Matakuliah: H0142/Sistem Pengaturan Lanjut Tahun : 2005 Versi : <<versi/revisi>> Pertemuan 4 Response Transient dan steady state dalam sistem diskret 1 Learning Outcomes Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa akan mampu : • Mahasiswa dapat Menghitung Response transient dan steady state pada sistem diskret 2 Outline Materi • formulasi transien • formulasi steady state • diagram blok dengan delay time 3 Kestabilan absolut adalah persyaratan dasar dari semua sistem pengaturan. Sebagai tambahannya, maka perlu kestabilan relatif yang baik akurasi ketepatan nilai steady state Untuk sistem pengaturan kontinu maupun sistem pengaturan waktu diskret Pada pertemuanke 4 ini akan didiskusikan Karakteristik Response transient maupun karakteristik response steady state untuk sistem Lup tertutup. •Response transient mengacu pada porsi response yang disebabkan karena closed loop pole-pole sistem tertutup(akar persamaan karakteristik) •Response steady state mengacu pada porsi response yang disebabkan karena pole-pole dari input atau pole-pole dari forcing function. 4 Sistem pengaturan diskret sangat sering dianalisis dengan input sinyal yang standard seperti: Fungsi step input Fungsi Ramp input Fungsi sinusoida input Hal ini disebabkan karena response sistem diskret terhadap input yang sembarang boleh diestimasi dari responsenya terhadap input yang standar tersebut. Karakteristik kinerja sistem pengaturan baik kontinu maupun diskret dispesifikasikan dalam kuantitas Time domain; Ini disebabkan karena sistem yang mempunyai energi storage tidak dapat meresponse seketika namun akan selalu bersifat memberikan response transient jika sistem tersebut menerima input ataupun gangguan. 5 Karakteristik kinerja sistem pengaturan dispesifikasikan dengan response transient terhadap unit step input. Sinyal Test dengan Unit step input karena : •mudah untuk dibangkitkan. •Cukup memberi informasi baik karakteristik transient maupun steady state response. Spesifikasi transient response: •Delay Time •Rise Time •Peak Time •Maximum Overshoot •Settling Time 6 Model sistem pengaturan digital C(t) r(t) e(t) T Kontroler digital Hold circuit Plant c(nT) T 7 Diagram Blok dengan delay Time: X(n-1) X(n) Unit delay X(n-3) X(n-2) Unit delay Unit delay y(n) X(n-1) X(n) Z -1 X(n-3) X(n-2) Z -1 Z -1 y(n) X(n) Z -3 y(n) 8 Formula Transient: Dari persamaan diferensi A2 y(k+2)+A1 y(k+1) +Ao y(k) = x(k) Maka persamaan karakteristik : A2 y2+A1 y1 +Ao = 0 9 Teorema Steady State: Dari persamaan diferensi berikut y(k+2)+A1 y(k+1) +Ao y(k) = x(k) maka dengan input x(k) maka response steady state adalah: k 1 y ss (k ) x(n) n 0 y1 (n 1) y 2 (k ) y 2 (n 1) y1 (k ) y1 (n 1) y 2 (n 2) y 2 (n 1) y1 (n 2) 10 Z -1 5 Z -1 6 11 Ikhtisar • Menghitung Response transient dan steady state pada sistem diskret • Sistem pengaturan diskret sangat sering dianalisis dengan input sinyal yang standard seperti: • Fungsi step input • Fungsi Ramp input • Fungsi sinusoida input 12
© Copyright 2024 Paperzz
