知能機械工学科経　歴年　東京工業大学総合理工学研究科システム科学専攻博士後期課程修了年　金沢大学工学部機械システム工学科助教授年　東京工業大学）年　電気通信大学電気通信学部機械制御工学科助教授年　電気通信大学電気通信学部知能機械工学科助教授年　電気通信大学電気通信学部知能機械工学科教授専門分野工学博士（取得学位 90 02 99 98 94 ファジィモデルに基づくロボット制御マイクロヘリコプタ曲芸飛行制御脳波で動く車椅子光トポグラフィによる脳機能情報の多重連結型ロボットの後退制御高機能化マニピュレータに関する研究エンジン制御に関する研究ロボットシステムへの応用に関する研究自動車関連のダイナミクス解析に関する研究現在の研究課題ロボット制御 90 お田中一男先生かずなかた Profile 56 知能機械工学科　田中研究室 ――先生の研究内容について教え年前から行われている信号を読み取ってアームを制御しよシステムを作っています。筋肉に流れージしただけでロボットが動くようなるというわけではなく、個々でがんばす。三つのうちどれかに力を入れてい一つひとつが学生個人の研究テーマでてはチームを組んで研究していますが、それを我々が研究している制御手法でに、何か企業の方で問題がある時に、御に関する研究をしていたりという風動車と車のトランスミッション系の制制御の共同研究をしていたり、日野自な例で言えばトヨタ自動車とエンジント・脳です。制御というのは、具体的ードで三つ並べると、制御・ロボッる学生も多いのですが、それだけに担コミへの露出度が結構高いので希望す研究を続けています。この研究はマスしてブレインマシンインタフェースのという意味でロボットをキーワードにのですが、イメージしただけで動かすた。この研究室はロボットがメインなんでしたので、研究しようと思いまし御に使おうという試みはまだありませました。しかし、脳波を読み取って制近づけない場所へ飛ばしてカメラの映ットにカメラなどを積み、空からしか在研究していて、それができればロボ２点間を往復させようという制御を現ボットを研究しています。思い通りに具体的には視覚センサを持つ鳥型ロるのですが、重量バランスや風の影響ね。現状は羽ばたいて飛ぶことはできうという試みは解決しようというものです。ロボット当する学生の苦労も大きくなりますね。像を人間の側に送信すれば、人間の行でまっすぐ飛ばすことが難しいんです。当研究室でやっていることをキーワてください。に関しては、我々は空を飛ぶロボットけない所がどうなっているかというこ ――空を飛ぶロボットについて詳しく教えてください。なに長く保たないんです。今は電気モの研究が多くあるのですが、ある ――同じように空を飛ぶロボットだ少し問題があって、バッテリがそんータで動いているので、長時間飛ばそ研究の成果を共有したりといった私の研究室では、私に週２回報告しことはあるのですか。てもらうという形をとっています。まうとするとバッテリが重くなります。ので、そんなに遠くへは飛んで行けまで、後はどう飛ばすかという問題です軽量化はかなり極限までできているのの中での管理が面倒なんです。今の所ガソリンを取り扱おうとすると研究室に１回ありますから、合わせて週２回ースを研究している人達がそれぞれ週ト・制御・ブレインマシンインタフェあります。さらに個別に飛行ロボッく飛べるのでそれに変えたいんですが、ず全体のミーティングが火曜日の朝にせん。ガソリンのエンジンなら速く長すると全体の重量が重くなってしまう飛行ロボットってもらっています。をメインでやっています。私のもともとをすばやく見ることができます。たブレインマシンインタフェースに関し鳥型ロボットとの専門は制御だったのですが、そのうち対象をロボットに絞るようになり、そのロボットの中でも挑戦的なテーマということで、飛行ロボットの研究を始めました。地上を移動するロボットは困った時には止まればもうそれで済むので、制御としては簡単なんです。ですが飛行ロボットは困った時に止まれないし、動力がなくなると墜落して壊れてしまう。