Ｂ－０４インタラクティブ型電動義手の開発情報電子部制御情報系業務推進部技術普及課大阪市立大学大学院医学研究科大阪市立大学大学院工学研究科 ○北川貴弘谷口正志南部誠治中島重義朴忠植池渕充彦はじめに装着者への把持した感覚のフィードバックがあり、操作が容易なインタラクティブ型電動義手を開発します。コンセプトシネプラスティという、外科的に筋肉などにトンネルを開けてその穴にワイヤを取り付け、筋肉の力でワイヤを引張って義手を操作する手法を元とした電動義手の開発を行います。本研究の電動義手と筋電義手の違いは、人体と義手の間をつなぐ部分にあります。筋電義手（右下図）はその部分が２つに分けられ、操作指示と感覚フィードバックを個別に行うため、把持感覚が直接的になりません。本研究の電動義手（上図）はその部分を１つとし、操作指示と感覚フィードバックを一体的に行うため、直接的な把持感覚が得られます。動作実験インターフェースおよび簡易ハンドを試作し、装着者の意図した通りにハンドを操作でき、また把持した感覚を装着者にフィードバックできるか、動作実験を行いました。手首の腱にピアスを通して擬似的なシネプラスティを形成し（Ａ）、ピアスと人体インターフェースとをワイヤでつなぎ、人体の動きを測定するとともに簡易ハンドが対象物を把持した場合にはその情報（大小）を人体にフィードバックできるようにして動作実験を行いました（Ｂ）。その結果、訓練を全く行わなくても簡易ハンドの開閉（手首Ａ：擬似シネプラスティを手前に曲げたときが閉動作閉【Ｃ上】、手首を伸ばしたときが開動作【Ｃ下】）を行うこと開ができ、誤動作は全く認められ人体ませんでした。また簡易ハンドインター簡易が把持した対象物の大小の判別フェースハンドについては、幅2cmと8cmの二種類を対象として行ったところ、完全に判別が可能でした。Ｃ：開閉動作の様子Ｂ：電動義手システム