サッカーロボの製作板井壱史岡本翔太郎小野聡都志拓平福山恭平山神健市安原晃平 (3)はさみの部分を組み立てる。 (4)組み立てた部分を本体に取り付ける。 (5)基盤を取り付けてモーターや電源の配線をする。 (6)リモコンを作る (7)動作を確認する (8)完成 1.まえがき私たちは元々の研究テーマがいくつか決まって次に個々について説明する。いて数あるテーマの中からこのサッカーロボ製作を選び、製作に取り掛かりました。最初に製作キットを各自１つずつ貰い組み立てました。 (1)ギヤについてギヤの種類については「平ギヤ」、「クラウンギここではロボを構成している部品や、作業過程でヤ」、「出力ギヤ」の 3 種類があります。この 3 つ学んだことを説明する。を紹介する。図１サッカーロボ完成 2.構成部品図２ギヤ主な構成部品の次のようなものを使用した・ギヤ・モーター・基盤 ① 平ギヤ平歯車（ひらはぐるま）歯を回転軸に平行に切った歯車で、円筒面上・はんだ小手に歯筋が軸と平行になっている。製作が容易・プラスドライバーであるため動力伝達用に最も多く使われてい・ペンチる。その種類には、ピッチ円筒半径を無限大にしたラックと、円筒面上に歯筋を設けずに、 3.組み立て手順キットを次のような手順で組み立てていった。 (1)部品の確認 (2)駆動部のギアボックスを作る。円筒の内面に歯筋を設けたものの二種類の内歯車がある。図３平ギヤ図５クラウンギヤ ③ 出力ギヤ（ピニオン）大小 2 つの平歯車を組み合わせる時に、大きい方をギヤといい、小さい方をピニオンと図４ギヤの回転いう。おもに減速に用いられる。図４のような３つ以上の平歯車を組み合せたものを歯車列といい、最初に駆動する駆動歯車と最後の被動歯車の回転の比を速度伝達比という。歯車列の回転方向は、中間歯車の数が奇数個であれば駆動歯車と同じ方向、偶数個であれば逆の方向に回転する。 ② クラウンギヤ冠歯車（クラウンギヤ）図６出力ギヤかさ歯車の一種で歯が回転軸に対し垂直につけられたもの。歯の形状が王冠に似ている (2)DC モーターことからクラウンギヤとも呼ばれる。かさ歯 DC モータとは、固定子に永久磁石を使い、回転車と組み合わせられる。平歯車とも組み合わ子（電機子）にコイルを使って構成されたものでされる。ある。電機子に流れる電流の向きを切り替えることで磁力の反発、吸引の力で回転力を生成させるものである。電力を強くすれば回転も強くすることができる。モーターの回転方向を変えるのに、毎回乾電池をつなぎ直しているのでは大変なので、スイッチ操作でワンタッチで変えられるようにしたのが、図 7・8 の回路である。スイッチ A,D を OFF、B,C を ON にすると左回転しスイッチ A,D を ON、B,C を OFF にすると電流が逆に流れ出し右回転する。図９モーター (3)赤外線リモコンについて赤外線リモコンとは、リモコンにボタンを付け、各ボタンのデータを赤外線を使い受信ロボットに送信するものである。受信ロボットは、送信部から送られたデータに従った動作をする。 4.まとめこの課題研究では 1 週に 2 時間程度の作成時間を設けさせて頂いて作成していたのですが、作成したサッカーロボはグリスを塗り忘れたせいでギア図７ DC モーター回路図１がうまく回らなかったり、モーターの配線が切れてしまったりと動作不良が多く見受けられました。しかし、諦めずとり組むことで下記のように完成させることができました。このサッカーロボを作成していく過程で諦めずに最後までやりとげることの大切さや、仲間との意見交換をする大事さを学ぶことが出来てとても充実した実習時間を過ごすことができました。下記の図が完成したサッカーロボです。図８ DC モーター回路図２図１０サッカーロボとリモコン 5.参考文献・Wiki pedia http://ja.wikipedia.org/wiki ・DC モーター http://www.picfun.com/motor01.html http://homepage1.nifty.com/rikiya/electron ics/4dcmotor.htm