飛行させることすら難しいので、チャレンジングなテーマです。最後は脳と言いましたが、正確にはブレインマシンインタフェースと呼ばれていて、脳で人間がある程度イメ 57 10 研究室取材るので、もちろんそれを共有したりと報交換をしたり色々意見を言ったりす士でミーティングをする場合には、情て、積極的に自らテーマを設定してど人かというと、成績は全く関係なくの研究室に向いている人はどういう会でもやっていけないと思います。こ自分で実行していく能力がなければ社自分で考えて、色々なことを計画しても上手くやっていける人が多いです。表した」などとあると、それは結構有に関して、免除申請の中に「外国で発レゼンできるなどがあります。奨学金いでに外国に行ける、大きな学会でプ見返りとして、成果が出たら発表のつきません。一生懸命努力して研究したあるいは見返りがなければやる気も起進んで研究しますが、何らかの目標、標の一つという位置付けです。学生はすから、卒業できずにうろたえている業しても会社に入ると大変な人もいまなくなる人もいます。大学を４年で卒単位が幾つか足りないだけで卒業できいいですよ。卒研に着手しているのに、ら変にサボって借金を作らないほうがる人は７割程度です。１年生のうちか今Ｍ科（注）の中で、４年で卒業できけなくなって辞めてしまう人もいます。なる人もいますし、学力的についていす。そのような精神的な理由でこなく生の時になってしまったほうがましでいうことはありますね。んどん行動できるタイプの人です。そ利に働きます。私に言わせれば、それと、会社に入った時に心配かな、と思は、学生のやる気を維持するための目いくら勉強ができても、学生が自らういう人にとっては非常に楽しい研究は学生ががんばって研究して、成果をいます。でも卒研の途中でいなくなる適応している人は、会社に入ってから進んで行動しないとこの研究室では生室ではないかと思います。なので、そ出して、外に向けて発表した結果なのです。その時に研究分野の近い人達同きていけません。私は研究室にくる学ういう人に研究室にきてもらいたいでで、それも見返りに含まれると思いまても非常につらい研究室だと私はいつと、いくらテーマにすごく興味があっ研究室の場合は向いていない人がくるないということもあります。特に私のして、研究室の雰囲気などが向いていいんですが、自分の考え方や性格に対いうことを優先する学生はあまりいなて研究室を選ぶということです。こう究室自体に対する向き・不向きを考え行くということです。もう一つは、研あるいは興味のあるテーマの研究室になら来てください。もしテーマに興味の上でこの研究室の考えと合うと思うが出てきています。興味があって、そば分かりますが、今もほとんどの学生ィングがあります。実際に見てもらえお盆・正月以外は週２回、必ずミーテことは言っています。「夏休みはゆっとができなければ非常につらいというから大学院にくる人にも、そういうこいうことをいつも言っています。外部イローゼになる人もいます。そういうきなくなる人もたくさんいますし、ノそのまま研究室にこなくなって卒業で究室に限ったことではありませんが、室に居づらくなります。これは私の研ずこの研究室にはついてこられません。います。そういう学生はそのうち研究くりしたい」と言っている学生は、ま状態になった自分を見て、それからのす。を勉強していけば、自然と興味は湧い実際にその研究室に入って周辺のことす。入る時に興味がなかったとしても、ありません。この差はかなり大きいでであって、研究対象としてのものではってもあくまで講義内容としてのもの年生の時点では、興味のある分野といしれません。そもそも研究室を選ぶ３な、と思ったらやめたほうが無難かも研究室の運営の仕方が自分に合わない学生は、私の研究室は少ないほうです。しいですか。 ――どんな学生に研究室にきてほ生に二つのことを言っています。まず身な人はここに来ると非常につらいと一つは当然のことですが、研究したい、すね。逆にすごく成績が優秀でも、受も言っています。成績優秀な人でも研があっても考えが合わないと思ったら、人生をどうするか考えればいいと思いてくると思います。