2014/10/28 大岡昌博名古屋大学大学院情報科学研究科平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 1 研究の背景研究の背景ベルベットハンドイリュージョン（ＶＨＩ）研究の目的装置設計の考え方掌型触覚マウス実験方法・手順実験結果と考察実験結果と考察触覚ディスプレイまとめ平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 2 1 2014/10/28 人間の五感視覚視覚・聴覚視覚・聴覚・触覚コミュニケーション手段！触覚聴覚嗅覚触覚味覚視聴覚研究は進んでいる様々な応用がなされ成熟期触覚は研究段階注目度は高く、応用が期待されている！平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 3 網目を両手で挟んでこすると，やわらかい，すべすべの面を感じる現象である Science museum in San Francisco 平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 4 2 2014/10/28 二本の鋼線でもVHIは生じる平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 5 鋼線の方を動かした方がはっきりとしたVHIが生じる 3 3 Passive touch Stimulus: moving Hands: starionary Active touch test 2 Stimulus: stationary Hands: moving 1 y = 0.0122x − 0.425 Scale value Scale value 2 1 y = 0.114x − 4.00 0 40 Wire distance mm 50 手を動かす平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 0 40 Wire distance mm 50 鋼線の方を動かす 6 3 2014/10/28 受動触の方が具合よさそう複数の触覚システムが関係しているらしい機械受容単位ではなく脳内で生じている現象らしい線の感触が勝ると弱くなる指先より掌の方がはっきりしているここちよいとはかぎらない平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 7 VHIを利用して材質感を呈示するどのような触覚ディスプレイであればよいか触覚ディスプレイで呈示可能なのかその触覚ディスプレイでVHIの強さを制御できるのか二本線以外のパターンでVHIが生じることが可能なのか二本線で生じるVHIと触覚ディスプレイで生じるVHIに差があるのか ◦ 「柔らかい」，「なめらか」以外の感覚と組み合わせた呈示は可能なのか ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ 平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 8 4 2014/10/28 指先呈示の場合手の触覚特性ピンピッチ：1mm必要ピンピッチ：必要点の連続！ピンピッチ：2.4mm ピンピッチ：指先の特性を測るためのピンマトリクスの間隔は1mm程度必要であるダイナミック型掌呈示の場合直線！ピンピッチ：5mm必要必要ピンピッチ：現在のピン間隔で十分に特性を活かした実験をすることができる右手点字ディスプレイ平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 9 開発した掌呈示型触覚マウス拇指球部分に呈示できるように設計呈示する部分平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 10 5 2014/10/28 点字ディスプレイによる呈示方法掌型触覚マウス（2013年） •マウスに点字ディスプレイを搭載マウスに点字ディスプレイを搭載 •仮想空間における物体探査（仮想空間における物体探査（VR）仮想空間における物体探査（）平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 11 点字ディスプレイによる呈示方法掌型触覚マウス（2013年） •マウスに点字ディスプレイを搭載マウスに点字ディスプレイを搭載 •仮想空間における物体探査（仮想空間における物体探査（VR）仮想空間における物体探査（）平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 12 6 2014/10/28 点字ディスプレイによる呈示方法掌型触覚マウス（2013年） •マウスに点字ディスプレイを搭載マウスに点字ディスプレイを搭載 •仮想空間における物体探査（仮想空間における物体探査（VR）仮想空間における物体探査（）手と呈示面が一体平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 13 手と呈示面が一体平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 14 7 2014/10/28 平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 15 平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 16 8 2014/10/28 平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 17 平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 18 9 2014/10/28 ◎掌呈示型触覚マウスを開発し、VHI ◎掌呈示型触覚マウスを開発し、VHIの呈示性能を評価 VHIの呈示性能を評価した．指先と掌に存在する触覚受容器の密度と，現状で可能なアクチュエータアレイの密度を勘案すると掌呈示方式で検討することが妥当であるベルベット生地，金網，二本鋼線，掌呈示型触覚マウスに対して，ＶＨＩのマグニチュードを評価したところ，金網と掌呈示型触覚マウスのＶＨＩ強度は同程度であった平成26年人工知能研究振興財団成果発表会 19 10