download

Matakuliah
Tahun
: H0062/Teori Sistem
: 2006
Pendahuluan
Pertemuan 8
1
Soal Untuk Kelompok
Buatlah transfer function atau steady state
serta transformasi Z dari permodelan
berikut :
Adalah suatu actuator pada sistem motor
DC yang mengendalikan gerakan rotasi,
dihubungkan dengan roda dan kabel.
Bentuk rangkaiannya
2
Rangkaian
+
V
-
R
L
+
e  k
-
3
Parameter
•
•
•
•
•
•
•
•
Momen inersia dari rotor (J) = 0.01 kgm2/s2
Rasio peredaman (b) = 0.1 Nms
Gaya konstan (k = ke = kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistansi (R) = 1 
Induktansi (L) = 0.5 H
Input (V) = sumber tegangan
Output () = posisi piringan
Rotor dan piringan keras
4
Jawab
Torsi (T) sehubung dengan arus (i) dengan
konstanta factor Kt emf (e) dihubungkan
dengan
kecepatan
putar
melalui
persamaan
T = Kt.i
E = Ke.
5
Berdasarkan hukum Newton – Kirchoff
..
J  b  Ki
.
di
L  Ri  V  K 
dt
Transfer function using Laplace transform
s (Js + b) (s) = K I(s)
(Ls + R) I(s) = V – Ks (s)
6
dengan menghilangkan I(s) maka
persamaan open loop menjadi
State space

K

v
Js  b Ls  R   K 2
d  
dt  i 
.

 b / J K / J   0 
  V


 K / L R / L   i  1/ L 
.
  1 0 
 i 
.
7
Jika disupply 1 volt, kecepatan maksimum
yang didapat 0.1 rad/dt
Syarat

Motor hanya bisa berotasi 0.1 rad/
dt dengan input 1 v

Steady state error kurang dari 1 %

Rise time 2 dt

Overshoot 5 %
8

Download Report