ているということですか。それでも真面目に研究しない学生はうと、分野そのものに興味があっても、研究室の向き不･向きを言うようになってからは結構減りました。極端に言究に向かない人はいますし、成績は全ます。ただ社会人になってからそうな ――学生が前に進むように工夫しく駄目で研究も案の定駄目という人もると少々遅すぎるので、なるなら大学考え直したほうがいいと思います。研究内容に興味を持ってもらうこといますし、それはやっぱり学生次第ですね。私が見ていると、研究に上手く 58 注）2010 年度の学科改組前の知能機械工学科。知能機械工学科　田中研究室手にやっていけるかどうか、大体の察かを見ていると、その学生が会社で上いるので、そのような学生はいません。究室の中でどういうことをやっている言うかもしれませんが、その学生が研究室なんです。他の先生も同じことをで働いていくための基礎を学ぶ場が研ースの研究に関しては、研究の性質上で、です。ブレインマシンインタフェ共通しています。それも１人１テーマ「学生自身にやらせる」という点では分がどういう分野を勉強したいかを決す。なので、１年生には早い段階で自していいか分からなくなってしまいま分の将来像が描けていないと何を選択正反対だと思われるかもしれませんが、な専門科目が増えるので、きちんと自必ずくるように求めたりしているのでめて、学部後半に履修する専門科目にす。新しい学科は機械だけでなく色々だからそういう状況にはならないはず複数人でチームを組んで研究していま ――途中で研究テーマが替わる学ですが、時には自分の希望通りにはいしがつきます。学生達が話し合ってテーマを決めて生はいますか。かないこともあるので、研究テーマををお互いに助け合いながら研究するとせん。他の研究室では、全体のテーマそれはあまり好ましいとは思っていますが、あくまでも例外です。私自身、こともよく考えながら研究室は選んでいということもあるので、そういった分のカラーと研究室のカラーが合わなあったとしても、よく調べてみると自に、いくら自分の研究したいテーマがもらいたいです。でも先程言ったよう活かし、研究室もそれに応じて選んでもない時期ならいいですが、夏ぐらいになってしまうと不可能になります。 ――先生の学生時代の話を聞かせいう所も結構ありますが、そうするとほしいです。替えるのは仕方がないという思いもあ今はあまりないのですが、私が学生りがちになってしまうんですね。実験与えたら後は自分でやれという方針で、どうしてもグループ内の優秀な人に頼時代にいた研究室の教官は、テーマをの授業を思い出してもらえれば分かるります。しかしそれは研究を始めて間同様に、研究室も替えられないという放任主義的な所でした。その研究室とてください。わけではありません。でも研究を途中比べると、現在の私の研究室は週２日 http://www.rc.mce.uec.ac.jp/ 田中研究室 ――ありがとうございました。で諦めて、他の研究へ移りたいというメッセージをお願いします。 ――最後に、新入生に向けて何かばいけない時もあるかもしれませんが。ていたと思います。時には諦めなけれ今の学生と比べて最後まで研究をやっます。昔の学生は不真面目でしたが、今の学生は諦めるのが早すぎると思い真面目だということですね。でも、ているイメージはありますか。 ――電通大生に対して、何か抱いと思います。学生を受け入れる研究室があると思いますか？　可能性はゼロではないですが、極めてゼロに近いです。だから配属された研究が不向きでも、研究を続けて卒業するか、辞めるかの選択しかありません。そういう意味で言うと、先程から言っているように、研究室を選ぶ時は研究テーマよりもその研究室に向いているかどうかで選ぶ方がいいかもしれません。会社もそうです。転職は可能ですが、そう簡単に会社を替えることはできないでしょう。私が学生に言っていることなんですが、研究最低条件は４年間で卒業することで 59 室に配属されて研究をするというのは、就職をしたのと半分は同じです。会社研究されている脳波で動く車椅子