WRO2015 • 高校生部門京都代表 • robotics X Team Aim チームとしての目標 robotics Xの戦いは昨年度の全国大会の直後から始まっていた。 WRO2014年の全国大会は不完全燃焼のまま、敗退してしまった。この一年間、去年の悔しさを胸に幾度の反省と調整を繰り返しロボカップとWROに挑んできた。今大会は robotics X の集大成だ。常にチームの目標である全走行満点と同時に悔いのない試合をしたい。そして、去年の雪辱を果たし、世界の切符の手に入れるために全力でこの大会に臨む！ミッションに対する目標ユング開 • Kai Junge (写真右）浅見幸悠紀 • Koki Asami (写真左） 2010年からロボット活動をしている僕たちrobotics Xは毎年WROとロボカップジュニア（RCJ）に参加している。共に高2であるKai x Kokiペアは2013年夏から活動を始めた。違う学校に通っている僕たちは常にSNSを利用しコミニュケーションを取りながら活動に励んでいる。今年の高校生のミッション「Mountaineering」＝「山登り」だが、山は登らないことにした。山を登るより山のサイドからアームを伸ばしてキューブを頂上の穴に入れる方が速くて正確だと判断したからだ。WROで重要とされる「まっすぐ」、「９０度回転」、そして「ライントレース」を完璧にすることでさらに確実性を高めた。これに加え、移動経路を最短距離にすることや動きながらアームを上げるなどの動作を組み込むことで、基本ルールのタイムも５０秒を切ることができた。活動は自主練や合同練習の他、何度か、メンターのいる競技では、サプライズを組み込めやすいプログラムにしたため、大会の練科学の学校に通っている。習時間ではよりスピーディーな対応の可能になった。世界大会での成績： WRO2010 小学生部門 28位 WRO2012 中学生部門 10位 WRO2013 中学生部門 2位 RCJ2014 レスキューAセカンダリ 2位 RCJ2013 レスキューAプライマリ 2位 RCJ2015 レスキューLineセカンダリ 1位 WRO2015 高校生部門 Robot EV3 Touch Sensor C P U には初めて使う E V 3 を使用。キューブを山に置く時、いつアーム NXTに比べ、容量が増えたのとモーを伸ばせばいいか判断するためにタッターポートが４つ使えるメリットがチセンサーを設置。このため、ライ EV3を使うきっかけになった。ントレースを秒数で制御するより確実かつ速くなった。さらに、リンク機構を使用して、後 Tires ろからでも前のタッチを押せるようメインのタイヤはスピードが出る大に。つまり、後ろから壁に当たってきく薄いものを使用。後輪は直進しも検知できる。やすくするためにホイールを使用。前輪は摩擦をできるだけ減らすため Arm にEV3の鉄球キャスターを使用。キューブを山の頂上の穴に入れるた Motors めのアームは２段階に分かれている。駆動系にはEV3のサーボモーターを中央の写真に注目。使用。確実な角度制御が可能に。アー 1. キューブを持ち上げる。ムにはNXTのサーボモーターとEV3 速い動きでキューブを持ち上げるたのMモーターを使用している。めにEV3のMモーターを使用。さらに、１モーターで開閉運動と上下運 Light Sensors 動の２つの動作を可能にした。ライントレースをするために使い慣れているNXTのライトセンサーを２ 2. アームを伸ばす。つ使用。回転軸から遠すぎず、近すリンク機構を使用して、持ち上げたぎない位置に設置することで、安定キューブを遠くに伸ばす。パワーがかつ美しいライントレースを実現。 ↓キューブの持ち上げ ↓山へ移動 Mモーターで上げたアームには２つ主にコースの真ん中にある８つのカのフックが付いている。これはアーラータイルをの色読みをするためにムを山の最上段に引っ掛けて確実に使用。色番号だけでなく、RBGの値キューブを入れるためだ。を考慮して、確実に色を読んでいく。さらに、それでもキューブが入らなさらに、カラーセンサーをロボットかった場合のため、アームを左右にの後部に設置することで、バックしウントできる。あるNXTのサーボモーターを使用。工夫点： Color Sensor ながら何本の黒線を越えたのかをカ ↓アームを伸ばす振ることで、ずれたキューブも確実動作の流れに穴の中に入れることができる。 WRO2015 高校生部門 Program 色読み Y このミッションをクリアするための最初の動作はこの８つの 4 カラーを読むことだ。色の値はHiTechnic のカラーセンサーで取得する。８つの情報を蓄えるために８つの変数を使用している。山の向きはそれぞれの向きに当てられた変数に1か0で記 3 録される。各キューブの位置も同じく各キューブに当てられた変数に、 2 （赤,青,黄,緑）＝（1,2,3,4) の順で記録される。色読みの後の動作は全てこの８つの情報によって制御される。 1 1 2 移動アルゴリズム X まず、現在の座標次に、目標の座標を割り出す。キューブを山のの情報をロボット頂上に置くための移動なら、現在抱えてるキューに与える。（最初ブの色により目標の座標を判断。キューブを取山から山へ移動するために、図のようにフィールドを2x8の座標としてプログは赤い山にあるりに行く移動なら、まだ移動してないキューブラムしている（青い丸がX軸の値、赤い三角形がY軸の値）。さらに、この座キューブの座標）が存在する山の情報を元に目標の座標を判断。座標システム標システムを使い、現在の座標と目標の座標のみの情報でフィールド上を移動できる。つまり、サプライズルールで要求されるフィールド上の動きが楽にできる。現在のX座標と目標の現在のY座標と目標のY座標の差などの情報を X座標の差やキューブ元にY軸上を移動する。ただ、移動するだけライントレースマイブロックを抱えているかどうか？ではなく、X軸上の動きからの方向転換→Y軸確実かつ正確なライントレースをするプログラム内には何度も繰り返などの情報を元にX軸上を移動→山の方を向くための方向転換、とためにロボカップジュニアで培った２される計算/動きのコマンドがあ上を移動する。いう３パートに分けられている。つのライントレースシステムを導入。る。それをマイブロック（C言語正確にラインを追いたい時はゆっくでいうvoidやsubroutine）に変換り走りながら比例制御でラインを追し、沢山使うことでシンプルかつ汎用性の高いプログラムの作成に成功。う。スピードを重視したい時は綺麗にまっすぐ走るON/OFF制御を使用。目標の座標を現在の座標に変換通常ならここで最初に戻る。もし全てのキューブが頂上に置き終えられたら、ここでプログラムは終了する。