 軸（直線補間機能） 機械位置用カウンタ 28bit×2/ 軸 コンパレータ パルスコントロール LSI 4 軸（直線補間 / 任意 2 軸円弧補間機能） 28bit×2/ 軸 機械位置用カウンタ 28bit×3/ 軸と 16bit×1/ 軸（偏差カウンタ） 加速速特性 直線＆S 字（加減速独立設定可）,三角駆動回避機能 コンパレータ 28bit×5/ 軸 位置決め範囲 28bit （−134,217,728∼＋134,217,727 パルス） 加減速特性 直線＆S 字（加減速独立設定可）,三角駆動回避機能 プリレジスタ 連続位置決め機能 位置決め範囲 28bit （−134,217,728∼＋134,217,727 パルス） 速度オーバーライド 動作中に、速度の変更が可能 プリレジスタ 連続位置決め機能 位置オーバーライド 動作中に、目標位置の変更が可能 速度オーバーライド 動作中に、速度の変更が可能 位置オーバーライド 動作中に、目標位置の変更が可能 PCL 604 (※)従来機種、後継機種はPCL6045BL A-8ページ参照 ローカル・4 軸 2 相ステッピングモータドライバ［G9004A＋PCL6143］ ドライバ部仕様 5B コントローラ コントローラ 6.5Mpps 軸数 A-07ページ参照 ■ ■ モータコントロール部共通仕様 最高出力周波数 PCL6045B(※) Motionnet Motionnet A-19ページ参照 A-19ページ参照 ローカル・4 軸モーション制御ボード［G9004A＋PCL6045B］ MNET-BCD4020FUA4 ■ 特長 MNET-M204-DUM パルス列出力（汎用タイプ） モータドライバ モータドライバ ４軸直線補間、２軸円孤補間機能 当社商品 PC/104 4 軸コントロールボード NPMC6045A-4104B と同じコネクタピンアサイン サイズ【W148×D120mm】 入力 出力 ローカル・4 軸 5 相ステッピングモータドライバ［G9004A＋PCL6143］ ドライバ部仕様 モータ モータ ■ MNET-BCDC5030A4 シャフトモータ シャフトモータ B-14 4軸ドライバ共通入出力 日本パルスモーター株式会社 日本パルスモーター株式会社 B-15 接続ケーブル シリアル通信接続ケーブル 製品一覧 LSI LSI HUB ボード（リピータ機能付） では、高品質の各種専用ケーブルをご用意しております。 ※機種により LAN ケーブル（100BASE、1000BASE）も使用できますが、 通信品質上、専用ケーブルを推奨いたします。 MNET - H U B- A ■ NPM 専用ケーブル（1 対） 特 長 ： 細くて柔らかく、引回しに便利 下記各種ハーネスケーブルを用意 配 線 規 格： カテゴリ 5（CAT5）相当 STP ケーブル Motionnet Motionnet 型 名 長さ 製品一覧 ■ 各種ハーネスケーブル 型 名 バス仕様 品 名 型 名 センターボード （PC/104） NPMCMNET−I/O104 PCIバス センターボード （PCI） PPCI−L112 USB センターユニット （USB） MNET−PUSB3601 ローカル・入力ボード （IN32） MNET−D340 ローカル・入出力ボード （IN16/OUT16） MNET−D322 ローカル・出力ボード （OUT32） MNET−D304 ローカル・小型入力ボード （IN16） MNET−D420 MNET−D411 ローカル・小型出力ボード MNET−D402 （OUT16） モータドライバ モータドライバ ローカル・小型入出力ボード （IN8/OUT8） コントローラ コントローラ PC/104バス ローカル・4 軸モーション制御ボード （汎用） MNET−M204−DUM ローカル・1 軸モーション制御ボード （パナソニック MINAS） MNET−M321−MIAS※ ローカル・1 軸モーション制御ボード （三菱 MRJ3） MNET−M331−J3S※ ローカル・1 軸モーション制御ボード （安川ΣⅡⅢⅤ7） MNET−M341−S23 ローカル・1 軸モーション制御ボード （山洋電気 RQ） MNET−M351−SAN ローカル・1 軸モーション制御ボード （日機電装 VPS） MNET−M361−VPSS※ ローカル・1 軸モーション制御ボード （オリエンタルαSTEP） MNET−M371−AS ローカル・1 軸モーション制御ボード （オリエンタルαSTEP） MNET−M371−ASC ローカル・1 軸モーション制御ボード （オリエンタルαSTEP） MNET−M3A1−ARS※ ローカル・2 相ステッピングモータドライバ （ユニポーラ） MNET−BCD4020FU ローカル・2 相ステッピングモータドライバ （ユニポーラ） MNET−BCD4020FU−A※ ローカル・5 相ステッピングモータドライバ MNET−BCDC5030F※ ローカル・4 軸 5 相ステッピングモータドライバ MNET−BCDC5030A4 ローカル・4 軸 2 相ステッピングモータドライバ （ユニポーラ） MNET−BCD4020FUA4 シャフトモータ シャフトモータ 106−M161−GEN モータ モータ ローカル・1 軸モーション制御ボード （汎用） シリアル通信接続ケーブル HUB ボード MNET−HUB−A ※G9103B搭載製品 B-16 日本パルスモーター株式会社 日本パルスモーター株式会社 B-17
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